JPH0680072A - Abnormality detection method for wheel speed sensor in anti-skid brake control device and anti-skid brake control method using its abnormality detection method - Google Patents
Abnormality detection method for wheel speed sensor in anti-skid brake control device and anti-skid brake control method using its abnormality detection methodInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車輪速センサからの車
輪速度に基づいて車輪ロックを判断し、車輪ロック傾向
時にこの車輪の制動力を調整してロック傾向を解消する
ようにブレーキ力を制御するアンチスキッドブレーキ制
御方法に関し、特に、車輪速センサのセンサーギャップ
の異常を検出するためのアンチスキッドブレーキ制御装
置における車輪速センサの異常検出方法およびこの異常
検出方法を用いたアンチスキッドブレーキ制御方法に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention judges a wheel lock based on the wheel speed from a wheel speed sensor, and adjusts the braking force of this wheel when the wheel lock tendency occurs to adjust the braking force so as to cancel the lock tendency. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an anti-skid brake control method for controlling, and more particularly, to an abnormality detection method for a wheel speed sensor in an anti-skid brake control device for detecting an abnormality in a sensor gap of a wheel speed sensor and an anti-skid brake control method using this abnormality detection method. It is about.
【０００２】[0002]
【従来の技術】アンチスキッドブレーキ制御は、制動時
に車輪がスキッド傾向となったことを検出したとき、そ
の車輪のブレーキ力を弱めてスキッド傾向を解消し、そ
の後再びブレーキ力を大きくすることにより、車両の操
縦を安定させると共に、制動距離ができるだけ短くなる
ようにブレーキ制御を行うものである。2. Description of the Related Art When anti-skid brake control detects that a wheel has a skid tendency during braking, the braking force of the wheel is weakened to eliminate the skid tendency, and then the braking force is increased again. Brake control is performed to stabilize the control of the vehicle and minimize the braking distance.
【０００３】従来、このアンチスキッドブレーキ制御を
行うアンチスキッドブレーキ制御装置が、例えば特開昭
５０ー９６７７３号公報等により提案されている。図６
はこの種の従来のアンチスキッドブレーキ制御装置を備
えた車両制動装置の一般的な例を概略的に示す図であ
る。Conventionally, an anti-skid brake control device for performing this anti-skid brake control has been proposed, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 50-96773. Figure 6
FIG. 1 is a diagram schematically showing a general example of a vehicle braking device equipped with a conventional anti-skid brake control device of this type.
【０００４】図６に示すように、車両制動装置１は、圧
縮空気を収容するエアタンク２、このエアタンク２内の
圧縮空気の給排を制御するブレーキバルブ３、このブレ
ーキバルブ３を制御するブレーキペダル４、ブレーキバ
ルブ３を通して送られてくる圧縮空気の空気圧により制
動油圧を発生し、本発明のアクチュエータを構成するブ
レーキブースタ５、このブレーキブースタ５によって変
換された油圧が導入されて車輪の制動を行うブレーキシ
リンダ６、アンチスキッドブレーキ制御を行うコントロ
ーラ７、車輪速度を検出してコントローラ７に送る車輪
速センサ８、コントローラ７からの制御信号に基づいて
作動してブレーキブースタ５に対する圧縮空気の給排、
保持等を行うことにより、ブレーキブースタ５に導入さ
れる空気圧を調整するモジュレータ９を備えている。As shown in FIG. 6, a vehicle braking system 1 includes an air tank 2 that stores compressed air, a brake valve 3 that controls the supply and discharge of compressed air in the air tank 2, and a brake pedal that controls the brake valve 3. 4. The braking hydraulic pressure is generated by the air pressure of the compressed air sent through the brake valve 3, the brake booster 5 constituting the actuator of the present invention, and the hydraulic pressure converted by the brake booster 5 are introduced to brake the wheels. Brake cylinder 6, controller 7 for anti-skid brake control, wheel speed sensor 8 for detecting wheel speed and sending it to controller 7, supply / discharge of compressed air to / from brake booster 5 by operating based on a control signal from controller 7,
A modulator 9 that adjusts the air pressure introduced into the brake booster 5 by holding the brake booster 5 is provided.
【０００５】制動時、ブレーキペダル４を踏み込んでブ
レーキバルブ３を作動させることにより、ブレーキバル
ブ３の出力圧がモジュレータ９に供給される。これによ
り、モジュレータ９の保持用開閉弁（不図示）が開い
て、ブレーキバルブ３の出力圧がブレーキブースタ５に
供給され、ブレーキブースタ５は制動油圧を発生する。
ブレーキブースタ５で発生した制動油圧は、ブレーキシ
リンダ６に導入され、ブレーキシリンダ６がブレーキを
作動する。During braking, the output pressure of the brake valve 3 is supplied to the modulator 9 by depressing the brake pedal 4 and operating the brake valve 3. As a result, the holding on-off valve (not shown) of the modulator 9 is opened, the output pressure of the brake valve 3 is supplied to the brake booster 5, and the brake booster 5 generates braking hydraulic pressure.
The braking hydraulic pressure generated in the brake booster 5 is introduced into the brake cylinder 6, and the brake cylinder 6 operates the brake.
【０００６】制動中に、コントローラ７が車輪速センサ
８からの車輪速度信号に基づいて、車輪がロック傾向に
あると判断すると、コントローラ７はロック傾向にある
車輪に対応するモジュレータ９の保持用電磁弁（不図
示）を作動させる。During braking, when the controller 7 determines that the wheel is in the lock tendency based on the wheel speed signal from the wheel speed sensor 8, the controller 7 holds the electromagnetic wave for holding the modulator 9 corresponding to the wheel in the lock tendency. Operate a valve (not shown).
【０００７】これにより、保持用開閉弁（不図示）が閉
じてブレーキ保持状態となる。しかし、まだロック傾向
が解消されないと、次にモジュレータ９の排気用電磁弁
（不図示）が作動される。その結果、排気用開閉弁が開
いて、ブレーキブースタ５に供給された圧縮空気が排気
され、ブレーキ減圧状態となる。As a result, the holding on-off valve (not shown) is closed and the brake is held. However, if the locking tendency has not been eliminated yet, the exhaust solenoid valve (not shown) of the modulator 9 is activated next. As a result, the exhaust on-off valve is opened, the compressed air supplied to the brake booster 5 is exhausted, and the brake pressure is reduced.
【０００８】このブレーキ圧の減圧により、車輪のロッ
ク傾向が解消されると、保持用電磁弁と排気用電磁弁と
が非作動状態に戻されて、排気用開閉弁が閉となると共
に、保持用開閉弁が開となる。これにより、ブレーキ増
圧状態となる。When the wheel lock tendency is eliminated by the reduction of the brake pressure, the holding solenoid valve and the exhaust solenoid valve are returned to the non-operating state, the exhaust opening / closing valve is closed, and the holding valve is held. The on-off valve opens. As a result, the brake pressure is increased.
【０００９】このように、コントローラ７が車輪速セン
サ８からの車輪速度に基づいて演算し、車輪がロック傾
向であると判断すると、コントローラ７からの制御信号
に応じてモジュレータ９の保持用電磁弁および排気用電
磁弁が作動し、ブレーキブースタ５の供給空気圧に対し
て、減圧、保持あるいは増圧の制御が適宜繰り返し行わ
れ、その車輪のロック傾向を解消するようにアンチスキ
ッドブレーキ制御が行われる。In this way, when the controller 7 calculates based on the wheel speed from the wheel speed sensor 8 and determines that the wheels are in a lock tendency, the holding solenoid valve of the modulator 9 is responded to according to the control signal from the controller 7. Also, the solenoid valve for exhaust is activated, and control of pressure reduction, holding or pressure increase is repeatedly performed as appropriate to the air pressure supplied to the brake booster 5, and anti-skid brake control is performed so as to eliminate the locking tendency of the wheels. .
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両制動装
置１のアンチスキッドブレーキ制御装置における車輪速
センサ８は、一般に車輪と一体的に回転する複数の突起
８ａを有するセンサロータ８ｂと、それらの突起８ａを
感知して出力を発生するセンサ８ｃとから構成されてい
る。その場合、新車時には、センサロータ８ｂとセンサ
８ｃとのギャップはほぼ０に調整されている。By the way, the wheel speed sensor 8 in the anti-skid brake control device of the vehicle braking system 1 is generally a sensor rotor 8b having a plurality of projections 8a that rotate integrally with the wheel, and those projections. The sensor 8c includes a sensor 8c that senses 8a and generates an output. In that case, when the vehicle is a new vehicle, the gap between the sensor rotor 8b and the sensor 8c is adjusted to almost zero.
【００１１】また、コントローラ７のセンサ信号取入口
には、ノイズを除去するために一般にローパスフィルタ
等の入力フィルタ（不図示）が設けられており、したが
って車輪速センサ８からの車輪速度信号はこの入力フィ
ルタによってノイズが除去されてコントローラ７に取り
入れられる。このように入力フィルタが設けられた場
合、この入力フィルタの入力感度のため、図７に示すよ
うにセンサ出力特性は、センサの正常時には周波数Ａ0H
z以上でセンサ出力電圧が発生する。すなわち、コント
ローラ７はセンサ出力信号を感知し始める。An input filter (not shown) such as a low-pass filter is generally provided at the sensor signal inlet of the controller 7 to remove noise, and therefore the wheel speed signal from the wheel speed sensor 8 is Noise is removed by the input filter and is taken into the controller 7. Thus, when the input filter is provided, the sensor output characteristics for, as shown in Figure 7 the input sensitivity of the input filter, the normal state of the sensor frequency A 0 H
Sensor output voltage is generated at z or more. That is, the controller 7 starts to sense the sensor output signal.
【００１２】しかしながら、摩耗等によりセンサロータ
８ｂとセンサ８ｃとのギャップが広がると、センサ８ｃ
の出力電圧が低下する。このため、センサ出力電圧発生
開始周波数が一点鎖線で示す入力フィルタの入力感度ラ
インに沿ってＡ1Hzと上がってしまう。そして、センサ
ロータ８ｂとセンサ８ｃとのギャップが更に広がること
により、センサ出力電圧発生開始周波数が、アンチスキ
ッドブレーキ制御の下限周波数ＡL（車輪速度にほぼ等
しいセンサ周波数がこれ以下になるとアンチスキッドブ
レーキ制御を停止する周波数）以上となると、コントロ
ーラ７は車輪がロックしたと誤判断してしまう。However, if the gap between the sensor rotor 8b and the sensor 8c widens due to wear or the like, the sensor 8c
Output voltage decreases. For this reason, the sensor output voltage generation start frequency increases to A 1 Hz along the input sensitivity line of the input filter shown by the alternate long and short dash line. Then, by further widening the gap between the sensor rotor 8b and the sensor 8c, the sensor output voltage generation start frequency becomes the lower limit frequency A L of the anti-skid brake control (when the sensor frequency substantially equal to the wheel speed becomes lower than this, the anti-skid brake becomes lower). When the frequency becomes equal to or higher than the frequency at which control is stopped), the controller 7 erroneously determines that the wheels are locked.
【００１３】この誤判断の原因として次のことが考えら
れる。すなわち、図８に示すようにセンサ出力電圧発生
開始周波数がアンチスキッドブレーキ制御の下限周波数
ＡL以上となっている状態で、制動が行われて車輪速度
が低下して行き、センサの出力周波数がセンサ出力電圧
発生開始周波数以下になると、センサの出力電圧は０に
なってしまう。すると、センサ出力電圧発生開始周波数
がアンチスキッドブレーキ制御実施域にあるため、コン
トローラ７はセンサの出力電圧が０になったことにより
車輪がロックしたと誤って判断してしまう。The following can be considered as the cause of this erroneous determination. That is, as shown in FIG. 8, when the sensor output voltage generation start frequency is equal to or higher than the lower limit frequency A L of the anti-skid brake control, braking is performed, the wheel speed decreases, and the output frequency of the sensor changes. The output voltage of the sensor becomes 0 when the frequency becomes lower than the generation frequency of the sensor output voltage. Then, since the sensor output voltage generation start frequency is in the anti-skid brake control execution range, the controller 7 erroneously determines that the wheels are locked because the sensor output voltage becomes 0.
【００１４】このように、コントローラ７は誤判断する
とアンチスキッドブレーキ制御におけるブレーキ圧減圧
のための排気動作を行うように排気信号をモジュレータ
９に出力するので、モジュレータ９は誤って排気動作を
行ってしまう。その結果、車両制動時に停止距離が延び
て、操作性が悪くなるという問題が生じる。In this way, when the controller 7 makes an erroneous judgment, it outputs an exhaust signal to the modulator 9 so as to perform the exhaust operation for reducing the brake pressure in the anti-skid brake control, so the modulator 9 erroneously performs the exhaust operation. I will end up. As a result, there is a problem that the stopping distance is extended when the vehicle is braked and the operability is deteriorated.
【００１５】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、車輪速センサのセンサロ
ータとセンサとのギャップが広がってセンサ出力特性が
劣化することにより車輪速センサが異常になっているこ
とを検出することのできるアンチスキッドブレーキ制御
装置における車輪速センサの異常検出方法を提供するこ
とである。The present invention has been made in view of such a problem, and an object thereof is to widen the gap between the sensor rotor of the wheel speed sensor and the sensor to deteriorate the sensor output characteristic and thereby to detect the wheel speed sensor. An object of the present invention is to provide a method for detecting an abnormality in a wheel speed sensor in an anti-skid brake control device that can detect that the vehicle is abnormal.
【００１６】本発明の他の目的は、この車輪速センサの
異常により、アンチスキッドブレーキ制御が誤制御する
のを確実に防止することのできる車輪速センサの異常検
出方法を用いたアンチスキッドブレーキ制御方法を提供
することである。Another object of the present invention is to provide an anti-skid brake control using a wheel speed sensor abnormality detection method capable of reliably preventing erroneous control of the anti-skid brake control due to the abnormality of the wheel speed sensor. Is to provide a method.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、車輪速センサからの車輪速度
がアンチスキッドブレーキ制御が開始されるアンチスキ
ッドブレーキ制御下限速度値より高いとき、前記車輪速
度に基づいて制動時の車輪のロックを判断し、車輪がロ
ック傾向にあると判定されると、少なくともその車輪に
対してロック傾向が解消するようにブレーキ力を調整す
るアンチスキッドブレーキ制御装置における車輪速セン
サの異常検出方法において、前記アンチスキッドブレー
キ制御下限速度値より高い第１判定基準速度値を設定
し、車両発進時に車輪速度が徐々に上昇していくとき、
前記車輪速センサにおいて急激に上昇したときの立上り
車輪速度を検出し、この立上り車輪速度が、前記第１判
定基準速度値より高いときは、前記車輪速センサが異常
であると判定することを特徴としている。In order to solve the above-mentioned problems, according to the invention of claim 1, the wheel speed from the wheel speed sensor is higher than the lower limit value of the anti-skid brake control at which the anti-skid brake control is started. At this time, it is determined whether the wheel is locked during braking based on the wheel speed, and when it is determined that the wheel has a lock tendency, an anti-skid that adjusts the braking force so that the lock tendency is eliminated for at least the wheel. In a method for detecting an abnormality of a wheel speed sensor in a brake control device, when a first judgment reference speed value higher than the lower limit speed value for anti-skid brake control is set and the wheel speed gradually rises when the vehicle starts,
The wheel speed sensor detects a rising wheel speed when the wheel speed sensor rapidly rises, and when the rising wheel speed is higher than the first judgment reference speed value, the wheel speed sensor is judged to be abnormal. I am trying.
【００１８】また請求項２の発明は、前記車輪速センサ
が異常であると判定されたときは、アンチスキッドブレ
ーキ制御の誤制御を防止するための所定の処置を行うこ
とを特徴としている。Further, the invention of claim 2 is characterized in that when it is determined that the wheel speed sensor is abnormal, a predetermined measure is taken to prevent erroneous control of the antiskid brake control.
【００１９】更に請求項３の発明は、前記立上り車輪速
度が、前記第１判定基準速度値より大きい第２判定基準
速度値より高いときは、前記アンチスキッドブレーキ制
御の誤制御を防止するための所定の処置として、アンチ
スキッドブレーキ制御を禁止する処置を行うことを特徴
としている。Further, in the invention of claim 3, when the rising wheel speed is higher than a second judgment reference speed value which is larger than the first judgment reference speed value, erroneous control of the anti-skid brake control is prevented. As a predetermined measure, it is characterized in that an anti-skid brake control is prohibited.
【００２０】更に請求項４の発明は、前輪が非駆動輪で
あるとともに後輪が駆動輪であり、少なくとも前記前輪
が通常時左右の車輪速度のセレクトローでアンチスキッ
ドブレーキ制御が行われている場合、前記前輪の立上り
車輪速度が、前記第１判定基準速度値より大きくかつ前
記第２判定基準速度値以下のときは、前記アンチスキッ
ドブレーキ制御の誤制御を防止するための所定の処置と
して、前記前輪に対して前記前輪左右の車輪速度のセレ
クトハイによりアンチスキッドブレーキ制御を行う処置
を行うとともに、前記後輪の立上り車輪速度が、前記第
１判定基準速度値より大きくかつ前記第２判定基準速度
値以下のときは、前記アンチスキッドブレーキ制御の誤
制御を防止するための所定の処置として、前記後輪のア
ンチスキッドブレーキ制御におけるアンチスキッドブレ
ーキ制御下限車輪速度をこのときの後輪の立上り車輪速
度に変更する処置を行うことを特徴としている。Further, according to the invention of claim 4, the front wheels are non-driving wheels and the rear wheels are driving wheels, and at least the front wheels are normally under anti-skid brake control at select low of left and right wheel speeds. In this case, when the rising wheel speed of the front wheels is higher than the first judgment reference speed value and equal to or lower than the second judgment reference speed value, as a predetermined measure for preventing erroneous control of the antiskid brake control, Antiskid brake control is performed on the front wheels by selecting high of the wheel speeds of the left and right front wheels, and the rising wheel speed of the rear wheels is greater than the first determination reference speed value and the second determination reference When the speed value is equal to or lower than the speed value, the anti-skid brake of the rear wheel is used as a predetermined measure to prevent the miscontrol of the anti-skid brake control. It is characterized in that the anti-skid brake control lower wheel speed take action to change the rise wheel speed of the rear wheel of the time in the key control.
【００２１】更に請求項５の発明は、前記車輪が少なく
とも左右一対の駆動輪からなり、これらの駆動輪に付設
された車輪速センサにより検出された今回の立上り車輪
速度がともに車体速度より所定値以上低下したときは、
前記車輪速センサの異常の判定に用いる前記立上り車輪
速度として、前回の立上り車輪速度を用い、前記車輪速
センサが異常であると判定されたときは、アンチスキッ
ドブレーキ制御の誤制御を防止するための所定の処置を
行うことを特徴としている。According to the invention of claim 5, the wheel is composed of at least a pair of left and right driving wheels, and the current rising wheel speed detected by a wheel speed sensor attached to these driving wheels is both a predetermined value from the vehicle speed. When it drops more than
As the rising wheel speed used for determining the abnormality of the wheel speed sensor, the previous rising wheel speed is used, and when it is determined that the wheel speed sensor is abnormal, in order to prevent erroneous control of the anti-skid brake control. It is characterized by performing the prescribed treatment of.
【００２２】更に請求項６の発明は、前記立上り車輪速
度が、前記第１判定基準速度値より大きい第２判定基準
速度値より高いときは、前記アンチスキッドブレーキ制
御の誤制御を防止するための所定の処置として、アンチ
スキッドブレーキ制御を禁止する処置を行うことを特徴
としている。Further, in the invention of claim 6, when the rising wheel speed is higher than a second judgment reference speed value which is larger than the first judgment reference speed value, erroneous control of the anti-skid brake control is prevented. As a predetermined measure, it is characterized in that an anti-skid brake control is prohibited.
【００２３】更に請求項７の発明は、前輪が非駆動輪で
あるとともに後輪が駆動輪であり、少なくとも前記前輪
が通常時左右の車輪速度のセレクトローでアンチスキッ
ドブレーキ制御が行われている場合、前記前輪の立上り
車輪速度が、前記第１判定基準速度値より大きくかつ前
記第２判定基準速度値以下のときは、前記アンチスキッ
ドブレーキ制御の誤制御を防止するための所定の処置と
して、前記前輪に対して前記前輪左右の車輪速度のセレ
クトハイによりアンチスキッドブレーキ制御を行う処置
を行うとともに、前記後輪の立上り車輪速度が、前記第
１判定基準速度値より大きくかつ前記第２判定基準速度
値以下のときは、前記アンチスキッドブレーキ制御の誤
制御を防止するための所定の処置として、前記後輪のア
ンチスキッドブレーキ制御におけるアンチスキッドブレ
ーキ制御下限車輪速度をこのときの後輪の立上り車輪速
度に変更する処置を行うことを特徴としている。Further, in the invention of claim 7, the front wheels are non-driving wheels and the rear wheels are driving wheels, and at least the front wheels are normally under anti-skid brake control at select low of left and right wheel speeds. In this case, when the rising wheel speed of the front wheels is higher than the first judgment reference speed value and equal to or lower than the second judgment reference speed value, as a predetermined measure for preventing erroneous control of the antiskid brake control, Antiskid brake control is performed on the front wheels by selecting high of the wheel speeds of the left and right front wheels, and the rising wheel speed of the rear wheels is greater than the first determination reference speed value and the second determination reference When the speed value is equal to or lower than the speed value, the anti-skid brake of the rear wheel is used as a predetermined measure to prevent the miscontrol of the anti-skid brake control. It is characterized in that the anti-skid brake control lower wheel speed take action to change the rise wheel speed of the rear wheel of the time in the key control.
【００２４】更に請求項８の発明は、車輪速センサから
の車輪速度がアンチスキッドブレーキ制御が開始される
アンチスキッドブレーキ制御下限速度値より高いとき、
前記車輪速度に基づいて制動時の車輪のロックを判断
し、車輪がロック傾向にあると判定されると、少なくと
もその車輪に対してロック傾向が解消するようにブレー
キ力を調整するアンチスキッドブレーキ制御装置におけ
る車輪速センサの異常検出方法において、前記車輪が少
なくとも左右一対の駆動輪からなり、前記アンチスキッ
ドブレーキ制御下限速度値より高い第１判定基準速度値
を設定し、車両発進時に車輪速度が徐々に上昇していく
とき、前記車輪速センサにおいて急激に上昇したときの
立上り車輪速度を検出し、この立上り車輪速度が、前記
第１判定基準速度値より高いときは、前記車輪速センサ
が異常であると判定するとともに、前記駆動輪に付設さ
れた車輪速センサにより検出された立上り車輪速度がと
もに車体速度より所定値以上低下したときは、この立上
り車輪速度を用いた前記車輪速センサの異常の判定を中
止することを特徴としている。According to the invention of claim 8, when the wheel speed from the wheel speed sensor is higher than an anti-skid brake control lower limit speed value at which the anti-skid brake control is started,
Anti-skid brake control that determines the locking of the wheel during braking based on the wheel speed, and when it is determined that the wheel has a locking tendency, adjusts the braking force so that the locking tendency is eliminated for at least that wheel. In a method of detecting an abnormality of a wheel speed sensor in a device, the wheel is composed of at least a pair of left and right driving wheels, a first judgment reference speed value higher than the anti-skid brake control lower limit speed value is set, and the wheel speed gradually increases when the vehicle starts. When the wheel speed sensor rises, the wheel speed sensor detects a rising wheel speed when the wheel speed sensor suddenly increases. When the rising wheel speed is higher than the first determination reference speed value, the wheel speed sensor is abnormal. It is determined that there is, and the rising wheel speed detected by the wheel speed sensor attached to the driving wheel is both higher than the vehicle speed. When dropped above values it is characterized in that to stop the abnormality determination of the said wheel speed sensors that the rise wheel speed was used.
【００２５】[0025]
【作用】このように構成された請求項１記載の車輪速セ
ンサの異常検出方法においては、車両発進時に車輪速度
が徐々に上昇していくとき、車輪速センサにおいて急激
に上昇したときの立上り車輪速度が検出された場合であ
って、この立上り車輪速度が第１判定基準速度値より高
いときは、車輪速センサが異常であると判定される。す
なわち、車輪速センサは、アンチスキッドブレーキ制御
の誤制御が生じる程度までに、車輪速センサにおけるセ
ンサとセンサロータとの間のギャップが大きくなってい
ると判定される。According to the method for detecting abnormality of the wheel speed sensor according to the first aspect of the present invention, the rising wheel when the wheel speed gradually increases when the vehicle starts and when the wheel speed sensor rapidly increases. When the speed is detected and the rising wheel speed is higher than the first determination reference speed value, it is determined that the wheel speed sensor is abnormal. That is, the wheel speed sensor is determined to have a large gap between the sensor and the sensor rotor in the wheel speed sensor to the extent that erroneous control of the anti-skid brake control occurs.
【００２６】また、請求項２の発明においては、このよ
うに車輪速センサが異常であると判定されたときは、ア
ンチスキッドブレーキ制御の誤制御を防止するための所
定の処置が行われる。したがって、車輪速センサにおけ
るセンサとセンサロータとの間のギャップが大きくなっ
た場合に、アンチスキッドブレーキ制御の誤制御が確実
に防止される。Further, according to the second aspect of the invention, when it is determined that the wheel speed sensor is abnormal as described above, a predetermined measure is taken to prevent erroneous control of the antiskid brake control. Therefore, when the gap between the sensor and the sensor rotor in the wheel speed sensor becomes large, erroneous control of the anti-skid brake control is reliably prevented.
【００２７】更に請求項３の発明においては、車輪速セ
ンサからの立上り車輪速度が、第１判定基準速度値より
大きい第２判定基準速度値より高いときは、アンチスキ
ッドブレーキ制御の誤制御を防止するための所定の処置
として、アンチスキッドブレーキ制御が禁止される。し
たがって、車輪速センサにおけるセンサとセンサロータ
との間のギャップが異常に大きくなった場合には、アン
チスキッドブレーキ制御を行わないので、誤制御が確実
に防止される。Further, in the invention of claim 3, when the rising wheel speed from the wheel speed sensor is higher than the second judgment reference speed value which is larger than the first judgment reference speed value, erroneous control of the anti-skid brake control is prevented. Antiskid brake control is prohibited as a predetermined measure for this. Therefore, when the gap between the sensor and the sensor rotor in the wheel speed sensor becomes abnormally large, the anti-skid brake control is not performed, so that erroneous control is reliably prevented.
【００２８】更に請求項４の発明においては、前輪が通
常時左右の車輪速度のセレクトローでアンチスキッドブ
レーキ制御が行われている場合、前輪の立上り車輪速度
が、前記第１判定基準速度値より大きくかつ第２判定基
準速度値以下のときは、アンチスキッドブレーキ制御の
誤制御を防止するための所定の処置として、前輪に対し
て前輪左右の車輪速度のセレクトハイによりアンチスキ
ッドブレーキ制御を行う。したがって、前輪左右の車輪
速度の高い方が選択されるので、車輪速センサにおける
センサとセンサロータとの間のギャップが大きくなって
センサ出力電圧が下がった場合に、実際に車輪がロック
傾向にないのにアンチスキッドブレーキ制御が誤って行
われてしまうことはなくなる。Further, in the invention of claim 4, when the anti-skid brake control is performed with the front wheels at the select low of the left and right wheel speeds during normal operation, the rising wheel speed of the front wheels is higher than the first judgment reference speed value. When the value is large and equal to or less than the second determination reference speed value, antiskid brake control is performed on the front wheels by a select high of the wheel speeds of the left and right front wheels as a predetermined measure for preventing erroneous control of the antiskid brake control. Therefore, since the wheel speed of the left and right front wheels is selected to be higher, when the gap between the sensor in the wheel speed sensor and the sensor rotor becomes large and the sensor output voltage drops, the wheels do not actually tend to lock. However, the anti-skid brake control will not be accidentally performed.
【００２９】また、後輪の立上り車輪速度が、第１判定
基準速度値より大きくかつ第２判定基準速度値以下のと
き、アンチスキッドブレーキ制御の誤制御を防止するた
めの所定の処置として、後輪のアンチスキッドブレーキ
制御におけるアンチスキッドブレーキ制御下限車輪速度
をこのときの後輪の立上り車輪速度に変更する。これに
より、アンチスキッドブレーキ制御下限車輪速度が高く
なるので、前述の前輪と同様に車輪速センサにおけるセ
ンサとセンサロータとの間のギャップが大きくなってセ
ンサ出力電圧が下がった場合に、実際に車輪がロック傾
向にないのにアンチスキッドブレーキ制御が誤って行わ
れてしまうことはなくなる。Further, when the rising wheel speed of the rear wheels is higher than the first judgment reference speed value and equal to or lower than the second judgment reference speed value, as a predetermined measure for preventing erroneous control of the antiskid brake control, The lower limit wheel speed of the anti-skid brake control in the wheel anti-skid brake control is changed to the rising wheel speed of the rear wheel at this time. As a result, the lower limit wheel speed of the anti-skid brake control becomes higher, so if the gap between the sensor in the wheel speed sensor and the sensor rotor becomes large and the sensor output voltage drops, as in the case of the front wheels described above, the actual wheel speed will decrease. The anti-skid brake control will not be accidentally performed even if the is not locked.
【００３０】更に請求項５の発明においては、左右一対
の駆動輪に付設された車輪速センサにより検出された今
回の立上り車輪速度がともに車体速度より所定値以上低
下したときは、前回の立上り車輪速度を用いて車輪速セ
ンサの異常の判定が行われるようになる。したがって、
急坂下り発進時に駆動輪の振動により今回の立上り車輪
速度が一時的に大きくなったときは、この今回の立上り
車輪速度を用いなく、前回の立上り車輪速度を用いて車
輪速センサの異常の判定が行われるとともに、この異常
の判定結果により、請求項２の発明と同様のアンチスキ
ッドブレーキ制御の処理が行われるようになる。Further, according to the invention of claim 5, when the current rising wheel speeds detected by the wheel speed sensors attached to the pair of left and right driving wheels are both lower than the vehicle body speed by a predetermined value or more, The speed is used to determine the abnormality of the wheel speed sensor. Therefore,
If the current rising wheel speed temporarily increases due to the vibration of the drive wheels when starting a steep downhill, it is possible to determine the abnormality of the wheel speed sensor using the previous rising wheel speed instead of using this rising wheel speed. At the same time, the same anti-skid brake control process as in the second aspect of the invention is performed according to the result of this abnormality determination.
【００３１】更に請求項６の発明は、請求項５の発明と
同様に前回の立上り車輪速度を用いて車輪速センサの異
常の判定が行われるとともに、この異常の判定結果によ
り、請求項３の発明と同様のアンチスキッドブレーキ制
御の処理が行われるようになる。Further, in the sixth aspect of the invention, similarly to the fifth aspect of the invention, the abnormality of the wheel speed sensor is determined by using the previous rising wheel speed, and the abnormality determination result of the third aspect is used. The same anti-skid brake control processing as in the invention is performed.
【００３２】更に請求項７の発明は、請求項５の発明と
同様に前回の立上り車輪速度を用いて車輪速センサの異
常の判定が行われるとともに、この異常の判定結果によ
り、請求項４の発明と同様のアンチスキッドブレーキ制
御の処理が行われるようになる。更に請求項８の発明
は、請求項５の発明と同様に前回の立上り車輪速度を用
いて車輪速センサの異常の判定が行われるようになる。Further, in the seventh aspect of the invention, similarly to the fifth aspect of the invention, the abnormality of the wheel speed sensor is determined by using the previous rising wheel speed, and the abnormality determination result of the fourth aspect is determined by the abnormality determination result. The same anti-skid brake control processing as in the invention is performed. Further, according to the invention of claim 8, similarly to the invention of claim 5, the abnormality of the wheel speed sensor is judged using the previous rising wheel speed.
【００３３】こうして、本発明においては、車両制動時
に停止距離が誤制御により延びてしまうのが防止される
とともに、アンチスキッドブレーキ制御装置の操作性が
向上する。Thus, according to the present invention, the stop distance is prevented from being extended due to erroneous control during vehicle braking, and the operability of the antiskid brake control device is improved.
【００３４】[0034]
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例について
説明する。図１は、本発明のアンチスキッドブレーキ制
御方法の一実施例を説明する図である。図１の説明図
は、本実施例を図６に示すアンチスキッドブレーキ制御
装置に、すなわち前輪の左右輪を一つのモジュレータで
制御するとともに、後輪の左右輪を個別のモジュレータ
でそれぞれ制御するようなアンチスキッドブレーキ制御
装置に実施した場合について示している。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram for explaining an embodiment of the anti-skid brake control method of the present invention. The explanatory view of FIG. 1 shows that the present embodiment is applied to the anti-skid brake control device shown in FIG. 6, that is, the left and right front wheels are controlled by one modulator, and the left and right rear wheels are controlled by individual modulators. It shows the case of implementing the anti-skid brake control device.
【００３５】本実施例は、センサの正常時にはセンサ出
力電圧発生開始周波数が周波数Ａ0Hzであり、また車輪
速センサ８のギャップの広がりによるセンサ異常時に
は、センサ出力電圧発生開始周波数が周波数Ａ0Hzより
大きい周波数Ａ1Hzであるという図７示すセンサ出力特
性に、注目している。すなわち、センサ異常時におけ
る、発進時に車輪速度が０から急激に上昇したときの周
波数Ａ1Hzに対応した立上り車輪速度Ｖ1が、センサ正常
時における、周波数Ａ0Hzに対応した立上り車輪速度Ｖ0
よりかなり大きいことに、本実施例は注目している。The present embodiment is the frequency A 0 Hz is sensor output voltage generation start frequency during normal sensor, also at the time of sensor error due to expansion of the gap between the wheel speed sensor 8, the sensor output voltage generation start frequency frequency A 0 Attention is paid to the sensor output characteristic shown in FIG. 7, which has a frequency A 1 Hz higher than Hz. That is, when the sensor is abnormal, the rising wheel speed V 1 corresponding to the frequency A 1 Hz when the wheel speed sharply increases from 0 at the time of starting is the rising wheel speed V corresponding to the frequency A 0 Hz when the sensor is normal. 0
It is noted that this example is much larger.
【００３６】したがって本実施例においては、まず、車
両発進時に車輪速度が０から徐々に上昇していくとき、
車輪速センサ８の出力発生開始周波数Ａis、すなわち０
から急激に上昇したときの立上り車輪速度Ｖisを検出す
る。次に、図１に示すように車輪速センサ８が検出した
立上り車輪速度Ｖisが所定値Ｖaより高いときは、車輪
速センサ８が異常であると判定し、車輪速センサ８が検
出した立上り車輪速度Ｖisが所定値Ｖa以下のときは、
車輪速センサ８が正常であると判定する。この所定値Ｖ
aは、アンチスキッドブレーキ制御が開始されるアンチ
スキッドブレーキ制御下限速度値ＶLより少し大きな値
に設定されている。またこれらの判定は、立上り車輪速
度Ｖisが車体速度より大きいときは行わないようにして
いる。この車体速度は、低摩擦係数路（以下、低μ路と
もいう）での車輪のスリップ、ノイズ等による誤判定を
防止するために、非駆動輪である前輪の車輪速度に基づ
いて算出される。Therefore, in the present embodiment, first, when the wheel speed gradually increases from 0 when the vehicle starts,
Output generation start frequency Ais of the wheel speed sensor 8, that is, 0
The rising wheel speed Vis at the time of a rapid rise from is detected. Next, as shown in FIG. 1, when the rising wheel speed Vis detected by the wheel speed sensor 8 is higher than a predetermined value Va, it is determined that the wheel speed sensor 8 is abnormal, and the rising speed detected by the wheel speed sensor 8 is detected. when wheel speed Vis is below a predetermined value V a,
It is determined that the wheel speed sensor 8 is normal. This predetermined value V
The value a is set to a value slightly larger than the antiskid brake control lower limit speed value VL at which the antiskid brake control is started. Further, these determinations are not performed when the rising wheel speed Vis is higher than the vehicle body speed. This vehicle body speed is calculated based on the wheel speed of the front wheels, which are non-driving wheels, in order to prevent erroneous determination due to wheel slip, noise, etc. on a low friction coefficient road (hereinafter, also referred to as a low μ road). .
【００３７】更に本実施例においては、車輪速センサ８
が異常であると判定されたときは、次のような処置を行
うようにしている。まず、車輪速センサ８の出力発生開
始周波数Ａisが第１設定周波数値Ａaより大きく、かつ
第２設定周波数値Ａb以下のとき、換言すると車輪速セ
ンサ８が検出した立上り車輪速度Ｖisが第１判定基準速
度値Ｖa（第１設定周波数値Ａa）より大きく、かつ第２
判定基準速度値Ｖb（第２設定周波数値Ａbが対応する）
以下のときは、異常と判定された車輪速センサ８が前輪
側の場合は、前輪側のセレクトロー制御をセレクトハイ
制御に切り換える。Further, in the present embodiment, the wheel speed sensor 8
When it is determined that is abnormal, the following measures are taken. First, when the output generation start frequency Ais of the wheel speed sensor 8 is higher than the first set frequency value Aa and equal to or lower than the second set frequency value Ab, in other words, the rising wheel speed Vis detected by the wheel speed sensor 8 is the first determination. Greater than the reference speed value Va (first set frequency value Aa), and second
Judgment reference speed value Vb (corresponding to the second set frequency value Ab)
In the following cases, if the wheel speed sensor 8 determined to be abnormal is on the front wheel side, the select low control on the front wheel side is switched to the select high control.
【００３８】また異常と判定された車輪速センサ８が後
輪側の場合は、アンチスキッドブレーキ制御下限周波数
ＡLを、車輪速センサ８の出力発生開始周波数Ａis以上
になるように上昇させる（ＡL≧Ａis；対応するアンチ
スキッドブレーキ制御下限車輪速度については、ＶL≧
Ｖis）。実際には、後輪側の車輪速センサ８の出力発生
開始周波数Ａisを新たに後輪側のアンチスキッドブレー
キ制御下限周波数ＡLとして設定する（ＡL←Ａis；対応
するアンチスキッドブレーキ制御下限車輪速度について
は、ＶL←Ｖis）。When the wheel speed sensor 8 determined to be abnormal is on the rear wheel side, the antiskid brake control lower limit frequency AL is increased to be equal to or higher than the output generation start frequency Ais of the wheel speed sensor 8 (AL ≧ Ais; For the corresponding anti-skid brake control lower limit wheel speed, VL ≧
Vis). In practice, the output generation start frequency Ais of the rear wheel side wheel speed sensor 8 is newly set as the rear wheel side anti-skid brake control lower limit frequency AL (AL ← Ais; corresponding anti-skid brake control lower limit wheel speed). Is VL ← Vis).
【００３９】次に、車輪速センサ８の出力発生開始周波
数Ａisが第２設定周波数値Ａbより大きいとき、換言す
ると車輪速センサ８が検出した立上り車輪速度Ｖisが第
２判定基準速度値Ｖbより大きいときは、前輪側及び後
輪側ともアンチスキッドブレーキ制御を禁止するととも
に、警報ランプを点灯して、車輪速センサ８が異常であ
ることを知らせる。なお、この場合前輪側についてはセ
レクトハイによるアンチスキッドブレーキ制御を続ける
ようにしてもよい。Next, when the output generation start frequency Ais of the wheel speed sensor 8 is larger than the second set frequency value Ab, in other words, the rising wheel speed Vis detected by the wheel speed sensor 8 is larger than the second judgment reference speed value Vb. At this time, anti-skid brake control is prohibited on both the front wheel side and the rear wheel side, and an alarm lamp is turned on to notify that the wheel speed sensor 8 is abnormal. In this case, the anti-skid brake control by select high may be continued for the front wheels.
【００４０】また、車輪速センサ８の出力発生開始周波
数Ａisが第１設定周波数値Ａa以下のとき、すなわち車
輪速センサ８が検出した立上り車輪速度Ｖisが第１判定
基準速度値Ｖa以下のときは、車輪速センサ８が正常で
あると判定して、処置を何等行わない。When the output generation start frequency Ais of the wheel speed sensor 8 is equal to or lower than the first set frequency value Aa, that is, when the rising wheel speed Vis detected by the wheel speed sensor 8 is equal to or lower than the first judgment reference speed value Va. The wheel speed sensor 8 is determined to be normal and no action is taken.
【００４１】次に、本実施例のアンチスキッドブレーキ
制御方法を、図２と図３とに示す立上り車輪速度Ｖisの
検出フローおよび図４に示す車輪速センサ異常時の処置
を示すフローに基づいて説明する。Next, the anti-skid brake control method of this embodiment will be described with reference to the detection flow of the rising wheel speed Vis shown in FIGS. 2 and 3 and the flow showing the processing when the wheel speed sensor is abnormal shown in FIG. explain.
【００４２】図２において、ｉ＝１およびｉ＝２は前輪
の左右輪、ｉ＝３およびｉ＝４は後輪の左右輪、Ｖi1は
今回の車輪速度、Ｖi0は前回の車輪速度、△ａは立上り
車輪速度判定の基準値、Ｖisは立上り車輪速度、ＶLは
アンチスキッドブレーキ制御下限車輪速度である。また
このフローにおいては、時間１０ms毎に前後左右輪すべ
てについて、立上り車輪速度Ｖisの検出を実行する。こ
の立上り車輪速度Ｖisの検出は、発進開始より１.５秒
間行う。In FIG. 2, i = 1 and i = 2 are left and right front wheels, i = 3 and i = 4 are left and right rear wheels, Vi1 is the current wheel speed, Vi0 is the previous wheel speed, and Δa Is a reference value for determining the rising wheel speed, Vis is the rising wheel speed, and VL is the lower limit wheel speed of the anti-skid brake control. In this flow, the rising wheel speed Vis is detected for all the front, rear, left and right wheels every 10 ms. The detection of the rising wheel speed Vis is performed for 1.5 seconds from the start of starting.
【００４３】まずスタートして初期化後に、ステップＳ
１でｉ＝０とし、続いてステップＳ２でｉ＝ｉ＋１とす
る。すなわち、まず左前輪について立上り車輪速度Ｖis
を検出する。続いてステップＳ３で車体速度が２km/h以
下であるか否か、すなわち車体速度≦２km/hであるか否
かを判定する。この車体速度は、非駆動輪である前輪の
車輪速度のセレクトハイに基づいて算出する。First, after starting and initializing, step S
In step 1, i = 0, and in step S2, i = i + 1. That is, first, for the left front wheel, the rising wheel speed Vis
To detect. Subsequently, in step S3, it is determined whether or not the vehicle body speed is 2 km / h or less, that is, whether the vehicle body speed ≦ 2 km / h. This vehicle body speed is calculated based on the select high of the wheel speed of the front wheels which are non-driving wheels.
【００４４】ステップＳ３で車体速度が２km/h以下であ
る判定されると、ステップＳ４で時間Ｔi＝０とし、続
いてステップＳ５で時間Ｔiが１.５秒経過したか否か、
すなわちＴi＝１.５秒であるか否かを判定する。時間Ｔ
iが１.５秒経過していないと判定されると、図３におい
てステップＳ６で今回の車輪速度Ｖi1が、Ｖi1＝０であ
るか否かを判定する。Ｖi1＝０でないと判定されると、
ステップＳ７でＶi1が車体速度以上であるか否か、すな
わちＶi1≧車体速度であるか否かを判定する。Ｖi1が車
体速度以上であると判定されると、ステップＳ８で今回
の車輪速度Ｖi1をその車体速度に設定する。これによ
り、低μ路での車輪のスリップ、ノイズ等による誤判定
が防止される。When it is determined in step S3 that the vehicle speed is 2 km / h or less, the time Ti = 0 is set in step S4, and subsequently, in step S5, it is determined whether or not the time Ti has passed 1.5 seconds.
That is, it is determined whether or not Ti = 1.5 seconds. Time T
If it is determined that i has not elapsed for 1.5 seconds, it is determined in step S6 in FIG. 3 whether or not the current wheel speed Vi1 is Vi1 = 0. If it is determined that Vi1 is not 0,
In step S7, it is determined whether Vi1 is equal to or higher than the vehicle body speed, that is, whether Vi1 ≧ vehicle body speed. If it is determined that Vi1 is equal to or higher than the vehicle body speed, the current wheel speed Vi1 is set to the vehicle body speed in step S8. This prevents erroneous determinations due to wheel slips, noise, etc. on low μ roads.
【００４５】次いで、ステップＳ９で今回の車輪速度Ｖ
i1が前回の車輪速度Ｖi0より大きいか否か、すなわちＶ
i1＞Ｖi0であるか否かを判定する。これにより車両が加
速状態にあるか否かを判定される。Ｖi1がＶi0より大き
い、すなわち車両が加速状態にあると判定すると、ステ
ップＳ１０でＶi1とＶi0との差が立上り車輪速度判定の
基準値△ａ以上であるか否か、すなわちＶi1ーＶi0≧△
ａであるか否かを判定する。Ｖi1とＶi0との差が立上り
車輪速度判定の基準値△ａ以上であると判定されると、
ステップＳ１１で立上り車輪速度ＶisをこのＶi1に設定
する。すなわち、立上り車輪速度Ｖisが検出される。次
に、ステップＳ１２で時間Ｔiを０にした後、ステップ
Ｓ１３でｉが４であるか否か、すなわちｉ＝４であるか
否かを判定する。ｉが４でないと判定されると、ステッ
プＳ２に戻り、またｉが４であると判定されると、ステ
ップＳ１に戻る。Next, at step S9, the current wheel speed V
Whether i1 is greater than the previous wheel speed Vi0, that is, V
It is determined whether i1> Vi0. As a result, it is determined whether the vehicle is in the accelerated state. If it is determined that Vi1 is larger than Vi0, that is, the vehicle is in an accelerating state, it is determined in step S10 whether the difference between Vi1 and Vi0 is equal to or larger than the reference value Δa for the rising wheel speed determination, that is, Vi1−Vi0 ≧ Δ.
It is determined whether it is a. When it is determined that the difference between Vi1 and Vi0 is equal to or greater than the reference value Δa for the rising wheel speed determination,
In step S11, the rising wheel speed Vis is set to Vi1. That is, the rising wheel speed Vis is detected. Next, after the time Ti is set to 0 in step S12, it is determined in step S13 whether i is 4, that is, i = 4. If it is determined that i is not 4, the process returns to step S2, and if it is determined that i is 4, the process returns to step S1.
【００４６】ステップＳ１０でＶi1とＶi0との差が立上
り車輪速度判定の基準値△ａ以上でないと判定される
と、ステップＳ１４で時間Ｔiのカウント値をアップし
てステップＳ１３へ移行する。また、ステップＳ７で、
Ｖi1が車体速度以上でないと判定されると、ステップＳ
９へ移行する。更に、ステップＳ６でＶi1＝０であると
判定されると、ステップＳ１２に移行する。更に、図２
においてステップＳ５で時間Ｔiが１.５秒経過したと判
定されると、ステップＳ１５で図４に示す処理フローに
よる車輪速センサ８の異常時における制御ルーチンに移
行する。更に、ステップＳ３で車体速度が２km/h以下で
ないと判定されると、ステップＳ５に移行する。When it is determined in step S10 that the difference between Vi1 and Vi0 is not equal to or larger than the reference value Δa for the rising wheel speed determination, the count value of time Ti is increased in step S14 and the process proceeds to step S13. Also, in step S7,
If it is determined that Vi1 is not higher than the vehicle body speed, step S
Move to 9. Furthermore, when it is determined that Vi1 = 0 in step S6, the process proceeds to step S12. Furthermore, FIG.
If it is determined in step S5 that the time Ti has elapsed for 1.5 seconds, the process proceeds to a control routine when the wheel speed sensor 8 is abnormal according to the processing flow shown in FIG. 4 in step S15. Furthermore, if it is determined in step S3 that the vehicle body speed is not 2 km / h or less, the process proceeds to step S5.
【００４７】図３において、ステップＳ１３でｉが４で
ないと判定されるとステップＳ２に戻るが、このステッ
プＳ２でｉ＝ｉ＋１とする。すなわち、今度は右前輪に
ついて立上り車輪速度Ｖisを検出する。以下、前述と同
様のフローにしたがって処理が行われる。そして、この
右前輪についての立上り車輪速度Ｖisの検出が終了し、
ステップＳ１３でｉがいまだ４でないと判定されると、
再びステップＳ２に戻り、今度は左後輪について立上り
車輪速度Ｖisを検出する。左後輪についての立上り車輪
速度Ｖisの検出が終了すると、同様にして、右後輪につ
いて立上り車輪速度Ｖisを検出する。こうして、前後左
右輪の４輪すべての立上り車輪速度Ｖisが検出される。In FIG. 3, if it is determined in step S13 that i is not 4, the process returns to step S2. In step S2, i = i + 1. That is, this time, the rising wheel speed Vis of the right front wheel is detected. Hereinafter, the processing is performed according to the same flow as described above. Then, the detection of the rising wheel speed Vis for the right front wheel is completed,
If it is determined in step S13 that i is not yet 4,
Returning to step S2 again, this time the rising wheel speed Vis of the left rear wheel is detected. When the detection of the rising wheel speed Vis for the left rear wheel is completed, the rising wheel speed Vis is similarly detected for the right rear wheel. In this way, the rising wheel speeds Vis of all four front, rear, left and right wheels are detected.
【００４８】一方、ステップＳ１３でｉが４であると判
定されるとステップＳ１に戻るが、このステップＳ１で
ｉ＝０とする。すなわち、これにより前後左右輪の立上
り車輪速度Ｖisの検出処理が新たに行われる。On the other hand, if i is determined to be 4 in step S13, the process returns to step S1. In step S1, i = 0. That is, the detection processing of the rising wheel speed Vis of the front, rear, left and right wheels is newly performed.
【００４９】図４に示すように、車輪速センサ８の異常
時における制御ルーチンにおいては、まずステップＳ１
６でｉ＝０とした後、ステップＳ１７でｉ＝ｉ＋１とす
る。すなわち左前輪についての処置を行う。ステップＳ
１８で立上り車輪速度Ｖisが第１判定基準速度値Ｖa以
上であるか否か、すなわちＶis≧Ｖaであるか否かを判
定する。Ｖisが第１判定基準速度値Ｖa以上であると判
定されると、ステップＳ１９で立上り車輪速度Ｖisが第
２判定基準速度値Ｖb以上であるか否か、すなわちＶis
≧Ｖbであるか否かを判定する。Ｖisが第２判定基準速
度値Ｖb以上であると判定されると、ステップＳ２０で
左前輪のアンチスキッドブレーキ制御を禁止するととも
に、ステップＳ２１で警報ランプを点灯する。なお本実
施例の場合は、前輪のアンチスキッドブレーキ制御は左
右輪に対して一つのモジュレータで共通に行われるの
で、右前輪のアンチスキッドブレーキ制御も禁止され
る。As shown in FIG. 4, in the control routine when the wheel speed sensor 8 is abnormal, first, step S1 is performed.
After i = 0 in 6 and i = i + 1 in step S17. That is, the left front wheel is treated. Step S
At 18, it is determined whether the rising wheel speed Vis is equal to or higher than the first determination reference speed value Va, that is, whether Vis ≧ Va. When it is determined that Vis is equal to or higher than the first determination reference speed value Va, it is determined in step S19 whether the rising wheel speed Vis is equal to or higher than the second determination reference speed value Vb, that is, Vis.
It is determined whether ≧ Vb. When it is determined that Vis is equal to or higher than the second determination reference speed value Vb, the anti-skid brake control of the left front wheel is prohibited in step S20, and the alarm lamp is turned on in step S21. In the case of the present embodiment, the anti-skid brake control for the front wheels is commonly performed by the one modulator for the left and right wheels, so the anti-skid brake control for the right front wheel is also prohibited.
【００５０】また、ステップＳ１９でＶisが第２判定基
準速度値Ｖb以上でないと判断されると、ステップＳ２
２でｉが２以下であるか否か、すなわちｉ≦２であるか
否かを判定する。ｉが２以下であると判定されると、ス
テップ２３でｉが２であるか否か、すなわちｉ＝２であ
るか否かを判定する。ｉが２でないと判定されると、ス
テップ２４で左前輪のアンチスキッドブレーキ制御をセ
レクトハイ制御に切り換える。なお、前述のステップＳ
２０の処理の場合と同様に、前輪のアンチスキッドブレ
ーキ制御は左右輪に対して一つのモジュレータで共通に
行われるので、右前輪もセレクトハイ制御に切り換えら
れる。そして、ステップＳ２８で、既にマイクロコンピ
ュータに格納されている格納立上り車輪速度Ｖimを立上
り車輪速度Ｖisに設定し、次にステップＳ２５でｉが４
であるか否かを判定する。ｉが４でないと判定される
と、ステップＳ１７へ戻り、ｉが４であると判定される
と、制御ルーチンの処理が終了し、新たに立上り車輪速
度Ｖisの検出が行われる。If it is determined in step S19 that Vis is not greater than or equal to the second determination reference speed value Vb, step S2
In 2, it is determined whether i is 2 or less, that is, i ≦ 2. If i is determined to be 2 or less, it is determined in step 23 whether i is 2, that is, i = 2. If it is determined that i is not 2, the antiskid brake control of the left front wheel is switched to the select high control in step 24. Note that the above step S
As in the case of the process of 20, the anti-skid brake control of the front wheels is commonly performed for the left and right wheels by one modulator, so that the right front wheel is also switched to the select high control. Then, in step S28, the stored rising wheel speed Vim already stored in the microcomputer is set to the rising wheel speed Vis, and in step S25, i is 4
Or not. If it is determined that i is not 4, the process returns to step S17, and if i is determined to be 4, the process of the control routine ends, and the rising wheel speed Vis is newly detected.
【００５１】ステップＳ２２でｉが２以下でないと判定
されると、現在行っている処理が後輪について行われて
いると判定される。このときには、ステップＳ２６でこ
のときの立上り車輪速度Ｖisをアンチスキッドブレーキ
制御下限車輪速度ＶLに設定した後、ステップＳ２８に
移行する。また、ステップＳ１８でＶisが第１判定基準
速度値Ｖa以上でないと判定されると、ステップＳ２８
に移行する。If it is determined in step S22 that i is not 2 or less, it is determined that the process currently being performed is performed for the rear wheels. At this time, the rising wheel speed Vis at this time is set to the antiskid brake control lower limit wheel speed VL in step S26, and then the process proceeds to step S28. If it is determined in step S18 that Vis is not greater than or equal to the first determination reference speed value Va, step S28
Move to.
【００５２】ステップＳ２３でｉが２であると判定され
ると、ステップＳ２７で左前輪の立上り車輪速度Ｖisが
第１判定基準速度値Ｖa以上であるか否か、すなわちＶi
s≧Ｖaであるか否かを判定する。Ｖisが第１判定基準速
度値Ｖa以上であると判定されると、ステップ２６でこ
のときの立上り車輪速度Ｖisをアンチスキッドブレーキ
制御下限車輪速度ＶLに設定した後、ステップＳ２８に
移行する。すなわち、左右前輪の立上り車輪速度Ｖisが
ともに第１判定基準速度値Ｖa以上のときはアンチスキ
ッドブレーキ制御下限車輪速度ＶLを、このときの立上
り車輪速度Ｖisに設定する。When i is determined to be 2 in step S23, it is determined in step S27 whether the rising wheel speed Vis of the left front wheel is equal to or higher than the first judgment reference speed value Va, that is, Vi.
It is determined whether s ≧ Va. When it is determined that Vis is equal to or higher than the first determination reference speed value Va, the rising wheel speed Vis at this time is set to the anti-skid brake control lower limit wheel speed VL in step 26, and then the process proceeds to step S28. That is, when the rising wheel speeds Vis of the left and right front wheels are both equal to or higher than the first determination reference speed value Va, the antiskid brake control lower limit wheel speed VL is set to the rising wheel speed Vis at this time.
【００５３】また、ステップＳ２７でＶisが第１判定基
準度Ｖa以上でないと判定されると、ステップＳ２４で
セレクトハイ制御に切り換えられた後、ステップ２８に
移行する。When it is determined in step S27 that Vis is not equal to or higher than the first determination reference degree Va, the selection high control is switched to in step S24, and then the process proceeds to step 28.
【００５４】ステップＳ２５でｉが４でないと判定され
てステップＳ１７へ戻ると、このステップＳ１７でｉを
１だけ増加する。すなわち、今度は右前輪についての車
輪速センサ８の異常時の処理が同様にして行われる。な
お、本実施例においては、前輪の場合アンチスキッドブ
レーキ制御は左右輪に対して一つのモジュレータで共通
に行われるので、ステップＳ２０およびステップＳ２４
制御処理は、左右の前輪について共通に行われる。同様
に、ステップＳ１７でｉを１ずつ増加していき、後輪に
ついて左右順次処理が行われる。When it is determined in step S25 that i is not 4, the process returns to step S17, and i is incremented by 1 in step S17. That is, this time, the process for the abnormality in the wheel speed sensor 8 for the right front wheel is similarly performed. It should be noted that in the present embodiment, in the case of the front wheels, the anti-skid brake control is commonly performed by the one modulator for the left and right wheels, so that steps S20 and S24 are performed.
The control process is commonly performed for the left and right front wheels. Similarly, i is incremented by 1 in step S17, and left-right sequential processing is performed on the rear wheels.
【００５５】ところで、通常、ドライバは急な下り坂で
車両を発進しかつ走行する場合にはエンジンブレーキや
排気ブレーキをかけて車両を運転するようになる。その
場合、急坂下りの発進時に直ちにエンジンブレーキや排
気ブレーキをかけたとき、駆動輪が大きく振動してしま
うことがある。この駆動輪の大きな振動により、車輪速
センサの出力開始周波数が一時的に大きく変動してしま
うことが考えられる。By the way, normally, when the driver starts and runs the vehicle on a steep downhill, the driver applies the engine brake or the exhaust brake to drive the vehicle. In that case, when the engine brake or the exhaust brake is immediately applied at the time of the start of the steep descent, the drive wheels may vibrate significantly. It is conceivable that the output start frequency of the wheel speed sensor temporarily fluctuates largely due to the large vibration of the driving wheels.
【００５６】このため、前述の実施例のように車両発進
時の立上り車輪速度によりセンサーギャップを判定する
ようにした場合には、必ずしも高精度にセンサーギャッ
プを判定することができない場合がある。しかし、この
ような急坂下りの発進時においても、センサーギャップ
をより一層高精度に判定することができるようにするこ
とが望ましい。Therefore, when the sensor gap is determined based on the rising wheel speed when the vehicle starts as in the above-described embodiment, it may not always be possible to accurately determine the sensor gap. However, it is desirable to be able to determine the sensor gap with higher accuracy even at the start of such a steep downhill.
【００５７】図５は、急坂下りの発進時においても、セ
ンサーギャップをより一層高精度に判定することができ
るようにした本発明の他の実施例の一部を示す、図３と
同様の図である。FIG. 5 is a view similar to FIG. 3, showing a part of another embodiment of the present invention in which the sensor gap can be determined with higher accuracy even at the start of a steep downhill. Is.
【００５８】本実施例においては、図５に示す一部分が
前述の図３に示す実施例と異なるだけで、大部分は同じ
である。すなわち、前述の図２および図４に示す部分は
本実施例においてもまったく同じである。したがって、
本実施例を説明するにあたり、前述の実施例と異なる部
分を説明し、前述の実施例と同じ部分は説明を省略す
る。また本実施例においては、前輪の左右輪（ｉ＝１,
ｉ＝２）が非駆動輪であり、後輪の左右輪（ｉ＝３,ｉ
＝４）が駆動輪であるとして説明する。In the present embodiment, most parts are the same except that part shown in FIG. 5 is different from the part shown in FIG. That is, the portions shown in FIGS. 2 and 4 described above are exactly the same in this embodiment. Therefore,
In describing the present embodiment, parts different from the above-described embodiments will be described, and description of the same parts as the above-described embodiments will be omitted. Further, in the present embodiment, the left and right wheels (i = 1,
i = 2) is a non-driving wheel, and the left and right rear wheels (i = 3, i
= 4) is a driving wheel.
【００５９】前述の実施例では、前後左右輪の４輪すべ
ての立上り車輪速度Ｖisが検出されてステップＳ１３で
ｉが４であると判定されるとステップＳ１に戻るように
なるが、本実施例ではステップＳ１３でｉが４であると
判定されてもステップＳ１には直接戻らない。In the above-described embodiment, when the rising wheel speeds Vis of all the four front, rear, left and right wheels are detected and it is determined in step S13 that i is 4, the process returns to step S1. Then, even if i is determined to be 4 in step S13, the process does not directly return to step S1.
【００６０】すなわち、ステップＳ１３でｉが４である
と判定されると、ステップＳ２９において車体速度から
後左輪の今回の車輪速度Ｖ31を減じた値が所定値△ｂ
（例えば３km/h等）より小さいか否か、すなわち（車体
速度 − Ｖ31）＞△ｂであるか否かが判定される。この
とき、車体速度は、非駆動輪である前輪の左右輪の車輪
速度のセレクトハイにより決定される。That is, when i is determined to be 4 in step S13, a value obtained by subtracting the current wheel speed V 31 of the rear left wheel from the vehicle body speed in step S29 is a predetermined value Δb.
It is determined whether or not it is smaller than (for example, 3 km / h), that is, whether (vehicle body speed-V 31 )> Δb. At this time, the vehicle body speed is determined by the select high of the wheel speeds of the left and right front wheels which are non-driving wheels.
【００６１】（車体速度 − Ｖ31）＞△ｂであると判定
されると、ステップＳ３０において車体速度から後右輪
の今回の車輪速度Ｖ41を減じた値が所定値△ｂより小さ
いか否か、すなわち（車体速度 − Ｖ41）＞△ｂである
か否かが判定される。（車体速度 − Ｖ41）＞△ｂであ
ると判定されると、後輪の左右輪の今回の車輪速度
Ｖ31,Ｖ41は、後輪の左右輪の各車輪速センサのギャッ
プが駆動輪の振動によって一時的にきわめて大きくなっ
たときに検知された車輪速度であるおそれがあると判定
される。一方、このときは、ステップＳ１１において立
上り車輪速度Ｖ3s,Ｖ4 sは、それぞれこれらの今回の車
輪速度Ｖ31,Ｖ41に既に設定されている。If it is determined that (vehicle body speed-V 31 )> Δb, it is determined in step S30 whether the value obtained by subtracting the current wheel speed V 41 of the rear right wheel from the vehicle body speed is smaller than a predetermined value Δb. That is, it is determined whether or not (vehicle body speed-V 41 )> Δb. When it is determined that (vehicle body speed-V 41 )> Δb, the current wheel speeds V 31 and V 41 of the rear left and right wheels are determined by the gap between the wheel speed sensors of the rear left and right wheels. It is determined that there is a possibility that the wheel speed is detected when the vehicle speed temporarily becomes extremely large due to the vibration. Meanwhile, at this time, the rising wheel speed V 3s, V 4 s in step S11, has already been set to the current wheel speed V 31, V 41 thereof, respectively.
【００６２】したがって、これらの立上り車輪速度
Ｖ3s,Ｖ4sは正確な値になっていないおそれがあり、こ
れらの立上り車輪速度Ｖ3s,Ｖ4sを用いてセンサーギャ
ップの大きさを判定すると、誤って判定してしまうおそ
れがある。このため、本実施例においてはこれらの立上
り車輪速度Ｖ3s,Ｖ4sを用いてセンサーギャップの大き
さの判定を行わないようにしている。Therefore, these rising wheel velocities V 3s and V 4s may not be accurate values, and if the rising wheel velocities V 3s and V 4s are used to determine the size of the sensor gap, it is erroneous. There is a risk of making a decision. Therefore, in this embodiment, the rising wheel speeds V 3s and V 4s are not used to determine the size of the sensor gap.
【００６３】しかし、このような場合にもアンチスキッ
ドブレーキ制御をより正確に行うようにする必要があ
る。そこで、この場合の処理として、図５に示すように
まずステップＳ３１において ｉ ＝ １ とした後、ステ
ップＳ３２において立上り車輪速度Ｖisを格納立上り車
輪速度Ｖ3mに設定する。However, even in such a case, it is necessary to perform the antiskid brake control more accurately. Therefore, as a process in this case, as shown in FIG. 5, first, i = 1 is set in step S31, and then the rising wheel speed Vis is set to the stored rising wheel speed V3m in step S32.
【００６４】次に、ステップＳ３３において ｉ ＝ ４
であるか否かを判定し、ｉ ＝ ４でないと判定される
と、ステップ３４において ｉ ＝ ｉ＋１ とした後ステ
ップＳ３２に移行する。Next, in step S33, i = 4
If it is determined that i is not equal to 4, i = i + 1 is set in step 34, and then the process proceeds to step S32.
【００６５】次いで、ステップＳ３３において ｉ ＝
４ であるか否かを判定し、ｉ ＝ ４であると判定され
ると、ステップＳ３４において制御ルーチンが行われ
る。この制御ルーチンでは前述の実施例における図４に
示す制御ルーチンとまったく同じ処理が行われる。Then, in step S33, i =
4 is determined, and if it is determined that i 2 = 4, the control routine is performed in step S34. This control routine performs exactly the same processing as the control routine shown in FIG. 4 in the above-described embodiment.
【００６６】このように本実施例においては、後輪の左
右輪における立上り車輪速度Ｖ3s,Ｖ4sが正確な値にな
っていないおそれがあると判断された場合は、既にマイ
クロコンピュータに格納された、それ以前の正確な立上
り車輪速度となっている格納立上り車輪速度Ｖimを用い
て、センサギャップの異常を判定するとともに、その判
定結果に基づいてアンチスキッドブレーキ制御の処理を
行うようにしている。As described above, in this embodiment, if it is determined that the rising wheel speeds V 3s and V 4s of the left and right rear wheels may not be accurate values, they are already stored in the microcomputer. Further, the stored rising wheel speed Vim which is the accurate rising wheel speed before that is used to determine the abnormality of the sensor gap, and the antiskid brake control process is performed based on the determination result. .
【００６７】ステップＳ２９で（車体速度 − Ｖ31）＞
△ｂでないと判定されたときは、後左輪の車輪速センサ
のセンサーギャップが駆動輪である後左輪の振動に影響
されなく正常であるとして図２に示すステップＳ１に移
行する。同様にステップＳ３０で（車体速度 − Ｖ41）
＞△ｂでないと判定されたときは、後右輪の車輪速セン
サのセンサーギャップが駆動輪である後右輪の振動に影
響されなく正常であるとして図２に示すステップＳ１に
移行する。[0067] In the step S29 (the vehicle speed - V 31)>
If it is determined that it is not Δb, the sensor gap of the wheel speed sensor for the rear left wheel is normal without being affected by the vibration of the rear left wheel, which is the driving wheel, and the process proceeds to step S1 shown in FIG. Similarly, in step S30 (Vehicle speed-V 41 ).
If it is determined that it is not> Δb, it is determined that the sensor gap of the wheel speed sensor for the rear right wheel is normal without being affected by the vibration of the rear right wheel that is the driving wheel, and the process proceeds to step S1 shown in FIG.
【００６８】なお、前述の実施例では、前輪のアンチス
キッドブレーキ制御を左右輪に対して一つのモジュレー
タで共通に行うようにしているが、本発明は、前輪のア
ンチスキッドブレーキ制御も後輪の場合と同様に個別に
行われる場合にも適用できる。また後輪のアンチスキッ
ドブレーキ制御が左右輪に対して一つのモジュレータで
共通に行う場合にも適用できる。In the above-described embodiment, the anti-skid brake control of the front wheels is commonly performed for the left and right wheels by one modulator. However, in the present invention, the anti-skid brake control of the front wheels is also performed for the rear wheels. As in the case, it can also be applied to the case of being carried out individually. It can also be applied to the case where the anti-skid brake control of the rear wheels is commonly performed by one modulator for the left and right wheels.
【００６９】また前述の実施例では、ブレーキブースタ
により空気圧を液圧に変換してブレーキ作動を行う制動
方式に本発明を適用した場合について説明しているが、
本発明は例えばエアブレーキチャンバ等に圧縮空気を供
給してその空気圧によりブレーキ作動を行う制動方式、
あるいは液圧を利用したブレーキ作動を行う制動方式に
も適用できる。Further, in the above-mentioned embodiments, the case where the present invention is applied to the braking system in which the brake booster converts the air pressure into the hydraulic pressure to perform the brake operation is explained.
The present invention is, for example, a braking system in which compressed air is supplied to an air brake chamber or the like to perform a brake operation by the air pressure,
Alternatively, it can be applied to a braking system that performs brake operation using hydraulic pressure.
【００７０】更に前述の実施例では、モジュレータはブ
レーキブースタへの供給空気圧を直接制御する形式のも
のを適用しているが、本発明は例えばモジュレータがリ
レーバルブを備え、ブレーキバルブの出力空気圧をリレ
ーバルブの指示圧とし、それによりエアタンクの圧縮空
気を制御してブレーキブースタに供給し、そのリレーバ
ルブの指示圧を制御する形式のものにも適用できること
は言うまでもない。Further, in the above-mentioned embodiment, the modulator is of the type that directly controls the air pressure supplied to the brake booster, but the present invention, for example, the modulator is equipped with a relay valve, and the output air pressure of the brake valve is relayed. It is needless to say that the present invention can be applied to a type in which the pressure indicated by the valve is used to control the compressed air in the air tank to supply the compressed air to the brake booster to control the pressure indicated by the relay valve.
【００７１】[0071]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のアンチスキッドブレーキ制御装置における車輪速セン
サの異常検出方法によれば、車輪速センサのセンサロー
タとセンサとのギャップが広がることにより、センサ出
力特性が劣化して車輪速センサが異常になった場合に、
このセンサー異常を確実に検出することができる。また
本発明によれば、急坂での発進時に駆動輪が振動するこ
とによるセンサー異常を誤って検出することが確実に防
止することができる。As is apparent from the above description, according to the method for detecting an abnormality of the wheel speed sensor in the anti-skid brake control device of the present invention, the gap between the sensor rotor of the wheel speed sensor and the sensor is widened. If the sensor output characteristics deteriorate and the wheel speed sensor becomes abnormal,
This sensor abnormality can be reliably detected. Further, according to the present invention, it is possible to reliably prevent erroneous detection of a sensor abnormality due to vibration of the drive wheels when the vehicle starts on a steep slope.
【００７２】一方、本発明のアンチスキッドブレーキ制
御方法によれば、センサー異常を確実に検出することが
できるので、アンチスキッドブレーキ制御が誤制御する
のを確実に防止できる。これにより、車両制動時に停止
距離がアンチスキッドブレーキ制御の誤制御により延び
てしまうのが防止できるとともに、アンチスキッドブレ
ーキ制御装置の操作性が向上する。On the other hand, according to the anti-skid brake control method of the present invention, it is possible to reliably detect the sensor abnormality, so that it is possible to reliably prevent erroneous control of the anti-skid brake control. As a result, it is possible to prevent the stop distance from being extended due to erroneous control of the anti-skid brake control during vehicle braking, and the operability of the anti-skid brake control device is improved.
【００７３】また本発明によれば、急坂での発進時に駆
動輪の振動により、みかけ上のセンサー異常があったと
きも、より正確なアンチスキッドブレーキ制御を行うこ
とができる。Further, according to the present invention, more accurate anti-skid brake control can be performed even when there is an apparent sensor abnormality due to the vibration of the drive wheels at the time of starting on a steep slope.
【図１】 本発明のアンチスキッドブレーキ制御方法の
一実施例を説明する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an embodiment of an anti-skid brake control method of the present invention.
【図２】 立上り車輪速度Ｖisの検出フローの前半部を
示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a first half portion of a detection flow of a rising wheel speed Vis.
【図３】 立上り車輪速度Ｖisの検出フローの後半部を
示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a latter half of a flow of detecting a rising wheel speed Vis.
【図４】 車輪速センサ異常時の処置を示すフローを示
す図である。FIG. 4 is a diagram showing a flow showing a treatment when a wheel speed sensor is abnormal.
【図５】 本発明の他の実施例を示す、図３と同様の図
である。5 is a view similar to FIG. 3, showing another embodiment of the present invention.
【図６】 アンチスキッドブレーキ制御装置を備えたエ
アオーバハイドロリックブレーキ装置の従来の一般的な
例を示す図である。FIG. 6 is a view showing a conventional general example of an air-over hydraulic brake device provided with an anti-skid brake control device.
【図７】 車輪速センサのセンサ出力特性が、車輪速セ
ンサのセンサロータとセンサとの間に生じるギャップに
より劣化することを説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating that the sensor output characteristic of the wheel speed sensor is deteriorated due to a gap generated between the sensor rotor and the sensor of the wheel speed sensor.
【図８】 センサ出力特性が劣化することにより、アン
チスキッドブレーキ制御が誤って行われてしまうことを
説明する図である。FIG. 8 is a diagram illustrating that antiskid brake control is erroneously performed due to deterioration of sensor output characteristics.
１…車両制動装置、２…エアタンク、３…ブレーキバル
ブ、４…ブレーキペダル４、５…ブレーキブースタ、６
…ブレーキシリンダ、７…コントローラ、８…車輪速セ
ンサ、９…モジュレータ、Ａis…出力発生開始周波数、
Ａa…第１設定周波数値、Ａb…第２設定周波数値、ＡL
…アンチスキッドブレーキ制御下限周波数、Ｖis…立上
り車輪速度（今回）、Ｖim…格納立上り車輪速度、ＶL
…アンチスキッドブレーキ制御下限車輪速度、Ｖa…第
１判定基準速度値、Ｖb…第２判定基準速度値、Ｖi1…
今回の車輪速度、Ｖi0…前回の車輪速度、△ａ…立上り
車輪速度判定の基準値、△ｂ…所定値1 ... Vehicle braking device, 2 ... Air tank, 3 ... Brake valve, 4 ... Brake pedal 4, 5 ... Brake booster, 6
... Brake cylinder, 7 ... Controller, 8 ... Wheel speed sensor, 9 ... Modulator, Ais ... Output generation start frequency,
Aa ... first set frequency value, Ab ... second set frequency value, AL
... Anti-skid brake control lower limit frequency, Vis ... Rising wheel speed (this time), Vim ... Stored rising wheel speed, VL
... Antiskid brake control lower limit wheel speed, Va ... First judgment reference speed value, Vb ... Second judgment reference speed value, Vi1 ...
Current wheel speed, Vi0 ... Previous wheel speed, Δa ... Standard value for rising wheel speed determination, Δb ... Predetermined value
Claims (8)
キッドブレーキ制御が開始されるアンチスキッドブレー
キ制御下限速度値より高いとき、前記車輪速度に基づい
て制動時の車輪のロックを判断し、車輪がロック傾向に
あると判定されると、少なくともその車輪に対してロッ
ク傾向が解消するようにブレーキ力を調整するアンチス
キッドブレーキ制御装置における車輪速センサの異常検
出方法において、 前記アンチスキッドブレーキ制御下限速度値より高い第
１判定基準速度値を設定し、車両発進時に車輪速度が徐
々に上昇していくとき、前記車輪速センサにおいて急激
に上昇したときの立上り車輪速度を検出し、この立上り
車輪速度が、前記第１判定基準速度値より高いときは、
前記車輪速センサが異常であると判定することを特徴と
するアンチスキッドブレーキ制御装置における車輪速セ
ンサの異常検出方法。1. When a wheel speed from a wheel speed sensor is higher than an anti-skid brake control lower limit speed value at which anti-skid brake control is started, it is determined whether the wheel is locked during braking based on the wheel speed. When it is determined that there is a lock tendency, in a method for detecting an abnormality of a wheel speed sensor in an anti-skid brake control device that adjusts the braking force so that the lock tendency is eliminated for at least that wheel, the anti-skid brake control lower limit speed A first determination reference speed value higher than the value is set, and when the vehicle speed gradually increases at the time of starting the vehicle, the wheel speed sensor detects a rising wheel speed when the wheel speed rapidly increases. , When it is higher than the first judgment reference speed value,
A method for detecting an abnormality of a wheel speed sensor in an anti-skid brake control device, characterized by determining that the wheel speed sensor is abnormal.
れたときは、アンチスキッドブレーキ制御の誤制御を防
止するための所定の処置を行うことを特徴とする請求項
１記載の車輪速センサの異常検出方法を用いたアンチス
キッドブレーキ制御方法。2. The wheel speed sensor according to claim 1, wherein when it is determined that the wheel speed sensor is abnormal, a predetermined measure is taken to prevent erroneous control of the anti-skid brake control. Anti-skid brake control method using the above abnormality detection method.
準速度値より大きい第２判定基準速度値より高いとき
は、前記アンチスキッドブレーキ制御の誤制御を防止す
るための所定の処置として、アンチスキッドブレーキ制
御を禁止する処置を行うことを特徴とする請求項２記載
のアンチスキッドブレーキ制御方法。3. When the rising wheel speed is higher than a second judgment reference speed value which is higher than the first judgment reference speed value, an anti-skid brake control is executed as a predetermined measure to prevent erroneous control of the anti-skid brake control. The anti-skid brake control method according to claim 2, further comprising the step of inhibiting the skid brake control.
動輪であり、少なくとも前記前輪が通常時左右の車輪速
度のセレクトローでアンチスキッドブレーキ制御が行わ
れている場合、前記前輪の立上り車輪速度が、前記第１
判定基準速度値より大きくかつ前記第２判定基準速度値
以下のときは、前記アンチスキッドブレーキ制御の誤制
御を防止するための所定の処置として、前記前輪に対し
て前記前輪左右の車輪速度のセレクトハイによりアンチ
スキッドブレーキ制御を行う処置を行うとともに、前記
後輪の立上り車輪速度が、前記第１判定基準速度値より
大きくかつ前記第２判定基準速度値以下のときは、前記
アンチスキッドブレーキ制御の誤制御を防止するための
所定の処置として、前記後輪のアンチスキッドブレーキ
制御におけるアンチスキッドブレーキ制御下限車輪速度
をこのときの後輪の立上り車輪速度に変更する処置を行
うことを特徴とする請求項３記載のアンチスキッドブレ
ーキ制御方法。4. When the front wheels are non-driving wheels and the rear wheels are driving wheels, and at least the front wheels are under normal anti-skid brake control at a select low of left and right wheel speeds, the front wheels rise. The wheel speed is the first
When the value is larger than the judgment reference speed value and equal to or less than the second judgment reference speed value, the wheel speeds of the left and right front wheels are selected with respect to the front wheel as a predetermined measure for preventing erroneous control of the anti-skid brake control. When anti-skid brake control is performed by high, and the rising wheel speed of the rear wheel is higher than the first judgment reference speed value and equal to or lower than the second judgment reference speed value, the anti-skid brake control of the anti-skid brake control is performed. As a predetermined measure for preventing erroneous control, a measure for changing the lower limit wheel speed of the anti-skid brake control in the anti-skid brake control of the rear wheel to the rising wheel speed of the rear wheel at this time is performed. Item 4. The anti-skid brake control method according to Item 3.
からなり、これらの駆動輪に付設された車輪速センサに
より検出された今回の立上り車輪速度がともに車体速度
より所定値以上低下したときは、前記車輪速センサの異
常の判定に用いる前記立上り車輪速度として、前回の立
上り車輪速度を用い、前記車輪速センサが異常であると
判定されたときは、アンチスキッドブレーキ制御の誤制
御を防止するための所定の処置を行うことを特徴とする
請求項１記載の車輪速センサの異常検出方法を用いたア
ンチスキッドブレーキ制御方法。5. The wheel comprises at least a pair of left and right driving wheels, and when both of the current rising wheel speeds detected by a wheel speed sensor attached to these driving wheels are lower than a vehicle speed by a predetermined value or more, As the rising wheel speed used for determining the abnormality of the wheel speed sensor, the previous rising wheel speed is used, and when it is determined that the wheel speed sensor is abnormal, in order to prevent erroneous control of the anti-skid brake control. The anti-skid brake control method using the abnormality detection method for a wheel speed sensor according to claim 1, wherein the predetermined treatment is performed.
準速度値より大きい第２判定基準速度値より高いとき
は、前記アンチスキッドブレーキ制御の誤制御を防止す
るための所定の処置として、アンチスキッドブレーキ制
御を禁止する処置を行うことを特徴とする請求項５記載
のアンチスキッドブレーキ制御方法。6. When the rising wheel speed is higher than a second judgment reference speed value which is larger than the first judgment reference speed value, an anti-skid brake control is executed as a predetermined measure to prevent erroneous control. The anti-skid brake control method according to claim 5, further comprising the step of inhibiting the skid brake control.
動輪であり、少なくとも前記前輪が通常時左右の車輪速
度のセレクトローでアンチスキッドブレーキ制御が行わ
れている場合、前記前輪の立上り車輪速度が、前記第１
判定基準速度値より大きくかつ前記第２判定基準速度値
以下のときは、前記アンチスキッドブレーキ制御の誤制
御を防止するための所定の処置として、前記前輪に対し
て前記前輪左右の車輪速度のセレクトハイによりアンチ
スキッドブレーキ制御を行う処置を行うとともに、前記
後輪の立上り車輪速度が、前記第１判定基準速度値より
大きくかつ前記第２判定基準速度値以下のときは、前記
アンチスキッドブレーキ制御の誤制御を防止するための
所定の処置として、前記後輪のアンチスキッドブレーキ
制御におけるアンチスキッドブレーキ制御下限車輪速度
をこのときの後輪の立上り車輪速度に変更する処置を行
うことを特徴とする請求項６記載のアンチスキッドブレ
ーキ制御方法。7. When the front wheels are non-driving wheels and the rear wheels are driving wheels, and at least the front wheels are normally under anti-skid brake control at a select low of left and right wheel speeds, the front wheels rise. The wheel speed is the first
When the value is greater than the determination reference speed value and equal to or less than the second determination reference speed value, as a predetermined measure for preventing erroneous control of the anti-skid brake control, selection of wheel speeds of the left and right front wheels with respect to the front wheel is performed. When anti-skid brake control is performed by high, and the rising wheel speed of the rear wheel is higher than the first judgment reference speed value and equal to or lower than the second judgment reference speed value, the anti-skid brake control of the anti-skid brake control is performed. As a predetermined measure for preventing erroneous control, a measure for changing the lower limit wheel speed of the anti-skid brake control in the anti-skid brake control of the rear wheel to the rising wheel speed of the rear wheel at this time is performed. Item 7. The anti-skid brake control method according to Item 6.
キッドブレーキ制御が開始されるアンチスキッドブレー
キ制御下限速度値より高いとき、前記車輪速度に基づい
て制動時の車輪のロックを判断し、車輪がロック傾向に
あると判定されると、少なくともその車輪に対してロッ
ク傾向が解消するようにブレーキ力を調整するアンチス
キッドブレーキ制御装置における車輪速センサの異常検
出方法において、 前記車輪が少なくとも左右一対の駆動輪からなり、前記
アンチスキッドブレーキ制御下限速度値より高い第１判
定基準速度値を設定し、車両発進時に車輪速度が徐々に
上昇していくとき、前記車輪速センサにおいて急激に上
昇したときの立上り車輪速度を検出し、この立上り車輪
速度が、前記第１判定基準速度値より高いときは、前記
車輪速センサが異常であると判定するとともに、 前記駆動輪に付設された車輪速センサにより検出された
立上り車輪速度がともに車体速度より所定値以上低下し
たときは、この立上り車輪速度を用いた前記車輪速セン
サの異常の判定を中止することを特徴とするアンチスキ
ッドブレーキ制御装置における車輪速センサの異常検出
方法。8. When the wheel speed from the wheel speed sensor is higher than an anti-skid brake control lower limit speed value at which anti-skid brake control is started, it is determined whether the wheel is locked during braking based on the wheel speed, When it is determined that there is a locking tendency, in the abnormality detection method of the wheel speed sensor in the anti-skid brake control device that adjusts the braking force so that the locking tendency is eliminated for at least the wheel, at least a pair of left and right wheels are provided. When the vehicle speed is gradually increased at the time of starting the vehicle by setting the first judgment reference speed value higher than the lower limit speed value of the anti-skid brake control and when the wheel speed sensor rapidly increases. The rising wheel speed is detected, and when the rising wheel speed is higher than the first determination reference speed value, When it is determined that the wheel speed sensor is abnormal, and the rising wheel speeds detected by the wheel speed sensors attached to the drive wheels are both lower than the vehicle body speed by a predetermined value or more, the rising wheel speed is used. A method for detecting abnormality of a wheel speed sensor in an anti-skid brake control device, characterized in that determination of abnormality of a wheel speed sensor is stopped.
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Cited By (5)
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-
1992
- 1992-10-14 JP JP04276133A patent/JP3122254B2/en not_active Expired - Fee Related
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