JPH0679669A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPH0679669A JPH0679669A JP25412392A JP25412392A JPH0679669A JP H0679669 A JPH0679669 A JP H0679669A JP 25412392 A JP25412392 A JP 25412392A JP 25412392 A JP25412392 A JP 25412392A JP H0679669 A JPH0679669 A JP H0679669A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- hand
- long object
- supports
- long
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- Pending
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- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 長尺物１の長手方向の一方側を強固に支持す
るハンド８と、前記長尺物１の他方側を自由度を持たせ
て支持するハンド１１とを有するロボット５、９をそな
えて構成したもの。 【効果】 重量が重く長さが長い梁等の長尺物を、２つ
のハンドを有するロボットでハンドリングして搬送する
ことが可能となる。したがって、特別な専用設備を設置
することなく、溶接等に用いる通常のロボットを利用し
て搬送をさせることができ、少ない設備費用で長尺物の
搬送システムを製作することができる。
るハンド８と、前記長尺物１の他方側を自由度を持たせ
て支持するハンド１１とを有するロボット５、９をそな
えて構成したもの。 【効果】 重量が重く長さが長い梁等の長尺物を、２つ
のハンドを有するロボットでハンドリングして搬送する
ことが可能となる。したがって、特別な専用設備を設置
することなく、溶接等に用いる通常のロボットを利用し
て搬送をさせることができ、少ない設備費用で長尺物の
搬送システムを製作することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット（以下
ロボットという）を用いて長尺物を搬送する搬送装置に
関するものである。
ロボットという）を用いて長尺物を搬送する搬送装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、たとえば建築用梁材等の長尺物に
部品を取り付ける場合は、図１１に示すように、長尺物
１を架台２上に載せ、ロボット３を用いて長尺物１上に
部品４を取り付けるようにしている。しかし、ロボット
の可動範囲は制限があるため、長さの長い長尺物の場合
は、長尺物自体を移動するか、またはロボットを移動し
ながら部品を取り付けていくことが行われている。ロボ
ットを用いて長尺物を移動させようとする場合は、搬送
する長尺物は重量が重く、また長さが長いため、１台の
ロボットでハンドリングすることはできず、２台のロボ
ットで同時に持ち上げ搬送することが必要である。この
場合、２台のロボットは、長尺物に無理な力を与えて損
傷させることがないように、正確に同期して動かすこと
が必要である。
部品を取り付ける場合は、図１１に示すように、長尺物
１を架台２上に載せ、ロボット３を用いて長尺物１上に
部品４を取り付けるようにしている。しかし、ロボット
の可動範囲は制限があるため、長さの長い長尺物の場合
は、長尺物自体を移動するか、またはロボットを移動し
ながら部品を取り付けていくことが行われている。ロボ
ットを用いて長尺物を移動させようとする場合は、搬送
する長尺物は重量が重く、また長さが長いため、１台の
ロボットでハンドリングすることはできず、２台のロボ
ットで同時に持ち上げ搬送することが必要である。この
場合、２台のロボットは、長尺物に無理な力を与えて損
傷させることがないように、正確に同期して動かすこと
が必要である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、２台の
ロボットで、強固に支持した長尺物をハンドリングして
搬送する場合、２台のロボットを完全に同期して動かす
ことは、普通のテーチングプレイバックロボットでは不
可能であり、同期不良により長尺物に無理な力を加え、
損傷を与えてしまうことになる。そのため、専用の搬送
装置を用いたり、ロボットを移動させるなどの方法が用
いられていたが、これらの場合は、設備が非常に大がか
りとなり大きな設備投資が必要であるという問題があつ
た。。本発明は、このような問題を解消するためになさ
れたもので、ロボットを移動させることなく、ロボット
で長尺物の搬送が行える搬送装置を提供することを目的
とするものである。
ロボットで、強固に支持した長尺物をハンドリングして
搬送する場合、２台のロボットを完全に同期して動かす
ことは、普通のテーチングプレイバックロボットでは不
可能であり、同期不良により長尺物に無理な力を加え、
損傷を与えてしまうことになる。そのため、専用の搬送
装置を用いたり、ロボットを移動させるなどの方法が用
いられていたが、これらの場合は、設備が非常に大がか
りとなり大きな設備投資が必要であるという問題があつ
た。。本発明は、このような問題を解消するためになさ
れたもので、ロボットを移動させることなく、ロボット
で長尺物の搬送が行える搬送装置を提供することを目的
とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の搬送装置は、長尺物の長手方向の一方側を
強固に支持するハンドと、前記長尺物の他方側を自由度
を持たせて支持するハンドとを有するロボットをそなえ
て構成するようにしたものである。
め、本発明の搬送装置は、長尺物の長手方向の一方側を
強固に支持するハンドと、前記長尺物の他方側を自由度
を持たせて支持するハンドとを有するロボットをそなえ
て構成するようにしたものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、一方のハンドは、ガタなく強
固に長尺物を掴むが、他方のハンドは長尺物を単に支え
るだけであるので、一方のハンドと他方のハンドが若干
同期しないで動作しても長尺物が他方のハンドの上で滑
ることができ、長尺物に損傷を与えることなく、スムー
ズに搬送することができる。
固に長尺物を掴むが、他方のハンドは長尺物を単に支え
るだけであるので、一方のハンドと他方のハンドが若干
同期しないで動作しても長尺物が他方のハンドの上で滑
ることができ、長尺物に損傷を与えることなく、スムー
ズに搬送することができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１ないし図
５に基づいて説明する。この実施例は、ロボットを２台
用いて長尺物を長手方向に搬送する場合の搬送装置を示
している。図１ないし図３において、５は第１のロボッ
トで、開閉可能なほぼ平板状の２つの爪６、７を有する
ハンド８をそなえている。９は第２のロボットで、先端
にストッパとなる突起１０を有するほぼＬ字状のハンド
１１をそなえている。このような構成において、長尺物
１の搬送はつぎのようにして行う。まず、長尺物１の支
持は、第１のロボットおよび５第２のロボット９を用い
て行うが、第１のロボット５がハンド８で長尺物１の長
手方向の一方側をがたなく強固に掴むのに対して、第２
のロボット９は、長尺物１の他方側をハンド１１上に載
せるだけである。つまり、第２のロボット９は長尺物１
の他方側を自由度を持たせてガイドするだけである。長
尺物１の搬送にあたっては、あらかじめ、第１のロボッ
ト５は、ハンド８で長尺物１を強固に支持した状態で距
離Ｌだけ移動するようティーチングされており、また第
２のロボット９は、長尺物１を支えた状態で同じく距離
Ｌだけ移動するようティーチングされている。ところ
が、実際の搬送においては、第１のロボット５および第
２のロボット９は距離Ｌだけ長尺物１を支持した状態で
移動するが、第２のロボット９は全く正確に第１のロボ
ット５と同じ動きをすることはできない。そのため、図
５に示すように、本来実線の位置にハンド１１が移動し
てくるべきところを点線の位置にハンド１１がずれて移
動してくることが生じる。しかし、このような場合で
も、第２のロボット９のハンド１１は、長尺物１を強固
に支持しているのではなく、単に支えているだけである
ので、長尺物１はハンド１１上でハンド１１が位置ずれ
した分だけ滑ることができ、長尺物１には無理な力が加
わることはない。したがって、第２のロボット９と第１
のロボット５が同期した動きをしない場合でも長尺物１
は、第１のロボット５にティーチングした距離だけ正確
に移動することができる。本発明の第２の実施例を図６
ないし図１０に基づいて説明する。この実施例では、ロ
ボットを２台用いて長尺物を外周方向に回転搬送させる
搬送装置を示している。長尺物１を外周方向に回転搬送
させる場合は、第２のロボット９は、ほぼ平板状の２つ
爪１２、１３を有し、かつこれらの爪１２、１３の長尺
物を支持する部分に、回転可能な半月状の回転体１４を
そなえた構成としたハンド１１を用いる。前記回転体１
４は、図８に示すように、たとえば外周部にアリ１５を
形成し、このアリ１５を積め５の内側に形成したアリ溝
１６に摺動自在に係合させている。なお、回転体１４の
回転をなめらかに行わせるために爪１２と回転体１４と
の間にたとえばコロ１７を介在させている。このような
構成において、長尺物１の回転搬送はつぎのようにして
行う。まず、長尺物１の支持は、第１のロボットおよび
５第２のロボット９を用いて行うが、第１のロボット５
がハンド８で長尺物１の長手方向の一方側をがたなく強
固に掴むのに対して、第２のロボット９は、長尺物１の
他方側をハンド１１で強固ではあるが回転可能に掴んで
いる。つまり、第２のロボット９は長尺物１の他方側を
自由度を持たせて掴んでいるわけである。長尺物１の回
転搬送にあたっては、あらかじめ、第１のロボット５
は、ハンド８で長尺物１を強固に支持した状態で、たと
えば９０度だけ下側に回転移動するようティーチングさ
れており、また第２のロボット９は、長尺物１を回転自
在に支持した状態で同じく９０度だけ回転移動するよう
ティーチングされている。ところが、実際の搬送におい
ては、第１のロボット５および第２のロボット９は、長
尺物１を支持した状態で９０度だけ回転移動するが、第
２のロボット９は全く正確に第１のロボット５と同じ動
きをすることはできない。そのため、図１０に示すよう
に、ハンド１１が位置ずれを起こして移動してくること
が生じる。しかし、このような場合でも、第２のロボッ
ト９のハンド１１は、長尺物１を全く自由度がなく強固
に支持しているのではなく、回転可能に支持しているの
で、長尺物１は回転体１４のなかでハンド１１が位置ず
れした分だけ回転することができ、長尺物１には無理な
力が加わることはない。したがって、第２のロボット９
と第１のロボット５が同期した動きをしない場合でも長
尺物１は、第１のロボット５にティーチングした角度だ
け正確に回転移動することができる。なお、本発明は、
２台のロボットを用いなくとも、アームを２本有するい
わゆる双腕ロボット１台でも実施することができる。こ
の場合も前記第１の実施例および第２の実施例と同様
に、一方のハンドは長尺物の長手方向の一方側を強固に
支持する構成にし、他方のハンドは前記長尺物の他方側
を自由度を持たせて支持する構成にする。
５に基づいて説明する。この実施例は、ロボットを２台
用いて長尺物を長手方向に搬送する場合の搬送装置を示
している。図１ないし図３において、５は第１のロボッ
トで、開閉可能なほぼ平板状の２つの爪６、７を有する
ハンド８をそなえている。９は第２のロボットで、先端
にストッパとなる突起１０を有するほぼＬ字状のハンド
１１をそなえている。このような構成において、長尺物
１の搬送はつぎのようにして行う。まず、長尺物１の支
持は、第１のロボットおよび５第２のロボット９を用い
て行うが、第１のロボット５がハンド８で長尺物１の長
手方向の一方側をがたなく強固に掴むのに対して、第２
のロボット９は、長尺物１の他方側をハンド１１上に載
せるだけである。つまり、第２のロボット９は長尺物１
の他方側を自由度を持たせてガイドするだけである。長
尺物１の搬送にあたっては、あらかじめ、第１のロボッ
ト５は、ハンド８で長尺物１を強固に支持した状態で距
離Ｌだけ移動するようティーチングされており、また第
２のロボット９は、長尺物１を支えた状態で同じく距離
Ｌだけ移動するようティーチングされている。ところ
が、実際の搬送においては、第１のロボット５および第
２のロボット９は距離Ｌだけ長尺物１を支持した状態で
移動するが、第２のロボット９は全く正確に第１のロボ
ット５と同じ動きをすることはできない。そのため、図
５に示すように、本来実線の位置にハンド１１が移動し
てくるべきところを点線の位置にハンド１１がずれて移
動してくることが生じる。しかし、このような場合で
も、第２のロボット９のハンド１１は、長尺物１を強固
に支持しているのではなく、単に支えているだけである
ので、長尺物１はハンド１１上でハンド１１が位置ずれ
した分だけ滑ることができ、長尺物１には無理な力が加
わることはない。したがって、第２のロボット９と第１
のロボット５が同期した動きをしない場合でも長尺物１
は、第１のロボット５にティーチングした距離だけ正確
に移動することができる。本発明の第２の実施例を図６
ないし図１０に基づいて説明する。この実施例では、ロ
ボットを２台用いて長尺物を外周方向に回転搬送させる
搬送装置を示している。長尺物１を外周方向に回転搬送
させる場合は、第２のロボット９は、ほぼ平板状の２つ
爪１２、１３を有し、かつこれらの爪１２、１３の長尺
物を支持する部分に、回転可能な半月状の回転体１４を
そなえた構成としたハンド１１を用いる。前記回転体１
４は、図８に示すように、たとえば外周部にアリ１５を
形成し、このアリ１５を積め５の内側に形成したアリ溝
１６に摺動自在に係合させている。なお、回転体１４の
回転をなめらかに行わせるために爪１２と回転体１４と
の間にたとえばコロ１７を介在させている。このような
構成において、長尺物１の回転搬送はつぎのようにして
行う。まず、長尺物１の支持は、第１のロボットおよび
５第２のロボット９を用いて行うが、第１のロボット５
がハンド８で長尺物１の長手方向の一方側をがたなく強
固に掴むのに対して、第２のロボット９は、長尺物１の
他方側をハンド１１で強固ではあるが回転可能に掴んで
いる。つまり、第２のロボット９は長尺物１の他方側を
自由度を持たせて掴んでいるわけである。長尺物１の回
転搬送にあたっては、あらかじめ、第１のロボット５
は、ハンド８で長尺物１を強固に支持した状態で、たと
えば９０度だけ下側に回転移動するようティーチングさ
れており、また第２のロボット９は、長尺物１を回転自
在に支持した状態で同じく９０度だけ回転移動するよう
ティーチングされている。ところが、実際の搬送におい
ては、第１のロボット５および第２のロボット９は、長
尺物１を支持した状態で９０度だけ回転移動するが、第
２のロボット９は全く正確に第１のロボット５と同じ動
きをすることはできない。そのため、図１０に示すよう
に、ハンド１１が位置ずれを起こして移動してくること
が生じる。しかし、このような場合でも、第２のロボッ
ト９のハンド１１は、長尺物１を全く自由度がなく強固
に支持しているのではなく、回転可能に支持しているの
で、長尺物１は回転体１４のなかでハンド１１が位置ず
れした分だけ回転することができ、長尺物１には無理な
力が加わることはない。したがって、第２のロボット９
と第１のロボット５が同期した動きをしない場合でも長
尺物１は、第１のロボット５にティーチングした角度だ
け正確に回転移動することができる。なお、本発明は、
２台のロボットを用いなくとも、アームを２本有するい
わゆる双腕ロボット１台でも実施することができる。こ
の場合も前記第１の実施例および第２の実施例と同様
に、一方のハンドは長尺物の長手方向の一方側を強固に
支持する構成にし、他方のハンドは前記長尺物の他方側
を自由度を持たせて支持する構成にする。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、重
量が重く長さが長い梁等の長尺物を、２つのハンドを有
するロボットでハンドリングして搬送することが可能と
なる。したがって、特別な専用設備を設置することな
く、溶接等に用いる通常のロボットを利用して搬送をさ
せることができ、少ない設備費用で長尺物の搬送システ
ムを製作することができる。
量が重く長さが長い梁等の長尺物を、２つのハンドを有
するロボットでハンドリングして搬送することが可能と
なる。したがって、特別な専用設備を設置することな
く、溶接等に用いる通常のロボットを利用して搬送をさ
せることができ、少ない設備費用で長尺物の搬送システ
ムを製作することができる。
【図１】本発明の第１の実施例における搬送装置の斜視
図である。
図である。
【図２】図１におけるハンド８を示す側断面図である。
【図３】図１におけるハンド１１示す側断面図である。
【図４】図１における搬送装置の動作状態を示す説明図
である。
である。
【図５】図１におけるハンド１１の動作説明図である。
【図６】本発明の第２の実施例における搬送装置の斜視
図である。
図である。
【図７】図６におけるハンド１１を示す側断面図であ
る。
る。
【図８】図９におけるＡ−Ａ線に沿う側断面図である。
【図９】図６における搬送装置の回転動作状態を示す説
明図である。
明図である。
【図１０】図９におけるハンド１１の回転動作を示す説
明図である。
明図である。
【図１１】従来例を示す斜視図である。
１ 長尺物 ２ 架台 ３ ロボット ４ 部品 ５ 第１のロボット ６ 爪 ７ 爪 ８ ハンド ９ 第２のロボット １０ 突起 １１ ハンド １２ 爪 １３ 爪 １４ 回転体 １５ アリ １６ アリ溝 １７ コロ
Claims (5)
- 【請求項１】 長尺物の長手方向の一方側を強固に支持
するハンドと、前記長尺物の他方側を自由度を持たせて
支持するハンドとを有するロボットをそなえたことを特
徴とする搬送装置。 - 【請求項２】 ２台のロボットを有し、一方のロボット
は長尺物の長手方向の一方側を強固に支持するハンドを
そなえ、他方のロボットは前記長尺物の他方側を自由度
を持たせて支持するハンドを備えていることを特徴とす
る請求項１記載の搬送装置。 - 【請求項３】 前記他方のロボットのハンドが、長尺物
を支えるだけのほぼＬ字状の形状をしていることを特徴
とする請求項２記載の搬送装置。 - 【請求項４】 前記他方のロボットのハンドが、ほぼ平
板状の２つ爪を有し、かつこれらの爪の長尺物を支持す
る部分に、回転可能な半月状の回転体をそなえた構成と
していることを特徴とする請求項２記載の搬送装置。 - 【請求項５】 ２つのアームを有する双腕ロボットの一
方のアームの先端に長尺物の長手方向の一方側を強固に
支持するハンドをそなえ、他方のアームの先端に、前記
長尺物の他方側を自由度を持たせて支持するハンドをそ
なえたことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25412392A JPH0679669A (ja) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25412392A JPH0679669A (ja) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | 搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679669A true JPH0679669A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=17260550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25412392A Pending JPH0679669A (ja) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679669A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009241197A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Ngk Insulators Ltd | セラミックス柱状体用移載装置及びセラミックス柱状体の移載方法 |
| JP2014000646A (ja) * | 2012-06-20 | 2014-01-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよび嵌合物の製造方法 |
| JP2014000645A (ja) * | 2012-06-20 | 2014-01-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよび嵌合物の製造方法 |
| CN104395042A (zh) * | 2012-06-20 | 2015-03-04 | 株式会社安川电机 | 机器人系统及部件的制造方法 |
-
1992
- 1992-08-28 JP JP25412392A patent/JPH0679669A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009241197A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Ngk Insulators Ltd | セラミックス柱状体用移載装置及びセラミックス柱状体の移載方法 |
| JP2014000646A (ja) * | 2012-06-20 | 2014-01-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよび嵌合物の製造方法 |
| JP2014000645A (ja) * | 2012-06-20 | 2014-01-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよび嵌合物の製造方法 |
| CN104395042A (zh) * | 2012-06-20 | 2015-03-04 | 株式会社安川电机 | 机器人系统及部件的制造方法 |
| JPWO2013190648A1 (ja) * | 2012-06-20 | 2016-02-08 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび部品の製造方法 |
| US9833905B2 (en) | 2012-06-20 | 2017-12-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and method for manufacturing component |
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