JPH0668314B2 - Intermittent turning device - Google Patents
Intermittent turning deviceInfo
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- JPH0668314B2 JPH0668314B2 JP17420088A JP17420088A JPH0668314B2 JP H0668314 B2 JPH0668314 B2 JP H0668314B2 JP 17420088 A JP17420088 A JP 17420088A JP 17420088 A JP17420088 A JP 17420088A JP H0668314 B2 JPH0668314 B2 JP H0668314B2
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- Japan
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- input shaft
- output shaft
- gear
- shaft
- cam
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- Transmission Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) この発明は出力軸が間欠回転や間欠揺動する、間欠回動
装置の技術分野で利用され、特に非円形歯車を組み込ん
だ遊星歯車装置による間欠回動装置に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention is used in the technical field of an intermittent rotation device in which an output shaft intermittently rotates or oscillates, and in particular, a planetary gear device incorporating a non-circular gear. The present invention relates to an intermittent rotation device.
(従来の技術) この明細書において、間欠回動とは、後で詳述するよう
に間欠回転および間欠揺動を意味するものである。(Prior Art) In this specification, intermittent rotation means intermittent rotation and intermittent swing, as will be described later in detail.
更に間欠回転とは、例えばある時間S1回転して後、ある
時間S2停止し、これを繰返すような、ある時間の同一方
向の回転と停止とを繰返すことを言い、間欠揺動とは前
記の間欠回転の回転方向がその都度変化するものであ
る。Further, intermittent rotation means repeating rotation and stop in the same direction for a certain time, for example, after rotating for a certain time S 1 and then stopping for a certain time S 2 and repeating this. The rotation direction of the intermittent rotation changes each time.
従来、このような間欠回転機構は、半導体、コンデン
サ、抵抗器等の電子部品およびその他の部品を工業的に
多量生産する製造工程等において、しばしば多用されて
いる。Conventionally, such an intermittent rotation mechanism is often used in a manufacturing process for industrially mass-producing electronic components such as semiconductors, capacitors and resistors and other components.
そして、CADやCAMによって創作された非円形歯車(ピッ
チ線が円形でない歯車)が組み込まれた遊星歯車装置に
よる、間欠回動装置としては、例えば、第2回設計自動
化工学講演会講演論文集(昭和59年7月)の38〜40頁に
開示されている。しかしながらこの間欠回動装置におけ
る、間欠割出精度は、非円形歯車を含む歯車の精度向上
と、相互の噛合のバックラッシュを零に近ずけることが
必要である。しかしこれには加工精度向上の限界と装置
全体の高価という問題が伴う。そのためにこのような間
欠回動装置の入力軸の例えば1回転をリミットスイッチ
や近接スイッチ等のセンサーで検知し、出力軸に設けら
れた円板に割出数だけの位置決め用の穴を穿設し、これ
に油空圧や電気モータ、ソレノイドなどによって駆動さ
れて出没する規正ピンを挿入することによって、割出精
度を上げることが試みられた。And, as an intermittent rotation device by a planetary gear device incorporating a non-circular gear (a gear whose pitch line is not circular) created by CAD or CAM, for example, the 2nd Design Automation Engineering Lecture Lecture Collection ( July 1984), pages 38-40. However, the intermittent indexing accuracy of this intermittent rotation device is required to improve the accuracy of gears including non-circular gears and to reduce the backlash of mutual meshing to zero. However, this entails problems such as the limit of improvement in processing accuracy and the cost of the entire apparatus. Therefore, for example, one rotation of the input shaft of such an intermittent rotation device is detected by a sensor such as a limit switch or a proximity switch, and a disc provided on the output shaft is provided with as many positioning holes as the number of indexes. However, it has been attempted to improve the indexing accuracy by inserting a train wheel setting pin that is driven by a hydraulic / pneumatic pressure, an electric motor, a solenoid, or the like into and out of this.
(発明が解決しようとする課題) しかしながら、前記のような、センサの出力信号によっ
て規正ピンを出没させて、出力軸側の位置決め用の穴に
挿入させる方式では、センサの他にリレーやシーケンサ
等の制御装置およびこれらを駆動する油圧、空圧、電気
等の駆動源が必要となり、装置が複雑、高価となる。さ
らに間接駆動であるため誤動作を防止するためのインタ
ーロックが必要となり、さらにセンサが検知してから規
正ピンが作動する迄のタイムラグがさけられず、高速作
動には不向きである。(Problems to be Solved by the Invention) However, in the system in which the train wheel setting pin is projected and retracted by the output signal of the sensor and is inserted into the positioning hole on the output shaft side as described above, in addition to the sensor, a relay, a sequencer, etc. The control device and the drive sources such as hydraulic pressure, pneumatic pressure, and electricity for driving these are required, which makes the device complicated and expensive. Further, since it is an indirect drive, an interlock is required to prevent a malfunction, and the time lag between the detection by the sensor and the actuation of the train wheel setting pin is unavoidable, which is not suitable for high speed operation.
この発明はこのような問題点を解決しようとするもので
ある。The present invention is intended to solve such a problem.
(課題を解決するための手段) この発明において、前記の問題点を解決するためにとら
れた手段を、第1図を参照しつつ説明する。(Means for Solving the Problems) Means for solving the above problems in the present invention will be described with reference to FIG.
この発明の間欠回動装置1を構成する遊星歯車装置2
は、ケーシング3と、このケーシング3に軸支された入
力軸4および出力軸5と、これら入力軸4と出力軸5と
の間に介設された非円形歯車6および7とが具備されて
なる。さらに、入力軸4には一体にカム10が形成され、
ケーシング3には規正ピン11を支持する規正ピン支持手
段12が設けられ、出力軸5には嵌入穴13aが穿設された
割出板が一体に設けられており、前記規正ピン11は前記
カム10によって規正ピン支持手段12から出没し、この規
正ピン11の突出時にその先端部11aが嵌入穴13aに嵌入可
能に構成されてなり、出力軸5の間欠停止時に規正ピン
11が嵌入穴13aに嵌入するようにしたことを特徴とする
ものである。Planetary gear unit 2 constituting the intermittent rotation device 1 of the present invention
Is provided with a casing 3, an input shaft 4 and an output shaft 5 supported by the casing 3, and non-circular gears 6 and 7 interposed between the input shaft 4 and the output shaft 5. Become. Further, a cam 10 is integrally formed on the input shaft 4,
The casing 3 is provided with train wheel pin support means 12 for supporting the train wheel setting pin 11, and the output shaft 5 is integrally provided with an indexing plate having a fitting hole 13a formed therein. The guide pin is protruded and retracted by 10 and the tip end portion 11a of the train wheel pin 11 can be fitted into the fitting hole 13a when the train wheel pin 11 is projected.
It is characterized in that 11 is fitted in the fitting hole 13a.
(作 用) 入力軸4を、原動機によって例えば一定角速度で回転さ
せる。非円形歯車6および7の周知の作用により出力軸
5は間欠回動する。そしてこの間欠回動の停止時にカム
10は規正ピン11を突出させる。この突出した規正ピン11
の先端部11aは割出板13の嵌入穴13aに嵌入する。かくし
て、割出板13すなわちこれと一体の出力軸5の回動を正
確に拘束する。入力軸4がさらに回転して、出力軸5が
再回動する寸前にカム10は規正ピン11の突出を解除す
る。これに伴い規正ピン11の先端部11aの嵌入穴13aに対
する嵌入も解除され、出力軸5の回動は許容される。(Operation) The input shaft 4 is rotated by a prime mover at a constant angular velocity, for example. The output shaft 5 is intermittently rotated by the well-known operation of the non-circular gears 6 and 7. And when this intermittent rotation is stopped, the cam
10 makes the train wheel setting pin 11 project. This protruding train pin 11
The tip portion 11a of the is fitted into the fitting hole 13a of the indexing plate 13. Thus, the rotation of the index plate 13, that is, the output shaft 5 integrated with the index plate 13 is accurately restrained. The cam 10 releases the protrusion of the train wheel setting pin 11 just before the input shaft 4 further rotates and the output shaft 5 re-rotates. Along with this, the fitting of the tip portion 11a of the train wheel setting pin 11 into the fitting hole 13a is also released, and the rotation of the output shaft 5 is allowed.
(実施例) 次にこの発明の第1実施例を第1〜4図を参照して詳述
する。(Embodiment) Next, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
ケーシング3は、中央部のヨーク3aと、出力軸5が貫通
突出している前蓋3bと、入力軸4が貫通している後蓋3c
とよりなる。The casing 3 has a central yoke 3a, a front lid 3b through which the output shaft 5 protrudes, and a rear lid 3c through which the input shaft 4 penetrates.
And consists of.
後蓋3には、公知の減速機14が軸受箱15を介して取り付
けられ、この減速機14の出力軸が軸受箱15に軸受16によ
って支承されて入力軸4としてヨーク3a内に突出してい
る。A known speed reducer 14 is attached to the rear lid 3 via a bearing box 15, and an output shaft of the speed reducer 14 is supported by a bearing 16 in the bearing box 15 and protrudes into the yoke 3a as an input shaft 4. .
減速機14の後方(第1図において右方)には、モータな
どの原動機17が接続され、詳細は図示しないが原動機17
の出力軸と減速機14の入力軸とが接続されている。A prime mover 17 such as a motor is connected to the rear (right side in FIG. 1) of the speed reducer 14, and although not shown in detail, the prime mover 17
The output shaft of and the input shaft of the speed reducer 14 are connected.
ヨーク3a内に突出している入力軸4には、キャリヤ18が
一体に設けられている。そしてキャリヤ18の外周は軸受
21によってケーシング3に支承される。またキャリヤ18
には前後方向(第1図において左右方向)に遊星歯車軸
19が軸受20によって支承されており、この遊星歯車軸19
の両端すなわちキャリア18の前後部には、遊星歯車すな
わち円形歯車8および非円形歯車6が遊星歯車軸19に対
して回転が拘束されて設けられている。これら両遊星歯
車のうち、主動歯車となる後側の非円形歯車6は、軸受
箱15に一体に設けられた固定歯車としての非円形歯車7
と噛合されている。また一方の従動歯車となる円形歯車
8は、出力軸5と一体のかつ出力歯車となる円形歯車9
と噛合されている。キャリヤ18の遊星歯車軸19と対称の
位置には、マスバランス取付軸22が取り付けられ、この
マスバランス取付軸22の前後にマスバランス23が固設さ
れている。A carrier 18 is integrally provided on the input shaft 4 protruding into the yoke 3a. The outer circumference of the carrier 18 is a bearing
It is supported on the casing 3 by 21. Also carrier 18
In the front-back direction (left-right direction in Fig. 1)
19 is supported by bearings 20 and this planetary gear shaft 19
A planetary gear, that is, a circular gear 8 and a non-circular gear 6 are provided at both ends of, ie, the front and rear portions of the carrier 18 while being restrained from rotating with respect to the planetary gear shaft 19. Of these planetary gears, the rear non-circular gear 6 that serves as the main driving gear is the non-circular gear 7 as a fixed gear that is integrally provided in the bearing box 15.
Is meshed with. The circular gear 8 that serves as one of the driven gears is a circular gear 9 that is integral with the output shaft 5 and that serves as an output gear.
Is meshed with. A mass balance mounting shaft 22 is mounted at a position symmetrical to the planetary gear shaft 19 of the carrier 18, and a mass balance 23 is fixedly installed in front of and behind the mass balance mounting shaft 22.
出力軸5は、前蓋3bに設けられた軸受24によって、また
キャリア18に設けられた軸受25によってその前後が軸支
されているものである。The front and rear of the output shaft 5 are supported by a bearing 24 provided on the front lid 3b and a bearing 25 provided on the carrier 18.
カム10は、キャリヤ18の前側面に端面カムとして形成さ
れている。そしてこの実施例は入力軸4の1回転におい
て出力軸5が1回間欠して回転するものとし、このとき
の非円形歯車6、7のピッチ線の形状及び入力軸4の回
転角θと出力軸5の回転角Φとの関係曲線、およびカム
10のリフトLと回転角θとの関係曲線は、第3、4図に
示すとおりである。The cam 10 is formed as an end cam on the front side of the carrier 18. In this embodiment, the output shaft 5 is intermittently rotated once per one rotation of the input shaft 4, and the shape of the pitch lines of the non-circular gears 6 and 7 and the rotation angle θ of the input shaft 4 and the output are obtained. Relationship curve with rotation angle Φ of shaft 5, and cam
The relationship curve between the lift L of 10 and the rotation angle θ is as shown in FIGS.
そしてこの実施例では、カム10はその円周1個所に凸部
を有して、この凸部で規正ピン11を突出させてその先端
部11aが嵌入穴13aに嵌入させるものである。第4図から
当然ながら嵌入穴13aは割出板13の後側面に円周上等分1
6個所に穿設されているものである。Further, in this embodiment, the cam 10 has a convex portion at one position on its circumference, and the setting pin 11 is projected by this convex portion so that the tip portion 11a thereof is fitted into the fitting hole 13a. As is apparent from FIG. 4, the fitting hole 13a is formed on the rear surface of the indexing plate 13 so as to be equally divided on the circumference.
It is drilled in 6 places.
規正ピン支持手段12は、ブラケット12a内に規正ピン11
が前後方向に摺動可能に格納されている。この規正ピン
11は、前部11bと後部11cとに分割され、この両者の相互
接触面に皿ばね11dが介設されており、前部11bの前端が
先端部11aを形成し、後部11cの後端がカム10と接触する
ものである。先端部11aはテーパー状とし、嵌入穴13aは
その先端部11aが嵌入する側に皿取りが施されている。
皿ばね11dは、カム10によって規正ピン11が押されたと
きに、皿ばね11dを圧縮して、ガタ無く先端部11aが嵌入
穴13aに嵌入するようにするためである。なお圧縮ばね1
1eが規正ピン11をカム10に常に押し付けるために設けら
れている。嵌入穴13aは必ずしも貫通するを要せず、盲
穴であってもよい。The train wheel setting pin support means 12 includes a train wheel setting pin 11 in the bracket 12a.
Is stored slidably in the front-back direction. This regulation pin
11 is divided into a front portion 11b and a rear portion 11c, a disc spring 11d is provided on the mutual contact surface of the two, the front end of the front portion 11b forms a tip portion 11a, the rear end of the rear portion 11c. It comes into contact with the cam 10. The tip 11a is tapered, and the fitting hole 13a is dished on the side where the tip 11a is fitted.
The disc spring 11d is for compressing the disc spring 11d when the train wheel setting pin 11 is pushed by the cam 10 so that the tip portion 11a fits into the fitting hole 13a without play. Compression spring 1
1e is provided for constantly pressing the train wheel setting pin 11 to the cam 10. The fitting hole 13a does not necessarily need to penetrate, and may be a blind hole.
以下、さらにこの実施例の作用を詳述する。The operation of this embodiment will be described in detail below.
すなわち、この実施例の非円形歯車6、7は同一歯数で
あり、そのピッチ線図は前記のように第3図に示すとお
りである。そして入力軸4の等速回転に伴いキャリヤ18
が回転し、それに伴い遊星歯車としての非円形歯車6が
等速公転する。また非円形歯車6は固定歯車としての非
円形歯車7と噛合している故に、非円形歯車6は非等速
に自転する。さらに伴い円形歯車8も等速公転非等速自
転する。この円形歯車8の公自転によりこれに噛合する
円形歯車9すなわち出力軸5も非等速回転する。この入
力軸4の回転角θに対する出力軸5の回転角Φは第4図
のとおりとなる。この第4図に示すように、入力軸4が
180度回転する間に出力軸5は22.5度回転して、さらに
入力軸4のさらに180度回転の間、出力軸5は停止す
る。すなわち出力軸5は間欠回転するものである。That is, the non-circular gears 6 and 7 of this embodiment have the same number of teeth, and the pitch diagram thereof is as shown in FIG. 3 as described above. Then, as the input shaft 4 rotates at a constant speed, the carrier 18
Rotates, and accordingly, the non-circular gear 6 as a planetary gear revolves at a constant speed. Since the non-circular gear 6 meshes with the non-circular gear 7 as the fixed gear, the non-circular gear 6 rotates at a non-constant speed. Further, the circular gear 8 also rotates at a constant speed and a non-constant speed. By the revolution of the circular gear 8, the circular gear 9 meshing with the circular gear 8, that is, the output shaft 5 also rotates at a non-constant speed. The rotation angle Φ of the output shaft 5 with respect to the rotation angle θ of the input shaft 4 is as shown in FIG. As shown in FIG. 4, the input shaft 4
The output shaft 5 rotates 22.5 ° while rotating 180 °, and the output shaft 5 stops while the input shaft 4 further rotates 180 °. That is, the output shaft 5 rotates intermittently.
従ってこの実施例におけるカム10の展開曲線は、第4図
に示すように、カム10の周上山の部分は1個所のみとな
っており、入力軸4の1回転中に出力軸5が前記停止の
間にカム10の山の部分によって規正ピン11が押されて割
出板13の周上22.5度ずつに16等分の個所に穿設された嵌
入穴13aに嵌入して割出板13の回転を拘束するものであ
る。Therefore, as shown in FIG. 4, the expansion curve of the cam 10 in this embodiment has only one peripheral ridge portion of the cam 10, and the output shaft 5 stops when the input shaft 4 makes one revolution. During this period, the setting pin 11 is pushed by the mountain portion of the cam 10 and is inserted into the insertion holes 13a formed in 16 equal parts at intervals of 22.5 degrees on the circumference of the indexing plate 13 so that the indexing plate 13 It restrains rotation.
次に第2実施例を第5図を参照して、第1図との相違を
主として述べる。Next, the second embodiment will be described mainly with reference to FIG. 5 while focusing on differences from FIG.
この実施例の規正ピン11は入力軸4、出力軸5の軸方向
に対し直角方向に設けられ、従って、カム10のカム面も
円周内面に形成され、嵌入穴13aも割出板13の半径方向
に穿設されているものである。The train wheel setting pin 11 of this embodiment is provided in a direction perpendicular to the axial direction of the input shaft 4 and the output shaft 5. Therefore, the cam surface of the cam 10 is also formed on the inner circumferential surface, and the fitting hole 13a and the indexing plate 13 are also formed. It is provided in the radial direction.
さらに他の実施例として、出力軸5を間欠揺動させるた
めには、非円形歯車6、7を周知の手法により設計すれ
ば構成し得るものであり、詳述は略す。As still another embodiment, the non-circular gears 6 and 7 can be configured by a known method in order to intermittently oscillate the output shaft 5, and a detailed description thereof will be omitted.
(発明の効果) この発明の間欠回動装置は、前記のとおり出力軸と一体
の割出板の嵌入穴に、入力軸と一体のカムによって出没
する規正ピンが嵌入するようにしたものであるから、出
力軸の回転位置が正確に保持されると共に、特に高速時
の動作確実、装置が小型安価となるという利点がある。(Effect of the Invention) As described above, the intermittent rotation device of the present invention is configured such that the train wheel setting pin which is projected and retracted by the cam integral with the input shaft is fitted into the fitting hole of the indexing plate integral with the output shaft. Therefore, there is an advantage that the rotational position of the output shaft is accurately maintained, the operation is reliable especially at high speed, and the device is small and inexpensive.
第1〜4図はこの発明の第1実施例を示し、第1図は全
体縦断側面図、第2図は1部横断正面図、第3図は非円
形歯車の平面図、第4図はθ−Φおよびθ−Lを示す特
性曲線である。第5図は第2実施例を示す概略図であ
る。 1……間欠回動装置、2……遊星歯車装置、3……ケー
シング、4……入力軸、5……出力軸、6.7……非円形
歯車、10……カム、11……規正ピン、11a……先端部、1
2……規正ピン支持手段、13……割出板、13a……嵌入穴1 to 4 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is an overall longitudinal side view, FIG. 2 is a partial cross sectional front view, FIG. 3 is a plan view of a non-circular gear, and FIG. 3 is a characteristic curve showing θ-Φ and θ-L. FIG. 5 is a schematic view showing the second embodiment. 1 ... intermittent rotation device, 2 ... planetary gear device, 3 ... casing, 4 ... input shaft, 5 ... output shaft, 6.7 ... non-circular gear, 10 ... cam, 11 ... train pin, 11a ... tip, 1
2 …… Regulating pin support means, 13 …… Indexing plate, 13a …… Insertion hole
フロントページの続き (72)発明者 相崎 照夫 愛知県名古屋市南区塩屋町6―1 高広工 業株式会社内 (72)発明者 松下 哲久 愛知県名古屋市南区塩屋町6―1 高広工 業株式会社内Front page continued (72) Inventor Teruo Aizaki 6-1 Shioya-cho, Minami-ku, Aichi Prefecture Takahiro Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Tetsuhisa Matsushita, 6-1 Shioya-machi, Minami-ku Nagoya, Aichi Takahiro Industrial Co., Ltd. In the company
Claims (5)
れ、これら入力軸と出力軸との間に非円形歯車が介設さ
れて構成された、遊星歯車装置による間欠回動装置にお
いて、前記入力軸と一体に形成されたカムと、前記ケー
シングに設けられ、前記カムによって規正ピンが出没す
る規正ピン支持手段と、前記出力軸と一体の割出板とを
具備し、この割出板には前記規正ピンの先端部が嵌入可
能な嵌入穴が穿設されており、前記出力軸の間欠停止時
に前記規正ピンが嵌入穴に嵌入するようにしたことを特
徴とする、間欠回動装置。1. An intermittent rotation device using a planetary gear device, wherein an input shaft and an output shaft are axially supported by a casing, and a non-circular gear is interposed between the input shaft and the output shaft. The cam includes a cam integrally formed with the input shaft, a train wheel pin support means provided on the casing, and the train wheel is retracted by the cam, and an index plate integrated with the output shaft. An engaging hole into which the tip end of the train wheel setting pin can be inserted is bored, and the train wheel setting pin is inserted into the inserting hole when the output shaft is intermittently stopped. .
欠回転するべく、前記非円形歯車を形成した、特許請求
の範囲第1項記載の、間欠回動装置。2. The intermittent rotation device according to claim 1, wherein the non-circular gear is formed so that the output shaft rotates intermittently by the rotation of the input shaft.
欠揺動するべく、前記非円形歯車を形成した、特許請求
の範囲第1項記載の、間欠回動装置。3. The intermittent rotation device according to claim 1, wherein the non-circular gear is formed so that the output shaft intermittently oscillates due to rotation of the input shaft.
に形成されている、特許請求の範囲第1項ないし第3項
記載の、間欠回動装置。4. The intermittent rotation device according to claim 1, wherein the cam is formed on a carrier integrated with the input shaft.
とが、前記ケーシングに対して前後に同芯に貫通して軸
支されており、かつ前記入力軸と一体に構成されたキャ
リヤにはその前後部に一対の遊星歯車が支承され、これ
ら遊星歯車のうち入力軸側の主動歯車は前記ケーシング
と一体に設けられた固定歯車と噛合し、一方出力軸側の
従動歯車は前記出力軸と一体に設けられた出力歯車と噛
合している、特許請求の範囲第1項ないし第4項記載
の、間欠回動装置。5. The carrier of the planetary gear device, wherein the input shaft and the output shaft are axially supported by penetrating the casing in the front-rear direction and concentrically with each other, and integrally with the input shaft. A pair of planetary gears are supported in the front and rear portions of the planetary gear.The main driving gear on the input shaft side of these planetary gears meshes with a fixed gear integrally provided with the casing, while the driven gear on the output shaft side outputs the output. The intermittent rotation device according to any one of claims 1 to 4, which meshes with an output gear integrally provided with the shaft.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17420088A JPH0668314B2 (en) | 1988-07-12 | 1988-07-12 | Intermittent turning device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP17420088A JPH0668314B2 (en) | 1988-07-12 | 1988-07-12 | Intermittent turning device |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0226359A JPH0226359A (en) | 1990-01-29 |
JPH0668314B2 true JPH0668314B2 (en) | 1994-08-31 |
Family
ID=15974474
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17420088A Expired - Lifetime JPH0668314B2 (en) | 1988-07-12 | 1988-07-12 | Intermittent turning device |
Country Status (1)
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JP (1) | JPH0668314B2 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN104565263B (en) * | 2013-10-12 | 2016-09-21 | 武汉理工大学 | The accurate dispenser of non-circular gear |
-
1988
- 1988-07-12 JP JP17420088A patent/JPH0668314B2/en not_active Expired - Lifetime
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