JPH0664522A - Detection method of rotor tooth cut of wheel speed sensor in antiskid brake control system - Google Patents
Detection method of rotor tooth cut of wheel speed sensor in antiskid brake control systemInfo
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- JPH0664522A JPH0664522A JP21936692A JP21936692A JPH0664522A JP H0664522 A JPH0664522 A JP H0664522A JP 21936692 A JP21936692 A JP 21936692A JP 21936692 A JP21936692 A JP 21936692A JP H0664522 A JPH0664522 A JP H0664522A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両のアンチスキッド
ブレーキ制御システムに使用され、車輪速度を検出する
車輪速センサの故障検出方法に関し、特に車輪速センサ
の構成部品であるロータの歯欠けを検出する車輪速セン
サの歯欠け検出方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for detecting a failure of a wheel speed sensor used in an anti-skid brake control system for a vehicle, which detects wheel speed, and more particularly, to prevent tooth breakage of a rotor which is a component of the wheel speed sensor. The present invention relates to a method for detecting missing teeth of a wheel speed sensor for detection.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般にアンチスキッドブレーキ（以下、
ＡＢＳともいう）制御は、制動時に車輪がスキッド傾向
になったことを検出したとき、その車輪のブレーキ力を
弱めてスキッド傾向を解消し、その後再びブレーキ力を
大きくすることにより、車両の操縦を安定させると共
に、制動距離をできるだけ短くなるようにブレーキ制御
を行うものである。2. Description of the Related Art Generally, anti-skid brakes (hereinafter,
The control is also called ABS). When it is detected that a wheel tends to skid during braking, the braking force of the wheel is weakened to eliminate the skid tendency, and then the braking force is increased again to control the vehicle. The brake is controlled so that the braking distance is stabilized and the braking distance is shortened as much as possible.
【０００３】従来、このようなアンチスキッドブレーキ
制御においては、アンチスキッド制御値を車輪速度に基
づいて計算しており、そこでこの車輪速度を検出するた
めに車輪速センサが用いられている。この車輪速センサ
としては、車輪と同速度で回転する所定の歯数が形成さ
れた歯車からなる速度検出用のロータとこのロータの歯
（以下、エキサイタリングともいう）を電磁的に検出し
てパルス信号を発するパルス信号発生手段とから構成さ
れている。Conventionally, in such anti-skid brake control, an anti-skid control value is calculated based on the wheel speed, and a wheel speed sensor is used to detect this wheel speed. As the wheel speed sensor, a rotor for speed detection including a gear having a predetermined number of teeth that rotates at the same speed as the wheel and a tooth of the rotor (hereinafter also referred to as exciter ring) are electromagnetically detected. And a pulse signal generating means for generating a pulse signal.
【０００４】この車輪速センサからのパルス信号に基づ
いてＡＢＳ制御システムの電子制御装置（ＥＣＵ）は、
制動時車輪がスキッドを起こしているか否かを判断し
て、制動車輪がスキッド傾向にある場合にはアンチスキ
ッドブレーキ制御を行う。すなわち、例えば図７に示す
ように制動時各車輪の車輪速センサにより、各車輪の車
輪速度を周期的（例えば１５ms毎）に測定する。そし
て、測定した車輪速度に基づいて推定車体速度を計算す
るとともに、この推定車体速度の車輪ロック状況に応じ
た所定割合の速度値である第１設定値、第２設定値およ
び第３設定値を推定車体速度に近い順に設定する。Based on the pulse signal from the wheel speed sensor, the electronic control unit (ECU) of the ABS control system
When braking wheels are skid, it is determined whether anti-skid braking control is performed when the braking wheels tend to skid. That is, for example, as shown in FIG. 7, the wheel speed of each wheel is measured periodically (for example, every 15 ms) by the wheel speed sensor of each wheel during braking. Then, the estimated vehicle body speed is calculated based on the measured wheel speed, and the first set value, the second set value, and the third set value, which are speed values of a predetermined ratio according to the wheel lock situation of the estimated vehicle body speed, are calculated. Set in descending order of estimated vehicle speed.
【０００５】制動動作によりブレーキ圧が増圧していく
と、推定車体速度および車輪速度が一緒に次第に低下し
ていく。このとき、路面の摩擦係数μの大きさに対しブ
レーキ圧が大き過ぎると、車輪速度の低下が推定車体速
度の低下よりも大きくなり、車輪速度が推定車体速度か
ら大きく離れる。そして、車輪速度が第１設定値を通り
越して第２設定値になると、ＡＢＳ制御が開始され、ま
ずブレーキ圧の減圧が行われる。これにより、車輪速度
の落込み、すなわち車輪減速度が次第に小さくなってい
き、この車輪速度は第３設定値を通り越し、推定車体速
度に対して最大に落ち込んだ後、再び回復して次第に増
大する。As the brake pressure increases due to the braking operation, the estimated vehicle speed and the wheel speed gradually decrease together. At this time, if the brake pressure is too large with respect to the magnitude of the friction coefficient μ of the road surface, the decrease in the wheel speed becomes larger than the decrease in the estimated vehicle body speed, and the wheel speed greatly deviates from the estimated vehicle body speed. Then, when the wheel speed exceeds the first set value and reaches the second set value, the ABS control is started, and the brake pressure is first reduced. As a result, the wheel speed drops, that is, the wheel deceleration gradually decreases, the wheel speed exceeds the third set value, drops to the maximum estimated vehicle speed, then recovers again, and gradually increases. .
【０００６】車輪速度が第３設定値まで回復すると、ブ
レーキ圧がそのときの圧力に保持される。この保持状態
において、車輪速度はさらに回復していき、第２設定値
を越えて第１設定値まで回復すると、再びブレーキ圧が
増圧される。そして、再び車輪速度が推定車体速度に対
して大きく落ち込んできて第２設定値になると、ブレー
キ圧が再び減圧される。以下、車輪速度が第１、第２、
第３設定値に関係して車輪のロック傾向が解消するまで
同様の制御が繰り返し行われることにより、ＡＢＳ制御
が行われる。When the wheel speed recovers to the third set value, the brake pressure is maintained at the pressure at that time. In this holding state, the wheel speed further recovers, and when it exceeds the second set value and reaches the first set value, the brake pressure is increased again. Then, when the wheel speed again falls significantly below the estimated vehicle body speed to reach the second set value, the brake pressure is reduced again. Below, the wheel speeds are first, second,
ABS control is performed by repeatedly performing similar control in relation to the third set value until the locking tendency of the wheels is eliminated.
【０００７】ところで、このような車輪速センサにより
測定した車輪速度に基づいてＡＢＳ制御を行う場合、Ａ
ＢＳ制御が正確に行われるようにしなければならない
が、そのための一つとして車輪速センサが常時確実に動
作して車輪速度を正確に検出する必要がある。By the way, when performing ABS control based on the wheel speed measured by such a wheel speed sensor,
It is necessary to ensure that the BS control is performed accurately, but as one of the purposes for that purpose, the wheel speed sensor must always operate reliably to detect the wheel speed accurately.
【０００８】しかしながら、例えば車輪速センサにおけ
るロータの歯が欠けてしまうことがある。ロータの歯欠
けが生じると、図８に示すように車輪速センサによって
測定した車輪速度に、パルス状の速度変化が生じる。こ
のパルス状の速度変化時に、車輪速度が第２設定値を通
り越して落ち込むと、間違ってＡＢＳ制御におけるブレ
ーキ圧減圧がパルス状に行われてしまうという問題があ
る。However, for example, the teeth of the rotor in the wheel speed sensor may be chipped. When the rotor lacks teeth, a pulse-like speed change occurs in the wheel speed measured by the wheel speed sensor as shown in FIG. If the wheel speed drops past the second set value during this pulse-like speed change, there is a problem that the brake pressure reduction in the ABS control is erroneously carried out in a pulse-like manner.
【０００９】そこで、エキサイタリングの歯欠けを検出
する必要があり、従来は次のような歯欠け検出方法が行
われていた。すなわち、図９に示すようにステップＳ３
１においてブレーキ圧の減圧時間Ｄ1を検出する。次
に、ステップＳ３２においてこの減圧時間Ｄ1が設定時
間△Ｄ以上であるか否か、すなわちＤ1≧△Ｄであるか
否かが判断される。Ｄ1≧△Ｄでないと判断されると、
ステップＳ３３において異常減圧として歯欠けカウンタ
Ｃ１を１だけインクリメントする。Therefore, it is necessary to detect the missing teeth of the exciter ring, and conventionally, the following missing teeth detecting method has been performed. That is, as shown in FIG. 9, step S3
Detecting a decompression time D 1 of the brake pressure in one. Next, in step S32, it is determined whether or not the depressurization time D 1 is equal to or longer than the set time ΔD, that is, whether or not D 1 ≧ ΔD. If it is judged that D 1 ≧ ΔD is not satisfied,
In step S33, the tooth loss counter C 1 is incremented by 1 as abnormal decompression.
【００１０】次にステップＳ３４において、タイマカウ
ントをアップし（例えば１５ｍｓを加算）た後、ステッ
プＳ３５において２秒経過したか否かが判断される。２
秒経過したと判断されると、ステップＳ３６においてタ
イマがクリアされ、その後ステップＳ３７において歯欠
けカウンタＣ1が３以上であるか否か、すなわちＣ1≧３
であるか否かが判断される。Ｃ1≧３であると判断され
ると、ステップＳ３８においてフェイルカウンタＣ2が
１だけインクリメントされる。Next, in step S34, after the timer count is increased (for example, 15 ms is added), it is determined in step S35 whether 2 seconds have elapsed. Two
When it is determined that the second has elapsed, the timer is cleared in step S36, and then, in step S37, it is determined whether or not the missing tooth counter C 1 is 3 or more, that is, C 1 ≧ 3.
Is determined. If it is determined that C 1 ≧ 3, the fail counter C 2 is incremented by 1 in step S38.
【００１１】次に、ステップＳ３９においてフェイルカ
ウンタＣ2が４以上であるか否か、すなわちＣ2≧４であ
るか否かが判断される。Ｃ2≧４であると判断される
と、ステップＳ４０において車輪速センサのフェイルが
確定され、歯欠け検出処理が終了する。ステップＳ３７
においてＣ1≧３でないと判断されると、ステップＳ４
１において歯欠けカウンタがクリアされるとともに、ス
テップＳ４２においてフェイルカウンタがクリアされ、
歯欠け検出処理が終了する。Next, at step S39, it is judged if the fail counter C 2 is 4 or more, that is, if C 2 ≧ 4. If it is determined that C 2 ≧ 4, the failure of the wheel speed sensor is confirmed in step S40, and the tooth missing detection process ends. Step S37
If it is determined that C 1 ≧ 3 in step S4, step S4
The tooth missing counter is cleared in 1 and the fail counter is cleared in step S42,
The tooth missing detection process ends.
【００１２】このように従来の歯欠け検出方法は、パル
ス状の減圧が生じた回数が所定値以上の場合に、車輪速
センサのフェイルを確定するようにしている。As described above, in the conventional tooth missing detection method, the failure of the wheel speed sensor is determined when the number of times the pulse-like pressure reduction occurs is equal to or greater than a predetermined value.
【００１３】[0013]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の方法では、パルス状の減圧を検出するようになるた
め、ブレーキ圧の減圧を例えばデューティー制御等のパ
ルス制御により正確かつ精密に制御するような場合に
は、車輪速センサのフェイルを検出することができない
という問題がある。However, in this conventional method, since the pulsed pressure reduction is detected, the pressure reduction of the brake pressure is accurately and precisely controlled by pulse control such as duty control. In this case, there is a problem that the wheel speed sensor fails to be detected.
【００１４】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、アンチスキッドブレーキ
制御がデューティー制御等のパルス制御により行われる
ような場合でも、車輪速センサのフェイルを確実に検出
することができるアンチスキッドブレーキ制御システム
における車輪速センサのロータ歯欠け検出方法を提供す
ることである。The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to prevent a wheel speed sensor from failing even when antiskid brake control is performed by pulse control such as duty control. It is an object of the present invention to provide a rotor tooth deficiency detection method for a wheel speed sensor in an anti-skid brake control system that can be reliably detected.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、車両のアンチスキッドブレー
キ制御システムに組み込まれる車輪速センサであって、
複数の歯を有し車輪と共に回転するロータとこのロータ
の歯を電磁的に検出してパルス信号を発するパルス信号
発生手段とから構成される車輪速センサの前記ロータの
歯欠けを検出するアンチスキッドブレーキ制御システム
における車輪速センサのロータ歯欠け検出方法におい
て、一定サンプリング時間毎に車輪速を測定するととも
に、前回の車輪速から今回の車輪速を差し引くことによ
り車輪速変化量を求め、この車輪速変化量が所定値以上
であるときカウントして歯欠けカウントを１インクリメ
ントし、所定時間内の前記歯欠けカウント数が設定基準
値以上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定する
ことを特徴としている。In order to solve the above-mentioned problems, the invention of claim 1 is a wheel speed sensor incorporated in an anti-skid brake control system for a vehicle, comprising:
An anti-skid for detecting a lack of teeth in a rotor of a wheel speed sensor, which includes a rotor having a plurality of teeth and rotating with a wheel, and pulse signal generating means for electromagnetically detecting the teeth of the rotor to generate a pulse signal. In the method for detecting rotor tooth deficiency of the wheel speed sensor in the brake control system, the wheel speed is measured at regular sampling times, and the wheel speed change amount is obtained by subtracting the current wheel speed from the previous wheel speed. When the amount of change is equal to or greater than a predetermined value, the tooth loss count is incremented by 1, and when the number of tooth loss counts within a predetermined time is equal to or greater than a set reference value, the fail of the wheel speed sensor is determined. There is.
【００１６】また請求項２の発明は、前記設定基準値が
車体速度に対応して変化するように設定されることを特
徴としている。更に請求項３の発明は、前記ロータの歯
欠け枚数がアンチスキッドブレーキ制御に影響する枚数
以上のとき、車輪速センサのフェイルが確定されるよう
に、前記設定基準値が設定されることを特徴としてい
る。Further, the invention of claim 2 is characterized in that the set reference value is set so as to change in accordance with the vehicle body speed. Further, the invention of claim 3 is characterized in that the setting reference value is set so that the failure of the wheel speed sensor is confirmed when the number of teeth missing in the rotor is greater than or equal to the number that affects the anti-skid brake control. I am trying.
【００１７】[0017]
【作用】このように構成された本発明の車輪速センサに
おけるロータの歯欠け検出方法においては、一定のサン
プリング時間毎に車輪速が測定されるとともに、その車
輪速の変化量が所定値以上であるかが判断される。車輪
速の変化量が所定値以上であるときカウントし、歯欠け
カウントを１だけアップする。次に、所定時間内の歯欠
けカウント数が、車体速度に応じて変化する歯欠けカウ
ント数の設定基準値以上であるかが判断され、所定時間
内の歯欠けカウント数が設定基準値以上であるとき、車
輪速センサのフェイルが確定される。According to the method for detecting a lack of teeth of the rotor in the wheel speed sensor of the present invention thus constructed, the wheel speed is measured at every constant sampling time, and the variation of the wheel speed is not less than a predetermined value. It is determined whether there is. When the amount of change in wheel speed is equal to or greater than a predetermined value, counting is performed, and the missing tooth count is incremented by 1. Next, it is determined whether the number of missing teeth count within a predetermined time is greater than or equal to the set reference value of the number of missing teeth count that changes according to the vehicle speed, and the number of missing teeth count within the predetermined time is greater than or equal to the set reference value. At some point, a wheel speed sensor failure is established.
【００１８】したがって、本発明においては、従来の歯
欠け検出方法のようにパルス状の減圧を検出することは
ないので、ブレーキ圧の減圧をデューティー制御等のパ
ルス制御により制御する場合にも、車輪速センサのフェ
イルを確実に検出することができるようになる。Therefore, in the present invention, the pulse-like pressure reduction is not detected as in the conventional tooth missing detection method. Therefore, even when the pressure reduction of the brake pressure is controlled by pulse control such as duty control, It becomes possible to reliably detect the failure of the speed sensor.
【００１９】また請求項２の発明においては、歯欠けに
よる車輪速センサのフェイルを確定するための設定基準
値を車体速度に対応して変化するように設定しているの
で、車体速度に関わらず、ロータの歯欠けを正確に検出
することができるようになる。According to the second aspect of the present invention, since the set reference value for determining the failure of the wheel speed sensor due to the lack of teeth is set so as to change corresponding to the vehicle body speed, regardless of the vehicle body speed. , It becomes possible to accurately detect the lack of teeth in the rotor.
【００２０】更に請求項３の発明においては、ロータの
歯欠け枚数がアンチスキッドブレーキ制御に影響しない
枚数のときは、車輪速センサのフェイルが確定されない
ようになる。これにより、無駄なロータ歯欠けの検出が
防止される。Further, according to the third aspect of the present invention, when the number of missing teeth on the rotor does not affect the anti-skid brake control, the fail of the wheel speed sensor is not determined. As a result, useless detection of rotor tooth chipping is prevented.
【００２１】[0021]
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例について
説明する。図１ないし図３は、本発明にかかるアンチス
キッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロ
ータ歯欠け検出方法の一実施例を説明するための図であ
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 3 are diagrams for explaining an embodiment of a rotor tooth missing detection method for a wheel speed sensor in an anti-skid brake control system according to the present invention.
【００２２】１サンプリング（例：15ms）内でのロータ
の歯欠け枚数とその歯欠けによる速度変化量との間に
は、図１に示すような関係があり、本実施例においては
この関係を利用している。すなわち、歯欠けが１枚であ
るときの速度変化量をＷ1km/hで表し、また歯欠けが２
枚であるときの速度変化量をＷ2km/hで表し、更に歯欠
けが３枚であるときの速度変化量をＷ3km/hで表すと、
Ｗ2はＷ1の２倍となり、Ｗ3はＷ1の３倍となる関係があ
る。これらの速度変化量Ｗ1,Ｗ2,Ｗ3は、ロータの歯す
なわちエキサイタリングの総数と１サンプリング時間と
によって決定されるものである。また、速度変化量Ｗ1,
Ｗ2,Ｗ3は車体速度に対しては一定である。There is a relationship as shown in FIG. 1 between the number of rotor teeth missing and the speed change amount due to the teeth missing within one sampling (eg 15 ms). In this embodiment, this relationship is We are using. That is, the amount of change in speed when there is one tooth missing is represented by W 1 km / h, and the number of tooth missing is 2
If the speed change amount when the number of sheets is one is represented by W 2 km / h, and the speed change amount when the number of missing teeth is three is represented by W 3 km / h,
There is a relation that W 2 is twice W 1 , and W 3 is 3 times W 1 . These speed changes W 1 , W 2 , W 3 are determined by the total number of teeth of the rotor, that is, exciter ring, and one sampling time. In addition, the speed change amount W 1 ,
W 2 and W 3 are constant with respect to the vehicle speed.
【００２３】例えば自動車に装着されているタイヤが１
０:００Ｒ２０であり、ロータのエキサイタリングの数
が１００枚で、１サンプリング時間が１５msであるとす
ると、速度変化量Ｗ1は７.６１km/hであり、Ｗ2は１５.
２２km/hであり、Ｗ3は２２.８３km/hである。For example, the number of tires mounted on an automobile is 1
Assuming 0: 00R20, the number of rotor exciters is 100, and one sampling time is 15 ms, the speed change amount W 1 is 7.61 km / h and W 2 is 15.
22 km / h and W 3 is 22.83 km / h.
【００２４】また、図２に示すように歯欠けカウント数
は、車輪速変化量△Ｗが速度変化量Ｗ1以上でＷ2より小
さいとき「１」に設定し、また車輪速変化量△Ｗが速度
変化量Ｗ2以上でＷ3より小さいとき「２」に設定し、更
に車輪速変化量△Ｗが速度変化量Ｗ3以上のとき「３」
に設定する。As shown in FIG. 2, the number of missing teeth is set to "1" when the wheel speed change amount ΔW is equal to or greater than the speed change amount W 1 and smaller than W 2 , and the wheel speed change amount ΔW is set. Is set to “2” when the speed change amount is W 2 or more and smaller than W 3 , and is set to “3” when the wheel speed change amount ΔW is the speed change amount W 3 or more.
Set to.
【００２５】更に、この歯欠けカウント数は車体速度の
関数となっている。例えば前述のようにタイヤが１０:
００Ｒ２０、エキサイタリング数が１００枚、１サンプ
リング時間が１５msの場合で、車体速度が１００km/hで
あるとすると、１サンプリング、すなわち時間１５ms内
に検出されるエキサイタリング数は、図３に示すように
歯欠けが１枚もなく正常であるときは１３枚であり、歯
欠けが１枚あると１２枚となる。Further, this missing tooth count is a function of vehicle speed. For example, as mentioned above, the tire is 10:
00R20, the number of exciter rings is 100, the sampling time is 15 ms, and the vehicle speed is 100 km / h. The number of exciter rings detected in one sampling, that is, within 15 ms is as shown in FIG. When there is no missing tooth and the number of teeth is normal, the number is 13, and when there is one missing tooth, the number is 12.
【００２６】そこで、ロータに１枚歯欠けがある場合、
ロータの１回転で全エキサイタリングについてチェック
が行われるが、ロータ１回転の間に、いずれかのサンプ
リングにエキサイタリング数が１２の場合があり、他の
サンプリングについてはすべてエキサイタリング数は１
３となる。すなわち、同図に示すように最初のサンプリ
ング内に歯欠けが検出されて、そのサンプリング内のエ
キサイタリング数が１２であると、他のサンプリングの
エキサイタリング数は１３となる。そして、ロータ１回
転後に再び歯欠けが検出されるので、７回目のサンプリ
ング内のエキサイタリング数は１２となる。Therefore, if the rotor has one tooth missing,
All exciter rings are checked for one revolution of the rotor, but during one revolution of the rotor, the number of exciter rings may be 12 for any sampling, and for all other samplings, the number of exciter rings is 1.
It becomes 3. That is, as shown in the figure, when a missing tooth is detected in the first sampling and the number of exciters in the sampling is 12, the number of exciters in other samplings is 13. Then, after one revolution of the rotor, tooth missing is detected again, so that the number of exciter rings in the seventh sampling is 12.
【００２７】そして、サンプリング内のエキサイタリン
グ数が１２であるとき、歯欠けカウントを１アップする
ことにすると、１秒間における歯欠けカウント数は同図
に示すように９.５となる。また歯欠けが２枚ある場合
には、歯欠けカウント数は２倍になって、１９.０とな
り、更に歯欠けが３枚ある場合には、歯欠けカウント数
は２８.５となる。Then, when the number of exciters in the sampling is 12, and the number of missing teeth is increased by 1, the number of missing teeth in one second becomes 9.5 as shown in FIG. When there are two missing teeth, the missing tooth count is doubled to 19.0, and when there are three missing teeth, the missing tooth count is 28.5.
【００２８】一方、車体速度が５０km/hであると、図４
に示すように１サンプリング内に歯欠けが検出されない
と、そのサンプリング内のエキサイタリング数は６.５
であり、歯欠けが１枚検出されると、そのサンプリング
内のエキサイタリング数は５.５となる。したがって、
この車体速度の場合には、１秒間での歯欠け１枚のとき
の歯欠けカウント数は４.４、歯欠け２枚のときの歯欠
けカウント数は８.８、歯欠け３枚のときの歯欠けカウ
ント数は１３.３となる。On the other hand, when the vehicle body speed is 50 km / h, as shown in FIG.
As shown in Fig.7, if no missing tooth is detected in one sampling, the number of exciters in that sampling is 6.5.
Therefore, when one missing tooth is detected, the number of exciters in the sampling becomes 5.5. Therefore,
In the case of this vehicle speed, the number of missing teeth in one second is 4.4, the number of missing teeth in two is 8.8, and the number of missing teeth is three. The missing tooth count is 13.3.
【００２９】図５はこのようにして得られる１秒間の歯
欠けカウント数と車体速度との関係を示す図である。図
５から明らかなように、１秒間の歯欠けカウント数と車
体速度とは直線的な関係になり、その場合歯欠け枚数が
多くなるほど、直線の勾配が大きくなる。ところで、歯
欠け枚数が２枚以内では、そのロータの歯欠けはＡＢＳ
の制御に実質的に影響しない。したがって、本実施例に
おいては、ＡＢＳの制御に実質的に影響する歯欠け枚数
が３枚以上のロータの歯欠けについて検出したとき、そ
の車輪速センサのフェイルを確定するようにしている。
これにより、ロータ歯欠けの検出が無駄に行われること
を防止している。FIG. 5 is a graph showing the relationship between the number of missing teeth counted per second and the vehicle body speed thus obtained. As is clear from FIG. 5, there is a linear relationship between the number of missing teeth count per second and the vehicle body speed. In this case, as the number of missing teeth increases, the slope of the straight line increases. By the way, if the number of missing teeth is 2 or less,
Does not substantially affect the control of. Therefore, in this embodiment, when the number of teeth missing in the rotor, which substantially affects the ABS control, is detected, the wheel speed sensor fails.
This prevents the rotor tooth chipping from being unnecessarily detected.
【００３０】具体的には、図５に示すようにフェイル確
定のために車体速度に対する１秒間の歯欠けカウント数
の設定基準値Ｆ1を予め設定しておく。この設定基準値
Ｆ1は、Ｆ1＝Ｋ1×車体速＋３（Ｋ1：車速定数）で表さ
れる。そして、実際の１秒間の歯欠けカウント数がこの
設定基準値以上のとき、車輪速センサがフェイルである
と確定する。Specifically, as shown in FIG. 5, a set reference value F 1 for the number of missing teeth per second with respect to the vehicle body speed is set in advance in order to confirm the failure. This set reference value F 1 is represented by F 1 = K 1 × vehicle speed +3 (K 1 : vehicle speed constant). Then, when the actual number of missing teeth count per second is equal to or greater than this set reference value, it is determined that the wheel speed sensor has failed.
【００３１】以上の事項を基に、本実施例においては、
ロータの歯欠け検出を次のようにして行う。まず、一定
のサンプリング時間（例：１５ms）毎に車輪速を測定
し、その車輪速の変化量が所定値以上であるかを判断
し、車輪速の変化量が所定値以上であるときカウント
し、歯欠けカウントを１だけアップする。次に、一定時
間（例：１秒間）内の歯欠けカウント数が、車体速度に
応じて変化する歯欠けカウント数の設定基準値以上であ
るかを判断し、一定時間（例：１秒間）内の歯欠けカウ
ント数が設定基準値以上であるとき、車輪速センサのフ
ェイルを確定する。この設定基準値は歯欠け枚数が３枚
以上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定できる
ように設定される。Based on the above matters, in the present embodiment,
Detecting the lack of teeth in the rotor is performed as follows. First, the wheel speed is measured at fixed sampling times (for example, 15 ms), and it is determined whether or not the amount of change in wheel speed is equal to or greater than a predetermined value. When the amount of change in wheel speed is equal to or greater than a predetermined value, counting is performed. , Increase the missing tooth count by 1. Next, it is judged whether the number of missing teeth count within a certain period of time (eg: 1 second) is greater than or equal to the set reference value of the number of missing teeth counts that changes according to the vehicle speed, and a certain period of time (eg: 1 second) When the number of missing teeth in the inside is greater than or equal to the set reference value, the failure of the wheel speed sensor is confirmed. This set reference value is set so that the failure of the wheel speed sensor can be confirmed when the number of missing teeth is 3 or more.
【００３２】次に、このような車輪速センサのロータの
歯欠け検出方法について、図６に示すフローに基づいて
具体的に説明する。図６に示すように本実施例において
は、まずステップＳ１において車輪速変化量△Ｗを算出
する。この車輪速変化量△Ｗは、前回の車輪速から今回
の車輪速を差し引くことにより求められる。この車輪速
変化量△Ｗに基づいて、ステップＳ２において車輪が加
速状態にあるか否かが判断される。車輪が加速状態にな
いと判断されると、ステップＳ３において車輪速変化量
△Ｗが、ロータの歯欠け１枚に対応する速度変化量Ｗ1
以上であるか否か、すなわち△Ｗ≧Ｗ1であるか否が判
断される。△Ｗ≧Ｗ1であると判断されると、ステップ
Ｓ４において歯欠けカウンタＣ1が１だけインクリメン
トされる。Next, a method for detecting the lack of teeth of the rotor of such a wheel speed sensor will be specifically described based on the flow shown in FIG. As shown in FIG. 6, in the present embodiment, first, in step S1, the wheel speed change amount ΔW is calculated. This wheel speed change amount ΔW is obtained by subtracting the current wheel speed from the previous wheel speed. Based on the wheel speed change amount ΔW, it is determined in step S2 whether the wheel is in an accelerating state. If it is determined that the wheels are not in an accelerating state, then in step S3, the wheel speed change amount ΔW is the speed change amount W 1 corresponding to one rotor missing tooth.
It is determined whether or not the above is satisfied, that is, whether or not ΔW ≧ W 1 . If it is determined that ΔW ≧ W 1 , the tooth missing counter C 1 is incremented by 1 in step S4.
【００３３】次に、ステップＳ５において車輪速変化量
△Ｗが、ロータの歯欠け２枚に対応する速度変化量Ｗ2
以上であるか否か、すなわち△Ｗ≧Ｗ2であるか否が判
断される。△Ｗ≧Ｗ2であると判断されると、ステップ
Ｓ６において歯欠けカウンタＣ1が更に１だけインクリ
メントされる。更にステップＳ７において車輪速変化量
△Ｗが、ロータの歯欠け３枚に対応する速度変化量Ｗ3
以上であるか否か、すなわち△Ｗ≧Ｗ3であるか否が判
断される。△Ｗ≧Ｗ3であると判断されると、ステップ
Ｓ８において歯欠けカウンタＣ1が更に１だけインクリ
メントされる。Next, in step S5, the wheel speed change amount ΔW is the speed change amount W 2 corresponding to the two tooth missing parts of the rotor.
It is determined whether or not the above is satisfied, that is, whether or not ΔW ≧ W 2 . When it is determined that ΔW ≧ W 2 , the tooth missing counter C 1 is further incremented by 1 in step S6. Further, in step S7, the wheel speed change amount ΔW is equal to the speed change amount W 3 corresponding to the three missing teeth on the rotor.
It is determined whether or not the above is satisfied, that is, whether or not ΔW ≧ W 3 . If it is determined that ΔW ≧ W 3 , the tooth missing counter C 1 is further incremented by 1 in step S8.
【００３４】次いで、ステップＳ９において歯欠け発生
フラグがセットされ、ステップＳ１０において歯欠け発
生フラグがセットされているか否か、すなわち歯欠け発
生フラグが「１」であるか「０」であるかが判断され
る。歯欠け発生フラグがセットされている、すなわち
「１」であると判断されると、ステップＳ１１において
タイマカウントを例えば１５msアップする。次に、ステ
ップＳ１２において１秒経過したか否かが判断される。Next, in step S9, the tooth loss generation flag is set, and in step S10 whether the tooth loss generation flag is set, that is, whether the tooth loss generation flag is "1" or "0". To be judged. When it is determined that the tooth missing flag is set, that is, "1", the timer count is increased by 15 ms in step S11. Next, in step S12, it is determined whether 1 second has elapsed.
【００３５】１秒経過したと判断されると、ステップＳ
１３においてタイマがクリアされるおともに、ステップ
Ｓ１４においてＡＢＳ制御に影響する最小限の１秒間の
カウント回数Ｆ1が、Ｆ1＝Ｋ1×車体速度＋３と車体速
度の関数として設定される。次に、ステップＳ１５にお
いて歯欠けカウンタＣ1が最小限の１秒間のカウント回
数Ｆ1以上であるか否か、すなわちＣ1≧Ｆ1であるか否
かが判断される。Ｃ1≧Ｆ1であると判断されると、ステ
ップＳ１６においてフェイルカウンタＣ2が１だけイン
クリメントされるとともに、ステップＳ１７において歯
欠けカウンタがクリアされる。If it is determined that one second has passed, step S
The timer is cleared in 13 and the minimum number of counts F 1 for one second that influences the ABS control is set in step S14 as F 1 = K 1 × body speed +3 and a function of the body speed. Then, the counter C 1 missing teeth whether or not the minimum one second count number F 1 or more, that is, whether it is C 1 ≧ F 1 is determined in step S15. If it is determined that C 1 ≧ F 1 , the fail counter C 2 is incremented by 1 in step S16, and the tooth missing counter is cleared in step S17.
【００３６】次に、ステップＳ１８においてフェイルカ
ウンタＣ2が３以上であるか否か、すなわちＣ2≧３であ
るか否かが判断される。Ｃ2≧３であると判断される
と、ステップＳ１９においてフェイル、すなわち車輪速
センサのロータの歯欠けが確定される。こうして、ロー
タの歯欠け検出処理が終了する。Next, at step S18, it is judged if the fail counter C 2 is 3 or more, that is, if C 2 ≧ 3. If it is determined that C 2 ≧ 3, then in step S19, the failure, that is, the lack of teeth of the rotor of the wheel speed sensor is determined. In this way, the process for detecting missing teeth on the rotor ends.
【００３７】ステップＳ１８においてＣ2≧３でないと
判断されると、そのままロータの歯欠け検出処理が終了
する。また、ステップＳ１５においてＣ1≧Ｆ1でないと
判断されると、ステップＳ２０において歯欠けカウン
タ、フェイルカウンタおよび歯欠け発生フラグがそれぞ
れクリアされて、ロータの歯欠け検出処理が終了する。
更にステップＳ１２において１秒が経過していないと判
断されると、そのままロータの歯欠け検出処理が終了す
る。When it is determined in step S18 that C 2 ≧ 3 is not satisfied, the process for detecting missing teeth in the rotor ends. If it is determined in step S15 that C 1 ≧ F 1 is not satisfied, the tooth missing counter, the fail counter, and the tooth missing flag are cleared in step S20, and the tooth missing detection processing of the rotor ends.
Further, if it is determined in step S12 that one second has not elapsed, the tooth missing portion detection process of the rotor ends.
【００３８】更に、ステップＳ１０において歯欠け発生
フラグがセットされていない、すなわち「０」であると
判断されると、ステップＳ２０の処理に移行する。更に
ステップＳ７において△Ｗ≧Ｗ3でないと判断される
と、ステップＳ９の処理に移行する。更にステップＳ５
において△Ｗ≧Ｗ2でないと判断されると、同様にステ
ップＳ９の処理に移行する。更にステップＳ３において
△Ｗ≧Ｗ1でないと判断されると、ステップＳ１０の処
理に移行する。更にステップＳ２において車輪が加速状
態にあると判断されると、同様にステップＳ１０の処理
に移行する。Further, if it is determined in step S10 that the tooth missing flag is not set, that is, "0", the process proceeds to step S20. Further, if it is determined in step S7 that ΔW ≧ W 3 is not satisfied, the process proceeds to step S9. Further step S5
When it is determined that ΔW ≧ W 2 is not satisfied in step S9, the process similarly proceeds to step S9. Further, if it is determined in step S3 that ΔW ≧ W 1 is not satisfied, the process proceeds to step S10. Further, if it is determined in step S2 that the wheels are in an accelerated state, the process similarly proceeds to step S10.
【００３９】このように本実施例では、車輪速センサか
ら検出される車輪速度の変化量に基づいて、ロータの歯
欠けによるフェイルを確定するようにしているので、ブ
レーキ圧の減圧をデューティー制御等のパルス制御によ
り制御する場合にも、車輪速センサのフェイルを確実に
検出することができるようになる。As described above, in this embodiment, since the failure due to the lack of teeth of the rotor is determined based on the amount of change in the wheel speed detected by the wheel speed sensor, the brake pressure is reduced by duty control or the like. Even when the control is performed by the pulse control of 1), the fail of the wheel speed sensor can be reliably detected.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の車輪速センサにおけるロータの歯欠け検出方法によれ
ば、車輪速度の変化量に基づいて、ロータの歯欠けを検
出しているので、ブレーキ圧の減圧をデューティー制御
等のパルス制御により制御する場合にも、車輪速センサ
のフェイルを確実に検出することができる。As is apparent from the above description, according to the method for detecting the lack of teeth of the rotor in the wheel speed sensor of the present invention, the lack of teeth of the rotor is detected based on the amount of change in the wheel speed. Also, when the pressure reduction of the brake pressure is controlled by pulse control such as duty control, the failure of the wheel speed sensor can be reliably detected.
【００４１】また、歯欠けによる車輪速センサのフェイ
ルを確定するための設定基準値を車体速度に対応して変
化させているので、車体速度に関わらず、ロータの歯欠
けを正確に検出することができる。Further, since the set reference value for determining the failure of the wheel speed sensor due to the lack of teeth is changed corresponding to the vehicle speed, the lack of teeth of the rotor can be accurately detected regardless of the vehicle speed. You can
【００４２】更に本発明によれば、車輪速センサから得
られる車輪速度に基づいて車輪速度の変化量を単に求め
ているだけであるので、ロータの歯欠けを短時間で検出
することができる。Further, according to the present invention, since the amount of change in the wheel speed is simply obtained based on the wheel speed obtained from the wheel speed sensor, the tooth breakage of the rotor can be detected in a short time.
【００４３】更に本発明によれば、ロータの歯欠け枚数
がアンチスキッドブレーキ制御に影響しない枚数のとき
は、車輪速センサのフェイルを確定しないので、無駄な
ロータ歯欠けの検出を防止できる。Further, according to the present invention, when the number of missing teeth of the rotor does not affect the anti-skid brake control, the fail of the wheel speed sensor is not determined, so that it is possible to prevent unnecessary detection of missing teeth of the rotor.
【図１】 本発明にかかるアンチスキッドブレーキ制御
システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法
の一実施例に使用されるロータの歯欠け枚数と速度変化
量との関係を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing the relationship between the number of missing teeth of a rotor and the speed change amount used in an embodiment of a method for detecting missing teeth of a rotor of a wheel speed sensor in an anti-skid brake control system according to the present invention.
【図２】 この実施例に使用される歯欠け枚数に対応し
た速度変化量と歯欠けカウント数との関係を示す図であ
る。FIG. 2 is a diagram showing a relationship between a speed change amount corresponding to the number of missing teeth and a missing tooth count number used in this embodiment.
【図３】 この実施例に使用される車体速度と歯欠けカ
ウント数との関係の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a relationship between a vehicle body speed and a missing tooth count used in this embodiment.
【図４】 この実施例に使用される車体速度と歯欠けカ
ウント数との関係の他の例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing another example of the relationship between the vehicle body speed and the number of missing teeth count used in this embodiment.
【図５】 この実施例に使用される１秒間の歯欠けカウ
ント数と車体速度との関係を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a missing tooth count number per second and a vehicle body speed used in this embodiment.
【図６】 この実施例の処理を行うフローを示す図であ
る。FIG. 6 is a diagram showing a flow for performing processing of this embodiment.
【図７】 従来のアンチスキッドブレーキ制御の一例を
示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of conventional anti-skid brake control.
【図８】 車輪速センサのロータ歯欠けにより、間違っ
てアンチスキッドブレーキ制御における減圧が行われる
ことを説明する図である。FIG. 8 is a diagram for explaining that depressurization in anti-skid brake control is erroneously performed due to lack of rotor teeth of a wheel speed sensor.
【図９】 従来のロータ歯欠け検出方法の一例のフロー
を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a flow of an example of a conventional rotor tooth missing detection method.
【符号の説明】 Ｗ1,Ｗ2,Ｗ3…速度変化量、Ｋ1…車速定数、Ｃ1…歯欠
けカウンタ、Ｃ２…フェイルカウンタ、Ｆ1…車体速度
に対する１秒間の歯欠けカウント数の設定基準値[EXPLANATION OF SYMBOLS] W 1, W 2, W 3 ... speed variation, K 1 ... vehicle speed constant, C 1 ... missing tooth counter, C2 ... fail counter, F 1 ... 1 second relative to the vehicle body speed missing tooth count Setting reference value
Claims (3)
テムに組み込まれる車輪速センサであって、複数の歯を
有し車輪と共に回転するロータとこのロータの歯を電磁
的に検出してパルス信号を発するパルス信号発生手段と
から構成される車輪速センサの前記ロータの歯欠けを検
出するアンチスキッドブレーキ制御システムにおける車
輪速センサのロータ歯欠け検出方法において、 一定サンプリング時間毎に車輪速を測定するとともに、
前回の車輪速から今回の車輪速を差し引くことにより車
輪速変化量を求め、この車輪速変化量が所定値以上であ
るときカウントして歯欠けカウントを１インクリメント
し、所定時間内の前記歯欠けカウント数が設定基準値以
上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定すること
を特徴とするアンチスキッドブレーキ制御システムにお
ける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法。1. A wheel speed sensor incorporated in an anti-skid brake control system for a vehicle, comprising: a rotor having a plurality of teeth and rotating together with the wheel; and a pulse for electromagnetically detecting the teeth of the rotor to generate a pulse signal. In the rotor tooth lack detection method of the wheel speed sensor in the anti-skid brake control system for detecting the tooth lack of the rotor of the wheel speed sensor composed of the signal generating means, while measuring the wheel speed at every constant sampling time,
The wheel speed change amount is obtained by subtracting the current wheel speed from the previous wheel speed, and when the wheel speed change amount is equal to or more than a predetermined value, the tooth loss count is incremented by 1 and the tooth loss within the predetermined time is counted. A method for detecting a missing tooth in a rotor of a wheel speed sensor in an anti-skid brake control system, wherein a fail of the wheel speed sensor is determined when the count number is equal to or greater than a set reference value.
化するように設定されることを特徴とする請求項１記載
のアンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速
センサのロータ歯欠け検出方法。2. The method for detecting a lack of rotor teeth of a wheel speed sensor in an anti-skid brake control system according to claim 1, wherein the set reference value is set so as to change in accordance with a vehicle body speed.
ドブレーキ制御に影響する枚数以上のとき、車輪速セン
サのフェイルが確定されるように、前記設定基準値が設
定されることを特徴とする請求項１または２記載のアン
チスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサ
のロータ歯欠け検出方法。3. The set reference value is set so that the fail of the wheel speed sensor is determined when the number of teeth missing in the rotor is greater than or equal to the number that affects the anti-skid brake control. Item 3. A rotor tooth chipping detection method for a wheel speed sensor in the anti-skid brake control system according to Item 1 or 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21936692A JP3159406B2 (en) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | Method of detecting missing tooth of rotor by wheel speed sensor in anti-skid brake control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21936692A JP3159406B2 (en) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | Method of detecting missing tooth of rotor by wheel speed sensor in anti-skid brake control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0664522A true JPH0664522A (en) | 1994-03-08 |
| JP3159406B2 JP3159406B2 (en) | 2001-04-23 |
Family
ID=16734299
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21936692A Expired - Fee Related JP3159406B2 (en) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | Method of detecting missing tooth of rotor by wheel speed sensor in anti-skid brake control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3159406B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6364427B1 (en) * | 1999-05-25 | 2002-04-02 | Unisia Jecs Corporation | Automotive brake control system |
| JP2008174235A (en) * | 2008-03-24 | 2008-07-31 | Toyota Motor Corp | Vehicle control device |
| CN110329229A (en) * | 2019-07-30 | 2019-10-15 | 任涛 | A kind of adjustable vehicle ABS anti-lock braking system demarcated |
-
1992
- 1992-08-18 JP JP21936692A patent/JP3159406B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6364427B1 (en) * | 1999-05-25 | 2002-04-02 | Unisia Jecs Corporation | Automotive brake control system |
| JP2008174235A (en) * | 2008-03-24 | 2008-07-31 | Toyota Motor Corp | Vehicle control device |
| JP4630910B2 (en) * | 2008-03-24 | 2011-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle control device |
| CN110329229A (en) * | 2019-07-30 | 2019-10-15 | 任涛 | A kind of adjustable vehicle ABS anti-lock braking system demarcated |
| CN110329229B (en) * | 2019-07-30 | 2024-05-10 | 任涛 | Adjustable and calibratable vehicle ABS (anti-lock braking system) |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3159406B2 (en) | 2001-04-23 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |