JPH0663251A - Hanging object controller for stage - Google Patents
Hanging object controller for stageInfo
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- JPH0663251A JPH0663251A JP22157592A JP22157592A JPH0663251A JP H0663251 A JPH0663251 A JP H0663251A JP 22157592 A JP22157592 A JP 22157592A JP 22157592 A JP22157592 A JP 22157592A JP H0663251 A JPH0663251 A JP H0663251A
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- speed
- moving distance
- reference pattern
- speed reference
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、それぞれ舞台吊り物を
上下駆動する複数の電動機を、起動指令に応答し所定の
速度基準パターンに従って速度制御する舞台吊り物制御
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stage hanging control device for controlling the speed of a plurality of electric motors for vertically driving a stage hanging in response to a start command in accordance with a predetermined speed reference pattern.
【0002】[0002]
【従来の技術】舞台装置における各種の吊り物、例え
ば、どん(緞)帳をはじめとして、舞台の各種の背景を
構成する垂幕などを個々に電動機によって上げ下げ駆動
する場合が多くなってきている。このような吊り物の数
は、30個を超える場合も少なくない。これらの吊り物
は、特に動きのある実際の背景場面として観客席から見
える状態で上下する場合、吊り物相互間に相当の同期関
係を維持しながら、つまり相対位置関係を維持しながら
駆動したい場合が多い。多数の吊り物の移動速度の不揃
いは結果的に吊り物の位置の不揃いを来たし、本来の背
景を損ってしまう場合も少なくない。従来、例えば、2
つ以上の吊り物を駆動する場合、各駆動電動機の駆動制
御装置に速度基準を与える装置に各電動機ごとに操作し
うる微調整操作手段を設け、マニュアル操作により個々
の電動機の微調整を行なうことにより揃速性を保つよう
にすることが行なわれている。2. Description of the Related Art In many cases, various hangings in a stage apparatus, such as, for example, a curtain, are used to individually raise and lower a hanging curtain that constitutes various backgrounds of a stage by an electric motor. The number of such hanging objects is not small in many cases even when it exceeds 30 pieces. These suspensions move up and down in a state where they can be seen from the audience seats, especially as a real background scene with movement, and when it is desired to drive while maintaining a considerable synchronous relationship between the suspensions, that is, maintaining a relative positional relationship. There are many. Inconsistencies in the moving speed of a large number of suspended objects result in inconsistent positions in the suspended objects, and often impair the original background. Conventionally, for example, 2
When driving two or more suspended objects, the device that gives the speed reference to the drive control device of each drive motor is provided with a fine adjustment operation means that can be operated for each motor, and the fine adjustment of each motor can be performed manually. Therefore, the uniform speed is maintained.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】各電動機の微調整操作
手段および駆動制御装置は固有の機器誤差および温度ド
リフトを持っており、各電動機すなわち各吊り物を完全
に同一速度で駆動することは事実上不可能である。従っ
て、上記のような事情のもとで複数の吊り物を同時起動
すると、たとえ各吊り物の駆動制御系の誤差は許容範囲
内にあったとしても、相当の距離を走行すると、時間の
経過と共に次第に大きな位置ずれを生ずることがあり、
駆動中または駆動終了後の吊り物の位置を完全に揃える
ことは事実上不可能であった。さらに各吊り物を、時間
差をつけて起動した場合、各制御系相互間の特性差によ
り各吊り物相互間の上下関係が逆になってしまったりす
ることさえありうる。The fine adjustment operating means and the drive controller of each electric motor have its own device error and temperature drift, and it is true that each electric motor, that is, each hanging object, is driven at exactly the same speed. It's impossible. Therefore, when a plurality of suspended objects are simultaneously activated under the above circumstances, even if the error of the drive control system of each suspended object is within the allowable range, the time elapses if the vehicle travels a considerable distance. With it, a large displacement may occur gradually,
It was virtually impossible to perfectly align the position of the hanging object during or after driving. Furthermore, when each suspended object is started with a time difference, the vertical relationship between the suspended objects may be reversed due to the characteristic difference between the control systems.
【0004】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
であって、できるだけ簡易な手段を以て複数の舞台吊り
物の揃速性を達成し、それにより複数の舞台吊り物の位
置ずれを回避しうる舞台吊り物制御装置を提供すること
を目的とする。The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and achieves uniform speed of a plurality of stage hangings by means of the simplest possible means, thereby avoiding displacement of the plurality of stage hangings. It is an object of the present invention to provide a stage hanging control device.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、それぞれ舞台吊り物を上下駆動する複数の
電動機を、起動指令に応答し所定の速度基準パターンに
従って速度制御する舞台吊り物制御装置であって、複数
の電動機の速度制御系のそれぞれに、速度基準パターン
に基づき駆動時間に対応する移動距離を演算する距離演
算手段と、駆動指令に応答して電動機の実際の累積回転
角に基づいて実際の移動距離を検出する移動距離検出手
段と、距離演算手段によって算出された移動距離と距離
検出手段によって検出された移動距離との差に応じて速
度基準パターンを補正する補正手段と、この補正手段に
よって補正された速度基準パターンに従って電動機を速
度制御する速度制御手段とを備えた舞台吊り物制御装置
を提供するものである。In order to achieve the above object, the present invention provides a stage suspension in which a plurality of electric motors for vertically driving the stage suspension are controlled in speed according to a predetermined speed reference pattern in response to a start command. In the control device, each of the speed control systems of the plurality of electric motors, distance calculating means for calculating a moving distance corresponding to the drive time based on the speed reference pattern, and an actual cumulative rotation angle of the electric motors in response to the drive command. A moving distance detecting means for detecting an actual moving distance on the basis of the moving distance, and a correcting means for correcting the speed reference pattern in accordance with a difference between the moving distance calculated by the distance calculating means and the moving distance detected by the distance detecting means. And a stage hanging control device provided with speed control means for speed controlling an electric motor according to a speed reference pattern corrected by the correction means. That.
【0006】[0006]
【作用】まず駆動指令に応答し与えられた速度基準に従
って電動機の速度基準パターンを演算する。求められた
速度基準パターンに基づき駆動時間に対応する基準移動
距離を演算する。他方、電動機の実際の累積回転角に基
づいて実際移動距離を検出する。ここで、基準移動距離
は計算上の移動距離すなわち目標値たるべき距離であ
る。従って、両者の差は移動距離に関する誤差になる。
この移動距離誤差を補償すべく速度基準パターンを移動
距離誤差に応じて補正する。この補正された速度基準パ
ターンに従って電動機を速度制御することにより、各駆
動制御系の誤差がそれぞれ許容範囲内程度であれば、複
数の吊り物相互間の十分な揃速性を達成し、最終停止位
置を十分正確にに揃えることができる。First, the speed reference pattern of the electric motor is calculated according to the speed reference given in response to the drive command. A reference moving distance corresponding to the drive time is calculated based on the obtained speed reference pattern. On the other hand, the actual moving distance is detected based on the actual cumulative rotation angle of the electric motor. Here, the reference moving distance is a calculated moving distance, that is, a distance that should be a target value. Therefore, the difference between the two becomes an error relating to the moving distance.
The velocity reference pattern is corrected according to the moving distance error in order to compensate for the moving distance error. By controlling the speed of the electric motor in accordance with this corrected speed reference pattern, if the error of each drive control system is within the permissible range, a sufficient leveling speed between a plurality of suspended objects is achieved and the final stop is achieved. The positions can be aligned accurately enough.
【0007】[0007]
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
更に詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in more detail based on the embodiments shown in the drawings.
【0008】図1は本発明による舞台吊り物制御装置の
一実施例を示すものである。FIG. 1 shows an embodiment of a stage hanging control apparatus according to the present invention.
【0009】通常は一斉に上げ下げ駆動される多数の吊
り物T1、T2、…が舞台上に備えられているものとす
る。これらの吊り物T1、T2、…はそれぞれ固有の個
別制御器(1号制御器、2号制御器、…)C1、C2、
…にそれぞれ含まれる固有の電動機(M)10によって
上げ下げ駆動制御される。It is assumed that a large number of hanging objects T1, T2, ... Which are normally driven up and down at the same time are provided on the stage. Each of these hanging objects T1, T2, ... Has its own individual controller (No. 1 controller, No. 2 controller, ...) C1, C2 ,.
The electric motors (M) 10 included in each of the ...
【0010】複数の個別制御器C1、C2、…に対して
共通の速度設定器2から共通の速度基準(定常速度基
準)が与えられる。速度設定器2からの速度基準はスタ
ートスイッチ3を介して速度基準パターン演算器4に与
えられる。速度基準パターン演算器4は与えられた速度
基準に従い、スタートから定速に達するまでの速度増加
率(加速度)、および定速から停止に至るまでの速度減
少率(減速度)を所定値内に抑えた上で、スタートから
停止に至る間の電動機10の累積回転角すなわち対応す
る吊り物の移動距離が所定値となるように考慮された速
度基準パターンを演算する。この速度基準パターン演算
器4から出力される速度基準パターンに基づいて移動距
離演算器5が速度基準パターンの時間積分値に基づいて
吊り物T1の移動距離を演算する。速度基準パターン演
算器4により求められた速度基準パターンを表す信号、
および移動距離演算器5により求められた移動距離を表
す信号はそれぞれ設定値に基づく基準値として各個別制
御器C1、C2、…に与えられる。個別制御器C1、C
2、…にはそれぞれ駆動対象の吊り物を選択するための
選択スイッチS1、S2、…が設けられている。これら
の選択スイッチはマニュアルまたは自動的に操作され
る。これらの選択スイッチS1、S2、…がオン状態に
あることを条件として、スタートスイッチ3に同期して
オン駆動されるスイッチ6を介してスタートタイミング
信号が各個別制御器C1、C2、…に与えられる。A common speed reference (steady speed reference) is given from a common speed setter 2 to the plurality of individual controllers C1, C2, .... The speed reference from the speed setter 2 is given to the speed reference pattern calculator 4 via the start switch 3. The speed reference pattern calculator 4 sets the speed increase rate (acceleration) from the start to the constant speed and the speed decrease rate (deceleration) from the constant speed to the stop within a predetermined value according to the given speed reference. After being suppressed, the speed reference pattern is calculated so that the cumulative rotation angle of the electric motor 10 from the start to the stop, that is, the moving distance of the corresponding hanging object becomes a predetermined value. The moving distance calculator 5 calculates the moving distance of the hanging object T1 based on the time integral value of the speed reference pattern based on the speed reference pattern output from the speed reference pattern calculator 4. A signal representing the speed reference pattern obtained by the speed reference pattern calculator 4,
A signal representing the moving distance obtained by the moving distance calculator 5 is given to each individual controller C1, C2, ... As a reference value based on the set value. Individual controller C1, C
.. are respectively provided with selection switches S1, S2, ... For selecting the hanging object to be driven. These selection switches are operated manually or automatically. Provided that these selection switches S1, S2, ... Are in the ON state, a start timing signal is supplied to each individual controller C1, C2 ,. .
【0011】各個別制御器C1、C2、…は同一内部構
成を持っており、ここでは代表的に1号制御器として設
けられる個別制御器C1の詳細について説明する。The individual controllers C1, C2, ... Have the same internal structure, and the details of the individual controller C1 typically provided as the No. 1 controller will be described here.
【0012】スタートスイッチ3に同期してオンするス
イッチ6のオンのタイミングをもって、吊り物T1の上
げ下げ駆動を行なう電動機(M)10に付設されたパル
ス発信器(PG)11の出力パルスを移動距離検出器1
2によりカウントすることによって、電動機10の累積
回転角すなわち吊り物T1の実際移動距離が検出され
る。移動距離検出器12により検出された実際移動距離
を、移動距離演算器5によって求められた移動距離から
減算器13により減算することによって、目標移動距離
と実際移動距離との差(移動距離誤差)を次々と求め
る。この差すなわち移動距離誤差は、すでに述べた制御
器固有の誤差や温度ドリフトなどのすべての誤差分を含
んだものとして得られる。この移動距離誤差をゼロにす
るために、この移動距離誤差を信号変換器14に通して
速度補正信号に変換し、それを加算器15に導く。加算
器15では、速度基準パターン演算器4から出力される
速度基準パターンに信号変換器14からの速度補正信号
を加算することによって補正された速度基準パターン信
号を出力する。この後は周知のフィードバック制御によ
り電動機10の速度を制御する。すなわち、所定時間内
にパルス発信器11から出力されるパルス数のカウント
値に基づいて速度検出器18により求められる吊り物T
1の実際速度が加算器15から出力される速度基準パタ
ーン信号に対応する速度に一致するように、すなわち減
算器17によって得られる両速度の差つまり速度偏差が
ゼロになるように、速度制御装置20を介して電動機1
0の速度がフィードバック制御される。速度制御装置2
0は周知のPI演算増幅器として構成すればよい。The output pulse of the pulse generator (PG) 11 attached to the electric motor (M) 10 for raising and lowering the hanging object T1 is moved at a moving distance at the ON timing of the switch 6 which is turned on in synchronization with the start switch 3. Detector 1
By counting with 2, the cumulative rotation angle of the electric motor 10, that is, the actual movement distance of the hanging object T1 is detected. By subtracting the actual moving distance detected by the moving distance detector 12 from the moving distance calculated by the moving distance calculator 5 by the subtracter 13, the difference between the target moving distance and the actual moving distance (moving distance error) One after another. This difference, that is, the moving distance error, is obtained as including all the errors such as the error peculiar to the controller and the temperature drift already described. In order to reduce this moving distance error to zero, this moving distance error is passed through the signal converter 14 to be converted into a speed correction signal, which is led to the adder 15. The adder 15 outputs the speed reference pattern signal corrected by adding the speed correction signal from the signal converter 14 to the speed reference pattern output from the speed reference pattern calculator 4. After that, the speed of the electric motor 10 is controlled by known feedback control. That is, the hanging object T obtained by the speed detector 18 based on the count value of the number of pulses output from the pulse transmitter 11 within a predetermined time.
A speed control device so that the actual speed of 1 matches the speed corresponding to the speed reference pattern signal output from the adder 15, that is, the difference between both speeds obtained by the subtractor 17, that is, the speed deviation becomes zero. Electric motor 1 through 20
The speed of 0 is feedback controlled. Speed control device 2
0 may be configured as a well-known PI operational amplifier.
【0013】以上の実施例によれば、吊り物T1の位置
は、その都度の速度基準に見合った理論上の移動距離を
常時演算し、それと実際の移動距離との差を移動距離誤
差として求め、その移動距離誤差に基づいて電動機の速
度基準を補正する。これにより、電動機を駆動する制御
器に固有誤差や温度ドリフトなどがあっても、許容誤差
範囲内程度であれば、個々の吊り物の移動距離を正確に
制御し、従って複数の吊り物を同期関係をもって正確に
駆動することができる。それ故に、複数の吊り物の揃速
制御(揃位置制御)ないし定位置停止制御を達成するこ
とができる。According to the above embodiment, the position of the hanging object T1 is always calculated as a theoretical moving distance corresponding to the speed reference in each case, and a difference between the theoretical moving distance and the actual moving distance is obtained as a moving distance error. , The speed reference of the electric motor is corrected based on the moving distance error. As a result, even if the controller that drives the motor has an inherent error or temperature drift, if the error is within the allowable error range, the moving distance of each hanging object can be accurately controlled, and thus multiple hanging objects can be synchronized. It can be driven accurately in relation. Therefore, uniform speed control (uniform position control) or fixed position stop control of a plurality of suspended objects can be achieved.
【0014】[0014]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、吊り物を駆動する電動機の制御系に固有の誤
差があったりしても、その都度の速度基準に見合った理
論上の移動距離を常時演算し、実際移動距離との差を移
動距離誤差として求め、この移動距離誤差に基づいて個
々の電動機の速度基準を補正することにより、各吊り物
を事実上、同期関係をもって駆動することができ、ここ
に複数の吊り物の揃速制御ないし定位置制御を達成する
ことができる。As is apparent from the above description, according to the present invention, even if there is an error inherent in the control system of the electric motor that drives the hanging object, it is theoretically suitable for each speed standard. The moving distance of the motor is constantly calculated, the difference from the actual moving distance is calculated as the moving distance error, and the speed reference of each electric motor is corrected based on this moving distance error. It can be driven, where uniform speed control or fixed position control of a plurality of suspended objects can be achieved.
【図1】本発明による舞台吊り物制御装置の一実施例を
示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a stage hanging control device according to the present invention.
T1,T2 吊り物 C1,C2 個別制御器 S1,S2 選択スイッチ 2 速度設定器 3 スタートスイッチ 4 速度基準パターン演算器 5 移動距離演算器 6 スイッチ 10 電動機 11 パルス発信器 12 移動距離検出器 13,17 減算器 14 信号変換器 15 加算器 16 速度検出器 18 速度制御装置 T1, T2 Suspended object C1, C2 Individual controller S1, S2 Selection switch 2 Speed setting device 3 Start switch 4 Speed reference pattern calculator 5 Moving distance calculator 6 Switch 10 Electric motor 11 Pulse transmitter 12 Moving distance detector 13, 17 Subtractor 14 Signal converter 15 Adder 16 Speed detector 18 Speed control device
Claims (1)
電動機を、起動指令に応答し所定の速度基準パターンに
従って速度制御する舞台吊り物制御装置であって、複数
の電動機の速度制御系のそれぞれに、 速度基準パターンに基づき駆動時間に対応する移動距離
を演算する移動距離演算手段と、 駆動指令に応答して電動機の実際の累積回転角に基づい
て実際の移動距離を検出する移動距離検出手段と、 移動距離演算手段によって算出された移動距離と移動距
離検出手段によって検出された移動距離との差に応じて
速度基準パターンを補正する補正手段と、 この補正手段によって補正された速度基準パターンに従
って電動機を速度制御する速度制御手段とを備えた舞台
吊り物制御装置。1. A stage suspension control device for controlling the speed of a plurality of electric motors for respectively driving a stage suspension up and down in response to a start command in accordance with a predetermined speed reference pattern, wherein each speed control system of the plurality of electric motors. A moving distance calculating means for calculating the moving distance corresponding to the driving time based on the speed reference pattern, and a moving distance detecting means for detecting the actual moving distance based on the actual cumulative rotation angle of the electric motor in response to the driving command. Correction means for correcting the speed reference pattern according to the difference between the moving distance calculated by the moving distance calculating means and the moving distance detected by the moving distance detecting means, and the correcting means for correcting the speed reference pattern according to the correcting means. A stage hanging control device comprising a speed control means for speed controlling an electric motor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22157592A JPH0663251A (en) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | Hanging object controller for stage |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22157592A JPH0663251A (en) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | Hanging object controller for stage |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0663251A true JPH0663251A (en) | 1994-03-08 |
Family
ID=16768892
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22157592A Pending JPH0663251A (en) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | Hanging object controller for stage |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0663251A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7487655B2 (en) | 2002-09-27 | 2009-02-10 | Kobe Steel, Ltd | Process for producing tubular ring with beads and die for use therein |
-
1992
- 1992-08-20 JP JP22157592A patent/JPH0663251A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7487655B2 (en) | 2002-09-27 | 2009-02-10 | Kobe Steel, Ltd | Process for producing tubular ring with beads and die for use therein |
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