JPH0646426A - 水平線検出のための画像処理方法とこの方法の実行のための装置 - Google Patents
水平線検出のための画像処理方法とこの方法の実行のための装置Info
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- JPH0646426A JPH0646426A JP3210247A JP21024791A JPH0646426A JP H0646426 A JPH0646426 A JP H0646426A JP 3210247 A JP3210247 A JP 3210247A JP 21024791 A JP21024791 A JP 21024791A JP H0646426 A JPH0646426 A JP H0646426A
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- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7868—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically using horizon sensors
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- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
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- G—PHYSICS
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- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 画像に表われる水平線の位置を実時間、高精
度で自動検出できる画像処理方法を提供する。 【構成】 輝度値を行毎に累算する１つの累算器７を経
由して１つの複フリップフロップ記憶装置８に接続され
た１つのビデオ信号標本化回路６と、前記平均光エネル
ギレベルの分布に基づいて、１つの減算器１３によって
ディジタルビデオ信号から減算されるべき信号を計算す
る１つのプロセッサ９とを含む。この開示方法及び装置
は、列毎に又は行毎に解析される画像からの水平線の検
出に適用可能である。
度で自動検出できる画像処理方法を提供する。 【構成】 輝度値を行毎に累算する１つの累算器７を経
由して１つの複フリップフロップ記憶装置８に接続され
た１つのビデオ信号標本化回路６と、前記平均光エネル
ギレベルの分布に基づいて、１つの減算器１３によって
ディジタルビデオ信号から減算されるべき信号を計算す
る１つのプロセッサ９とを含む。この開示方法及び装置
は、列毎に又は行毎に解析される画像からの水平線の検
出に適用可能である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像に表われる水平線
の自動検出のための画像処理の分野に係わる。
の自動検出のための画像処理の分野に係わる。
【０００２】水平線の自動検出は、監視システム、操縦
支援、ターゲット検出支援等のような特定の応用におい
ては決定的に重要な要素である。
支援、ターゲット検出支援等のような特定の応用におい
ては決定的に重要な要素である。
【０００３】
【従来の技術】公知の検出方法は、人工的な水平線を生
成するための方法と、カメラから供給されるビデオ信号
から得られる画像の中の水平線を検出するための方法と
に区別できる。前者の方法は、慣性装置を用いた航空機
の位置及び方向の割り出しに基づき、後者の方法は、水
平線の属性またはパラメータの様々な特徴（例えば輝度
勾配の検討）を使用する画像処理システムに基づくもの
である。
成するための方法と、カメラから供給されるビデオ信号
から得られる画像の中の水平線を検出するための方法と
に区別できる。前者の方法は、慣性装置を用いた航空機
の位置及び方向の割り出しに基づき、後者の方法は、水
平線の属性またはパラメータの様々な特徴（例えば輝度
勾配の検討）を使用する画像処理システムに基づくもの
である。
【０００４】こうした公知の方法は、空間的位置決定の
側面と時間検出の側面との両方において精度に欠けてい
る。上記の第１のカテゴリの方法の場合には、水平線が
航空機の姿勢を確定にするためだけに使用されるが故
に、水平線の確定は、実際の地形を全く考慮せずに絶対
的である。上記の第２のカテゴリの方法の場合には、精
度の欠陥は、結果的に異常情報を生じさせる可能性さえ
ある多大な雑音として表現される。
側面と時間検出の側面との両方において精度に欠けてい
る。上記の第１のカテゴリの方法の場合には、水平線が
航空機の姿勢を確定にするためだけに使用されるが故
に、水平線の確定は、実際の地形を全く考慮せずに絶対
的である。上記の第２のカテゴリの方法の場合には、精
度の欠陥は、結果的に異常情報を生じさせる可能性さえ
ある多大な雑音として表現される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、可能な限り
のあらゆる水平線位置に対し実時間において水平線を高
精度で自動検出することを可能にする、画像処理を用い
る方法を提案することによって、上記の欠点を克服しよ
うとする。本発明は、この方法の実行のための装置にも
係わる。
のあらゆる水平線位置に対し実時間において水平線を高
精度で自動検出することを可能にする、画像処理を用い
る方法を提案することによって、上記の欠点を克服しよ
うとする。本発明は、この方法の実行のための装置にも
係わる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】これらの目的を実現する
ために、熱カメラによって与えられるビデオ信号からの
水平線を検出するための本発明による画像処理方法は、
−解析画像の標本化輝度値を行毎に得るためにビデオ信
号をディジタル処理する段階と、−その階段関数のジャ
ンプが所与の１つの行ｋの位置ｉに位置付けられ、且
つ、当該の行の輝度信号値全体に対するその階段関数が
とる値全体の誤差を最小にするようにその振幅が計算さ
れる模型化階段関数を、前記所与の行ｋの位置ｉの各々
１つ毎に決定する段階と、−上記の段階で決定された段
階関数が前記最小誤差の全ての中で最も小さい誤差を与
えるように計算された振幅を有する、当該行の上の水平
線の位置に対応するｉの値ｉhkを選択する段階と、−解
析された画像の全ての行に対して上記の諸段階を反復
し、選択された値ｉhkの集合から水平線を表わす滑らか
な曲線を表示する段階とを有する。
ために、熱カメラによって与えられるビデオ信号からの
水平線を検出するための本発明による画像処理方法は、
−解析画像の標本化輝度値を行毎に得るためにビデオ信
号をディジタル処理する段階と、−その階段関数のジャ
ンプが所与の１つの行ｋの位置ｉに位置付けられ、且
つ、当該の行の輝度信号値全体に対するその階段関数が
とる値全体の誤差を最小にするようにその振幅が計算さ
れる模型化階段関数を、前記所与の行ｋの位置ｉの各々
１つ毎に決定する段階と、−上記の段階で決定された段
階関数が前記最小誤差の全ての中で最も小さい誤差を与
えるように計算された振幅を有する、当該行の上の水平
線の位置に対応するｉの値ｉhkを選択する段階と、−解
析された画像の全ての行に対して上記の諸段階を反復
し、選択された値ｉhkの集合から水平線を表わす滑らか
な曲線を表示する段階とを有する。
【０００７】添付図面を参照して行われる以下の説明に
よって、本発明がより明確に理解され、本発明のその他
の特徴と利点とが明瞭になるだろう。
よって、本発明がより明確に理解され、本発明のその他
の特徴と利点とが明瞭になるだろう。
【０００８】
【実施例】観察視野が、熱カメラによって行から行へ
と、即ち列１つ毎に又は行１つ毎に解析される。本発明
の第１の適用を例示する実施例では、パノラマ型熱カメ
ラによって画像が供給される。図１によれば、このよう
なカメラには、一般的に１つの円筒形支持物３の表面上
に配置された直線センサ１が備えられ、この直線センサ
１は、ｎ個の感光セルで作られた１つの感光セルアレイ
によって形成される。ｎ個の感光セルで構成されるこの
感光セルアレイの上に、集束光学系２を用いて１つの観
察区域が集束される。各々のセルの中に与えられた電荷
がレジスタ４の中で読み取られて輝度信号の形で給送さ
れ、この輝度信号は回路５内での電子処理の後にビデオ
信号を与える。従ってビデオ信号の変化は、各々の列が
ｎ個の画素で構成されたｐ個の列の上で列１つ毎に解析
された、観察視野の温度変化を表現する。これらの条件
の下では、水平線の検出は、列１つ毎に解析される観察
視野の画像の輝度に基づいて行なわれる。
と、即ち列１つ毎に又は行１つ毎に解析される。本発明
の第１の適用を例示する実施例では、パノラマ型熱カメ
ラによって画像が供給される。図１によれば、このよう
なカメラには、一般的に１つの円筒形支持物３の表面上
に配置された直線センサ１が備えられ、この直線センサ
１は、ｎ個の感光セルで作られた１つの感光セルアレイ
によって形成される。ｎ個の感光セルで構成されるこの
感光セルアレイの上に、集束光学系２を用いて１つの観
察区域が集束される。各々のセルの中に与えられた電荷
がレジスタ４の中で読み取られて輝度信号の形で給送さ
れ、この輝度信号は回路５内での電子処理の後にビデオ
信号を与える。従ってビデオ信号の変化は、各々の列が
ｎ個の画素で構成されたｐ個の列の上で列１つ毎に解析
された、観察視野の温度変化を表現する。これらの条件
の下では、水平線の検出は、列１つ毎に解析される観察
視野の画像の輝度に基づいて行なわれる。
【０００９】地球の水平線は、空と地表との間の境界と
して定義されることが可能である。熱映像技術において
は、空と地表は互いに異なった平均温度を有し、空は常
に地表より低温度である。従って水平線は、温度の急激
な分離が生じる連続な箇所である。本発明の文脈におい
ては、こうした急激な変化は「ジャンプ」として表現さ
れる。
して定義されることが可能である。熱映像技術において
は、空と地表は互いに異なった平均温度を有し、空は常
に地表より低温度である。従って水平線は、温度の急激
な分離が生じる連続な箇所である。本発明の文脈におい
ては、こうした急激な変化は「ジャンプ」として表現さ
れる。
【００１０】実際に本発明は、各々の行の輝度値の変化
を階段関数又はヘヴィサイド関数によって表現する曲線
の模型化を基礎としている。従って本発明が従うアプロ
ーチは、１つの所与の行の輝度値全てを計算に入れる最
適化処理によって、当該の列上の水平線の位置を示す位
置にそのジャンプが位置付けられる１つの階段関数を選
択することを意図する包括的なアプローチである。本発
明による方法は、列又は行の形での画像解析のために使
用される何れのカメラに対しても、区別なしに適用され
ることが可能である。以下の詳説では、この方法が、ま
ず最初にパノラマ型カメラを用いて行なわれる列の形の
画像の解析に適用され、第２に、実施変形例の場合にお
ける行の形の画像の解析に適用される。
を階段関数又はヘヴィサイド関数によって表現する曲線
の模型化を基礎としている。従って本発明が従うアプロ
ーチは、１つの所与の行の輝度値全てを計算に入れる最
適化処理によって、当該の列上の水平線の位置を示す位
置にそのジャンプが位置付けられる１つの階段関数を選
択することを意図する包括的なアプローチである。本発
明による方法は、列又は行の形での画像解析のために使
用される何れのカメラに対しても、区別なしに適用され
ることが可能である。以下の詳説では、この方法が、ま
ず最初にパノラマ型カメラを用いて行なわれる列の形の
画像の解析に適用され、第２に、実施変形例の場合にお
ける行の形の画像の解析に適用される。
【００１１】更に正確には、順位ｋの１つの列に沿った
輝度値Ｌjkの曲線Ｓk をその列の点の位置１〜ｎに応じ
て３回繰り返して表わす図２ａ〜図２ｃを参照して、本
発明は次の連続した諸段階による、即ち、−順位ｋの列
に沿って分布したｎ個の値の形の輝度変化信号を標本化
する段階と、−そのジャンプが位置ｉに位置付けられる
１つのノルム階段関数ｆi と、前記列の輝度信号変化に
最もよく一致することを可能にするジャンプ振幅αi と
に基づいて定義される階段関数αi ｆi によって、前記
列ｋの各々の位置ｉ（ｉは１〜ｎの間で変化する）にお
いて、前記曲線Ｓk が模型化される段階と、−当該の前
記ｋ番目の列の上の水平線のレベルに対応する位置ｉth
の位置ｉhkを選択する段階とによる前記曲線Ｓk の模型
化を提案し、前記振幅αi が、ｋ番目の列のｎ個の輝度
値Ｌjkと、同一の位置における前記関数による各々の値
との間の誤差を最小化することによって決定され（従っ
て、αi の値は、後述される処理による前記階段関数の
水平部分の調整固定から結果的に得られる）、−更に前
記位置ｉhkの選択が、位置ｉの全てに関連付けられ且つ
先行の段階において決定されたｎ個の階段関数の集合の
中から、当該の列ｋ全体上の輝度信号Ｓk 変化に対して
最小の誤差を有する階段関数を選択することによって行
なわれる。従って、水平線に相当しない孤立的な急激な
輝度変化は除外されるが、このことは、本発明によって
使用される、行毎による包括的なアプローチの有利性を
示している。
輝度値Ｌjkの曲線Ｓk をその列の点の位置１〜ｎに応じ
て３回繰り返して表わす図２ａ〜図２ｃを参照して、本
発明は次の連続した諸段階による、即ち、−順位ｋの列
に沿って分布したｎ個の値の形の輝度変化信号を標本化
する段階と、−そのジャンプが位置ｉに位置付けられる
１つのノルム階段関数ｆi と、前記列の輝度信号変化に
最もよく一致することを可能にするジャンプ振幅αi と
に基づいて定義される階段関数αi ｆi によって、前記
列ｋの各々の位置ｉ（ｉは１〜ｎの間で変化する）にお
いて、前記曲線Ｓk が模型化される段階と、−当該の前
記ｋ番目の列の上の水平線のレベルに対応する位置ｉth
の位置ｉhkを選択する段階とによる前記曲線Ｓk の模型
化を提案し、前記振幅αi が、ｋ番目の列のｎ個の輝度
値Ｌjkと、同一の位置における前記関数による各々の値
との間の誤差を最小化することによって決定され（従っ
て、αi の値は、後述される処理による前記階段関数の
水平部分の調整固定から結果的に得られる）、−更に前
記位置ｉhkの選択が、位置ｉの全てに関連付けられ且つ
先行の段階において決定されたｎ個の階段関数の集合の
中から、当該の列ｋ全体上の輝度信号Ｓk 変化に対して
最小の誤差を有する階段関数を選択することによって行
なわれる。従って、水平線に相当しない孤立的な急激な
輝度変化は除外されるが、このことは、本発明によって
使用される、行毎による包括的なアプローチの有利性を
示している。
【００１２】これらの段階を例示するために、図２ａと
図２ｂとに、別々の位置ｉ′とｉ″とに関する曲線Ｓk
の模型化関数αｉ′ｆｉ′とαｉ″ｆｉ″とが実線で示
される。図２ｃでは、破線が上記の関数を表し、実線
が、ｋ番目の列上の水平線の位置に対応する位置ｉhkに
おいて決定された模型化関数ｆhkを表わす。
図２ｂとに、別々の位置ｉ′とｉ″とに関する曲線Ｓk
の模型化関数αｉ′ｆｉ′とαｉ″ｆｉ″とが実線で示
される。図２ｃでは、破線が上記の関数を表し、実線
が、ｋ番目の列上の水平線の位置に対応する位置ｉhkに
おいて決定された模型化関数ｆhkを表わす。
【００１３】その表わす曲線が位置ｉの各々に関して曲
線Ｓk に最もよく合致する階段関数αｉｆｉに到達する
ことを可能にする方法の１つは、次のような可変的な係
数又は振幅の関数としての誤差ｅi を、最小自乗法によ
り最小化することである。
線Ｓk に最もよく合致する階段関数αｉｆｉに到達する
ことを可能にする方法の１つは、次のような可変的な係
数又は振幅の関数としての誤差ｅi を、最小自乗法によ
り最小化することである。
【００１４】ｅi ＝［１jk−αｆi ］ この最小値を求めることが、２乗された誤差ｅi が最小
値であることを立証するαの値αi を導く。
値であることを立証するαの値αi を導く。
【００１５】使用されるノルム階段関数ｆi は１つの列
の上に「センタリング」されるべきであり、即ち、この
列上において前記関数により仮定された値の合計がゼロ
であるべきである。実際上は、カメラによって送られる
信号の出力が制限されたものであるが故に、画像の輝度
の平均レベルを各列毎に維持することが必要である。
「センタリング」された階段関数の一例は、次の式によ
って与えられる。
の上に「センタリング」されるべきであり、即ち、この
列上において前記関数により仮定された値の合計がゼロ
であるべきである。実際上は、カメラによって送られる
信号の出力が制限されたものであるが故に、画像の輝度
の平均レベルを各列毎に維持することが必要である。
「センタリング」された階段関数の一例は、次の式によ
って与えられる。
【００１６】 ｊが［１，ｉ］に属する場合には、ｆi （ｊ）＝−（ｎ
−ｉ） ｊが［ｉ＋１，ｎ］に属する場合には、ｆi （ｊ）＝ｉ この例は、「センタリング」によって課せられた条件の
正しさを次のように立証する。
−ｉ） ｊが［ｉ＋１，ｎ］に属する場合には、ｆi （ｊ）＝ｉ この例は、「センタリング」によって課せられた条件の
正しさを次のように立証する。
【００１７】−（ｎ−ｉ）ｉ＋ｉ（ｎ−ｉ）＝０ 図３ａは、曲線Ｓk の輝度値Ｉjkと、可変係数αが加え
られるノルム階段関数ｆi の個々の値との間の差異によ
る誤差ｅi の生成を、象徴的に表わしている。
られるノルム階段関数ｆi の個々の値との間の差異によ
る誤差ｅi の生成を、象徴的に表わしている。
【００１８】行列表記では、Ｌがｋ番目の列の全てのレ
ベルの集合に関して曲線Ｓk に一致する輝度値の行列で
あり、Ｔが行列の移項のシンボルであり、Ｆが前記ノル
ム階段関数ｆi （ｊ）の値の行列であるとする。この場
合に誤差ｅｉ 2 は次の式を有する。
ベルの集合に関して曲線Ｓk に一致する輝度値の行列で
あり、Ｔが行列の移項のシンボルであり、Ｆが前記ノル
ム階段関数ｆi （ｊ）の値の行列であるとする。この場
合に誤差ｅｉ 2 は次の式を有する。
【００１９】 ｅｉ 2 ＝（Ｌ−αＦ）T （Ｌ−αＦ） （Ｉ） 前記ｅｉ 2 を最小にするｉの値は、ｅｉ 2 の微分がゼロ
であることを立証する。前記曲線Ｓk を最もよく滑らか
にする階段関数の振幅αi の値が、この微分をキャンセ
ルすることによって決められる。この時に、αi の値は
次の式で与えられる。
であることを立証する。前記曲線Ｓk を最もよく滑らか
にする階段関数の振幅αi の値が、この微分をキャンセ
ルすることによって決められる。この時に、αi の値は
次の式で与えられる。
【００２０】 αi ＝ＬT Ｆ／ＦT Ｆ （II） 誤差ｅｉ 2 の式（式（Ｉ））のαを、式（II）によって
決められる値αi で置き換える時に、その対応するレベ
ルｉに関する最小誤差ｅimが次の式で与えられる。
決められる値αi で置き換える時に、その対応するレベ
ルｉに関する最小誤差ｅimが次の式で与えられる。
【００２１】 ｅim 2 ＝ＬT Ｌ＝（ＬT Ｆ）2 ／ＦT Ｆ （III) 従って各々のレベルｉに関して、式（II）が、最小自乗
法によって曲線Ｓk を最も滑らかにする階段関数の振幅
の値を与え、式（III)が、このようにして決められた滑
らかさに対応する誤差の値を与える。式（III)の構造に
従って、この誤差は，列ｋの光エネルギＬT Ｌと、前記
ノルム階段関数の働きによって得られた、Ｑと記述され
る「模型化された」光エネルギとの間のエネルギ値の差
の大きさである。
法によって曲線Ｓk を最も滑らかにする階段関数の振幅
の値を与え、式（III)が、このようにして決められた滑
らかさに対応する誤差の値を与える。式（III)の構造に
従って、この誤差は，列ｋの光エネルギＬT Ｌと、前記
ノルム階段関数の働きによって得られた、Ｑと記述され
る「模型化された」光エネルギとの間のエネルギ値の差
の大きさである。
【００２２】誤差ｅimの全ての中の最小値「ｅm 」は、
階段関数ｆhkに対応し、この関数を表す曲線（図２ｃ）
は、ｋ番目の列の全ての「ｉ」に関する曲線Ｓk に最も
よく合致する。この関数ｆhkのジャンプの位置ｉhkは、
当該の列上の水平線の位置に位置する。誤差ｅimの最小
値ｅm は、式（III)によって量Ｑの最大値に一致する。
階段関数ｆhkに対応し、この関数を表す曲線（図２ｃ）
は、ｋ番目の列の全ての「ｉ」に関する曲線Ｓk に最も
よく合致する。この関数ｆhkのジャンプの位置ｉhkは、
当該の列上の水平線の位置に位置する。誤差ｅimの最小
値ｅm は、式（III)によって量Ｑの最大値に一致する。
【００２３】従って、位置１〜ｉの間に位置する点ｊの
輝度値ｌjkの合計をａi と表わし、当該列の位置ｉ＋１
〜ｎの間に位置する点ｊの輝度値ｌjkの合計をｂi と表
わす時に、当該列上の水平線の位置を示すｉの値ｉ
hkは、光エネルギＱの解析式ｑikを最大化する。即ち、 （−（ｎ−ｉ）ａi ＋ｉｂi ）2 ／ｉ（ｎ−ｉ） （IV） 式（IV）において作用するタイプの光エネルギ配分によ
り明瞭に到達するために、本発明による方法の１つの変
形例は、模型化の適応性をより大きなものにする、２つ
の階段関数単位ｆ1 とｆ2 との組合わせによって、解析
された画像の各々の列の輝度値を表わす曲線を模型化す
ることにある。
輝度値ｌjkの合計をａi と表わし、当該列の位置ｉ＋１
〜ｎの間に位置する点ｊの輝度値ｌjkの合計をｂi と表
わす時に、当該列上の水平線の位置を示すｉの値ｉ
hkは、光エネルギＱの解析式ｑikを最大化する。即ち、 （−（ｎ−ｉ）ａi ＋ｉｂi ）2 ／ｉ（ｎ−ｉ） （IV） 式（IV）において作用するタイプの光エネルギ配分によ
り明瞭に到達するために、本発明による方法の１つの変
形例は、模型化の適応性をより大きなものにする、２つ
の階段関数単位ｆ1 とｆ2 との組合わせによって、解析
された画像の各々の列の輝度値を表わす曲線を模型化す
ることにある。
【００２４】これらの２つの階段関数は、互いに対して
非相関的であるように定義される。この定義の一例は次
の式によって与えられる。
非相関的であるように定義される。この定義の一例は次
の式によって与えられる。
【００２５】 ｊが［ｌ，ｉ］に属する場合には、ｆ1 （ｊ）＝１且つ
ｆ2 （ｊ）＝０ ｊが［ｉ＋１，ｎ］に属する場合には、ｆ1 （ｊ）＝０
且つｆ2（ｊ）＝１ この時には、本発明による方法の後続の諸段階が、単一
の階段関数による近似計算の場合と同一のタイプの組立
てに従って、次のように行われる。即ち、−誤差ｅi を
最小化する２つの乗数係数（又は振幅）αi とβi を決
める段階と、 ｅi ＝ｌjk−（αi ｆ1 ＋βi ｆ2 ） −誤差ｅi の最小値に対応するｉの値ｉhkを選択する段
階とが行なわれる。
ｆ2 （ｊ）＝０ ｊが［ｉ＋１，ｎ］に属する場合には、ｆ1 （ｊ）＝０
且つｆ2（ｊ）＝１ この時には、本発明による方法の後続の諸段階が、単一
の階段関数による近似計算の場合と同一のタイプの組立
てに従って、次のように行われる。即ち、−誤差ｅi を
最小化する２つの乗数係数（又は振幅）αi とβi を決
める段階と、 ｅi ＝ｌjk−（αi ｆ1 ＋βi ｆ2 ） −誤差ｅi の最小値に対応するｉの値ｉhkを選択する段
階とが行なわれる。
【００２６】図３ｂではこのブロック図は、曲線Ｓk の
輝度値ｊjkと、前記係数αi 及びβi とが適用される２
つの階段関数ｆ1 及びｆ2 の各々の値との間の差異によ
って得られる誤差ｅi の形成を概略的に示している。
輝度値ｊjkと、前記係数αi 及びβi とが適用される２
つの階段関数ｆ1 及びｆ2 の各々の値との間の差異によ
って得られる誤差ｅi の形成を概略的に示している。
【００２７】これらの条件の下では、直接計算によっ
て、又は１つの階段関数だけを使用する解析による類推
によって、所与のｉに関する誤差最小値ｅimが、次の式
による行列表記によって表現される。
て、又は１つの階段関数だけを使用する解析による類推
によって、所与のｉに関する誤差最小値ｅimが、次の式
による行列表記によって表現される。
【００２８】 ｅim 2 ＝ＬT Ｌ−［（ＬT Ｆ1 ）2 ／Ｆ1 T Ｆ1 ＋（ＬT Ｆ2 ） 2 ／Ｆ2 T Ｆ2 ］ 当該列上の水平線の位置に対応する値ｉhkを探し求める
ことは、本発明の文脈においては、同一列上の誤差全て
の中でその誤差ｅi が最小値であるｉの値を探し求める
ことと同一である。さてこの最小誤差ｅm は、上記の式
によって、次の式の最大値に相当する。
ことは、本発明の文脈においては、同一列上の誤差全て
の中でその誤差ｅi が最小値であるｉの値を探し求める
ことと同一である。さてこの最小誤差ｅm は、上記の式
によって、次の式の最大値に相当する。
【００２９】 （ＬT Ｆ1 ）2 ／Ｆ1 T Ｆ1 ＋（ＬT Ｆ2 ）2 ／Ｆ2 T Ｆ2 上記において定義された記号ａi とｂi とによってこれ
らの行列式を展開することによって、及び列ｋの光エネ
ルギをｌk と表わすことによって、次の式が得られる。
らの行列式を展開することによって、及び列ｋの光エネ
ルギをｌk と表わすことによって、次の式が得られる。
【００３０】 ｌk （ｌjk）2 及びｑik＝ａi 2 ／ｉ＋ｂi 2 ／（ｎ−１） の時に、 ｅim＝ｌk −ｑik （Ｖ） 従ってｉの値ｉh は、量ｑikの最大値ｑMkに対応する値
である。この式は、１つの階段関数だけを使用する模型
化において得られた式（IV）と比較されなければならな
い。式（IV）と（Ｖ）との間の差異は、実際には、次式
で表わされる当該列の平均光エネルギに等しい定数であ
る。
である。この式は、１つの階段関数だけを使用する模型
化において得られた式（IV）と比較されなければならな
い。式（IV）と（Ｖ）との間の差異は、実際には、次式
で表わされる当該列の平均光エネルギに等しい定数であ
る。
【００３１】Ｓk ＝ａi ＋ｂi ＝列ｋの輝度値の合計で
ある時に、 Ｓk 2 ／ｎ 従って決められた値ｊhkの各々は、その位置の手前側と
向こう側とにおける平均光エネルギの合計ｑikがｐつの
列の各々において最大値である位置である。各々の値ｉ
hkがその対応する列の上の水平線の位置であるが故に、
ｐ個の値ｉhkの集合が、その画像全体上の各々の点毎に
模型化された水平線の位置を与える。
ある時に、 Ｓk 2 ／ｎ 従って決められた値ｊhkの各々は、その位置の手前側と
向こう側とにおける平均光エネルギの合計ｑikがｐつの
列の各々において最大値である位置である。各々の値ｉ
hkがその対応する列の上の水平線の位置であるが故に、
ｐ個の値ｉhkの集合が、その画像全体上の各々の点毎に
模型化された水平線の位置を与える。
【００３２】このようにして模型化された水平線を連続
曲線によって表わすために、１つの曲線又は直線によっ
て滑らかにする公知の方法（例えば、Hough 変換又は線
形回帰を使用する）がある。しかしこれらの方法は、そ
の列に水平線がない時（例えば、水平線が水平位置に対
して45°を越える角度を成す時）にさえも、各々の列に
関する水平線の位置を決まったルーチン通りに与える。
本発明による方法によって決められた位置の集合に基づ
いて滑らかにすることは、特に直線による近似の場合
に、こうした近似から結果的に生じる誤った位置によっ
て攪乱されるだろう。
曲線によって表わすために、１つの曲線又は直線によっ
て滑らかにする公知の方法（例えば、Hough 変換又は線
形回帰を使用する）がある。しかしこれらの方法は、そ
の列に水平線がない時（例えば、水平線が水平位置に対
して45°を越える角度を成す時）にさえも、各々の列に
関する水平線の位置を決まったルーチン通りに与える。
本発明による方法によって決められた位置の集合に基づ
いて滑らかにすることは、特に直線による近似の場合
に、こうした近似から結果的に生じる誤った位置によっ
て攪乱されるだろう。
【００３３】これらの異常な位置の攪乱作用を弱めるた
めには、本発明による方法によって決められる個々の位
置の確実性の度合いを定義する重み付け係数を導入する
ことが有効である。この重み付けは、当該列に対して選
択された階段関数ｆhkを表わす曲線による曲線Ｓk の模
型化に係わる最小誤差ｅm の値の関数である、信号−対
−雑音比（Ｓ／Ｎ比）によって有利に表わされることが
可能である。このアプローチの正さは、比較的大きな誤
差を有する１つの階段関数は、空と地表との間の実際の
変わり目に相当する可能性が少ないという事実によって
裏付けられる。例えば、信号Ｓ／Ｎは、ｋ番目の列の光
エネルギｌk と、ｋ番目の列に対して選択された最小誤
差ｅm の２乗との間の相対的差異として、ｋ番目の列に
対して定義されることが可能である。即ち、 Ｓ／Ｎ（ｋ）＝（ｌk −ｅm 2 ）／ｅm 2 又は式（Ｖ）に従って、 Ｓ／Ｎ（ｋ）＝ｑMk／（１k −ｑMk） と定義されることが可能である。
めには、本発明による方法によって決められる個々の位
置の確実性の度合いを定義する重み付け係数を導入する
ことが有効である。この重み付けは、当該列に対して選
択された階段関数ｆhkを表わす曲線による曲線Ｓk の模
型化に係わる最小誤差ｅm の値の関数である、信号−対
−雑音比（Ｓ／Ｎ比）によって有利に表わされることが
可能である。このアプローチの正さは、比較的大きな誤
差を有する１つの階段関数は、空と地表との間の実際の
変わり目に相当する可能性が少ないという事実によって
裏付けられる。例えば、信号Ｓ／Ｎは、ｋ番目の列の光
エネルギｌk と、ｋ番目の列に対して選択された最小誤
差ｅm の２乗との間の相対的差異として、ｋ番目の列に
対して定義されることが可能である。即ち、 Ｓ／Ｎ（ｋ）＝（ｌk −ｅm 2 ）／ｅm 2 又は式（Ｖ）に従って、 Ｓ／Ｎ（ｋ）＝ｑMk／（１k −ｑMk） と定義されることが可能である。
【００３４】最終的には、その位置と勾配とが次式を最
小化する直線(D) を探し求めることが必要であり、 Σk Ｓ／Ｎ（Ｋ）×隔たり［レベルｉhk ,Ｄ］ （VI） 前式中でｉhkが、本発明の方法によってｋ番目の列に関
して水平線の位置を表すものとして選択された位置であ
り、Ｓ／Ｎ（ｋ）がこのレベルの確実性の度合いであ
る。
小化する直線(D) を探し求めることが必要であり、 Σk Ｓ／Ｎ（Ｋ）×隔たり［レベルｉhk ,Ｄ］ （VI） 前式中でｉhkが、本発明の方法によってｋ番目の列に関
して水平線の位置を表すものとして選択された位置であ
り、Ｓ／Ｎ（ｋ）がこのレベルの確実性の度合いであ
る。
【００３５】本発明による方法は、観察視野の画像を行
毎に解析するカメラにも適用可能である。本発明の方法
をこのようなカメラに適用するために、次のような幾つ
かの変形例が可能である。
毎に解析するカメラにも適用可能である。本発明の方法
をこのようなカメラに適用するために、次のような幾つ
かの変形例が可能である。
【００３６】−直接的適用：水平線の位置の探査が列毎
に行われる仕方と同一の仕方で、水平線位置が行毎に行
なわれる。こうして得られる結果は、水平位置に近い水
平線に関しては、この場合にこの領域で生じる精度不足
のために、列毎の決定によって得られるものよりも質が
低い。
に行われる仕方と同一の仕方で、水平線位置が行毎に行
なわれる。こうして得られる結果は、水平位置に近い水
平線に関しては、この場合にこの領域で生じる精度不足
のために、列毎の決定によって得られるものよりも質が
低い。
【００３７】−列毎に情報要素の全てを配列するための
画像記憶装置の使用：このアプローチはコストが高く、
且つ、水平線の決定において、望ましくない遅延時間を
生じさせる可能性がある。
画像記憶装置の使用：このアプローチはコストが高く、
且つ、水平線の決定において、望ましくない遅延時間を
生じさせる可能性がある。
【００３８】−先行フレームの光エネルギの使用：その
最大値が１つの所与の列ｋ上の水平線の位置を決定する
式（Ｖ）が、この列上の輝度値の合計ｓk を利用するこ
とによって次のように表現されてもよい。
最大値が１つの所与の列ｋ上の水平線の位置を決定する
式（Ｖ）が、この列上の輝度値の合計ｓk を利用するこ
とによって次のように表現されてもよい。
【００３９】 ｑi ＝ａi ／ｉ＋（ｓk −ａi ）2 ／（ｎ−ｉ） （Ｖ）ｂ 画像は一方のフレームから他方のフレームへと比較的安
定しているが故に、当該値を先行のフレーム上で得られ
た値をｓk と見なすことで十分である。この近似計算の
正当性は、１つのフレームからその次のフレームへの光
エネルギの変化が無視できるものと見なされることが可
能であるという事実によって裏付けられる。
定しているが故に、当該値を先行のフレーム上で得られ
た値をｓk と見なすことで十分である。この近似計算の
正当性は、１つのフレームからその次のフレームへの光
エネルギの変化が無視できるものと見なされることが可
能であるという事実によって裏付けられる。
【００４０】列モード又は行モードにおける画像解析に
適用される、本発明による方法の実行の１つの形態が、
図４を参照して以下で説明される。
適用される、本発明による方法の実行の１つの形態が、
図４を参照して以下で説明される。
【００４１】列モードでは、１つの列ｋの各レベルの輝
度の変化は、標本化回路６におけるディジタル標本化の
後に、累算器７の中に連続的に累算される。その後でこ
れらの部分合計（ａ1k、ａ2k…、ａik…、ａnk＝ｓk ）
が複フリップフロップ記憶装置８の中に記憶される。そ
の後でプロセッサ９が、当該列ｋの各々のレベルｉに関
して、レベルｉの上方側又は下方側の平均光エネルギー
レベルの合計を、即ち前述された量ｑi を計算する。
度の変化は、標本化回路６におけるディジタル標本化の
後に、累算器７の中に連続的に累算される。その後でこ
れらの部分合計（ａ1k、ａ2k…、ａik…、ａnk＝ｓk ）
が複フリップフロップ記憶装置８の中に記憶される。そ
の後でプロセッサ９が、当該列ｋの各々のレベルｉに関
して、レベルｉの上方側又は下方側の平均光エネルギー
レベルの合計を、即ち前述された量ｑi を計算する。
【００４２】 ｑi ＝ａik 2 ／ｉ＋（ａnk−ａik）2 ／（ｎ−ｉ） （Ｖ）ｃ このように計算された前記量が比較器10に与えられる。
比較器10は、これらの量を連続的に２つずつ比較するこ
とによって、これらの量の最大値に対応し且つ従って本
発明によって当該列上の水平線の位置に相当する順位ｉ
h を決定することを可能にする。解析される画像の全列
に関する値ｉhkが、記憶装置11の中に記憶される。この
ようにして選択されたレベルの重み付け値Ｓ／Ｎを保存
することと、それに対応する最大量ｑMkを別の記憶装置
12の中に記憶することとが有利である。その後でプロセ
ッサ９が、式（VI）を使用する本発明の方法によって決
定されたレベルを滑らかにする線形回帰直線のパラメー
タを、記憶装置11と12とによって与えられる値から計算
する。その後でプロセッサ９が、当該列における線形回
帰直線の各点のレベルに対応する高輝度信号を給送す
る。この信号は、当該レベルにおいて結果的に生じる輝
度値がその初期の値に対して逆の値にされるように、そ
のディジタル化輝度信号に対応するレベルに減算器13を
通して与えられる。こうして、本発明の方法によって決
定された水平線を表わす合成直線が、前記カメラによっ
て与えられたビデオ信号から、制御スクリーン上に視覚
化される形で風景上にコントラストで表われる。
比較器10は、これらの量を連続的に２つずつ比較するこ
とによって、これらの量の最大値に対応し且つ従って本
発明によって当該列上の水平線の位置に相当する順位ｉ
h を決定することを可能にする。解析される画像の全列
に関する値ｉhkが、記憶装置11の中に記憶される。この
ようにして選択されたレベルの重み付け値Ｓ／Ｎを保存
することと、それに対応する最大量ｑMkを別の記憶装置
12の中に記憶することとが有利である。その後でプロセ
ッサ９が、式（VI）を使用する本発明の方法によって決
定されたレベルを滑らかにする線形回帰直線のパラメー
タを、記憶装置11と12とによって与えられる値から計算
する。その後でプロセッサ９が、当該列における線形回
帰直線の各点のレベルに対応する高輝度信号を給送す
る。この信号は、当該レベルにおいて結果的に生じる輝
度値がその初期の値に対して逆の値にされるように、そ
のディジタル化輝度信号に対応するレベルに減算器13を
通して与えられる。こうして、本発明の方法によって決
定された水平線を表わす合成直線が、前記カメラによっ
て与えられたビデオ信号から、制御スクリーン上に視覚
化される形で風景上にコントラストで表われる。
【００４３】行モードでは、前記複フリップフロップ記
憶装置８が次のように使用される。ｉ番目の行まで列毎
に累算された輝度値（ａi1、ａi2…、ａik…、ａip）
が、前記フリップフロップ記憶装置の一方の中に格納さ
れ、その先行フレームの列の輝度値（ａn1、ａn2…、ａ
nk…、ａnp）が他方のフリップフロップ記憶装置の中に
格納される。その後でプロセッサ９が、式（Ｖ）ｃに従
って適合化された式（Ｖ）をその表現として有する前記
量を、前記列モードと同様の仕方で計算する。更に該プ
ロセッサは、記憶装置11と12に記憶された値に基づいて
計算された、前記線形回帰直線に対応する最大輝度信号
を減算器13に送る。
憶装置８が次のように使用される。ｉ番目の行まで列毎
に累算された輝度値（ａi1、ａi2…、ａik…、ａip）
が、前記フリップフロップ記憶装置の一方の中に格納さ
れ、その先行フレームの列の輝度値（ａn1、ａn2…、ａ
nk…、ａnp）が他方のフリップフロップ記憶装置の中に
格納される。その後でプロセッサ９が、式（Ｖ）ｃに従
って適合化された式（Ｖ）をその表現として有する前記
量を、前記列モードと同様の仕方で計算する。更に該プ
ロセッサは、記憶装置11と12に記憶された値に基づいて
計算された、前記線形回帰直線に対応する最大輝度信号
を減算器13に送る。
【００４４】本発明は、本明細書で説明され例示された
実施例に限定されるものではない。特に本発明による装
置の実時間動作は、例えばVLSI（超大規模集積回路）の
ような適切な能力を有する信号プロセッサを使用するこ
とによって、又はカメラによって与えられる輝度値の統
計的処理によって可能にされる。例えば階段関数の評価
は、水平線の探査区域の縮小によって、又は列ｙ個毎に
水平線を探査することによって、画素ｘ個毎に標本化さ
れた輝度値から行なわれることが可能である。更に、直
接的にパノラマ型カメラの輝度信号の給送レベルにおい
て、又は様々な処理カードを収容する電子パッケージの
レベルにおいて、水平線検出カードが様々な地形に設け
られることが可能である。その場合には、ビデオ信号が
ディジタル値に基づいて使用されることが可能であるよ
うに、ビデオ信号が前もって標本化される。
実施例に限定されるものではない。特に本発明による装
置の実時間動作は、例えばVLSI（超大規模集積回路）の
ような適切な能力を有する信号プロセッサを使用するこ
とによって、又はカメラによって与えられる輝度値の統
計的処理によって可能にされる。例えば階段関数の評価
は、水平線の探査区域の縮小によって、又は列ｙ個毎に
水平線を探査することによって、画素ｘ個毎に標本化さ
れた輝度値から行なわれることが可能である。更に、直
接的にパノラマ型カメラの輝度信号の給送レベルにおい
て、又は様々な処理カードを収容する電子パッケージの
レベルにおいて、水平線検出カードが様々な地形に設け
られることが可能である。その場合には、ビデオ信号が
ディジタル値に基づいて使用されることが可能であるよ
うに、ビデオ信号が前もって標本化される。
【図１】パノラマ型熱カメラの構造を示す説明図であ
る。
る。
【図２ａ】ヘヴィサイド関数の形における解析画像の所
与の列の輝度信号の模型化を示す説明図である。
与の列の輝度信号の模型化を示す説明図である。
【図２ｂ】ヘヴィサイド関数の形における解析画像の所
与の列の輝度信号の模型化を示す説明図である。
与の列の輝度信号の模型化を示す説明図である。
【図２ｃ】ヘヴィサイド関数の形における解析画像の所
与の列の輝度信号の模型化を示す説明図である。
与の列の輝度信号の模型化を示す説明図である。
【図３ａ】所与の列の輝度信号の模型化において生じる
誤差の形成を例示するブロック図である。
誤差の形成を例示するブロック図である。
【図３ｂ】所与の列の輝度信号の模型化において生じる
誤差の形成を例示するブロック図である。
誤差の形成を例示するブロック図である。
【図４】本発明による水平線検出装置を示す説明図であ
る。
る。
１ 直線センサ ２ 光学集束系 ３ 円筒形支持物 ４ レジスタ ５ 処理回路 ６ 標本化回路 ７ 累算器 ８ 複フリップフロップ記憶装置 ９ プロセッサ 10 比較器 11、12 記憶装置 13 減算器
フロントページの続き (72)発明者 グザビエ・ノレーブ フランス国、75016・パリ、アブニユ・ド ウ・ラベ・ルツセル、１
Claims (7)
- 【請求項１】 行毎に解析された観察視野の画像を形成
するカメラによって給送されるビデオ信号からの、水平
線の検出のための画像処理方法であって、 解析画像の標本化輝度値を行毎に得るためにビデオ信号
をディジタル処理する段階と、 その階段関数のジャンプが所与の１つの行ｋの位置ｉに
位置付けられ、且つ、当該の行の全ての輝度信号値に対
して最小の誤差をその階段関数が与えるようにその振幅
が計算される模型化階段関数を、前記所与の行ｋの位置
ｉの各々１つ毎に決定する段階と、 上記の段階で決定された段階関数が前記最小誤差の全て
の中で最も小さい誤差を与えるように計算された振幅を
有する、当該の行の上の水平線の位置に一致するｉの値
ｉhkを選択する段階と、 解析される画像の全ての行に対して上記の諸段階を反復
し、選択された値ｉhkの集合から水平線を表わす滑らか
な曲線を表示する段階とを有することを特徴とする画像
処理方法。 - 【請求項２】 前記模型化階段関数が相関性のない２つ
の階段関数の合計であり、前記相関性のない２つの階段
関数の振幅が、所与の１つの行の位置ｉの各々毎に、前
記模型化関数の値と、それに対応する個々のレベルにお
いて前記輝度信号がとる標本化値の集合との間の誤差が
最小化されるような値を有することを特徴とする請求項
１に記載の画像処理方法。 - 【請求項３】 順位ｋの行の上の水平線の位置のレベル
ｉhkが、当該行内における前記レベルｉhkの上方側又は
下方側の平均光エネルギの合計が最大であるレベルであ
ることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理方
法。 - 【請求項４】 前記画像がｐ個の列に分解され、前記ｉ
が１〜ｎに行毎に変化し、選択された前記値ｉhkが直接
的に前記画像上の水平線の高さを表わすことを特徴とす
る、列毎の画像解析に適用される請求項１又は２に記載
の画像処理方法。 - 【請求項５】 画像がｎ個の行に分解され、前記ｉが１
〜ｐに列毎に変化し、選択された前記値ｉhkが、列毎の
輝度値の処理の後に、直接的に又は間接的に画像上の水
平線の高さを表すことを特徴とする、行毎の画像解析に
適用される請求項１又は２に記載の画像処理方法。 - 【請求項６】 ディジタル値の発生に応じてそのディジ
タル値を累算するためにそのディジタル値が１つの累算
器に連続的にアドレスされる１つの信号標本化回路と、
前記累算器に接続され且つその累積値を記憶する１つの
複フリップフロップ記憶装置と、前記記憶装置によって
伝送される値に基づいて且つ輝度値の各列ｋの各位置ｉ
毎に、前記位置ｉの上方側又は下方側の平均光エネルギ
の合計に等しい量ｑi を決める１つの信号プロセッサ
と、順位ｋの列に関して最大値を有する量ｑMkを選択す
るための、前記プロセッサに接続された１つの比較器
と、前記ｑMkとそれに対応する前記ｉの値ｉhkとを別々
に記憶するための、前記比較器に接続された２つの記憶
装置と、前記標本化ビデオ信号給送回路と前記プロセッ
サとに取り付けられた１つの減算器とを有し、前記減算
器が、当該列上の水平線の位置を表わす直線の点がそこ
に位置させられる各々の列のレベルに関する、前記プロ
セッサから送られる最大輝度信号を、前記標本化回路か
ら送られた信号から減算し、当該列上の水平線の位置を
表す前記直線が、前記ｑMkを記憶する前記記憶装置に記
憶されたレベル値と、前記ｉの値ｉhkを記憶する前記記
憶装置に記憶されたその対応する重み付け値との適用に
よって、直線回帰を用いて前記プロセッサ内で計算され
ることを特徴とする請求項４に記載の方法の実行のため
の画像処理装置。 - 【請求項７】 前記複フリップフロップ記憶装置の一方
が、輝度値を列毎に累算し格納するために輝度値の部分
合計を記憶し、前記複フリップフロップ記憶装置の他方
が先行の画像フレームの列の輝度値を格納し、前記量ｑ
i が、前記複フリップフロップ記憶装置の一方から送ら
れる列の輝度値の部分合計と、前記複フリップフロップ
記憶装置の他方から送られる列の輝度値の合計とから、
前記プロセッサ内で計算されることを特徴とする請求項
５に記載の方法の実行のための請求項６に記載の画像処
理装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9009614A FR2665316B1 (fr) | 1990-07-27 | 1990-07-27 | Procede de traitement d'images pour la detection de l'horizon et dispositif de mise en óoeuvre. |
| FR9009614 | 1990-07-27 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0646426A true JPH0646426A (ja) | 1994-02-18 |
Family
ID=9399167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3210247A Pending JPH0646426A (ja) | 1990-07-27 | 1991-07-26 | 水平線検出のための画像処理方法とこの方法の実行のための装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5214720A (ja) |
| EP (1) | EP0473468A1 (ja) |
| JP (1) | JPH0646426A (ja) |
| CA (1) | CA2047794A1 (ja) |
| FR (1) | FR2665316B1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5576964A (en) * | 1992-11-30 | 1996-11-19 | Texas Instruments Incorporated | System and method for relating a passive sensor to a geographic environment |
| US6208353B1 (en) | 1997-09-05 | 2001-03-27 | ECOLE POLYTECHNIQUE FEDéRALE DE LAUSANNE | Automated cartographic annotation of digital images |
| FR2875913A1 (fr) | 2004-09-29 | 2006-03-31 | Sea On Line Sa | Systeme d'alerte anti-collision installe a bord d'un vehicule marin et procede d'analyse anti-collision |
| US8275170B2 (en) * | 2006-12-08 | 2012-09-25 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Apparatus and method for detecting horizon in sea image |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4223345A (en) * | 1979-06-20 | 1980-09-16 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Method and apparatus for camouflage signature measurement |
| US4400727A (en) * | 1981-11-27 | 1983-08-23 | The Bendix Corporation | Moving map display |
| US4497065A (en) * | 1982-07-12 | 1985-01-29 | Westinghouse Electric Corp. | Target recognition system enhanced by active signature measurements |
| US4845610A (en) * | 1984-07-13 | 1989-07-04 | Ford Aerospace & Communications Corporation | Target recognition using string-to-string matching |
| US5109435A (en) * | 1988-08-08 | 1992-04-28 | Hughes Aircraft Company | Segmentation method for use against moving objects |
-
1990
- 1990-07-27 FR FR9009614A patent/FR2665316B1/fr not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-07-04 EP EP91401845A patent/EP0473468A1/fr not_active Withdrawn
- 1991-07-19 US US07/732,917 patent/US5214720A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-07-24 CA CA002047794A patent/CA2047794A1/fr not_active Abandoned
- 1991-07-26 JP JP3210247A patent/JPH0646426A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5214720A (en) | 1993-05-25 |
| FR2665316B1 (fr) | 1992-10-09 |
| FR2665316A1 (fr) | 1992-01-31 |
| EP0473468A1 (fr) | 1992-03-04 |
| CA2047794A1 (fr) | 1992-01-28 |
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