JPH0639592Y2 - 耕作物ハウス用防除機の走行方向切換装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この考案は、ハウス内を自走して果物や野菜などの耕作
物に薬液を散布し、害虫等を駆除する防除機に利用する
ところの走行方向切換装置に関する。

「従来の技術」 ハウス内で走行し、耕作物に薬液を散布する自走機構を
備えた防除機が知られている。

第７図に示した如く、この種の防除機30は、ハウス31外
に設置された薬液タンク32より薬液を給送するホース33
を繰出し、また巻上げるコードリール（図示省略）と、
給送された薬液を噴霧するブーム34とを備え、さらに
は、前進走行と後進走行の終点を検出する各々のセンサ
ー35、36、走行方向を切換えるコントローラ（図示省
略）が設けられている。

周知の通り、ハウス31には耕作物が作られた多数の畝37
a、37b、37c・・・・・が設けられ、これら各畝の間に
防除機30等の作業機が走行する畝間溝38a、38b・・・・
があり、また、畝間溝各々の延長上のハウス31内位置に
は防除機30のセンサー35、36が当接する杭39a、39b・・
・・と40a、40b・・・・が設けてある。

防除機30は畝間溝38aの杭39aに接した位置からスタート
してホース33を繰り出しながら畝間溝38aを走行し、両
側の畝37a、37bにある耕作物に薬液散布する。

防除機30の走行が進み杭40aに接すると、前部に取付け
たセンサー36が杭40aとの接触を検出してコントローラ
に検出信号を送り込む。これより、コントローラが停止
信号に続いて後進信号を出力し、防除機30を一旦停止さ
せてから後進させる。

防除機30はホース33を巻き上げながら後進し、スタート
位置の杭39aに接するまで走行する。スタート位置の杭3
9aに接触すると、センサー35が杭39aとの接触を検出し
てコントローラに検出信号を送り込む。

このときコントローラは停止信号を出力し防除機30を停
止させる このように畝間溝38aを往復自走して薬液散布を終えた
防除機30は手動によって次の畝間溝38bに移して杭39bに
セットし、上記同様に防除機30を往復走行させる。この
ようにして各畝間溝38a、38b・・・・に防除機30を走行
させ各畝の耕作物に薬液散布を行なう。

「考案が解決しようとする課題」 しかしながら、上記した従来の防除機30においては、セ
ンサー36が各杭40a、40b・・・に当接して走行方向を切
換え、センサー35が各杭39a、39b・・・に当接して走行
停止する構成であるため、畝間溝38a、38b・・・・に対
応させた各々の杭39a、39b・・・・と40a、40b・・・・
・を予め設置しなければならず、スペース確保や事前の
杭取付け作業が必要となるなど手数のかかる走行方向切
換方法となる。

さらに、次の畝間溝への移動は毎回手動で行なわなけれ
ばならないため、手間がかかり極めて作業能率も悪い。

そこで本考案では、防除機が畝の先端位置で前進から後
進に切換り、後進して畝の後端位置を通り過ぎたときに
は横移動に走行方向を切換えするようにして、順次各畝
の耕作物に薬液散布を行なうことができるこの種防除機
の走行方向切換装置を開発することを目的とする。

「課題を解決するための手段」 上記目的を達成するため、本考案では、薬液給送用ホー
スを繰出し、また巻上げるホースリールと、上記ホース
より給送された薬液を噴霧するブームとを備え、ハウス
内の畝間を自走しながら薬液を散布する防除機におい
て、上記ホースの所定位置に所定の順序に設けた識別可
能な検出物と、ホースの繰出し、又は巻上げにしたがっ
て上記検出物を検出し、検出パルスを出力するセンサー
と、上記検出パルスを走行位置信号として入力し、この
走行位置信号を信号処理して走行方向の切換信号を出力
するコントローラと、この切換信号に応動する走行方向
切換機構とを備えたことを特徴とする防除機の走行方向
切換装置を提案する。

「作用」 防除機がホースを繰出しまたは巻上げしながら走行する
と、ホースに設けた検出物をセンサーが検出する。

上記した検出物は、例えば、ホースのスタート位置を定
めて第１の検出物を設け、この第１の検出物から畝長さ
に見合ったホースの繰出し位置に第２の検出物を、ま
た、上記第１の検出物から畝間溝の間隔に見合ったホー
スの繰出し位置に第３の検出物を各々設けると共に、第
３の検出物から２番目の畝長さに見合ったホースの繰出
し位置に第４の検出物を、また、この第３の検出物から
畝間溝の間隔に見合った第５の検出物を各々設ける。以
下同様にして最終畝まで検出物を順次設ける。このよう
な検出物は各々識別可能に設けられているので、センサ
ーが検出した検出信号によってホースの繰出し位置、つ
まり、防除機の走行位置を検出することができる。

そして検出した検出信号は走行位置信号としてコントロ
ーラによって処理される。

コントローラは上記した走行位置信号を入力して予め設
定した走行予定データと比較し、この比較結果より、防
除機が走行する畝間溝とその走行位置とを判断し、走行
方向の切換信号を出力する。防除機はこの切換信号によ
って、前進、後進、横移動に切換えられる。

「実施例」 次に、本考案の一実施例について図面に沿って説明す
る。

第１図は防除機に備えた走行方向切換装置の部分的な概
略図である。

この図において、１は薬液給送用のホースで、これは従
来例同様にホースリール２によって巻上げる構成として
あり、また、このホース１は防除機の枠板３に設けたホ
ース出入口４より引き出して薬液タンクに連結してあ
る。

更に上記したホース１にはリング状に形成した一本ない
しは複数本の検出物要素５で構成した検出物が取り付け
られている。また、防除機の枠板３には防除機の走行に
伴って繰り出し、または巻上げされる上記したホース１
の検出物を光学的に検出して光電変換し、検出パルスを
出力するセンサー６が取り付けてある。なお、センサー
６は検出物を磁気的に検出して検出パルスを出力する構
成としてもよい。

一方、防除機には第２図に示すコントローラ７が備えて
ある。

このコントローラ７はコンピュータを備え、上記したセ
ンサー６の検出パルスを防除機の走行位置信号として時
系列に取り込み、予め設定した走行予定データと比較す
る。

そして、上記比較結果にもとずいて自走機構として備え
た走行用モータ８の停止信号、正逆切換信号と、防除機
車輪の方向転換信号とを出力する構成としてある。

次に、１本ないしは複数本の検出物要素５から構成した
検出物は、予め定めたホース位置に所定の本数を取付
け、第３図に示すように形成する。この検出物の取付例
は、防除機が畝間溝を往復走行した後、次の畝間溝への
移動を行ない、所定の畝の耕作物に薬液散布を行う場合
の検出物の取付け方である。

図より実線矢印方向にホース１が繰出されるとする。初
めに防除機が走行する１番目の畝間溝のスタート位置で
センサー６が対向するホース１の繰出し位置を第１検出
位置9aとして上記した検出物要素５を１本取付ける。

次に、１番目の畝の終り位置をホース１より検出して防
除機を前進から後進に切換えるため、第１検出位置9aか
ら１番目の畝長さに相当するホース１の繰出し位置に第
２検出位置9bとして２本の検出物要素５を僅かな間隔を
おいて取り付ける。さらに、１番目の畝間溝を往復走行
した防除機を検出して２番目の畝間溝に移動させるた
め、上記した第１検出位置9aから畝間溝の間隔に相当す
るホース１の繰出し位置に第３検出位置9cとして３本の
検出物要素５を各々僅かな間隔をおいて取付ける。

続いて、２番目の畝の終り位置をホース１より検出する
ため、上記した第３検出位置9cから２番目の畝長さに相
当するホース１の繰出し位置に第４検出位置9dとして４
本の検出物要素５を各々僅かな間隔をおいて取付ける。

以下同様にして、第５検出位置、第６検出位置・・・・
・第ｎ検出位置に各々検出物要素を５本、６本・・・Ｎ
本と言うように取付けていく。

このようにして取付けられた検出物は、ホースの繰出し
または巻上げにしたがいセンサー６によって検出され
る。センサー６は上記した検出物を検出物要素単位で検
出しながら検出パルスを防除機の走行位置信号として出
力する。

次に、上記構成の防除機の作動についての制御を第４図
の信号処理説明図、及び第８図のフローチャートに基づ
いて説明する。

第４図はコントローラ７がセンサー６からの入力信号に
基づいて上記した検出パルスを取り込んで信号処理する
ときの動作を示している。つまり、センサー６がホース
１の第１検出位置9aを検出したときには１個の検出パル
スP1がコントローラ７に入力され、第２検出位置9bを検
出したときには２個の検出パルスP2が、以下、第３検出
位置9cの検出では３個の検出パルスP3が、第４検出位置
9dでは４個の検出パルスP4が、第５検出位置9eでは５個
の検出パルスP5が夫々コントローラ７に入力される。

第８図に図示する如く、コントローラ７には、防除機が
スタート位置にあるとき、第１検出位置9aを検出したセ
ンサー６より１個の検出パルスP1が入力され、この検出
パルスP1の入力によって第１畝間溝の走行スタートであ
ることを判断する。

そして、防除機がホース１を繰り出しながら畝の終わり
まで前進走行し、センサー６により第２検出位置9bが検
出されるまで防除機の前進が続行される。

センサー６により第２検出位置9bが検出されると、コン
トローラ７に２個の検出パルスP2が入力され、これによ
ってコントローラ７がこの検出パルスP2の入力信号に基
づいて、防除機が第１畝間溝の終わり位置に達したこと
を判断し、停止信号を出力する。

その後、走行方向の切り換え信号を出力し、防除機を前
進から後進状態に切り変える。

なお、センサー６は第１検出位置9aを検出した後第２検
出位置9bを検出する間に、第３検出位置9c、第５検出位
置9eを検出して検出パルスを出力するが、コントローラ
７が検出パルスP1の入力下に第１畝間溝の走行検出動作
に移るため、検出パルスP2のみに応答し、第３検出位
置、第５検出位置の検出パルスには応答しない。

防除機が第１畝間溝を後進走行し、ホース１を巻き上げ
ながらスタート位置に戻ると、センサー６で再び前記第
１検出位置9aが検出され、１個検出パルスP1がコントロ
ーラ７に入力される。これによって、コントローラ７が
停止信号を出力し、防除機の後進を停止する。

なお、防除機が後進走行する場合にも、第３検出位置、
第５検出位置の検出パルスがセンサー６より出力される
が、コントローラ７が上記前進の場合と同様に、これら
の検出パルスには応答しない。

防除機が停止した後、コントローラ７からは、横移動の
切り換え信号が出力され、防除機車輪が90°方向転換さ
れた後、防除機がホース１を繰り出しながら第２畝間溝
に向かって横移動を開始する。

横移動中は、センサー６が第３検出位置9cを検出して３
個の検出パルスP3をコントローラ７に入力するまで横移
動が続行される。この３個の検出パルスP3の検出位置が
第２畝間溝の走行準備位置と判断され、防除機の横移動
が停止される。

その後、コントローラ７が防除機車輪を前向きに戻して
前進走行させる切り換え信号を出力する。

引き続いて、防除機がホース１を繰り出しながら前進走
行して第２畝間溝を走行し、この第２畝間溝では、セン
サー６が第４検出位置9dを検出して４個の検出パルスP4
をコントローラ７に入力するまで、前進駆動され、４個
の検出パルスP4の入力に伴って、コントローラ７が防除
機を一旦停止した後、前進から後進に切り換える切り換
え信号を出力する。

なお、第２畝間溝を走行する場合にも、第３検出位置9
c、第４検出位置9d以外の検出位置の検出パルスがコン
トローラ７に入力するが、コントローラ７が３個の検出
パルスP3の入力下に第２畝間溝の走行検出動作に移って
いるので、これらの検出パルスには応答しない。以後同
様にして防除機が第３、第４、第５………第ｎ畝間溝を
順次走行して薬液散布を行う。

防除機の作業終了は、最終の畝間溝での前進時の畝の終
わりに対応させてホース１に予め設けられた最終検出位
置がセンサー６で検出されると、ｎ個の最終検出パルス
Pnがコントローラ７に入力され、防除機が一旦停止した
後、前進から後進に切り変わる切り換え信号が出力さ
れ、その後進の終わりが検出パルスPn-1として検出され
ると、防除機が逆方向に横移動されて作業スタート位置
である第１検出位置9aの検出パルスP1が検出されるまで
逆方向に横移動し、その位置で停止して作業終了とな
る。

なお、第４図に示した如く、コントローラ７が一定時間
Ｔ内に検出パルスを取り込む構成とすることができる。
この一定時間Ｔは最大の検出物要素数の検出物を検出し
たセンサー６からの検出パルスを入力処理する時間に定
めてある。

第５図は上記した走行方向切換装置を備えた防除機を第
７図に示した従来例と同様にしてハウス内で自走させる
薬液散布の作業例を示している。

防除機100はブーム10を備えてホース１より給送される
薬液を各畝の耕作物に散布する。

防除機100を図示実線位置からスタートさせると、ホー
ス１の繰り出しに伴ってセンサー６が第１畝間溝38aの
スタート位置を示す検出物を検出してコントローラ７が
第１検出段階となる。これよりコントローラ７は第２検
出段階に達するまで第１畝間溝38aを前進しながら両側
の畝37a、37bの耕作物に薬液を散布する。

続いて、防除機100が図示鎖線100aの如く、畝の終り位
置まで前進走行すると、センサー６が畝終りの検出物を
検出してコントローラ７は第２検出段階となり走行用モ
ータ８に対し切換信号を出力する。

これより、防除機100は一旦停止した後、前進走行から
後進走行に切換わる。

防除機100がホース１を巻上げながら第１畝間溝38aを後
進してスタート位置に戻ると、センサー６がこの畝間溝
38aのスタート位置を示す検出物を検出してコントロー
ラ７は第３検出段階となり、出力する切換信号によって
防除機100が停止状態で防除機車輪の向きが90°回転さ
れる。続いて、防除機100は図示矢印方向へ横移動しな
がら第４検出段階に達するまで走行する。図示鎖線100b
の如く、次の畝間溝38bの走行準備位置までくると、セ
ンサー６が検出した検出物によりコントローラ７は第４
検出段階となり、防除機100が一旦停止し、防除機車輪
が前向きに戻る。そして、第２畝間溝38bを前進しなが
ら畝37b、37cの耕作物に薬液を散布する。防除機100が
畝の終り位置まで前進すれば、上記同様に走行方向が切
換えられて第２畝間溝38bを後進する。以後同様にし
て、各々の畝間溝38c、38d・・・・・38nを防除機100が
往復し、各畝の耕作物に薬液を散布する。

防除機100が畝間溝38nを後進し、薬液の散布が終ったと
きは、コントローラ７が防除機100をスタート位置に向
かって走行させるように切換え、防除機100をスタート
位置で停止させる。

以上、本考案の一実施例について説明したが、薬液の散
布については防除機が前進するとき両側の畝の耕作物に
行なってもよく、また、防除機の前進時に一方側の畝の
耕作物を、後進時に他方側の耕作物を各々薬液散布する
ようにしてもよい。また、薬液散布用ホースに取付ける
検出物については、第６図に示すような長さの異なるス
イッチ作動部材20をホース１に設け、スイッチ21の作動
杆22がホース１の繰り出しまたは巻上げに伴って上記ス
イッチ作動部材20により押動される構成とし、スイッチ
作動部材20の長さにしたがう作動杆22の押動時間、つま
り、スイッチのON時間を検出して検出物を識別するよう
に構成してもよい。

「考案の効果」 上記した通り、本考案に係る走行方向切換装置によれ
ば、防除機の走行に伴って繰出され、また巻上げられる
薬液給送用ホースに防除機の走行位置を検出するための
識別可能な検出物を設けると共に、ホースの繰出し、ま
たは巻上げにしたがい上記検出物を検出するセンサーと
で防除機の走行位置信号を出力する検出機構を構成した
ので、この走行位置信号を入力して信号処理するコント
ローラによって防除機の走行方向を切換えることができ
る。

したがって、従来のように、畝間溝毎に走行方向切換用
の杭を打ち込む必要がないので、そのための事前作業や
杭位置の余分なスペースが不要となる。

また、本考案の走行方向切換装置を備えた防除機は、全
ての畝の耕作物に対して薬液散布が終るまで順次畝間溝
を自走するので、手間がかからず作業能率の向上に極め
て有利となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は防除機に備える走行方向切換装置の一実施例を
示す部分的な概略図、第２図は防除機に備えたコントロ
ーラのブロック図、第３図はホースに検出物を取り付け
る一例を示す説明図、第４図はコントローラの動作説明
図、第５図は上記した走行方向切換装置を備えた防除機
の作業例を示す説明図、第６図はホースに他の検出物を
取付けた実施例を示す説明図、第７図は従来の防除機の
作業例を示す説明図である。 第８図（イ），（ロ），（ハ）は、防除機のコントロー
ラの作動についての制御状態を示すフローチャートであ
る。 １……ホース ２……ホースリール ４……ホース出入口 ５……検出物要素 ６……センサー ７……コントローラ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】薬液給送用ホースを繰出し、また巻上げる
   ホースリールと、上記ホースより給送された薬液を噴霧
   するブームとを備え、ハウス内の畝間を自走しながら薬
   液を散布する防除機において、上記ホースの所定位置に
   所定の順序に設けた識別可能な検出物と、ホースの繰出
   し、又は巻上げにしたがって上記検出物を検出し、検出
   パルスを出力するセンサーと、上記検出パルスを走行位
   置信号として入力し、この走行位置信号を信号処理して
   走行方向の切換信号を出力するコントローラと、この切
   換信号に応動する走行方向切換機構とを備えたことを特
   徴とする防除機の走行方向切換装置。