JPH0635534A - Indoor radio mobile robot - Google Patents
Indoor radio mobile robotInfo
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- JPH0635534A JPH0635534A JP4232559A JP23255992A JPH0635534A JP H0635534 A JPH0635534 A JP H0635534A JP 4232559 A JP4232559 A JP 4232559A JP 23255992 A JP23255992 A JP 23255992A JP H0635534 A JPH0635534 A JP H0635534A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、工場内など屋内で用い
られる移動ロボットに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile robot used indoors such as in a factory.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、工場内などで用いられる移動ロボ
ットシステムが各種開発され実用化されている。これら
システムの移動ロボットは、床面に貼られた磁気テープ
や光学反射テープを検出し、それに沿って移動していく
もの、あるいは、ジャイロを搭載しそれによってロボッ
トの進行方向と進行速度を検出し、内部のメモリに記憶
されている走行経路と一致するように走行するもの等が
知られている。2. Description of the Related Art In recent years, various mobile robot systems used in factories have been developed and put into practical use. The mobile robots of these systems detect magnetic tapes or optical reflection tapes stuck on the floor and move along them, or a gyro is installed to detect the moving direction and speed of the robot. It is known that the vehicle travels so as to match the traveling route stored in the internal memory.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、テープ
方式のものは、床面にテープを貼付できない場所や貼付
しにくい場所があるという問題があると共に、走行路の
変更が難しいという問題がある。また、停止位置にマー
クを設けなければならないという問題がある。However, the tape type has a problem that there is a place where the tape cannot be attached or a place where the tape is difficult to attach, and it is difficult to change the traveling path. There is also a problem that a mark must be provided at the stop position.
【０００４】一方、ジャイロ方式のものは、まず、出発
点から指示された場所までの経路の走行距離を地図情報
に基づいて算出する。（以下、走行経路距離という。）
次に、走行中の進行方向と進行速度を検出し、前記検出
データより出発点から現在位置まで走行した距離を算出
する。（以下、走行距離という。）そして、前記走行距
離と上記走行経路距離とが一致したときをもって指示さ
れた場所に到達したと判断する。しかし、指示された場
所までの走行距離が短い場合には、特に、支障は生じな
いが、指示された場所までの走行距離が長い場合には、
ジャイロによる計測誤差が累積され、指示された場所か
ら大きくはずれて、停止するとい問題がある。On the other hand, in the gyro system, first, the traveling distance of the route from the starting point to the instructed place is calculated based on the map information. (Hereinafter, referred to as travel route distance.)
Next, the traveling direction and traveling speed during traveling are detected, and the distance traveled from the starting point to the current position is calculated from the detection data. (Hereinafter, referred to as travel distance.) Then, when the travel distance and the travel route distance match, it is determined that the instructed place has been reached. However, if the traveling distance to the instructed place is short, there is no particular problem, but if the traveling distance to the instructed place is long,
There is a problem that the measurement error due to the gyro is accumulated, it deviates greatly from the designated place, and it stops.
【０００５】本発明は、上記問題点に鑑み、上記方式の
問題点を解決することができる屋内無線移動ロボットを
提供するものである。In view of the above problems, the present invention provides an indoor wireless mobile robot capable of solving the problems of the above method.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の屋内無線移動ロボットは、少なくとも１個
のタイミングパルス受信機と、少なくとも２個の超音波
受信機を屋内の移動区域周辺に設置し、ロボットが移動
する屋内の地図情報と該超音波受信機の地図上での位置
情報とを記憶する手段と、該タイミングパルス受信機が
タイミングパルスを受信した時点から該超音波受信機が
超音波を受信する時点までの時間を各々計測して、前記
時間データより地図上の移動ロボットの位置を検出する
手段と、移動ロボットの該位置データを記憶する手段
と、移動ロボットの該位置記憶手段に記憶された移動ロ
ボットの現在位置データと前回位置データから移動ロボ
ットの進行方向を検出する手段と、移動ロボットの該位
置データと該進行方向の検出情報に基づいて走行方向と
走行速度の情報を無線により移動ロボットに伝える手段
を具備した少なくとも１台の無線式ロボットコントロー
ラを屋内の移動区域周辺に設置し、少なくとも１個のタ
イミングパルス送信機と、該タイミングパルス送信機の
送信タイミングに同期して送信する少なくとも１個の超
音波送信機と、該無線式ロボットコントローラより送ら
れる走行方向と走行速度の情報を検出する手段と、前記
検出情報に基づいて走行方向と走行速度とを制御する駆
動制御手段とを具備することにより構成される超音波誘
導方式を具備することを第１の特徴としている。In order to solve the above problems, an indoor wireless mobile robot according to the present invention has at least one timing pulse receiver and at least two ultrasonic receivers around an indoor moving area. And a means for storing indoor map information in which the robot moves and position information on the map of the ultrasonic receiver, and the ultrasonic receiver from the time when the timing pulse receiver receives the timing pulse. Means for detecting the position of the mobile robot on the map from the time data by measuring the time up to the point of receiving ultrasonic waves, means for storing the position data of the mobile robot, and the position of the mobile robot. Means for detecting the moving direction of the mobile robot from the current position data and the previous position data of the mobile robot stored in the storage means, the position data of the mobile robot and the moving direction At least one wireless robot controller equipped with means for wirelessly transmitting information on the traveling direction and traveling speed to the mobile robot based on the detection information of the vehicle is installed around the indoor moving area, and at least one timing pulse transmitter And at least one ultrasonic transmitter transmitting in synchronization with the transmission timing of the timing pulse transmitter, means for detecting information on the traveling direction and traveling speed sent from the wireless robot controller, and the detection information. The first feature is that the apparatus includes an ultrasonic wave guidance system configured by including drive control means for controlling a traveling direction and a traveling speed based on the above.
【０００７】また、本発明は、屋内移動区域内の壁で仕
切られた各々の部屋に、少なくとも２個の超音波受信機
を各々の部屋の移動区域周辺に設置し、該超音波受信機
の各々に識別コードを付加し、該識別コードを記憶する
手段と、上記計測時間データを該計測時間データに該記
憶識別コードを付加した識別コード付き時間データに変
換する手段と、該識別コード付き時間データを無線また
は有線により上記無線式ロボットコントローラに伝える
手段とを各々の超音波受信機に具備し、各々の部屋の該
識別コードを記憶する手段と、該識別コード付き時間デ
ータより該識別コードと計測時間データとを検出する手
段とを該無線式ロボットコントローラに具備することを
第２の特徴としている。Further, according to the present invention, at least two ultrasonic receivers are installed around the moving area of each room in each room partitioned by a wall in the indoor moving area. A means for adding an identification code to each of them, a means for storing the identification code, a means for converting the measurement time data into time data with an identification code obtained by adding the stored identification code to the measurement time data, and a time with the identification code. Each ultrasonic receiver is provided with means for transmitting data to the wireless robot controller wirelessly or by wire, and means for storing the identification code of each room, and the identification code based on the time data with the identification code. A second feature is that the wireless robot controller is provided with means for detecting measurement time data.
【０００８】[0008]
【作用】本発明は上記した構成によって、屋内移動ロボ
ットの走行経路を容易に変更することができ、定められ
た経路から外れても自己復帰することができる。また、
走行距離に応じて発生する誤差の累積を防止することが
でき、目的地が遠距離にある場合でも、一段と正確に目
的位置に停止することができる。According to the present invention, the traveling route of the indoor mobile robot can be easily changed by the above-mentioned structure, and the robot can be self-recovered even if it deviates from the predetermined route. Also,
It is possible to prevent the accumulation of errors that occur depending on the traveled distance, and to stop at the destination position more accurately even when the destination is a long distance away.
【０００９】特に、前記第２の特徴を有する本発明で
は、移動する屋内が壁によって複数個の部屋に仕切られ
ている場合においても、確実に屋内の移動区域における
移動ロボットの位置を検出でき一段と正確に目的位置へ
移動できる。In particular, according to the present invention having the second feature, even when the moving room is partitioned into a plurality of rooms by walls, the position of the mobile robot in the indoor moving area can be reliably detected. You can move to the target position accurately.
【００１０】[0010]
【実施例】以下本発明の一実施例の屋内無線移動ロボッ
トについて、図面を参照しながら説明する。図１は本発
明の一実施例における屋内無線移動ロボットおよび該ロ
ボットの屋内移動区域および該区域周辺にに配設された
タイミングパルス受信機、超音波受信機と移動ロボット
コントローラの配置状態を示す斜視図である。図１にお
いて、１は屋内移動ロボット、２はタイミングパルス送
信機、３は移動ロボットコントロール信号受信機、４は
超音波送信機、５はタイミングパルス受信機、６は識別
コード付き時間データ送信機、７−１１、７−１２、７
−２１、７−２２は超音波受信機、８は識別コード付き
時間データ受信機、９は移動ロボットコントロール信号
送信機、１０は移動ロボットコントローラ、１１−１、
１１−２は移動する各部屋、ＣＬは指定走行経路であ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An indoor wireless mobile robot according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing an arrangement state of an indoor wireless mobile robot, an indoor movement area of the robot and a timing pulse receiver, an ultrasonic wave receiver and a mobile robot controller arranged around the area according to an embodiment of the present invention. It is a figure. In FIG. 1, 1 is an indoor mobile robot, 2 is a timing pulse transmitter, 3 is a mobile robot control signal receiver, 4 is an ultrasonic transmitter, 5 is a timing pulse receiver, 6 is a time data transmitter with an identification code, 7-11, 7-12, 7
-21, 7-22 are ultrasonic receivers, 8 is a time data receiver with an identification code, 9 is a mobile robot control signal transmitter, 10 is a mobile robot controller, 11-1,
11-2 is each room to move, and CL is a designated travel route.
【００１１】以上のように構成された屋内無線移動ロボ
ットについて、以下図１を用いてその動作を説明する。
まず、屋内移動ロボット１に搭載されたタイミングパル
ス送信機２よりタイミングパルスを送信する。それと同
時に超音波が超音波送信機４から、あらかじめ決められ
た時間だけ送信される。The operation of the indoor wireless mobile robot configured as described above will be described below with reference to FIG.
First, the timing pulse transmitter 2 mounted on the indoor mobile robot 1 transmits a timing pulse. At the same time, ultrasonic waves are transmitted from the ultrasonic transmitter 4 for a predetermined time.
【００１２】超音波受信機７−１１、７−１２、７−２
１、７−２２は、時間カウンタを搭載しており（図１に
は図示していない）、タイミングパルス受信機５がタイ
ミングパルスを受信すると同時に時間カウンタをリセッ
トし、時間のカウントを開始する。そして、超音波受信
機７−１１、７−１２、７−２１、７−２２が各々超音
波を受信すると超音波受信機７−１１、７−１２、７−
２１、７−２２の時間カウンタは超音波を受信した時点
の各々の受信時間カウント数を保持し、超音波を受信し
ないときは時間カウンタの最大値を保持する（図１には
図示していない）。そして、超音波受信機７−１１、７
−１２、７−２１、７−２２は、識別コードを記憶して
おり（図１には図示していない）、受信時間カウント数
を識別コード付き時間データに変換し、識別コード付き
時間データ送信機６によりタイミングパルスを受信した
時点より予め決められた時間間隔後に該識別コード付き
時間データ各々送信する。Ultrasonic receivers 7-11, 7-12, 7-2
1 and 7-22 are equipped with a time counter (not shown in FIG. 1), and at the same time when the timing pulse receiver 5 receives a timing pulse, the time counter is reset and the time counting is started. When the ultrasonic receivers 7-11, 7-12, 7-21, 7-22 respectively receive ultrasonic waves, the ultrasonic receivers 7-11, 7-12, 7-
The time counters 21 and 7-22 hold the respective reception time counts at the time when ultrasonic waves are received, and hold the maximum value of the time counter when ultrasonic waves are not received (not shown in FIG. 1). ). Then, the ultrasonic receivers 7-11, 7
-12, 7-21, 7-22 store the identification code (not shown in FIG. 1), convert the reception time count number into the time data with the identification code, and transmit the time data with the identification code. Each time data with the identification code is transmitted after a predetermined time interval from the time when the timing pulse is received by the machine 6.
【００１３】識別コード付き時間データ受信機８は、受
信した該識別コード付き時間データを受信した時点より
予め決められた時間（タイミングパルス送信時間間隔以
下の時間）保持する（図１には図示していない）。The time data receiver with an identification code 8 holds the received time data with an identification code for a predetermined time (a time equal to or less than a timing pulse transmission time interval) from the time of reception (illustrated in FIG. 1). Not).
【００１４】移動ロボットコントローラ１０は、スター
ト後タイミングパルス送信時間間隔毎に、識別コード付
き時間データ受信機８により受信された該識別コード付
き時間データを読み込む。そして、読み込んだ該識別コ
ード付き時間データを各々識別コードと計測時間データ
に変換し、該計測時間データを各超音波送信機別に識別
し記憶する（図１には図示していない）。The mobile robot controller 10 reads the time data with identification code received by the time data receiver with identification code 8 at every timing pulse transmission time interval after start. Then, the read time data with the identification code is converted into an identification code and measurement time data, and the measurement time data is identified and stored for each ultrasonic transmitter (not shown in FIG. 1).
【００１５】次に、上記構成による本実施例の動作説明
をする。図２は、屋内移動ロボット１の指定走行経路Ｃ
Ｌと超音波送信機７−１１、７−１２、７−２１、７−
２２の配置、図３は、本実施例のフローチャートを示
す。Next, the operation of this embodiment having the above configuration will be described. FIG. 2 shows a designated travel route C of the indoor mobile robot 1.
L and ultrasonic transmitter 7-11, 7-12, 7-21, 7-
22 arrangement, FIG. 3 shows a flowchart of this embodiment.
【００１６】図２において、移動する部屋１１−１の基
準点Ａ、Ｂには超音波受信機７−１１、７−１２が配置
され、点Ａを原点とし、点Ｂを通る線をＹ軸とする座標
系で屋内移動ロボット１および部屋１１−１の地図座標
を示している。また、移動する部屋１１−２の基準臣
Ｃ、Ｄには超音波受信機７−２１、７−２２が配置さ
れ、点Ｃを原点とし、点Ｄを通る線をＹ軸とする座標系
で屋内移動ロボット１および部屋１１−２の地図座標を
示している。屋内移動ロボット１の位置は、Ｔ（Ｘｔ，
Ｙｔ）で示す。In FIG. 2, ultrasonic receivers 7-11 and 7-12 are arranged at the reference points A and B of the moving room 11-1, and the point A is the origin and the line passing through the point B is the Y-axis. In the coordinate system, the map coordinates of the indoor mobile robot 1 and the room 11-1 are shown. In addition, ultrasonic receivers 7-21 and 7-22 are arranged in the reference subjects C and D of the moving room 11-2, and a coordinate system having a point C as an origin and a line passing through the point D as the Y axis is used. The map coordinates of the indoor mobile robot 1 and the room 11-2 are shown. The position of the indoor mobile robot 1 is T (Xt,
Yt).
【００１７】図２では、説明を簡単にするために、移動
する各部屋１１−１、１１−２の４辺をＸ軸、またはＹ
軸に平行にした例を示したが、部屋１１−１の周囲に基
準点Ａ、Ｂ、部屋１１−２の周囲に基準点Ｃ、Ｄを配置
してあれば各部屋１１−１、１１−２の形状および４辺
の向きは、任意である。また、２部屋の場合を示してい
るが部屋数は任意である。そして、移動ロボットコント
ローラ１０を部屋の外に設置しているが、移動区域周辺
であれば部屋の中に設置してもよく、設置する部屋は任
意である。In FIG. 2, for simplification of explanation, four sides of each of the moving rooms 11-1 and 11-2 are set on the X axis or Y axis.
Although the example in which the reference points A and B are arranged around the room 11-1 and the reference points C and D are arranged around the room 11-2, the respective rooms 11-1 and 11- The shape of 2 and the orientation of the 4 sides are arbitrary. Further, although the case of two rooms is shown, the number of rooms is arbitrary. Although the mobile robot controller 10 is installed outside the room, it may be installed inside the room as long as it is in the vicinity of the moving area, and the room to be installed is arbitrary.
【００１８】屋内移動ロボット１は、指定走行経路ＣＬ
に沿って走行するが、指定走行経路ＣＬの形状も任意で
ある。The indoor mobile robot 1 has a designated traveling route CL.
Although the vehicle travels along, the shape of the designated travel route CL is also arbitrary.
【００１９】図３のフローチャートに従って制御手順を
説明する。The control procedure will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００２０】まず、ステップＳ１では、屋内移動区域の
各部屋１１−１、１１−２の地図情報を移動ロボットコ
ントローラ１０の地図記憶部に入力する。First, in step S1, the map information of each room 11-1, 11-2 in the indoor moving area is input to the map storage section of the mobile robot controller 10.
【００２１】ステップＳ２では、超音波受信機７−１
１、７−１２、７−２１、７−２２の地図上での位置を
移動ロボットコントローラ１０の受信機位置記憶部に入
力する。At step S2, the ultrasonic receiver 7-1 is used.
The positions of 1, 7-12, 7-21, and 7-22 on the map are input to the receiver position storage unit of the mobile robot controller 10.
【００２２】ステップＳ３では、指定走行経路ＣＬをＸ
座標をＸｎ、Ｙ座標をＹｎとして移動ロボットコントロ
ーラ１０の指定走行経路記憶部に入力する。In step S3, the designated travel route CL is set to X.
The coordinate is set to Xn and the Y coordinate is set to Yn, and is input to the designated traveling route storage unit of the mobile robot controller 10.
【００２３】ステップＳ４では、屋内移動ロボット１を
走行開始地点に置き走行を開始させる。In step S4, the indoor mobile robot 1 is placed at the traveling start point to start traveling.
【００２４】ステップＳ５では、移動ロボットコントロ
ーラ１０は各超音波受信機別に識別された上記計測時間
データから、屋内移動ロボット１の現在移動している部
屋の識別を行い、屋内移動ロボット１から各超音受信機
７−１１、７−１２、または７−２１、７−２２までの
距離を算出する。In step S5, the mobile robot controller 10 identifies the room in which the indoor mobile robot 1 is currently moving from the measured time data identified for each ultrasonic receiver, and the indoor mobile robot 1 identifies each room. The distance to the sound receiver 7-11, 7-12, or 7-21, 7-22 is calculated.
【００２５】ステップＳ６では、移動ロボットコントロ
ーラ１０は三角測量法により移動している部屋１１−１
または１１−２におけるＸ、Ｙ座標上の屋内移動ロボッ
ト１の現在位置Ｔ（Ｘｔ，Ｙｔ）の算出を行い、該現在
位置データを位置記憶部に記憶する。In step S6, the mobile robot controller 10 moves the room 11-1 moving by the triangulation method.
Alternatively, the current position T (Xt, Yt) of the indoor mobile robot 1 on the X and Y coordinates in 11-2 is calculated, and the current position data is stored in the position storage unit.
【００２６】ステップＳ７では、全行程終了したか否か
の判断が行われる。全行程が終了していなければ、走行
は続行される。In step S7, it is determined whether or not the entire process is completed. If the whole process has not been completed, traveling continues.
【００２７】ステップＳ８では、移動ロボットコントロ
ーラ１０は屋内移動ロボット１の現在位置データと前回
位置データから屋内移動ロボット１の進行方向を検出す
る。In step S8, the mobile robot controller 10 detects the traveling direction of the indoor mobile robot 1 from the current position data of the indoor mobile robot 1 and the previous position data.
【００２８】ステップＳ９では、移動ロボットコントロ
ーラ１０は屋内移動ロボット１の指定走行経路からのず
れ量（ΔＸ＝Ｘｔ−Ｘｎ，ΔＹ＝Ｙｔ−Ｙｎ）を演算
し、上記進行方向とずれ量に応じて屋内移動ロボット１
の操舵角と走行速度の制御信号を移動ロボットコントロ
ール信号送信機９より送信する。In step S9, the mobile robot controller 10 calculates the amount of deviation (ΔX = Xt-Xn, ΔY = Yt-Yn) of the indoor mobile robot 1 from the designated traveling route, and according to the above-mentioned traveling direction and the amount of deviation. Indoor mobile robot 1
The mobile robot control signal transmitter 9 transmits control signals for the steering angle and the traveling speed of the.
【００２９】ステップ１０では、屋内移動ロボット１は
予め決められた時間間隔でタイミングパルスを送信す
る。At step 10, the indoor mobile robot 1 transmits a timing pulse at a predetermined time interval.
【００３０】ステップ１１では、屋内移動ロボット１は
タイミングパルスを送信すると同時に予め決められた時
間間隔だけ超音波を送信する。そして、全工程が終了す
るまで上記制御が繰り返される。In step 11, the indoor mobile robot 1 transmits a timing pulse and, at the same time, an ultrasonic wave for a predetermined time interval. Then, the above control is repeated until all the steps are completed.
【００３１】全工程が終了したならば、移動ロボットコ
ントローラ１０は、屋内移動ロボット１を指定走行経路
ＣＬの最終地点にて停止させ、走行開始命令を待つ。When all the steps are completed, the mobile robot controller 10 stops the indoor mobile robot 1 at the final point of the designated travel route CL and waits for a travel start command.
【００３２】なお、以上説明した本実施例では、指定走
行経路ＣＬの開始地点と終了地点が別々であったが、予
め走行経路指定時に開始地点と終了地点とを同一点とし
た閉じられた走行経路を指定し、繰り返し巡回走行を行
うこともできる。In the embodiment described above, the start point and the end point of the designated traveling route CL are different, but the traveling route is closed in advance when the traveling route is designated with the starting point and the ending point being the same point. It is also possible to specify a route and perform repeated patrols.
【００３３】また、本実施例では、屋内移動ロボット１
に作業機能を付加していないが、掃除機能や監視機能等
を付加することによって、掃除ロボットや監視ロボット
等に適用することができる。In this embodiment, the indoor mobile robot 1 is also used.
Although the work function is not added to the above, it can be applied to a cleaning robot, a monitoring robot, or the like by adding a cleaning function, a monitoring function, or the like.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、次のような効果がえられる。 （１） 走行経路の形状を任意の形にすることができ、
また、指定経路の変更も容易に行うことができる。As is apparent from the above description, according to the present invention, the following effects can be obtained. (1) The shape of the travel route can be made into any shape,
Further, the designated route can be easily changed.
【００３５】（２） 屋内移動ロボットの現在位置を屋
内移動区域内で同定することができ、計測誤差による累
積誤差をふせぐことができる。(2) The present position of the indoor mobile robot can be identified in the indoor moving area, and the cumulative error due to the measurement error can be suppressed.
【００３６】（３） タイミングパルス受信機と超音波
受信機と移動ロボットコントローラは、屋内移動区域周
辺であれば、どこに設置してもよく、基準点の設定が容
易である。(3) The timing pulse receiver, the ultrasonic receiver, and the mobile robot controller may be installed anywhere in the indoor moving area, and the reference point can be easily set.
【００３７】（４） 屋内の移動区域が複数の部屋に壁
などで仕切られていても、各部屋にタイミングパルス受
信機と超音波受信機が設置されていることにより、確実
に超音波測距を行うことができ、屋内移動ロボットを一
段と正確に指定走行経路上を走行させることができる。(4) Even if the indoor moving area is partitioned into a plurality of rooms by walls, etc., the timing pulse receiver and the ultrasonic receiver are installed in each room to ensure the ultrasonic distance measurement. Therefore, the indoor mobile robot can travel more accurately on the designated travel route.
【図１】実施例における屋内移動ロボットおよび該ロボ
ットの屋内移動区域および該区域周辺に配設されたタイ
ミングパルス受信機と超音波受信機と移動ロボットコン
トローラの配置状態を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an indoor mobile robot in an embodiment, an indoor moving area of the robot, and an arrangement state of a timing pulse receiver, an ultrasonic receiver, and a mobile robot controller arranged around the indoor area.
【図２】屋内移動ロボットの走行コースと超音波受信機
の配置を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a traveling course of an indoor mobile robot and an arrangement of ultrasonic receivers.
【図３】実施例の制御を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing control of the embodiment.
１・・・・屋内移動ロボット、 ２・・・・タイミン
グパルス送信機、３・・・・コントロール信号受信機、
４・・・・超音波送信機、 ５・・・・タイミン
グパルス受信機、 ６・・・・識別コード付き時間デ
ータ送信機、 ７−１１、７−１２、７−２１、７−
２２・・・・超音波受信機、 ８・・・・識別コード
付き時間データ受信機、 ９・・・・移動ロボットコ
ントロール信号送信機、 １０・・・・移動ロボット
コントローラ、 １１−１、１１−２・・・・移動す
る各部屋、 ＣＬ・・・・指定走行経路1 ... Indoor mobile robot, 2 ... Timing pulse transmitter, 3 ... Control signal receiver,
4 ...- Ultrasonic transmitter, 5 ... Timing pulse receiver, 6 ...- Time data transmitter with identification code, 7-11, 7-12, 7-21, 7-
22 ... ・ Ultrasonic receiver, 8 ・ ・ ・ Time data receiver with identification code, 9 ・ ・ ・ ・ Mobile robot control signal transmitter, 10 ・ ・ ・ Mobile robot controller, 11-1, 11- 2 ・ ・ ・ ・ Each room to move, CL ・ ・ ・ ・ Designated travel route
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松井 照幸 愛知県名古屋市中区栄２丁目３番１号 株 式会社メイテック内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Teruyuki Matsui 2-3-1, Sakae, Naka-ku, Nagoya, Aichi Prefecture Meitec Co., Ltd.
Claims (2)
と、 該タイミングパルス受信機がタイミングパルスを受信し
た時点から、超音波を受信する時点までの時間を計測す
る手段と、前記計測時間データを無線または有線により
無線式ロボットコントローラに伝える手段とを具備した
少なくとも２個の超音波受信機を屋内の移動区域周辺に
設置し、 ロボットが移動する屋内の地図情報と該超音波受信機の
地図上での位置情報とを記憶する手段と、 該計測時間データの情報を検出する手段と、 該検出時間データより地図上の移動ロボットの位置を検
出する手段と、 移動ロボットの該位置データを記憶する手段と、 移動ロボットの該位置記憶手段に記憶された移動ロボッ
トの現在位置データと前回位置データから移動ロボット
の進行方向を検出する手段と、 移動ロボットの該位置データと該進行方向の検出情報に
基づいて走行方向と走行速度の情報を無線により移動ロ
ボットに伝える手段を具備した少なくとも１台の無線式
ロボットコントローラを屋内の移動区域周辺に設置し、 少なくとも１個のタイミングパルス送信機と、 該タイミングパルス送信機の送信タイミングに同期して
送信する少なくとも１個の超音波送信機と、 該無線式ロボットコントローラより送られる走行方向と
走行速度の情報を検出する手段と、 前記検出情報に基づいて走行方向と走行速度とを制御す
る駆動制御手段とを具備することにより構成される超音
波誘導方式を備えたことを特徴とする屋内無線移動ロボ
ット。1. At least one timing pulse receiver, means for measuring the time from the time when the timing pulse receiver receives the timing pulse to the time when the ultrasonic wave is received, and the measurement time data is wirelessly transmitted. Alternatively, at least two ultrasonic receivers equipped with means for transmitting to the wireless robot controller by wire are installed around the indoor moving area, and the indoor map information of the robot moving and the map of the ultrasonic receiver are displayed. Means for storing the position information of the mobile robot, means for detecting the information of the measurement time data, means for detecting the position of the mobile robot on the map from the detection time data, and means for storing the position data of the mobile robot. The moving direction of the mobile robot is detected from the current position data and the previous position data of the mobile robot stored in the position storage means of the mobile robot. And at least one wireless robot controller having means for wirelessly transmitting information on the traveling direction and traveling speed to the mobile robot based on the position data of the mobile robot and the detection information on the traveling direction. At least one timing pulse transmitter installed around the area, at least one ultrasonic transmitter transmitting in synchronization with the transmission timing of the timing pulse transmitter, and a traveling direction sent from the wireless robot controller And a driving speed control means for controlling the traveling direction and the traveling speed based on the detected information, and an ultrasonic wave guiding method. Indoor wireless mobile robot.
屋に、少なくとも２個の超音波受信機を各々の部屋の移
動区域周辺に設置し、 該超音波受信機の各々に識別コードを付加し、 該識別コードを記憶する手段と、 上記計測時間データを該計測時間データに該記憶識別コ
ードを付加した識別コード付き時間データに変換する手
段と、 該識別コード付き時間データを無線または有線により上
記無線式ロボットコントローラに伝える手段とを各々の
超音波受信機に具備し、 各々の部屋の該識別コードを記憶する手段と、 該識別コード付き時間データより該識別コードと計測時
間データとを検出する手段とを該無線式ロボットコント
ローラに具備することを特徴とした請求項１記載の屋内
無線移動ロボット。2. In each room partitioned by a wall in an indoor moving area, at least two ultrasonic receivers are installed around the moving area of each room, and an identification code is attached to each of the ultrasonic receivers. Means for storing the identification code, means for converting the measurement time data into time data with an identification code in which the stored identification code is added to the measurement time data, and the time data with the identification code by radio or Each ultrasonic wave receiver is provided with means for transmitting to the wireless robot controller by wire, means for storing the identification code of each room, and the identification code and the measurement time data from the time data with the identification code. The indoor wireless mobile robot according to claim 1, wherein the wireless robot controller is provided with a means for detecting.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4232559A JPH0635534A (en) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | Indoor radio mobile robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4232559A JPH0635534A (en) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | Indoor radio mobile robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0635534A true JPH0635534A (en) | 1994-02-10 |
Family
ID=16941231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4232559A Pending JPH0635534A (en) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | Indoor radio mobile robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0635534A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1992
- 1992-07-15 JP JP4232559A patent/JPH0635534A/en active Pending
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