JP2002333920A - Movement controller for traveling object for work - Google Patents

Movement controller for traveling object for work

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JP2002333920A JP2001141481A JP2001141481A JP2002333920A JP 2002333920 A JP2002333920 A JP 2002333920A JP 2001141481 A JP2001141481 A JP 2001141481A JP 2001141481 A JP2001141481 A JP 2001141481A JP 2002333920 A JP2002333920 A JP 2002333920A
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a movement controller for a traveling object for work for perfectly performing a cleaning or wax applying work or the like while traveling in a prescribed work area for allowing the traveling object to surely travel even in a place without any wall being a target or a wide place. SOLUTION: This movement controller is provided with a traveling object for guide traveling on a prescribed orbit along guides arranged in parallel on one side of a work area, and the traveling object for work is provided with an ultrasonic distance meter for emitting ultrasonic waves to the the traveling object for guide, and for receiving reflected waves reflected after butted to the traveling object for guide, and for measuring a distance between the traveling object for work and the traveling object for guide based on the time difference and a controller for controlling the direction for making the distance measured by the distance meter constant.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、所定の作業領域を走行し清掃やワックス塗布等の作業を隈なく行う自律走行作業車(作業用移動体)の移動制御装置に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a movement control apparatus for a given work area travels performed without thoroughly work such as cleaning and waxing autonomous work vehicle (working mobile).

【0002】 [0002]

【従来の技術】特定の作業を行う移動体が指定された範囲を隈なく作業するために、前記移動体を所望の間隔をおいて往復させる制御を行う移動体制御装置として、距離を計測する距離センサを有し、側方の壁までの距離が一定となるように方向制御を行いながら壁に平行して走行させ、作業領域の端に達すると所望の間隔をおいてU To BACKGROUND ART moving body performs a specific task to work the specified range all over without a mobile control device that performs control to said movable body is reciprocated at a desired interval, to measure the distance has a distance sensor, is run in parallel to the wall while the direction control so that the distance to the wall of the side is constant, at a desired distance to reach the end of the work area U
ターンさせて、再び壁に平行に走行させる制御装置が公知となっている(特開平8−286747号公報参照)。 By turning, the control device has become known for running parallel to the wall again (see JP-A-8-286747).

【0003】しかしながら、上記公知の装置は、壁までの距離を測定することにより、自己位置を計測する方式であるため、例えばスーパーマーケットやデパートの通路を作業する場合等、横が商品売場で洋服等種々の商品が陳列されていて、目標となる壁が存在しない場合は、 However, the known devices, by measuring the distance to the wall, because it is a method of measuring its own position, for example, such as when working a supermarket or department store passages, clothes or the like beside it in product sales If various products have been on display, there is no target to become wall,
直進性が損なわれるため、作業することができないという問題点がある。 Since linearity is impaired, there is a problem that it is impossible to work. また、非常に広い体育館等では、壁までの距離が超音波距離計の測定範囲外となる場合が生ずるため、使用困難となる。 Further, the very wide gymnasiums, since when the distance to the wall is out of the measurement range of the ultrasonic distance meter occurs, becomes difficult to use. このような場所で、ジャイロセンサを用いて直進性を保とうとしても、作業開始時点での設置角度のずれと、走行中のジャイロセンサの測定誤差の累積により、目標軌道から外れてしまうので、実用化は困難である。 In such a place, even attempts to keep straightness using gyro sensors, and displacement of the installation angle of the work start time, the accumulation of measurement errors of the gyro sensor during traveling, so deviates from the target track, practical application is difficult.

【0004】一方、上記のような装置とは異なり、作業領域の一辺にレーザー投光機を配置し、移動体上にレーザー光受信機を設け、移動体をレーザー光線に沿って走行させる装置も開発されている。 On the other hand, unlike the above-described apparatus, placing a laser floodlight on one side of the work area, the laser beam receiver provided on the mobile, even apparatus to travel along the laser beam mobile development It is. この装置では、ジグザグ走行の複数の軌道に対し、対応する数だけレーザー投光機を配置するものと、移動体がUターンするたびに、 In this apparatus, the plurality of trajectories of zigzag, as arranging only a laser floodlight corresponding number, each time the moving body is a U-turn,
レーザー投光機が作業領域の一辺上を移動するものとがある。 It is to that laser floodlight moves over one side of the work area.

【0005】しかしながら、この装置は、スーパーマーケットやデパートの通路等を作業対象とする場合、常時レーザー投光機を設置しておくことは困難であり、作業前に設置する場合は、光軸調整に時間を要するという問題点がある。 However, this apparatus, when a work object passages like supermarkets and department stores, it is difficult to keep established constantly laser floodlight, when installing prior work, the optical axis adjustment there is a problem that it takes time. また、レーザー投光機を移動させる構成の場合は、光軸がずれないように移動させるための精密なガイドレールと移動台車が必要となり、設置に多大の時間を要するとともに、コスト的にも高額となってしまうという問題点がある。 In the case of the configuration of moving the laser floodlight, precision guide rail and the moving cart for moving so that the optical axis is not shifted is required, together with the time-consuming installation, high in cost there is a problem that becomes.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、スーパーマーケットやデパートの通路を作業する場合等、横が商品売場で目標となる壁が無い場所においても、また、広い体育館等で壁までの距離が超音波距離計の測定範囲外となる場合でも、作業領域内部にガイドマークやガイド用ワイヤーを設置することなく、しかも、高価で設置作業に時間のかかる移動式レーザー投光機やレーザー投光機の複数台設置を不要としながら、作業領域内を隈なくジグザグ走行作業を行うことのできる移動体制御装置を提供することを課題としている。 [0006] Accordingly, the present invention, the distance, etc. If you want to work the supermarket and department stores of the passage, and the horizontal is the trade department also in the wall there is no place which is a target, also, to the wall in a wide gymnasium, etc. even if but as a measurement range of ultrasonic distance meter, the work area inside without installing the guide mark and guide wire, moreover, mobile laser floodlight or laser projection time-consuming installation work is expensive while eliminating the need for multiple installation of the machine, it has an object to provide a mobile control device which can perform zigzag work without thoroughly the work area.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため、本発明は次のような構成とした。 Means for Solving the Problems] To solve the above problems, the present invention has the following configuration. すなわち、本発明に係る作業用移動体の移動制御装置は、所定の作業を行う作業用移動体が指定された範囲を隈なく作業できるように、当該移動体を適切な間隔をおいて往復移動させる制御を行う移動体制御装置であって、作業領域の一辺に平行に設けられたガイドに沿って所定の軌道上を走行するガイド用移動体を設けるとともに、前記作業用移動体には、前記ガイド用移動体に向けて超音波を発射し、ガイド用移動体に当たって反射した反射波を受信して、その時間差に基づいてガイド用移動体との距離を測定する超音波式距離計と、当該距離計によって測定された距離が一定になるように方向制御する制御装置とが設けられていることを特徴としている。 That is, the mobile control device for a working vehicle according to the present invention, as the range of working for mobile performing predetermined work is designated can work without Kuma, reciprocally moves the movable body at appropriate intervals a mobile control device which performs control to, together along a guide provided in parallel to one side of the work area providing a guide for a mobile traveling a predetermined orbit, wherein the working for mobile, the towards guide for mobile emits an ultrasonic wave and receives a reflected wave reflected when guiding the mobile, the ultrasonic distance meter for measuring the distance between the guide moving object based on the time difference, the distance distance measured by meter is characterized in that the control device and is provided for the direction controlled to be constant.

【0008】前記作業用移動体の制御装置は、作業用移動体が作業領域の端部に達すると、所定の幅でUターンさせて前回と反対向きに走行させるとともに、該Uターンの幅をガイド用移動体との基準距離に加算して当該加算した距離が一定となるように制御するものとすれば、 [0008] Control device of the working for mobile, when working moving body reaches the end of the work area, along with to travel in the opposite direction to the preceding by a U-turn at a predetermined width, the width of the U-turn if distances the sum is added to the reference distance between the guide moving body shall be controlled to be constant,
ジグザグ移動を正確に行うことができる。 It is possible to perform the zigzag movement accurately. また、ガイド用移動体には、作業用移動体から発せられる距離計測用超音波信号を受信する受信装置を前後2箇所に設け、該前後2箇所の受信時刻の差に基づいて作業用移動体との走行方向上の位置ズレを演算し、作業用移動体と平行に走行すべく走行速度を制御する走行速度制御装置を設けておくと、作業用移動体の移動を確実にガイドすることができる。 Further, the mobile guide is provided with a receiver for receiving an ultrasonic signal for distance measurement emanating from the working mobile back and forth two places, working moving object based on the difference between the reception time of the two places after the front calculates the positional deviation of the running direction of the and preferably provided a vehicle speed controller for controlling the travel speed in order to travel in parallel with the work for mobile, be reliably guides the movement of the work for mobile it can. この場合、作業用移動体とガイド用移動体との距離を検知する手段を設けておき、該検知手段で検知された距離情報を加味して位置ズレを求めるようにすると、より精度の高い制御を行うことができる。 In this case, may be provided with means for detecting the distance between the working mobile and the guide moving body, when to obtain the positional deviation in consideration of the distance information detected by said detecting means, more accurate control It can be performed.

【0009】 [0009]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態に基づいてより具体的に説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter will be described more specifically based on the embodiment of the present invention. 図1以下の各図は本発明の実施形態の一例を表すもので、図1は作業用移動体とコントローラの外観図、図2はコントローラの平面図である。 Figure 1 each of the following figures represent one example embodiment of the present invention, FIG. 1 is mobile and controller external view of working, Fig. 2 is a plan view of the controller. 図示例の作業用移動体1は、自走しつつ床面の清掃又はワックス掛けを行う自走式ワックス塗布用移動体であり、コントローラ2によって制御される。 Working the moving body 1 illustrated example, a self-propelled waxing for mobile for cleaning or waxing the floor while self is controlled by the controller 2. コントローラ2は作業用移動体1を遠隔操作したり、作業領域や走行経路を設定するために用いられる。 The controller 2 is used to work for mobile 1 or remotely, in order to set the working area and travel route.

【0010】図3はこの作業用移動体1の構成を示すもので、図4は作業用移動体の制御装置のブロック図である。 [0010] Figure 3 shows the structure of this work for mobile 1, FIG. 4 is a block diagram of a control apparatus of the working vehicle. これらの図に示された作業用移動体1には、超音波式距離計として、4個の超音波センサ3a,3b,3 The work for mobile 1 shown in these figures, as an ultrasonic rangefinder, four ultrasonic sensors 3a, 3b, 3
c,3dが設けられている。 c, 3d are provided. このうち、3a,3bは前方の障害物までの距離を測定するための前方超音波センサ、3cは左側方の障害物までの距離を測定する超音波センサ、3dは右側方の障害物までの距離を測定する超音波センサである。 Among, 3a, 3b are front ultrasonic sensor for measuring a distance to the front obstacle, 3c ultrasonic sensor for measuring the distance to the obstacle on the left side, 3d is to the obstacle on the right side distance is an ultrasonic sensor for measuring. これらセンサの他に、作業用移動体1の向きを測定するためのジャイロセンサ4と、床面に対してワックス塗布を行う作業装置5と、走行装置6とを備えている。 In addition to these sensors, and a gyro sensor 4 for measuring the orientation of the work for mobile 1, the working device 5 for applying wax to the floor surface, and a traveling device 6. 走行装置6は、左右の車輪6a,6bと該左右の車輪を回転駆動する走行モータ7a,7bと、 Traveling device 6, the travel motors 7a for rotating the left and right wheels 6a, and 6b and the left and right wheels, and 7b,
車輪の回転数を計測する走行エンコーダ8a,8bと、 Travel encoder 8a which measures the rotational speed of the wheel, and 8b,
自在キャスタ9とを備えている。 And a casters 9.

【0011】左右の車輪6a,6bは、それぞれ走行モータ7a,7bによって互いに独立に駆動され、走行モータ7a,7bは制御部10により、走行エンコーダ8 [0011] left and right wheels 6a, 6b are each travel motor 7a, are driven independently of one another by 7b, the travel motors 7a, 7b by control unit 10, the travel encoder 8
a,8bの出力に基づき、回転方向と回転速度が制御される。 a, based on the output of 8b, the rotational speed and direction of rotation are controlled. 左右の車輪が同じ方向に回転すれば前進もしくは後退を行い、左右の回転スピードの差によりカーブ走行を行う。 Left and right wheels performs forward or backward when rotated in the same direction, it performs cornering by the difference of the left and right rotation speed. 左右の車輪を互いに逆向きに回転させると、その場で旋回を行う。 Rotation of the right and left wheels in opposite directions, making a turn on the spot. さらに、制御部10は、左右走行エンコーダ8a,8bの出力の累積値を計算することにより走行距離を計算し、ジャイロセンサ4の出力に基づき、作業用移動体1の方向を算出して、作業用移動体の位置を計算するとともに、停止位置及び方向の制御を行う。 Further, the control unit 10, the left and right travel encoder 8a, the travel distance calculated by calculating the cumulative value of the output of 8b, on the basis of the output of the gyro sensor 4, and calculates the direction of the working movement member 1, the working as well as calculates the position of use the mobile performs stop position and direction of the control.

【0012】さらに制御部10は、前方超音波センサ3 [0012] Further, the control unit 10 has a front ultrasonic sensor 3
a,3bの値を基に前方の障害物を検出し、走行停止やUターンなどの走行制御を行う。 a, detects the obstacle in front of the basis of the value of 3b, performing driving control such as travel stop and U-turn. また、左右超音波センサ3c,3dの値を基に、前進もしくは後退時に側方の障害物までの距離が一定になるように、カーブ走行の制御を行う壁倣い走行制御を行う。 Further, the left and right ultrasonic sensors 3c, based on the value of 3d, so that the distance to the obstacle in lateral during forward or backward is constant, performs walls scanning travel control for controlling the cornering. さらに、リモコン受信部からの入力(前記コントローラ2からの信号)に従い、前進、後退、カーブ、旋回の各動作の制御を行うとともに、領域設定時においては、走行距離や方向の計算値を基に、作業実行時に必要な作業用パラメータを算出し、記憶部14に記憶する。 Furthermore, in accordance with the input from the remote control receiver (signal from the controller 2), forward, backward, curve, performs control of respective operations of turning, during area setting, on the basis of the calculated value of the travel distance and direction calculates the working parameters required when working run in the storage unit 14. 作業実行時においては、記憶部14に記憶された作業用パラメータに基づき、走行の制御と作業部5の制御を行う。 During the work performing, based on working parameters stored in the storage unit 14, and controls the working unit 5 and the control of the travel.

【0013】図5はガイド用移動体20の斜視図、図6 [0013] Figure 5 is a perspective view of the guide for the mobile 20, FIG. 6
はガイド用移動体20の構成を表す平面図、図7はガイド用移動体20の制御装置のブロック図である。 Is a plan view showing a structure of a guide for the mobile 20, FIG. 7 is a block diagram of a control device for guiding the moving body 20. このガイド用移動体20は、所定の間隔で前後に配置された一対の超音波受信機21a,21bと、走行制御用の制御部22とを備えている。 The guide for mobile 20 includes a pair of ultrasonic receivers 21a, 21b arranged back and forth in a predetermined interval, and a controller 22 for travel control. また、走行装置として、走行車輪23a,23bが設けられ、これら走行車輪23a, Further, as the travel device, the travel wheels 23a, 23b are provided, these running wheels 23a,
23bはそれぞれ走行モータ24a,24bによって回転駆動されるとともに、走行エンコーダ25a,25b Each 23b running motor 24a, while being rotated by 24b, traveling encoders 25a, 25b
によってその回転数が計測される。 Its speed is measured by. 26a,26bはガイド検出器、27は電池、28は電源部である。 26a, 26b guide the detector, 27 battery, 28 is a power supply unit.

【0014】つぎに、本発明の移動制御装置による作業用移動体の走行制御について説明する。 Next, an explanation will travel control tasks for mobile by the movement control apparatus of the present invention. 図8は作業用移動体1が指定された範囲内を所定の間隔をおいて往復走行するいわゆるジグザグ走行の例を表す。 Figure 8 represents an example of a so-called zigzag back and forth traveling within the work for mobile 1 is designated at a predetermined interval. 同図では、左側から右側へ所定間隔ずつ横移動しながら走行するが、 In the figure, but it travels while traversing by a predetermined distance from the left side to the right side,
右側から左側へ所定間隔ずつ横移動しながら往復走行する場合もある。 Sometimes reciprocally travels while traversing by a predetermined distance from the right side to the left side.

【0015】ガイド用移動体20は、作業領域の一辺に平行に設けられたガイド30(図示例では、床に貼り付けた金属テープ)に沿った軌道上を往復走行する。 [0015] Guide for mobile 20 (in the illustrated example, a metal tape stuck to the floor) side guide 30 provided in parallel to the working area back and forth traveling on a track along. このとき、ガイド用移動体20は、作業用移動体から発信される距離測定用の超音波パルスを超音波受信機21a, At this time, guiding the moving body 20, the ultrasonic pulse for distance measurement originating from the work mobile ultrasonic receivers 21a,
21bで受信することにより、ガイド用移動体自身が作業用移動体1より進んでいるか遅れているかを判別し、 By receiving at 21b, to determine whether the guide moving body itself is delayed or leads the working for mobile 1,
進んでいる場合は走行スピードを減少させ、遅れている場合は走行スピードを増大させて、常に作業用移動体1 Proceed case and is reduced the running speed, increase the running speed if delayed, always working for mobile 1
の真横にいるように位置を制御する。 Controlling the position like being right beside.

【0016】図9は、この実施形態におけるガイド用移動体20のガイド検出方式を示す図である。 [0016] Figure 9 is a diagram showing a guide detection method of guiding the moving body 20 in this embodiment. また、ガイド検出器26a,26bは、金属の接近を検出する近接センサ(26a−1,26a−2,26a−3,26b The guide detector 26a, 26b is a proximity sensor for detecting the approach of metal (26a-1,26a-2,26a-3,26b
−1,26b−2,26b−3)を3個、ガイドテープに直交する方向に並べたものを1組とし、ガイド用移動体20の前進、後退に対応するため、前後に2組設けている。 3 -1,26b-2,26b-3), and a pair of those arranged in the direction perpendicular to the guide tape, advancement of the guide slider 20, in order to correspond to the reverse, are provided two pairs in the longitudinal there. これら2組のうち、進行方向先頭側のガイドテープ検出器を用いて、ガイドテープと自己位置のずれを検出し、ガイドテープが移動体の中央に来るように走行方向を制御する。 Of these two sets, with the traveling direction leading side of the guide tape detector detects a displacement of the guide tape and own position, guide the tape to control the direction of travel to come to the center of the moving body. なお、このガイド用移動体20は、床に設けられたガイド30に沿って走行するよう制御される。 Incidentally, the guide for a mobile 20 is controlled so as to travel along a guide 30 provided on the floor. ガイド30は、この実施形態では薄いステンレス製テープを床に貼り付けたものであり、近接センサでこれを検出するようにしているが、他の構成、例えばカラーテープを光学センサで検出するものや、レーザー光線をガイドとして用いるもの等を採用することができる。 Guide 30, a thin stainless steel tape in this embodiment are those stuck to the floor, but so as to detect this in proximity sensor, other configurations, for example, Ya detects the color tape optical sensor , it can be employed, such as those using laser as a guide.

【0017】上記ガイド検出器26aと26bの構造は同じであるから、26aについて説明する。 The structure of the guide detector 26a and 26b is from the same, 26a will be described. ガイド検出器26aの近接センサ26a−1,26a−2,26a Proximity sensor guide detector 26a 26a-1,26a-2,26a
−3と、床に貼られたガイドテープ30との距離をほぼ一定に保つため、ガイド検出器の両側に車輪26a− -3, in order to keep the distance between the guide tape 30 affixed to the floor substantially constant, wheels on both sides of the guide detector 26a-
4,26a−5が設けられ、ガイド検出器26aは車体に対しヒンジを介して取り付けられ、車輪26a−4. 4,26a-5 is provided, the guide detector 26a is attached via a hinge to the vehicle body, the wheel 26a-4.
26a−5が床と密着するようにバネによって所定の力で押し付けられている。 It is pressed with predetermined force by a spring so as 26a-5 comes into close contact with the floor.

【0018】図10はガイド30とガイド検出器26a [0018] Figure 10 the guide 30 and the guide detector 26a
の位置関係を表す。 Representing the positional relationship. 同図(a)の場合は、車体が進行方向に向かって目標軌道より左側に大きく寄りすぎている場合であり、近接センサ26a−1だけがガイド30の上にあり、ガイド検出信号を出力している。 The case of FIG. (A), a case where the vehicle is too close larger on the left side of the target track toward the traveling direction, by the proximity sensor 26a-1 is located above the guide 30, and outputs the guide detection signal ing. この場合、 in this case,
ガイド用移動体20は右方向に大きくカーブする走行制御を行う。 Guiding the mobile 20 performs a travel control to increase the curve to the right.

【0019】図10(b)の場合は、車体が進行方向に向かって目標軌道より左側に少し寄っている場合を表し、この場合、ガイド用移動体20は、右方向に緩やかにカーブする走行制御を行う。 In the case shown in FIG. 10 (b) represents the case where the vehicle body is slightly shifted to the left side of the target track toward the traveling direction, in this case, guide the mobile 20 gently curves to the right traveling It performs control.

【0020】図10(c)の場合は、車体が進行方向に向かってほぼ目標軌道上にある場合を表し、3個の近接センサがすべてガイド30の上にあり、ガイド検出信号を出力している。 In the case 10 of (c) is the vehicle body toward the traveling direction shows the case in approximately the target orbit, located on top of all the three proximity sensors guides 30, and outputs the guide detection signal there. この場合、ガイド用移動体20は、そのまま直進を続けるよう走行制御を行う。 In this case, the guide moving body 20, controls travel to continue as it is straight.

【0021】図10(d)の場合は、車体が進行方向に向かって目標軌道より右側に少し寄っている場合を表し、近接センサ26a−2と26a−3がガイド30の上にあり、ガイド検出信号を出力している。 [0021] When 10 of (d), represents the case where the vehicle body is slightly shifted to the right side of the target track toward the traveling direction, the proximity sensor 26a-2 and 26a-3 is located above the guide 30, guide and it outputs a detection signal. この場合、 in this case,
ガイド用移動体20は、左方向に緩やかにカーブする走行制御を行う。 Guide for mobile 20 performs a travel control that gradually curve to the left.

【0022】図10(e)の場合は、車体が進行方向に向かって目標軌道より右側に大きく寄りすぎている場合であり、近接センサ26a−3だけがガイド30の上にあり、ガイド検出信号を出力している。 [0022] In the case of FIG. 10 (e), a case where the vehicle is too close larger on the right side of the target track toward the traveling direction, by the proximity sensor 26a-3 is located above the guide 30, the guide detection signal and it outputs a. この場合、ガイド用移動体20は左方向に大きくカーブする走行制御を行う。 In this case, guide the mobile 20 performs a travel control to increase the curve to the left.

【0023】つぎに、図11、図12、図13は、ガイド用移動体20がガイド上を走行しながら、作業用移動体1の真横に位置を保つようにするための原理を説明する図である。 Next, FIGS. 11, 12, 13, drawing the guide moving body 20 while traveling on the guide, to explain the principles of the order to keep the position right beside the work for mobile 1 it is. これらの図において、作業用移動体1の超音波距離計(センサ)3cから発信された超音波パルスは、ある程度の広がりを持ちながらガイド用移動体20 In these figures, the ultrasonic pulses transmitted from the ultrasonic distance meter (sensor) 3c of the work for mobile 1, the mobile guide while having a certain degree of spread 20
の側壁に到達し、該側壁で反射された反射波が超音波距離計3cに戻ってくる。 Of reaching the side wall, the reflected wave reflected by the side wall returns to the ultrasonic distance meter 3c. 作業用移動体1の制御部10 Control unit 10 of the work for mobile 1
は、超音波距離計3cが超音波パルスを発信してから、 An ultrasonic distance meter 3c is after transmitting the ultrasonic pulses,
反射波が戻ってくるまでの時間を計測し、ガイド用移動体との距離を計算する。 The time until the reflected wave is returned is measured, to calculate the distance between the guide moving body.

【0024】一方、ガイド用移動体20の超音波受信機21a,21bは、作業用移動体1から発信された超音波パルスをそれぞれ受信し、どちらか一方の受信機に超音波パルスが受信されてから、他方の受信機に超音波パルスが受信されるまでの時間差を計測し、その結果を走行スピードにフィードバックする。 On the other hand, the guide slider 20 ultrasonic receivers 21a, 21b are ultrasonic pulses transmitted from the working mobile 1 receives each ultrasonic pulse is received on either of the receiver and from measuring the difference in time to the other receivers ultrasonic pulse is received, and feeds back the result to the running speed.

【0025】図11の場合、作業用移動体1とガイド用移動体20は、移動方向軸に関してほぼ同じ位置にあるため、超音波受信機21aと21bはほぼ同時に超音波パルスを受信するので、両者の受信時刻の差は小さい。 In the case of FIG. 11, the work for mobile 1 and guide the moving body 20, because it is in substantially the same position with respect to the movement axis, since ultrasonic receivers 21a and 21b receives the ultrasonic pulses substantially simultaneously, the difference between the reception time of the two is small.
この場合は、ガイド用移動体20の制御部22は、現在の走行スピードを維持するように制御を行う。 In this case, the control unit 22 of the guide moving body 20, performs control so as to maintain the current running speed.

【0026】図12の場合、ガイド用移動体20は、作業用移動体1に対して移動方向軸に関して進んでいるため、超音波受信機21aが先に超音波パルスを受信し、 In the case of Figure 12, guide the moving body 20, since the advanced with respect to the movement axis relative to the work for mobile 1, the ultrasonic receiver 21a receives the ultrasonic pulse earlier,
遅れて21bが受信する。 Late 21b receives. この場合は、ガイド用移動体20の制御部22は、時間差の大きさに応じて走行スピードを減少させるように制御を行う。 In this case, the control unit 22 of the guide moving body 20, performs control so as to reduce the running speed according to the magnitude of the time difference.

【0027】図13の場合、ガイド用移動体20は、作業用移動体1に対して移動方向軸に関して遅れているため、超音波受信機21bが先に超音波パルスを受信し、 In the case of Figure 13, guide the mobile 20, since the delay with respect to the movement axis relative to the work for mobile 1, the ultrasonic receiver 21b receives the ultrasonic pulse earlier,
遅れて21aが受信する。 Late 21a is received. この場合は、ガイド用移動体20の制御部22は、時間差の大きさに応じて走行スピードを増大させるように制御を行う。 In this case, the control unit 22 of the guide moving body 20, performs control to increase the running speed according to the magnitude of the time difference.

【0028】このようにして、ガイド用移動体20は、 [0028] In this way, the guide for the mobile 20,
常に作業用移動体1の真横に位置するように走行スピードを制御しながらガイドテープ上を走行するので、ガイド用移動体20は、作業用移動体1が直進制御を行うための側方目標物として機能することが可能となるのである。 Always because travels on the guide tape while controlling the traveling speed so as to be positioned just beside the work for mobile 1, the guide for the mobile 20, side target for working for mobile 1 performs straight control it from becoming possible to function as a. なお、ガイド用移動体20が走行範囲の一方の端部に達した場合は、作業用移動体1も作業領域における同じ側の端部に達しており、そこで作業用移動体1は上記のようにUターンし、ガイド用移動体20は走行方向が逆向きに反転するよう制御される。 In the case where the guide moving body 20 reaches the one end of the travel range, working for mobile 1 also reaches the end of the same side in the work area, where the work moving body 1 as described above U-turn, the guide moving body 20 is controlled so that the traveling direction is reversed in the opposite direction. この場合、ガイド用移動体20の超音波受信機は、21bが前側となり、2 In this case, ultrasonic receivers guide the moving body 20, it 21b is a front, 2
1aが後側となる。 1a is the rear side.

【0029】図14は、上記ガイド用移動体20の走行スピード制御プログラムのフローチャートである。 FIG. 14 is a flowchart of the running speed control program of the guide for the mobile 20. これについて説明すれば、以下の通りである。 It will describe this is as follows. #1:超音波受信機21aが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 1: ultrasonic receivers 21a to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#10へ、受信していなければ#2へ。 To # 10 if received, to # 2 if not received. #2:超音波受信機21bが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 2: ultrasonic receivers 21b to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#3へ、受信していなければ#1へ戻る。 If the received # to 3, Back to # 1 if has not been received. #3:21aと21bの受信時間差をカウントする変数Tをクリアーする。 # 3: Clearing variable T for counting the reception time difference between 21a and 21b. #4:超音波受信機21aが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 4: ultrasonic receivers 21a to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#8へ、受信していなければ#5へ。 It received to long as # 8, to # 5 if not received. #5:100μsec時間待ちを行う。 # 5: 100μsec carry out the wait time. #6:Tに1を加える。 # 6: Add 1 to T. #7:Tが10を越えたか(1msecを越えたか)どうかを判別する。 # 7: T, it is determined whether or not more than 10 (or beyond the 1msec). 越えていればタイムオーバーで#1に戻る。 More than in the time over long as to return to # 1. 越えていなければ#4へ戻る。 If not exceed Back to # 4. #8:移動体の進行方向が21b側であれば#9へ。 # 8: to # 9 when the traveling direction 21b side mobile. 2
1a側であれば#16へ。 If the 1a side to the # 16. #9:目標速度Stを(5・T)%増やして#1へ戻る。 # 9: Back the target speed St (5 · T)% increase in to # 1. #10:21aと21bの受信時間差をカウントする変数Tをクリアーする。 # 10: Clearing variable T for counting the reception time difference between 21a and 21b. #11:超音波受信機21bが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 11: ultrasonic receiver 21b to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#15へ。 Receive and long as # to 15. 受信していなければ12へ。 If not received to 12. #12:100μsec時間待ちを行う。 # 12: 100μsec carry out the wait time. #13:Tに1を加える。 # 13: Add 1 to T. #14:Tが10を越えたか(1msecを越えたか) # 14: Do T has exceeded the 10 (or beyond the 1msec)
どうかを判別する。 To determine how. 越えていればタイムオーバーで#1 If over in time over # 1
へ戻る。 To return. 越えていなければ#4へ戻る。 If not exceed Back to # 4. #15:移動体の進行方向が21a側であれば#9へ。 # 15: to # 9 when the traveling direction 21a side of the moving body.
21b側であれば#16へ。 If the 21b side to the # 16. #16:目標速度Stを(5・T)%減らして#1へ戻る。 # 16: Back the target speed St (5 · T)% decrease in to # 1.

【0030】つぎに、図15、図16は上記と異なる実施形態を表すもので、この第2実施形態では、ガイド用移動体20に作業用移動体1との間の距離を検知させる手段が設けられている。 Next, 15 and 16 represent an embodiment different from the above, in this second embodiment, the means for detecting the distance between the working for mobile 1 to guide the mobile 20 It is provided. これは以下の理由による。 This is due to the following reasons.

【0031】上記実施形態における超音波受信機21a The ultrasonic receiver 21a in the embodiment
と21bとの受信時間差は、ガイド用移動体20と作業用移動体1の間の走行方向に平行な軸上の距離のみならず、走行方向に垂直な軸上の距離によっても変化する。 Reception time difference between the 21b includes not only the distance on an axis parallel to the traveling direction between the guide of the moving body 20 and the working for mobile 1 for also varies depending on the distance on the axis perpendicular to the direction of travel.
すなわち、走行方向に垂直な軸上の距離が大きくなるほど(図8の例で言えば、作業が進んで作業用移動体1が右の方へ進むほど)時間差は小さくなる。 That is, (in the example of FIG. 8, the work for mobile 1 is higher proceeds towards the right in progress work) running direction greater the distance on the vertical axis is the time difference becomes small. 上記第1の実施形態では、ガイド用移動体20は、作業用移動体との距離を検知する手段が無いため、走行スピードの制御は、超音波受信機21aと21bとの受信時間差のみで行われる結果、作業用移動体1がガイド用移動体20から走行方向と垂直な方向に離れるほど走行スピード制御量が小さくなり、応答が遅くなるという問題点がある。 In the first embodiment, the guide moving body 20, since there is no means for detecting the distance between the working for mobile, control of the running speed, the line only the reception time difference between the ultrasonic receiver 21a and 21b dividing result, the work for mobile 1 is smaller as the running speed control amount away from the guide for mobile 20 in the traveling direction perpendicular to the direction, there is a problem that the response becomes slow.
この実施形態では、この問題点を解決するため、ガイド用移動体20に、作業用移動体1との距離を検知する手段を追加した。 In this embodiment, to solve this problem, the guide moving body 20, added a means for detecting the distance between the working mobile 1.

【0032】すなわち、図15、図16は、本実施形態における作業用移動体1を表し、この作業用移動体1には、超音波発信開始信号発信機15a、15bを設けている。 [0032] That is, FIG. 15, FIG. 16 represents a working mobile 1 in the present embodiment, this task for mobile 1, an ultrasonic transmission start signal transmitter 15a, and 15b respectively. 超音波発信開始信号発信機15a、15bは、本実施形態では赤外LEDで構成されており、制御部10 Ultrasonic wave transmission start signal transmitter 15a, 15b is constituted by an infrared LED in the present embodiment, the control unit 10
によって発光の制御が行われる。 Control of the light emission is performed by. 超音波発信開始信号発信機15aは、超音波センサ3cから超音波パルスが発信されると同時に赤外光パルスを発射する。 Ultrasonic wave transmission start signal transmitter 15a and, at the same time the ultrasonic pulse is transmitted from the ultrasonic sensor 3c emits an infrared light pulse. 同様に、超音波発信開始信号発信機15bは、超音波センサ3dから超音波パルスが発信されると同時に赤外光パルスを発射する。 Similarly, ultrasound transmission start signal transmitter 15b and, at the same time the ultrasonic pulse is transmitted from the ultrasonic sensor 3d to emit infrared light pulse.

【0033】図17、図18は、本実施形態におけるガイド用移動体20の構成を表す。 FIG. 17, FIG. 18, showing the structure of a guide for the moving body 20 in this embodiment. このガイド用移動体2 This guide for mobile 2
0は、上記実施形態におけるガイド用移動体20の構成に加えて、赤外光検出器29を備えている。 0, in addition to the configuration of the guide slider 20 in the embodiment comprises an infrared light detector 29. 赤外光検出器29は、作業用移動体1の超音波発信開始信号発信機15a、15bから発射された赤外光パルスを受光すると、赤外光検出信号を制御部22へ出力する。 Infrared light detector 29, the ultrasonic transmission start signal transmitter 15a of the work for mobile 1, when receiving the infrared light pulse emitted from 15b, and outputs the infrared light detection signal to the control unit 22. 制御部2 The control unit 2
2は、赤外光検出信号を受信すると、超音波パルス検出ルーチンを開始する。 2 receives the infrared light detection signal, starts the ultrasonic pulse detection routine. 制御部22は、赤外光検出信号を受信してから、超音波受信機21a、21bが超音波パルスを受信するまでの時間を計測し、その時間を基に、 Control unit 22, after receiving the infrared detection signal, the ultrasonic receiver 21a, 21b is to measure the time until it receives the ultrasonic pulse, on the basis of the time,
ガイド用移動体20と作業用移動体1との距離を計算する。 A guide for the mobile 20 calculates the distance between the working mobile 1.

【0034】音速をCとし、制御部22が赤外光検出信号を受信してから、超音波受信機21a、21bが超音波パルスを受信するまでの時間をそれぞれTa、Tbとすると、超音波センサ3cもしくは3dと超音波受信機21aとの距離Da、および超音波発信機3cもしくは3dと超音波受信機21bとの距離Dbは、次式で求められる。 [0034] The sound velocity is C, the control unit 22 receives the infrared light detection signal, the ultrasonic receiver 21a, 21b each time until it receives the ultrasonic pulse Ta, When Tb, ultrasonic distance Db between the sensor 3c or 3d and the distance between the ultrasonic receiver 21a Da, and an ultrasonic transmitter 3c or 3d and ultrasonic receiver 21b is calculated by the following equation. Da=C・Ta (1) Db=C・Tb (2) Da = C · Ta (1) Db = C · Tb (2)

【0035】図19は、ガイド用移動体20と作業用移動体1との位置関係を示す。 [0035] Figure 19 shows the positional relationship between the guide moving body 20 and the working for mobile 1. 移動体の進行方向をy軸とし、進行方向に垂直な方向にx軸をとる。 The traveling direction of the moving body is y-axis, taking the x-axis in a direction perpendicular to the traveling direction. ガイド用移動体20の超音波受信機21a、21bを結ぶ線分の中点を原点とする。 Ultrasonic receivers 21a of the guide moving body 20, the midpoint of a line segment connecting the 21b as the origin. 21aの位置を点A、21bの位置を点Bとし、21aと21bとの距離を2Lとすれば、 点Aの座標は(0,L) 点Bの座標は(0,−L) Position point A of 21a, a 21b located between the point B, if the distance between 21a and 21b and 2L, the coordinates of the point A is the coordinates of (0, L) point B (0, -L)

【0036】作業用移動体1の超音波センサの位置を点P(x,y)とすると、点Aと点Pの距離Da、および点Bと点Pの距離Dbは(1)式、(2)式によって求められ、次式が成り立つ。 The ultrasound locating the point P (x, y) of the sensor working mobile 1 When the distance of the point A and the point P Da, and the distance Db of the points B and P (1) equation ( 2) obtained by expression, the following expression holds. 2 +(y−L) 2 =Da 2 (3) x 2 +(y+L) 2 =Db 2 (4) x 2 + (y-L) 2 = Da 2 (3) x 2 + (y + L) 2 = Db 2 (4)

【0037】したがって、(3)式、(4)式より求められる下記の(5)式によって、ガイド用移動体20と作業用移動体1との走行方向の位置ズレ量yを求めることができる。 [0037] Thus, equation (3), can be determined (4) by the following expression (5) obtained from the equation, the position deviation amount y in the running direction of the guide for the mobile body 20 and the working for mobile 1 . y=(Db 2 −Da 2 )/(4・L) (5) y = (Db 2 -Da 2) / (4 · L) (5)

【0038】このyの値に基づいて、ガイド用移動体2 [0038] Based on the value of the y, guiding the moving body 2
0の走行スピードを制御することにより、作業用移動体1との距離変化に左右されることなく、安定して作業用移動体1に追従して行くことができるのである。 By controlling the 0 traveling speed, without being affected by the change in distance between the work for mobile 1, it is possible to stably continue to follow the work for mobile 1.

【0039】図20は、ガイド用移動体20の走行スピード制御プログラムを表すフローチャートであり、その内容は次の通りである。 FIG. 20 is a flow chart representing the running speed control program guide the mobile 20, the contents are as follows. #1:赤外光検出器からの赤外光検出信号を受信するまで待つ。 # 1: Wait until receiving the infrared light detection signal from the infrared light detector. 受信したら、#2へ。 When you receive, to # 2. #2:赤外光検出信号を受信してから、21aと21b # 2: after receiving the infrared detection signal, 21a and 21b
のそれぞれが超音波パルスを受信するまでの時間をカウントする変数Ta,Tbをクリアーする。 Variables each of which counts the time until it receives the ultrasonic pulse Ta, clear the Tb. #3:超音波受信機21aが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 3: ultrasonic receivers 21a to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#15へ、受信していなければ#4へ。 It received to long as # 15, # to 4 if not received. #4:超音波受信機21bが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 4: ultrasonic receiver 21b to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#7へ、受信していなければ#5へ。 It received to long as # 7, to # 5 if not received. #5:100μsec時間待ちを行う。 # 5: 100μsec carry out the wait time. #6:21a,21bともにまだ受信していないので、 # 6: 21a, 21b because both not yet received,
TaとTbに1を加える。 1 is added to the Ta and Tb. #7:Taが10を越えたか(1msecを越えたか) # 7: What Ta exceeds the 10 (or beyond the 1msec)
どうかを判別する。 To determine how. 越えていればタイムオーバーで#1 If over in time over # 1
に戻る。 Back to. 越えていなければ#3へ戻る。 If not exceed Back to # 3. #8:超音波受信機21aが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 8: ultrasonic receivers 21a to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#9へ。 It received to long as # 9. 受信していなければ#13へ。 If not received # to 13. #9:Ta,Tbともに測定を完了したので、(1) # 9: Ta, since the completion of the Tb both measurements, (1)
式、(2)式を用いて距離Da,Dbを計算する。 Formula to calculate the distances Da, Db by using the expression (2). #10:Da,Dbの値を基に(5)式を用いてガイド用移動体20と作業用移動体1との走行方向の位置ズレ量yを計算する。 # 10: Da, calculates the positional deviation amount y in the running direction of the guide for the mobile body 20 and the working for mobile 1 using based on the value of Db (5) formula. #11:作業用移動体の進行方向が21b側であれば# # 11: # if traveling direction 21b side working for mobile
12へ。 To 12. 21a側であれば#20へ。 If 21a side to the # 20. #12:目標速度Stを(10・y/L)%増やして# # 12: the target speed St (10 · y / L)% increase to #
1へ戻る。 Back to 1. #13:100μsec時間待ちを行う。 # 13: 100μsec carry out the wait time. #14:Taに1を加える。 # 14: Add 1 to Ta. #15:Taが10を越えたかどうかを判別する。 # 15: Ta, it is determined whether or not more than 10. 越えていればタイムオーバーで#1へ戻る。 If over in overtime Back to # 1. 越えていなければ#8へ戻る。 If not exceed Back to # 8. #16:超音波受信機21bが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 16: ultrasonic receiver 21b to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#17へ。 It received to long as # 17. 受信していなければ#21へ。 If not received # to 21. #17:Ta,Tbともに測定を完了したので、(1) # 17: Ta, since the completion of the Tb both measurements, (1)
式、(2)式を用いて距離Da,Dbを計算する。 Formula to calculate the distances Da, Db by using the expression (2). #18:Da,Dbの値を基に(5)式を用いてガイド用移動体20と作業用移動体1との走行方向の位置ズレ量yを計算する。 # 18: Da, calculates the positional deviation amount y in the running direction of the guide for the mobile body 20 and the working for mobile 1 using based on the value of Db (5) formula. #19:作業用移動体の進行方向が21a側であれば# # 19: # If the traveling direction 21a side of the work for mobile
12へ。 To 12. 21b側であれば#20へ。 If the 21b side to the # 20. #20:目標速度Stを(10・y/L)%減らして# # 20: target speed St (10 · y / L)% decrease in #
1へ戻る。 Back to 1. #21:100μsec時間待ちを行う。 # 21: 100μsec carry out the wait time. #22:Tbに1を加える。 # 22: Add 1 to Tb. #23:Tbが10を越えたかどうかを判別する。 # 23: Tb, it is determined whether or not more than 10. 越えていればタイムオーバーで#1へ戻る。 If over in overtime Back to # 1. 越えていなければ#16へ戻る。 If not exceed Back to # 16.

【0040】上記第2の実施形態では、作業用移動体1 [0040] In the second embodiment, the work for mobile 1
から作業用移動体側での超音波パルス発信開始時刻から、ガイド用移動体20側での超音波パルス受信時刻までの時間を計測することにより、両者の間の距離を計算したが、ガイド用移動体20が作業用移動体1との距離を検知する別の方法として、作業用移動体1が超音波センサ3c、3dを用いて計測しているガイド用移動体2 From the ultrasound pulse transmission start time of the working mobile body side from, by measuring the time until the ultrasonic pulse reception time of the guide for the mobile 20, it has been calculate the distance between them, the mobile guide Alternatively the body 20 detects the distance between the working mobile 1, the work for mobile 1 is ultrasonic sensors 3c, the guide for a mobile is measured using a 3d 2
0との距離測定値Dを、赤外線無線通信か、もしくは電波による無線通信などの手段を用いてガイド用移動体2 The distance measurement value D with 0, infrared wireless communication or, or by using a means such as a wireless communication using radio waves Guide for Mobile 2
0へ送信し、ガイド用移動体20が、その距離情報Dを受信し、その距離情報Dと超音波受信機21a、21b Transmitted to 0, the guide for mobile 20 receives the distance information D, the distance information D and the ultrasonic receiver 21a, 21b
間の受信時刻の差Tとから、ガイド用移動体20と作業用移動体1の走行方向の位置ズレ量yを求める方法が考えられる。 And a difference T of the reception time during the method for determining the positional deviation amount y in the running direction of the working movement member 1 and the guide moving body 20 can be considered. 以下、この第3実施形態について説明する。 The following describes the third embodiment.

【0041】この計算に用いる計算式は、21aの方が先に超音波パルスを受信した場合は、(1)式、(2) The calculation formula used for this calculation, if the direction of 21a receives the ultrasonic pulse first, (1), (2)
式を次の(6)式、(7)式で置き換える。 The equation of the following equation (6), replaced by equation (7). Da=D (6) Db=D+C・T (7) また、21bの方が先に超音波パルスを受信した場合は、(1)式、(2)式を次の(7)式、(8)式で置き換える。 Da = D (6) Db = D + C · T (7) Further, if the direction of 21b receives ultrasonic pulses above, (1), (2) the following equation (7), (8 ) is replaced by the formula. Da=D+C・T (8) Db=D (9) Da = D + C · T (8) Db = D (9)

【0042】そして、(5)式を用いてyを計算する。 [0042] Then, compute the y using equation (5).
(6)式、(7)式は、DaもしくはDbをDで近似して用いるものであり、精度的には上記第2実施形態の方が良いが、すでにガイド用移動体20と作業用移動体1 (6), (7) equations are used to approximate the Da or Db at D, but is better in the second embodiment in accuracy, the already moving working as a guide for the mobile 20 body 1
との間に何らかの通信手段が存在する場合には、新たに超音波発信開始信号発信機や受信機を設ける必要がなく、コストダウンを図ることができるという利点がある。 Some If the communication unit exists between the, there is no need to provide an ultrasonic transmission start signal transmitter and receiver, there is an advantage that the cost can be reduced.

【0043】本実施形態では、上記第2実施形態における15a、15bを作業用移動体1の無線通信手段に、 [0043] In this embodiment, 15a in the second embodiment, 15b to the wireless communication means of the work for mobile 1,
また第2実施形態における29をガイド用移動体20の無線通信手段に置き換える。 Also replacing the 29 in the second embodiment to the radio communication means of the guide for mobile 20.

【0044】図21は、ガイド用移動体20の走行スピード制御プログラムのフローチャートである。 [0044] Figure 21 is a flowchart of the running speed control program guide the mobile 20. #1:超音波受信機21aが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 1: ultrasonic receivers 21a to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#13へ。 Receive and long as # to 13. 受信していなければ#2へ。 If not received to # 2. #2:超音波受信機21bが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 2: ultrasonic receivers 21b to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#3へ。 Receive and long as # to 3. 受信していなければ#1へ戻る。 If not received return to # 1. #3:21aと21bの受信時間差をカウントする変数Tをクリアーする。 # 3: Clearing variable T for counting the reception time difference between 21a and 21b. #4:超音波受信機21aが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 4: ultrasonic receivers 21a to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#5へ、受信していなければ#10へ。 Received to # 5 if, to # 10 if not received. #5:作業用移動体1から距離データDを受信する。 # 5: receiving the distance data D from the work for mobile 1. #6:(8)式、(9)式を用いて距離Da、Dbを計算する。 # 6: (8), calculates the distance Da, Db using Equation (9). #7:Da、Dbの値を基に、(5)式を用いてガイド用移動体20と作業用移動体1の走行方向の位置ズレ量yを計算する。 # 7: Da, based on the value of Db, (5) formula to calculate the positional deviation amount y in the running direction of the working movement body 1 and guide the mobile 20 using. #8:移動体の進行方向が21b側であれば#9へ。 # 8: to # 9 when the traveling direction 21b side mobile. 2
1a側であれば#19へ。 If the 1a side to the # 19. #9:目標速度Stを(10・y/L)%増やして#1 # 9: the target speed St (10 · y / L)% increase in # 1
へ戻る。 To return. #10:100μsec時間待ちを行う。 # 10: 100μsec carry out the wait time. #11:Tに1を加える。 # 11: Add 1 to T. #12:Tが10を越えたかどうかを判別する。 # 12: T, it is determined whether or not more than 10. 越えていればタイムオーバーで#1に戻る。 More than in the time over long as to return to # 1. 越えていなければ#4へ戻る。 If not exceed Back to # 4. #13:21aと21bの受信時間差をカウントする変数Tをクリアーする。 # 13: Clearing variable T for counting the reception time difference between 21a and 21b. #14:超音波受信機21bが超音波パルスを受信したかどうかを判別する。 # 14: ultrasonic receiver 21b to determine whether the received ultrasonic pulses. 受信していれば#15へ。 Receive and long as # to 15. 受信していなければ#20へ。 If not received the # 20. #15:作業用移動体1から距離データDを受信する。 # 15: Receive a distance data D from the work for mobile 1. #16:(6)式、(7)式を用いて距離Da,Dbを計算する。 # 16: (6), calculates the distance Da, and Db by using the equation (7). #17:Da,Dbの値を基に(5)式を用いてガイド用移動体20と作業用移動体1との走行方向の位置ズレ量yを計算する。 # 17: Da, calculates the positional deviation amount y in the running direction of the guide for the mobile body 20 and the working for mobile 1 using based on the value of Db (5) formula. #18:作業用移動体の進行方向が21a側であれば# # 18: # If the traveling direction 21a side of the work for mobile
9へ。 To 9. 21b側であれば#19へ。 If the 21b side to the # 19. #19:目標速度Stを(10・y/L)%減らして# # 19: target speed St (10 · y / L)% decrease in #
1へ戻る。 Back to 1. #20:100μsec時間待ちを行う。 # 20: 100μsec carry out the wait time. #21:Tに1を加える。 # 21: Add 1 to T. #22:Tが10を越えたかどうかを判別する。 # 22: T, it is determined whether or not more than 10. 越えていればタイムオーバーで#1へ戻る。 If over in overtime Back to # 1. 越えていなければ#14へ戻る。 If not exceed Back to # 14.

【0045】 [0045]

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明にかかる移動体制御装置は、所定のマークに沿って移動するガイド用移動体を基準として作業用移動体の移動を制御するので、スーパーマーケットやデパートの通路を作業する場合等、横が商品売場で目標となる壁が無い場所においても、また、広い体育館等で壁までの距離が超音波距離計の測定範囲外となる場合でも、作業領域内部にガイドマーク、ガイド用ワイヤー等のガイドや高価で設置作業に時間のかかる移動式レーザー投光機、レーザー投光機等を設置することなく、作業領域内を隈なくジグザグ走行作業を行うことが可能となった。 As apparent from the above description, the mobile control device according to the present invention, and controls the movement of the working mobile relative to the guide moving body that moves along a predetermined mark, etc. when working a supermarket or department store passages, even in the lateral is no wall as a target under the trade sales location, also, even if the distance to the wall in a wide gymnasiums is outside the measurement range of the ultrasonic distance meter, work area inside the guide mark, guide wire or the like of the guide and expensive movable laser floodlight time consuming installation work, without installing a laser floodlight, etc., a zigzag work without thoroughly the work area it has become possible to do.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】作業用移動体の外観図である。 FIG. 1 is an external view of the work for mobile.

【図2】コントローラの平面図である。 2 is a plan view of the controller.

【図3】作業用移動体の構成を表す平面図である。 3 is a plan view showing a structure of a working vehicle.

【図4】作業用移動体の制御系のブロック図である。 4 is a block diagram of a control system of the working vehicle.

【図5】ガイド用移動体の外観図である。 FIG. 5 is an external view of a guide for mobile.

【図6】ガイド用移動体の構成を表す平面図である。 6 is a plan view showing a structure of a guide for mobile.

【図7】ガイド用移動体の制御系のブロック図である。 7 is a block diagram of a control system of the guiding vehicle.

【図8】走行方法の説明図である。 FIG. 8 is an explanatory diagram of a traveling way.

【図9】ガイド用移動体の方向制御装置の説明図である。 9 is an explanatory view of a direction control device of the guide for mobile.

【図10】ガイド用移動体の方向制御方法の説明図である。 10 is an explanatory view of the direction control method for guiding the moving body.

【図11】ガイド用移動体の走行スピード制御方法の説明図である。 11 is an explanatory view of the running speed control method for guiding the moving body.

【図12】ガイド用移動体の走行スピード制御方法の説明図である。 12 is an explanatory view of the running speed control method for guiding the moving body.

【図13】ガイド用移動体の走行スピード制御方法の説明図である。 13 is an explanatory view of the running speed control method for guiding the moving body.

【図14】ガイド用移動体のスピード制御プログラムのフローチャートである。 14 is a flowchart of the speed control program guide for mobile.

【図15】上記と異なる第2実施形態の作業用移動体の構成を表す平面図である。 15 is a plan view showing a structure of a working movement of the second embodiment different from the above.

【図16】その作業用移動体の制御系のブロック図である。 16 is a block diagram of a control system of the working vehicle.

【図17】上記と異なる第3実施形態のガイド用移動体の構成を表す平面図である。 17 is a plan view showing a structure of a guide for the movement of the third embodiment different from the above.

【図18】そのガイド用移動体の制御系のブロック図である。 18 is a block diagram of a control system of the guide for mobile.

【図19】ガイド用移動体と作業用移動体の位置関係を表すグラフである。 19 is a graph showing the positional relationship between the guide moving body and working for mobile.

【図20】ガイド用移動体のスピード制御プログラムのフローチャートである。 Is a flowchart of the speed control program in FIG. 20 the guide for mobile.

【図21】ガイド用移動体のスピード制御プログラムのフローチャートである。 21 is a flowchart of the speed control program guide for mobile.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 作業用移動体 2 コントローラ 3 超音波距離計(超音波センサ) 4 ジャイロセンサ 5 作業装置 6 走行装置 10 制御部 20 ガイド用移動体 21 超音波受信機 30 ガイド 1 working member 2 controller 3 ultrasonic distance meter (ultrasonic sensor) 4 gyro sensor 5 working device 6 traveling apparatus 10 control unit 20 guiding the moving body 21 ultrasonic receivers 30 guide

Claims (5)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 所定の作業を行う作業用移動体が指定された範囲を隈なく作業できるように、当該移動体を適切な間隔をおいて往復移動させる制御を行う移動体制御装置であって、作業領域の一辺に平行に設けられたガイドに沿って所定の軌道上を走行するガイド用移動体を設けるとともに、前記作業用移動体には、前記ガイド用移動体に向けて超音波を発射し、ガイド用移動体に当たって反射した反射波を受信して、その時間差に基づいてガイド用移動体との距離を測定する超音波式距離計と、当該距離計によって測定された距離が一定になるように方向制御する制御装置とが設けられていることを特徴とする作業用移動体の移動体制御装置。 [Claim 1] As the scope of work for mobile is designated to perform the predetermined work can work without thoroughly, a mobile station controller for controlling for reciprocating the movable body at appropriate intervals firing provided with a guide for a mobile traveling a predetermined orbit along a guide provided in parallel to one side of the working area, wherein the working mobile, the ultrasound toward the guide for mobile and receives a reflected wave reflected when guiding the mobile, the ultrasonic distance meter for measuring the distance between the guide moving body, the distance measured by the distance meter becomes constant based on the time difference mobile control device for a working for mobile, characterized in that the control device and is provided for the direction control so.
  2. 【請求項2】 前記制御装置は、作業用移動体が作業領域の端部に達すると、所定の幅でUターンさせて前回と反対向きに走行するよう制御するとともに、該Uターンの幅をガイド用移動体との基準距離に加算して当該加算した距離が一定となるように方向制御する請求項1に記載の作業用移動体の移動制御装置。 Wherein the control device, when the working moving body reaches the end of the work area, and controls so that by U-turn traveling in the opposite direction to the previous with a predetermined width, the width of the U-turn movement control device for a working mobile body according to claim 1 in which the distance was the addition is added to the reference distance is direction controlled to be constant with the guide for mobile.
  3. 【請求項3】 ガイド用移動体は、作業用移動体から発せられる距離計測用超音波信号を受信する受信装置を前後2箇所に備え、該前後2箇所の受信時刻の差に基づいて作業用移動体との走行方向上の位置ズレを演算し、作業用移動体と平行に走行すべく走行速度を制御する走行速度制御装置を備えている請求項1又は2に記載の作業用移動体の移動制御装置。 3. A guide for mobile is provided with a receiver for receiving ultrasonic signals for distance measurement emanating from the working mobile back and forth two places, working on the basis of the difference between the reception time of the two places after the front It calculates the positional deviation of the running direction of the moving body, working mobile body according to claim 1 or 2 and a vehicle speed controller for controlling the travel speed in order to travel in parallel with the work for mobile movement control device.
  4. 【請求項4】 ガイド用移動体に、作業用移動体との距離を検知する検知手段が設けられ、この検知手段で検知された距離と、前記2箇所に設けられた受信装置の受信時刻の差とに基づいて作業用移動体との走行方向上の位置ズレ量を求める請求項3に記載の作業用移動体の移動制御装置。 4. A guide for mobile is provided with a detecting means for detecting the distance between the working for mobile, and the distance that is detected by this detecting means, the reception time of the reception apparatus provided in the two locations the difference and the movement control device for a working mobile body according to claim 3 for determining the positional deviation amount on the running direction of a working moving object based on.
  5. 【請求項5】 作業用移動体が超音波センサを用いて計測しているガイド用移動体との距離測定値を、赤外線無線通信もしくは電波による無線通信などの通信手段を用いてガイド用移動体へ送信し、ガイド用移動体が、その距離情報を受信し、その距離情報と前後の超音波受信機間の受信時刻の差とから、ガイド用移動体と作業用移動体との走行方向の位置ズレ量を求める請求項3に記載の作業用移動体の移動制御装置。 5. A work moving body a distance measure between the guide moving body is measured by an ultrasonic sensor, the mobile guide by using communication means such as wireless communication by infrared wireless communication or radio transmitted to, the guide moving body receives the distance information from the difference between the reception time between the distance information and before and after the ultrasonic receiver, guide moving body and the traveling direction of the working mobile for movement control device for a working mobile body according to claim 3 for determining the positional deviation amount.
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