JPH0633996B2 - ４枚操舵翼飛翔体の操舵方法 - Google Patents
４枚操舵翼飛翔体の操舵方法Info
- Publication number
- JPH0633996B2 JPH0633996B2 JP23935985A JP23935985A JPH0633996B2 JP H0633996 B2 JPH0633996 B2 JP H0633996B2 JP 23935985 A JP23935985 A JP 23935985A JP 23935985 A JP23935985 A JP 23935985A JP H0633996 B2 JPH0633996 B2 JP H0633996B2
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- blades
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- wings
- blade
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、４枚の操舵翼を有する飛翔体を操舵する方法
に関し、特に３枚の操舵翼により、操舵する手段に関す
る。
に関し、特に３枚の操舵翼により、操舵する手段に関す
る。
〔従来の技術〕 第３図に示すように４枚の操舵翼１１〜１４を有する飛
翔体１０を、重心２０を通るピッチ軸２１，ヨー軸２
２，ロール軸２３回りに姿勢の変更制御を行なう場合、
従来は４枚の操舵翼１１〜１４の全てを必要な回転角度
だけ回転させていた。すなわちピッチ軸２１を中心に例
えば頭上げを行なう場合には、第４図（ａ）に示すよう
に４枚の操舵翼１１〜１４の後縁Ｒを同じ角度だけ上方
に回転させていた。こうすることにより、操舵翼１１〜
１４には下向きの空気力が発生し、飛翔体１０はピッチ
軸２１を中心に頭上げ運動を起こす。このとき操舵翼１
１〜１４は左右対称な状態になっているので、ヨーある
いはロール運動は生じない。
翔体１０を、重心２０を通るピッチ軸２１，ヨー軸２
２，ロール軸２３回りに姿勢の変更制御を行なう場合、
従来は４枚の操舵翼１１〜１４の全てを必要な回転角度
だけ回転させていた。すなわちピッチ軸２１を中心に例
えば頭上げを行なう場合には、第４図（ａ）に示すよう
に４枚の操舵翼１１〜１４の後縁Ｒを同じ角度だけ上方
に回転させていた。こうすることにより、操舵翼１１〜
１４には下向きの空気力が発生し、飛翔体１０はピッチ
軸２１を中心に頭上げ運動を起こす。このとき操舵翼１
１〜１４は左右対称な状態になっているので、ヨーある
いはロール運動は生じない。
またヨー軸２２を中心に例えば右旋回を行なう場合に
は、第４図（ｂ）に示すように４枚の操舵翼１１〜１４
の後縁Ｒを同じ角度だけ右へ回転させていた。こうする
ことにより、操舵翼１１〜１４には左向きの空気力が発
生し、飛翔体１０はヨー軸２２を中心に右旋回運動を起
こす。このとき操舵翼１１〜１４は上下対称な状態にな
っているので、ピッチ，ロール運動は生じない。
は、第４図（ｂ）に示すように４枚の操舵翼１１〜１４
の後縁Ｒを同じ角度だけ右へ回転させていた。こうする
ことにより、操舵翼１１〜１４には左向きの空気力が発
生し、飛翔体１０はヨー軸２２を中心に右旋回運動を起
こす。このとき操舵翼１１〜１４は上下対称な状態にな
っているので、ピッチ，ロール運動は生じない。
さらにロール軸２３を中心に例えば右回転を行なう場合
には、第４図（ｃ）に示すように左側の２枚の操舵翼１
３，１４の後縁Ｒを下方へ、右側の２枚の操舵翼１１，
１２の後縁Ｒを上方へそれぞれ同じ角度だけ回転させて
いた。このようにすれば、各操舵翼１１〜１４にはロー
ル軸２３に対して同じ向きの空気力が発生し、飛翔体１
０はロール軸２３を中心に右回転運動を起こす。このと
き操舵翼１１〜１４に働く上下方向および左右方向の空
気力の合成は０になるので、ピッチ，ヨー運動は生じな
い。
には、第４図（ｃ）に示すように左側の２枚の操舵翼１
３，１４の後縁Ｒを下方へ、右側の２枚の操舵翼１１，
１２の後縁Ｒを上方へそれぞれ同じ角度だけ回転させて
いた。このようにすれば、各操舵翼１１〜１４にはロー
ル軸２３に対して同じ向きの空気力が発生し、飛翔体１
０はロール軸２３を中心に右回転運動を起こす。このと
き操舵翼１１〜１４に働く上下方向および左右方向の空
気力の合成は０になるので、ピッチ，ヨー運動は生じな
い。
なお第２図中矢印Ａは操舵翼１１〜１４の空気力を示
し、矢印Ｂは運動に寄与する分力を示し、矢印Ｃは消去
される分力を示している。
し、矢印Ｂは運動に寄与する分力を示し、矢印Ｃは消去
される分力を示している。
このような従来の操舵方法には次のような問題がある。
すなわち、操舵量の少ない巡航中あるいは水平飛行中で
あっても、４枚の操舵翼全てを動作させているので、操
舵翼を駆動する動力源（油圧，空気圧、電力等）のエネ
ルギー消費が大きい。特に電源としての電池は比較的の
短期間で消耗してしまう。このため飛翔体１０の飛翔距
離を長くできないという問題があった。
すなわち、操舵量の少ない巡航中あるいは水平飛行中で
あっても、４枚の操舵翼全てを動作させているので、操
舵翼を駆動する動力源（油圧，空気圧、電力等）のエネ
ルギー消費が大きい。特に電源としての電池は比較的の
短期間で消耗してしまう。このため飛翔体１０の飛翔距
離を長くできないという問題があった。
そこで本発明は、動力源とくに電池の消費が少なくてす
み、既存の動力源を用いて飛翔体の飛翔距離を長くする
ことのできる４枚操舵翼飛翔体の操舵方法を提供するこ
とを目的とする。
み、既存の動力源を用いて飛翔体の飛翔距離を長くする
ことのできる４枚操舵翼飛翔体の操舵方法を提供するこ
とを目的とする。
本発明は上記問題点を解決し目的を達成するために次の
ような手段を講じたことを特徴とする。すなわち、４枚
の操舵翼を有する飛翔体を操舵する方法において、１枚
の操舵翼を気流に合わせて自由な状態に保持するかまた
は所定角度に固定し、残りの３枚の操舵翼のうち選択さ
れた２枚の操舵翼によりピッチ軸，ヨー軸，ロール軸回
りの運動を起こさせ、選択されなかった１枚の操舵翼の
角度を０゜に設定して、操舵を行なうようにした。
ような手段を講じたことを特徴とする。すなわち、４枚
の操舵翼を有する飛翔体を操舵する方法において、１枚
の操舵翼を気流に合わせて自由な状態に保持するかまた
は所定角度に固定し、残りの３枚の操舵翼のうち選択さ
れた２枚の操舵翼によりピッチ軸，ヨー軸，ロール軸回
りの運動を起こさせ、選択されなかった１枚の操舵翼の
角度を０゜に設定して、操舵を行なうようにした。
このような手段を講じたことにより、４枚の操舵翼のう
ち特定な１枚の操舵翼には格別動力を与えずにすむの
で、操舵翼１枚分の動力消費量を節約できる。
ち特定な１枚の操舵翼には格別動力を与えずにすむの
で、操舵翼１枚分の動力消費量を節約できる。
第１図は本発明の一実施例の概要を示す飛翔体の斜視
図、第２図は同実施例の操舵方法を示す飛翔体の後端面
図である。なお第３図および第４図と同一部分には同じ
符号が付してある。
図、第２図は同実施例の操舵方法を示す飛翔体の後端面
図である。なお第３図および第４図と同一部分には同じ
符号が付してある。
第１図および第２図に示すように、飛翔体１０が例えば
巡航飛翔中で、操舵力が大きくない場合、４枚の操舵翼
１１〜１４のうちの特定の１枚（この実施例では第１の
操舵翼１１）を気流に合わせて自由に保持した状態とな
し、残りの３枢の操舵翼１２〜１４だけで操舵を行なっ
ている。以下、飛翔体１０を、重心２０を通るピッチ軸
２１，ヨー軸２２，ロール軸２３回りに姿勢の変更制御
を行なう場合の操舵方法を説明する。
巡航飛翔中で、操舵力が大きくない場合、４枚の操舵翼
１１〜１４のうちの特定の１枚（この実施例では第１の
操舵翼１１）を気流に合わせて自由に保持した状態とな
し、残りの３枢の操舵翼１２〜１４だけで操舵を行なっ
ている。以下、飛翔体１０を、重心２０を通るピッチ軸
２１，ヨー軸２２，ロール軸２３回りに姿勢の変更制御
を行なう場合の操舵方法を説明する。
ピッチ軸２１を中心に例えば頭上げを行なう場合には、
第２図（ａ）に示すように第４の操舵翼１４の保持角度
を０に設定し、選択された第２，第３の操舵翼１２，１
３の後縁Ｒを同じ角度（ただしこの角度は４枚の操舵翼
制御の場合の２倍の角度とする）だけ上向きにする。こ
のようにすると、操舵翼１２と１３には下向きの空気力
（４枚の操舵翼制御の場合と同じ力）が発生し、飛翔体
１０はピッチ軸２１を中心に頭上げ運動を起こす。この
とき操舵翼１１〜１４は左右対称な状態になっているの
で、ヨーあるいはロール運動は生じない。
第２図（ａ）に示すように第４の操舵翼１４の保持角度
を０に設定し、選択された第２，第３の操舵翼１２，１
３の後縁Ｒを同じ角度（ただしこの角度は４枚の操舵翼
制御の場合の２倍の角度とする）だけ上向きにする。こ
のようにすると、操舵翼１２と１３には下向きの空気力
（４枚の操舵翼制御の場合と同じ力）が発生し、飛翔体
１０はピッチ軸２１を中心に頭上げ運動を起こす。この
とき操舵翼１１〜１４は左右対称な状態になっているの
で、ヨーあるいはロール運動は生じない。
またヨー軸２２を中心に例えば右旋回を行なう場合に
は、第２図（ｂ）に示すように第２の操舵翼１２の保持
角度を０に設定し、選択された第３，第４の操舵翼１
３，１４の後縁Ｒを同じ角度（ただしこの角度は４枚の
操舵翼制御の場合の２倍の角度とする）だけ右へ回転さ
せる。このようにすると、操舵翼１３，１４には左向き
の空気力（４枚の操舵翼制御の場合と同じ力）が発生
し、飛翔体１０はヨー軸２２を中心に右旋回運動を起こ
す。このとき操舵翼１１〜１４は上下対称な状態になっ
ているので、ピッチ，ロール運動は生じない。
は、第２図（ｂ）に示すように第２の操舵翼１２の保持
角度を０に設定し、選択された第３，第４の操舵翼１
３，１４の後縁Ｒを同じ角度（ただしこの角度は４枚の
操舵翼制御の場合の２倍の角度とする）だけ右へ回転さ
せる。このようにすると、操舵翼１３，１４には左向き
の空気力（４枚の操舵翼制御の場合と同じ力）が発生
し、飛翔体１０はヨー軸２２を中心に右旋回運動を起こ
す。このとき操舵翼１１〜１４は上下対称な状態になっ
ているので、ピッチ，ロール運動は生じない。
さらにロール軸２３を中心に例えば右回転を行なう場合
には、第２図（ｃ）に示すように第３の操舵翼１３の保
持角度を０とし、選択された第２の操舵翼１２の後縁Ｒ
を下向きに，同じく選択された第４の操舵翼１４の後縁
Ｒを上向きに、それぞれ同じ角度（だたしこの角度は４
枚の操舵翼制御の場合の２倍の角度とする）だけ回転さ
せる。このようにすると、各操舵翼１２，１４にはロー
ル軸２３に対して同じ向きの空気力（４枚の操舵翼制御
の場合と同じ力）が発生し、飛翔体１０はロール軸２３
を中心に右回転運動を起こす。このとき操舵翼１１〜１
４に働く上下方向および左右方向の空気力の合成は０に
なるので、ピッチ，ヨー運動は生じない。
には、第２図（ｃ）に示すように第３の操舵翼１３の保
持角度を０とし、選択された第２の操舵翼１２の後縁Ｒ
を下向きに，同じく選択された第４の操舵翼１４の後縁
Ｒを上向きに、それぞれ同じ角度（だたしこの角度は４
枚の操舵翼制御の場合の２倍の角度とする）だけ回転さ
せる。このようにすると、各操舵翼１２，１４にはロー
ル軸２３に対して同じ向きの空気力（４枚の操舵翼制御
の場合と同じ力）が発生し、飛翔体１０はロール軸２３
を中心に右回転運動を起こす。このとき操舵翼１１〜１
４に働く上下方向および左右方向の空気力の合成は０に
なるので、ピッチ，ヨー運動は生じない。
なお上記とは逆に頭下げ、左旋回、左回転させる各場合
においては、上記した方法とは逆の関係にて操舵すれば
よい。
においては、上記した方法とは逆の関係にて操舵すれば
よい。
このように本実施例によれば、４枚の操舵翼１１〜１４
のうちの３枚の操舵翼１２，１３，１４のみで、４枚の
操舵翼１１〜１４を使用したときと同等の操舵機能を発
揮できる。しかも各操舵機能を相互に干渉することな
く、すなわちピッチ運動，ヨー運動，ロール運動をそれ
ぞれ独立的に実行することができる。かくして４枚の操
舵翼１１〜１４のうち特定な１枚の操舵翼１１には格別
動力を与えずにすむので、操舵翼１枚分の動力消費量を
節約できる。
のうちの３枚の操舵翼１２，１３，１４のみで、４枚の
操舵翼１１〜１４を使用したときと同等の操舵機能を発
揮できる。しかも各操舵機能を相互に干渉することな
く、すなわちピッチ運動，ヨー運動，ロール運動をそれ
ぞれ独立的に実行することができる。かくして４枚の操
舵翼１１〜１４のうち特定な１枚の操舵翼１１には格別
動力を与えずにすむので、操舵翼１枚分の動力消費量を
節約できる。
なお、本発明は前記実施例に限定されるものではない。
たとえば、前記実施例では第１の操舵翼１１を自由保持
した場合を示したが、第２〜第４の操舵翼１２〜１４の
いずれか１枚を自由保持してもよいのは勿論である。ま
た前記実施例では飛翔体１０の後部に設けられている操
舵翼に本発明方法を適用した例を示したが、飛翔体１０
の前部に設けられている操舵翼に対しても適用可能であ
る。さらに前記実施例では、４枚の操舵翼のうちの１枚
の操舵翼を自由な状態に保持する場合について説明した
が、上記特定の１枚は所定の角度に固定するようにして
もよい。ただし、その所定角度を０゜以外に設定した場
合には、設定した操舵角度分に対応して操舵翼１１〜１
４の上下左右の関係が対称状態を保つように全体をバラ
ンスさせる必要がある。このほか本発明の要旨を逸脱し
ない範囲で種々変形実施可能であるのは勿論である。
たとえば、前記実施例では第１の操舵翼１１を自由保持
した場合を示したが、第２〜第４の操舵翼１２〜１４の
いずれか１枚を自由保持してもよいのは勿論である。ま
た前記実施例では飛翔体１０の後部に設けられている操
舵翼に本発明方法を適用した例を示したが、飛翔体１０
の前部に設けられている操舵翼に対しても適用可能であ
る。さらに前記実施例では、４枚の操舵翼のうちの１枚
の操舵翼を自由な状態に保持する場合について説明した
が、上記特定の１枚は所定の角度に固定するようにして
もよい。ただし、その所定角度を０゜以外に設定した場
合には、設定した操舵角度分に対応して操舵翼１１〜１
４の上下左右の関係が対称状態を保つように全体をバラ
ンスさせる必要がある。このほか本発明の要旨を逸脱し
ない範囲で種々変形実施可能であるのは勿論である。
本発明によれば、４枚の操舵翼のうちの３枚の操舵翼の
みで、４枚の操舵翼を使用したときと同等の操舵機能を
発揮でき、特定な１枚の操舵翼には格別動力を与えずに
すむので、操舵翼１枚分の動力消費量を節約できる。か
くして動力源とくに電池の消費が少なくてすみ、既存の
動力源を用いて飛翔体の飛翔距離を長くすることのでき
る４枚操舵翼飛翔体の操舵方法を提供できる。
みで、４枚の操舵翼を使用したときと同等の操舵機能を
発揮でき、特定な１枚の操舵翼には格別動力を与えずに
すむので、操舵翼１枚分の動力消費量を節約できる。か
くして動力源とくに電池の消費が少なくてすみ、既存の
動力源を用いて飛翔体の飛翔距離を長くすることのでき
る４枚操舵翼飛翔体の操舵方法を提供できる。
第１図は本発明の一実施例の概要を示す飛翔体の斜視
図、第２図は同実施例の操舵方法を示す飛翔体の後端面
図である。第３図は従来技術の概要を示す飛翔体の斜視
図、第４図は同従来技術の操舵方法を示す飛翔体の後端
面図である。 １０……飛翔体、１１〜１４……第１〜第４の操舵翼、
２０……重心、２１……ピッチ軸、２２……ヨー軸、２
３……ロール軸、Ｒ……操舵翼の後縁、Ａ……空気力、
Ｂ……運動に寄与する分力、Ｃ……消去される分力。
図、第２図は同実施例の操舵方法を示す飛翔体の後端面
図である。第３図は従来技術の概要を示す飛翔体の斜視
図、第４図は同従来技術の操舵方法を示す飛翔体の後端
面図である。 １０……飛翔体、１１〜１４……第１〜第４の操舵翼、
２０……重心、２１……ピッチ軸、２２……ヨー軸、２
３……ロール軸、Ｒ……操舵翼の後縁、Ａ……空気力、
Ｂ……運動に寄与する分力、Ｃ……消去される分力。
Claims (1)
- 【請求項１】４枚の操舵翼を有する飛翔体を操舵する方
法において、１枚の操舵翼を気流に合わせて自由な状態
に保持するかまたは所定角度に固定し、残りの３枚の操
舵翼のうち選択された２枚の操舵翼によりピッチ軸，ヨ
ー軸，ロール軸回りの運動を起こさせ、選択されなかっ
た１枚の操舵翼の角度を０゜に設定して、操舵を行なう
ようにしたことを特徴とする４枚操舵翼飛翔体の操舵方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23935985A JPH0633996B2 (ja) | 1985-10-28 | 1985-10-28 | ４枚操舵翼飛翔体の操舵方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23935985A JPH0633996B2 (ja) | 1985-10-28 | 1985-10-28 | ４枚操舵翼飛翔体の操舵方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6299299A JPS6299299A (ja) | 1987-05-08 |
| JPH0633996B2 true JPH0633996B2 (ja) | 1994-05-02 |
Family
ID=17043582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23935985A Expired - Lifetime JPH0633996B2 (ja) | 1985-10-28 | 1985-10-28 | ４枚操舵翼飛翔体の操舵方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0633996B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2879561B1 (fr) * | 2004-12-16 | 2007-03-16 | Airbus France Sas | Procede pour ameliorer le pilotage en roulis d'un aeronef et aeronef mettant en oeuvre ce procede |
| JP2021075126A (ja) * | 2019-11-07 | 2021-05-20 | 三菱重工業株式会社 | 制御システム及び構造体、並びに制御方法、並びに制御プログラム |
-
1985
- 1985-10-28 JP JP23935985A patent/JPH0633996B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6299299A (ja) | 1987-05-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |