CN110789710A - 负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机 - Google Patents

Abstract

一种负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机，机身采用负弯度翼型，设置襟翼改变翼型机身的弯度，机身顶部设置四个旋翼旋，发动机通过变速箱驱动第一差速器，第一差速器驱动第二差速器和第三差速器，第二差速器的第三转动轴连接齿轮反转器改变转向后驱动左后旋翼，第二差速器的第四转动轴驱动右后旋翼，第三差速器的第六转动轴连接齿轮反转器改变转向后驱动右前旋翼，第五转动轴驱动左前旋翼，每个差速器的各个输出转动轴都设置制动器，通过制动器操纵差速器的一个输出轴的转速诱导差速器的另一个输出轴改变转速，同时改变一组旋翼的转速，通过不同制动器组合制动方式改变旋翼的转速变化组合操纵飞行姿态，适合需要随时随地起飞和悬停的场合。

Description

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机

技术领域

本发明涉及一种不依赖机场采用多旋翼垂直升降、悬停、前后左右飞行的负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机。

背景技术

目前公知的能实现垂直升降、悬停、前后左右飞行的多旋翼直升机的成功方法有四旋翼直升机，其每个旋翼由独立的电机驱动，通过改变不同电机的相对转速，改变相应旋翼的升力变化，操纵多旋翼直升机的俯仰、横滚和航向，四旋翼直升机因旋翼采用恒定桨距具有结构简单，可靠性较高的优点。但当旋翼负荷升高，调节电机速度改变旋翼速度的反应时间增加，影响操纵性能，因此，常规多旋翼直升机的载重量不高，当使用发动机驱动每个旋翼时，油门延时也使调节发动机速度改变旋翼速度的反应时间增加，恒定桨距的四旋翼直升机很难采用燃油发动机驱动旋翼。

发明内容

为了提高多旋翼直升机的载重了和操纵特性，降低采用燃油发动机驱动旋翼的难度，不但可以采用电动机也可以采用燃油发动机驱动每个旋翼，本发明提供一种负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机，实现这一目标。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：四个旋翼采用十字形布局，机身采用不对称双凸型大弯度翼型，为方便画图以平凸型大弯度翼型为例子，并将翼型倒转使用，平面在上作为机身顶部，凸面在下，作为机身低部，形成负弯度翼型机身，负弯度翼型机身尾部设置襟翼，操纵襟翼可以改变弯度的大小。

负弯度翼型机身顶部中心纵向前端设置前悬臂梁，前悬臂梁的顶端设置一个旋翼，此旋翼称为前旋翼，负弯度翼型机身顶部中心纵向后端设置后悬臂梁，后悬臂梁的顶端设置另一个旋翼，此旋翼称为后旋翼，前后旋翼的旋转中心的连线与负弯度翼型机身顶部中心纵向线重叠；负弯度翼型机身顶部中心横向左边设置左悬臂梁，左悬臂梁的顶端设置另一个旋翼，此旋翼称为左旋翼，负弯度翼型机身顶部中心横向右边设置右悬臂梁，右悬臂梁的顶端设置另一个旋翼，此旋翼称为右旋翼，左右旋翼的旋转中心的连线与负弯度翼型机身顶部中心横向线重叠，使前后旋翼的旋转中心的连线与左右旋翼的旋转中心的连线成十字形，重心垂直投影在十字形的交点上，每个旋翼的旋转中心到交点的距离相等。

四个旋翼采用固定桨矩的方式，四个旋翼的大小尺寸相同，桨距相同，四个旋翼的旋转中心到十字形的交点的距离相等，负弯度翼型机身下重心附近设置可收放轮式起落架。

发动机（或电动机）通过变速箱驱动行星齿轮差速器（以下简称差速器），此差速器称为第一差速器，第一差速器输出两转动轴分别称为第一转动轴和第二转动轴，第一转动轴和第二转动轴的转向相同，设置两制动器分别控制第一转动轴和第二转动轴的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度，制动第一转动轴的制动器称为第一制动器，制动第二转动轴的制动器称为第二制动器。

受第一制动器控制的第一转动轴连接一个齿轮反转器，齿轮反转器的输出轴转动角速度与第一转动轴的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器的输出轴通过万向轴驱动另一个差速器，此差速器称为第二差速器，第二差速器输出两转动轴分别称为第三转动轴和第四转动轴，第三转动轴和第四转动轴的转向相同，设置两制动器分别控制第三转动轴和第四转动轴的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度，制动第三转动轴的制动器称为第三制动器，制动第四转动轴的制动器称为第四制动器。

受第三制动器控制的第三转动轴通过万向轴驱动前旋翼，受第四制动器控制的第四转动轴通过万向轴驱动后旋翼，因为第三转动轴和第四转动轴的转向相同，所以前旋翼和后旋翼的转向相同。

受第二制动器控制的第二转动轴通过万向轴驱动另一个差速器，此差速器称为第三差速器，第三差速器输出两转动轴分别称为第五转动轴和第六转动轴，第五转动轴和第六转动轴的转向相同。

设置两制动器分别控制第五转动轴和第六转动轴的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度，制动第五转动轴的制动器称为第五制动器，制动第六转动轴的制动器称为第六制动器。

受第五制动器控制的第五转动轴通过万向轴驱动横向左旋翼，受第六制动器控制的第六转动轴通过万向轴和万向轴座跨过纵向的万向轴（驱动前旋翼的万向轴）驱动横向右旋翼，因为第五转动轴和第六转动轴的转向相同，所以左旋翼和右旋翼的转向相同。

因为第一转动轴过齿轮反转器后和第二转动轴的转向相反，所以第三转动轴和第四转动轴的转向相同，与第五转动轴、第六转动轴的转向相反，前旋翼、后旋翼的转向相同，与左旋翼、右旋翼的转向相反。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的工作原理是：设第一差速器的两转动轴逆时针转，由于齿轮反转器的作用前旋翼和后旋翼顺时针转，左旋翼和右旋翼逆时针转。

所有的制动器松开，三个差速器输出端的轴的角速度相同，加大发动机（或电机）的油门，四个旋翼转速相同，四个旋翼的升力相同，前后旋翼反扭矩之和等于左右旋翼反扭矩之和，四个旋翼的反扭矩相互抵消，不影响航向，随着四个旋翼的升力加大，当总升力大于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直上升。

减少发动机（或电机）的油门，当总升力等于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机悬停。

继续减少发动机（或电机）的油门，当总升力小于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直下降。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第三制动器，减少第二差速器的第三转动轴的转速，前旋翼的转速减少，升力减少，同时，由于第二差速器的第三转动轴的转速减少，在第二差速器的作用下，第二差速器的第四转动轴的转速增加，后旋翼的转速增加，升力增加，前后旋翼的升力产生前俯力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机前俯，由于前旋翼的升力减少，反扭矩减少，同时后旋翼的升力增加，反扭矩增加，前后旋翼的反扭矩和不变，前俯操纵不影响横滚和航向；操纵第四制动器，减少第二差速器的第四转动轴的转速，后旋翼的转速减少，升力减少，同时，由于第二差速器的第四转动轴的转速减少，在第二差速器的作用下，第二差速器的第三转动轴的转速增加，前旋翼的转速增加，升力增加，前后旋翼的升力产生后仰力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机后仰，由于后旋翼的升力减少，反扭矩减少，同时前旋翼的升力增加，反扭矩增加，前后旋翼的反扭矩和不变，后仰操纵不影响横滚和航向，实现稳定俯仰操纵。

在俯仰操纵过程中，旋翼速度的差动由第二差速器和第三制动器、第四制动器相互作用完成，通过第三制动器制动第三转动轴，操纵前俯，通过第四制动器制动第四转动轴操纵后仰，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了俯仰操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第五制动器，减少第三差速器的第五转动轴的转速，左旋翼的转速减少，升力减少，同时，由于第三差速器的第五转动轴的转速减少，在第三差速器的作用下，第三差速器的第六转动轴的转速增加，右旋翼的转速增加，升力增加，左右旋翼的升力产生向左横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左横滚，由于左旋翼的升力减少，反扭矩减少，同时右旋翼的升力增加，反扭矩增加，左右旋翼的反扭矩和不变，向左横滚操纵不影响俯仰和航向；操纵第六制动器，减少第三差速器的第六转动轴的转速，右旋翼的转速减少，升力减少，同时，由于第三差速器的第六转动轴的转速减少，在第三差速器的作用下，第三差速器的第五转动轴的转速增加，左旋翼的转速增加，升力增加，左右旋翼的升力产生向右横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右横滚，由于右旋翼的升力减少，反扭矩减少，同时左旋翼的升力增加，反扭矩增加，左右旋翼的反扭矩和不变，向右横滚操纵不影响俯仰和航向，实现稳定横滚操纵。

在横滚操纵过程中，旋翼速度的差动由第三差速器和第五制动器、第六制动器相互作用完成，通过第五制动器制动第五转动轴，操纵向左横滚，通过第六制动器制动第六转动轴操纵向右横滚，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了横滚操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第一制动器，减少第一差速器的第一转动轴的转速，第二差速器的第三转动轴和第四转动轴转速相同减少，前后旋翼的转速减少，前后旋翼的升力和减少，前后旋翼的反扭矩和减少，同时，由于第一差速器的第一转动轴的转速减少，在第一差速器的作用下，第一差速器的第二转动轴的转速增加，第三差速器的第五转动轴和第六转动轴转速相同增加，左右旋翼的转速增加，左右旋翼的升力和增加，左右旋翼的反扭矩和增加，由于左右旋翼逆时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机顺时针转，即向右转向，由于前后旋翼的升力和减少，同时，左右旋翼的升力和增加，四旋翼的总升力不变，向右转向操纵不影响升降；操纵第二制动器，减少第一差速器的第二转动轴的转速，第三差速器的第五转动轴和第六转动轴转速相同减少，左右旋翼的转速减少，左右旋翼的升力和减少，左右旋翼的反扭矩和减少，同时，由于第一差速器的第二转动轴的转速减少，在第一差速器的作用下，第一差速器的第一转动轴的转速增加，第二差速器的第三转动轴和第四转动轴转速相同增加，前后旋翼的转速增加，前后旋翼的升力和增加，前后旋翼的反扭矩和增加，由于前后旋翼顺时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机逆时针转，即向左转向，由于左右旋翼的升力和减少，同时，前后旋翼的升力和增加，四旋翼的总升力不变，向左转向操纵不影响升降，实现稳定航向操纵。

在航向操纵过程中，旋翼速度的差动由第一差速器和第一制动器、第二制动器相互作用完成，通过第一制动器制动第一转动轴，操纵向右转向，通过第二制动器制动第二转动轴操纵向左转向，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了航向操纵的响应灵敏度。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵负弯度翼型机身前俯，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向前飞行；操纵负弯度翼型机身后仰，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向后飞行。

操纵负弯度翼型机身向左转向，并操纵负弯度翼型机身前俯，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左前方飞行；操纵负弯度翼型机身向右转向，并操纵负弯度翼型机身前俯，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右前方飞行。

操纵负弯度翼型机身向左横滚，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左侧飞行；操纵负弯度翼型机身向右横滚，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右侧飞行。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机要向前飞行必须前俯，即需要低头，设低头角α（负弯度翼型机身顶平面与水平面的夹角），负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机重量P，四旋翼总升力L，水平拉力总F。则当水平飞行时：

P=L*cos（α） ………………………………………………………………….（1）

F=L*sin（α） …………………………………………………………………..（2）

当低头角α=0，由式（2）得水平拉力F为零，由式（1）得升力等于重量，直升机悬停，增大低头角α到α1，同时增大升力L到L1则获得前飞动力：

F=L1*sin（α1） ………………………………………………………………..（3）

要水平飞行必须：

P=L1*cos（α1） ………………………………………………………………..（4）

从式（1）可知，要增大前飞动力，快速水平飞行，必须加大升力L，和加大低头角α，但太大的低头角α机内成员无法座稳，低头角α只能是一个较小的常数（如α2），则升力限制在（由式（1）变换得）：

L=P/cos（α2） …………………………………………………………………..（5）

将式（5）代入式（3）

F=（ P/cos（α2）*sin（α2） ………………………………………………..（6）

整理式（6）得水平前飞拉力限定在：

F= P*tan（α2） ……………………………………………………………..（7）

由式（7）可见，在低头角α2不变时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量决定了最大水平前飞拉力，要保持水平飞行，速度无法再提高，再加大油门，会向上向前飞。

负弯度翼型机身能够提高负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的水平飞行速度而不需要增大低头角α这是因为：

根据机翼理论，有弯度翼型会产生低头力矩，弯度越大，低头力矩越大，升力系数越大，负弯度翼型机身相当于反过来的有弯度翼型，所以，水平飞行时产生抬头力矩，操纵负弯度翼型机身的襟翼，改变负弯度翼型机身的弯度，改变抬头力矩，平衡前俯力矩，防止前飞时过度前俯，提高前飞时俯仰稳定性，水平前飞时，负弯度翼型机身产生升力，由于弯度大，升力的方向向下前方（设与水平面夹角是β），负弯度翼型机身向下前方的升力W分解为向前的分力W*cos（β）和向下的分力W*sin（β）。

保持水平飞行时要求：

P= L*cos（α2）- W*sin（β）……………………………………………………….（8）

则获得前飞动力：

F=L*sin（α2）+ W*cos（β）……………………………………………………….（9）

由式（8）得：

L=（P+ W*sin（β））/ cos（α2）………………………………………………….（10）

将式（10）代入（9）并整理得：

F= P*tan（α2）+ W*sin（β）* tan（α2）+ W*cos（β）………………….（11）

从式（11）可见负弯度翼型机身向下前方的升力W，增大了水平前飞力F，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的水平速度越快，W就越大，直到充分利用发动机的功率。

通过操纵负弯度翼型机身的襟翼改变弯度的大小，改变抬头力矩和向下前方的升力W，保持负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机快速稳定水平前飞。

因此，负弯度翼型机身有两方面作用，一方面提高俯仰稳定，另一方面提高水平前飞速度。

这种机身顶部采用十字形旋翼布局的负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机称为十字形负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的另一种旋翼布局是四个旋翼采用X形布局，相当于将十字形负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的顶部设备不动，将负弯度翼型机身向右转动45°形成上部四个旋翼采用X形式布局的负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机。

负弯度翼型机身顶部中心纵向线绕重心分别水平向右偏转45°和向左偏转45°形成两条X形线，分别称为向右偏转中心线和向左偏转中心线。

负弯度翼型机身顶部右前方沿向右偏转中心线向右前方设置前掠右前悬臂梁，在前掠右前悬臂梁的顶端设置一个旋翼，此旋翼称为右前旋翼，负弯度翼型机身顶部左后方沿向右偏转中心线向左后方设置后掠左后悬臂梁，在后掠左后悬臂梁的顶端设置一个旋翼，此旋翼称为左后旋翼。

负弯度翼型机身顶部左前方沿向左偏转中心线向左前方设置前掠左前悬臂梁，在前掠左前悬臂梁的顶端设置一个旋翼，此旋翼称为左前旋翼，负弯度翼型机身顶部右后方沿向左偏转中心线向右后方设置后掠右后悬臂梁，在后掠右后悬臂梁的顶端设置一个旋翼，此旋翼称为右后旋翼。

四个旋翼采用固定桨矩的方式，四个旋翼的大小尺寸相同，桨距相同，四个旋翼的旋转中心到X形的交点的距离相等，负弯度翼型机身下重心附近设置可收放轮式起落架。

发动机（或电动机）通过变速箱驱动第一差速器，第一差速器输出转向相同的第一转动轴和第二转动轴，设置第一制动器控制第一转动轴的转动、设置第二制动器控制第二转动轴的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第一制动器控制的第一转动轴连接一个齿轮反转器，齿轮反转器的输出轴转动角速度与第一转动轴的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器的输出轴通过万向轴驱动第二差速器，第二差速器输出转向相同的第三转动轴和第四转动轴，设置第三制动器控制第三转动轴的转动、设置第四制动器控制第四转动轴的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第三制动器控制的第三转动轴通过万向轴驱动左前旋翼，受第四制动器控制的第四转动轴通过万向轴驱动右后旋翼，因为第三转动轴和第四转动轴的转向相同，所以左前旋翼和右后旋翼的转向相同。

受第二制动器控制的第二转动轴通过万向轴驱动第三差速器，第三差速器输出转向相同的第五转动轴和第六转动轴，设置第五制动器控制第五转动轴的转动、设置第六制动器控制第六转动轴的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第五制动器控制的第五转动轴通过万向轴驱动左后旋翼，受第六制动器控制的第六转动轴通过万向轴和万向轴座跨过驱动左前旋翼的万向轴驱动右前旋翼，因为第五转动轴和第六转动轴的转向相同，所以左后旋翼和右前旋翼的转向相同。

因为第一转动轴过齿轮反转器后和第二转动轴的转向相反，所以第三转动轴和第四转动轴的转向相同，与第五转动轴、第六转动轴的转向相反，左前旋翼、右后旋翼的转向相同，与左后旋翼、右前旋翼的转向相反。

这种负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的工作原理是：设第一差速器的两转动轴逆时针转，由于反转器的作用左前旋翼和右后旋翼顺时针转，左后旋翼和右前旋翼逆时针转。

所有的制动器松开，三个差速器输出端的轴的角速度相同，加大发动机（或电机）的油门，四个旋翼转速相同，四个旋翼的升力相同，左前旋翼、右前后旋翼的反扭矩之和等于右前旋翼、左后旋翼的反扭矩之和，四个旋翼的反扭矩相互抵消，不影响航向，随着四个旋翼的升力加大，当总升力大于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直上升。

减少发动机（或电机）的油门，当总升力等于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机悬停。

继续减少发动机（或电机）的油门，当总升力小于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直下降。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第三制动器，减少第二差速器的第三转动轴的转速，左前旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器的第三转动轴的转速减少，在第二差速器的作用下，第二差速器的第四转动轴的转速增加，右后旋翼的转速增加，升力增加，同时，操纵第六制动器，减少第三差速器的第六转动轴的转速，右前旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器的第六转动轴的转速减少，在第三差速器的作用下，第三差速器的第五转动轴的转速增加，左后旋翼的转速增加，升力增加，这样，左前旋翼和右前旋翼升力相同的减少，左后旋翼和右后旋翼升力相同的增加，四旋翼的升力产生前俯力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机前俯，由于转向相反的左前旋翼和右前旋翼升力相同的减少，反扭矩相互抵消、转向相反的左后旋翼和右后旋翼升力相同的增加，反扭矩相互抵消，前俯操纵不影响横滚和航向；操纵第四制动器，减少第二差速器的第四转动轴的转速，右后旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器的第四转动轴的转速减少，在第二差速器的作用下，第二差速器的第三转动轴的转速增加，左前旋翼的转速增加，升力增加，同时，操纵第五制动器，减少第三差速器的第五转动轴的转速，左后旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器的第五转动轴的转速减少，在第三差速器的作用下，第三差速器的第六转动轴的转速增加，右前旋翼的转速增加，升力增加，这样，左前旋翼和右前旋翼升力相同的增加，左后旋翼和右后旋翼升力相同的减少，四旋翼的升力产生后仰力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机后仰，由于转向相反的左前旋翼和右前旋翼升力相同的增加，反扭矩相互抵消、转向相反的左后旋翼和右后旋翼升力相同的减少，反扭矩相互抵消，后仰操纵不影响横滚和航向，实现稳定俯仰操纵。

在俯仰操纵过程中，旋翼速度的差动由第二差速器、第三制动器、第四制动器、第三差速器、第五制动器、第六制动器相互作用完成，通过第三制动器、第六制动器同时制动第三转动轴、第六转动轴，操纵前俯，通过第四制动器、第五制动器同时制动第四转动轴、第五转动轴，操纵后仰，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了俯仰操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第三制动器，减少第二差速器的第三转动轴的转速，左前旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器的第三转动轴的转速减少，在第二差速器的作用下，第二差速器的第四转动轴的转速增加，右后旋翼的转速增加，升力增加，同时，操纵第五制动器，减少第三差速器的第五转动轴的转速，左后旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器的第五转动轴的转速减少，在第三差速器的作用下，第三差速器的第六转动轴的转速增加，右前旋翼的转速增加，升力增加，这样，左前旋翼和左后旋翼升力相同的减少，右前旋翼和右后旋翼升力相同的增加，四旋翼的升力产生向左横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左横滚，由于转向相反的左前旋翼和左后旋翼升力相同的减少，反扭矩相互抵消、转向相反的右前旋翼和右后旋翼升力相同的增加，反扭矩相互抵消，向左横滚操纵不影响俯仰和航向；操纵第四制动器，减少第二差速器的第四转动轴的转速，右后旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器的第四转动轴的转速减少，在第二差速器的作用下，第二差速器的第三转动轴的转速增加，左前旋翼的转速增加，升力增加，同时，操纵第六制动器，减少第三差速器的第六转动轴的转速，右前旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器的第六转动轴的转速减少，在第三差速器的作用下，第三差速器的第五转动轴的转速增加，左后旋翼的转速增加，升力增加，这样，左前旋翼和左后旋翼升力相同的增加，右前旋翼和右后旋翼升力相同的减少，四旋翼的升力产生向右横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右横滚，由于转向相反的左前旋翼和左后前旋翼升力相同的增加，反扭矩相互抵消、转向相反的右前旋翼和右后旋翼升力相同的减少，反扭矩相互抵消，向右横滚操纵不影响俯仰和航向，实现稳定横滚操纵。

在横滚操纵过程中，旋翼速度的差动由第二差速器、第三制动器、第四制动器、第三差速器、第五制动器、第六制动器相互作用完成，通过第三制动器、第五制动器同时制动第三转动轴、第五转动轴，操纵向左横滚，通过第四制动器、第六制动器同时制动第四转动轴、第六转动轴，操纵向右横滚，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了横滚操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第一制动器，减少第一差速器的第一转动轴的转速，第二差速器的第三转动轴和第四转动轴转速相同减少，左前旋翼和右后旋翼的转速减少，左前旋翼和右后旋翼的升力和减少，左前旋翼和右后旋翼的反扭矩和减少，同时，由于第一差速器的第一转动轴的转速减少，在第一差速器的作用下，第一差速器的第二转动轴的转速增加，第三差速器的第五转动轴和第六转动轴转速相同增加，右前旋翼和左后旋翼的转速增加，右前旋翼和左后旋翼的升力和增加，右前旋翼和左后旋翼的反扭矩和增加，由于右前旋翼和左后旋翼逆时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机顺时针转，即向右转向，由于左前旋翼和右后旋翼的升力和减少，同时，右前旋翼和左后旋翼的升力和增加，四旋翼的总升力不变，向右转向操纵不影响升降；操纵第二制动器，减少第一差速器的第二转动轴的转速，第三差速器的第五转动轴和第六转动轴转速相同减少，右前旋翼和左后旋翼的转速减少，右前旋翼和左后旋翼的升力和减少，右前旋翼和左后旋翼的反扭矩和减少，同时，由于第一差速器的第二转动轴的转速减少，在第一差速器的作用下，第一差速器的第一转动轴的转速增加，第二差速器的第三转动轴和第四转动轴转速相同增加，左前旋翼和右后旋翼的转速增加，左前旋翼和右后旋翼的升力和增加，左前旋翼和右后旋翼的反扭矩和增加，由于左前旋翼和右后旋翼顺时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机逆时针转，即向左转向，由于左前旋翼和右后旋翼的升力和增加，同时，右前旋翼和左后旋翼的升力和减少，四旋翼的总升力不变，向左转向操纵不影响升降，实现稳定航向操纵。

在航向操纵过程中，旋翼速度的差动由第一差速器和第一制动器、第二制动器相互作用完成，通过第一制动器制动第一转动轴，操纵向右转向，通过第二制动器制动第二转动轴操纵向左转向，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了航向操纵的响应灵敏度。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵负弯度翼型机身前俯，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向前飞行；操纵负弯度翼型机身后仰，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向后飞行。

操纵负弯度翼型机身向左转向，并操纵负弯度翼型机身前俯，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左前方飞行；操纵负弯度翼型机身向右转向，并操纵负弯度翼型机身前俯，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右前方飞行。

操纵负弯度翼型机身向左横滚，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左侧飞行；操纵负弯度翼型机身向右横滚，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右侧飞行。

这种机身顶部采用X形旋翼布局的负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机称为X形负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机，同样，通过操纵负弯度翼型机身的襟翼，提高俯仰稳定和水平前飞速度。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的另一种旋翼布局是四个旋翼采用工字形布局。

负弯度翼型机身顶部的前边作一条垂直中心纵向线的水平线，该水平线称为前水平线，负弯度翼型机身顶部的后边作一条垂直中心纵向线的水平线，该水平线称为后水平线。

负弯度翼型机身顶部右前方沿前水平线向右方设置右前悬臂梁，在右前悬臂梁的顶端设置一个旋翼，此旋翼称为右前旋翼，负弯度翼型机身顶部左前方沿前水平线向左方设置左前悬臂梁，在左前悬臂梁的顶端设置一个旋翼，此旋翼称为左前旋翼；负弯度翼型机身顶部右后方沿后水平线向右方设置右后悬臂梁，在右后悬臂梁的顶端设置一个旋翼，此旋翼称为右后旋翼，负弯度翼型机身顶部左后方沿后水平线向左方设置左后悬臂梁，在左后悬臂梁的顶端设置一个旋翼，此旋翼称为左后旋翼。

四个旋翼采用固定桨矩的方式，四个旋翼的大小尺寸相同，桨距相同，四个旋翼的旋转中心到工字形的纵轴中心的距离相等，负弯度翼型机身下重心附近设置可收放轮式起落架。

发动机（或电动机）通过变速箱驱动第一差速器，第一差速器输出转向相同的第一转动轴和第二转动轴，设置第一制动器控制第一转动轴的转动、设置第二制动器控制第二转动轴的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第一制动器控制的第一转动轴连接万向轴驱动第二差速器，第二差速器输出转向相同的第三转动轴和第四转动轴，设置第三制动器控制第三转动轴的转动、设置第四制动器控制第四转动轴的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第三制动器控制的第三转动轴连接一个齿轮反转器，齿轮反转器的输出轴转动角速度与第三转动轴的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器的输出轴通过万向轴驱动左后旋翼，受第四制动器控制的第四转动轴通过万向轴驱动右后旋翼，因为第三转动轴过齿轮反转器后和第四转动轴的转向相反，所以左后旋翼和右后旋翼的转向相反。

受第二制动器控制的第二转动轴通过万向轴驱动第三差速器，第三差速器输出转向相同的第五转动轴和第六转动轴，设置第五制动器控制第五转动轴的转动、设置第六制动器控制第六转动轴的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第六制动器控制的第六转动轴连接一个齿轮反转器，齿轮反转器的输出轴转动角速度与第六转动轴的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器的输出轴通过万向轴驱动右前旋翼，受第五制动器控制的第五转动轴通过万向轴驱动左前旋翼，因为第五转动轴和过齿轮反转器后的第六转动轴转向相反，所以左前旋翼和右前旋翼的转向相反。

因为第三转动轴过齿轮反转器后和第四转动轴的转向相反，第六转动轴过齿轮反转器后和第五转动轴的转向相反，所以左前旋翼、右后旋翼的转向相同，与左后旋翼、右前旋翼的转向相反。

这种负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的工作原理是：设第一差速器的两转动轴顺时针转，左前旋翼和右后旋翼顺时针转，由于齿轮反转器的作用左后旋翼和右前旋翼逆时针转。

所有的制动器松开，三个差速器输出端的轴的角速度相同，加大发动机（或电机）的油门，四个旋翼转速相同，四个旋翼的升力相同，左前旋翼、右前旋翼的反扭矩相互抵消，右后旋翼、左后旋翼的反扭矩相互抵消，四个旋翼的反扭矩相互抵消，不影响航向，随着四个旋翼的升力加大，当总升力大于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直上升。

减少发动机（或电机）的油门，当总升力等于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机悬停。

继续减少发动机（或电机）的油门，当总升力小于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直下降。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第二制动器，减少第一差速器的第二转动轴的转速，驱动第三差速器的转速减少，第三差速器的第五转动轴和第六转动轴的转速相同减少，左前旋翼、右前旋翼的升力减少，此时，由于第一差速器的第二转动轴的转速减少，在第一差速器的作用下，第一转动轴的转速增加，驱动第二差速器的转速增加，第二差速器的第三转动轴和第四转动轴的转速相同增加，左后旋翼、右后旋翼的升力增加，四旋翼的升力产生前俯力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机前俯，由于转向相反的左前旋翼和右前旋翼升力相同的减少，反扭矩相互抵消、转向相反的左后旋翼和右后旋翼升力相同的增加，反扭矩相互抵消，前俯操纵不影响横滚和航向；操纵第一制动器，减少第一差速器的第一转动轴的转速，驱动第二差速器的转速减少，第二差速器的第三转动轴和第四转动轴的转速相同减少，左后旋翼、右后旋翼的升力减少，此时，由于第一差速器的第一转动轴的转速减少，在第一差速器的作用下，第二转动轴的转速增加，驱动第三差速器的转速增加，第三差速器的第五转动轴和第六转动轴的转速相同增加，左前旋翼、右前旋翼的升力增加，四旋翼的升力产生后仰力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机后仰，由于转向相反的左前旋翼和右前旋翼升力相同的增加，反扭矩相互抵消、转向相反的左后旋翼和右后旋翼升力相同的减少，反扭矩相互抵消，后仰操纵不影响横滚和航向，实现稳定俯仰操纵。

在俯仰操纵过程中，旋翼速度的差动由第一差速器、第一制动器、第二制动器相互作用完成，通过第一制动器制动第一转动轴，操纵后仰，通过第二制动器制动第二转动轴，操纵前俯，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了俯仰操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第三制动器，减少第二差速器的第三转动轴的转速，左后旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器的第三转动轴的转速减少，在第二差速器的作用下，第二差速器的第四转动轴的转速增加，右后旋翼的转速增加，升力增加，同时，操纵第五制动器，减少第三差速器的第五转动轴的转速，左前旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器的第五转动轴的转速减少，在第三差速器的作用下，第三差速器的第六转动轴的转速增加，右前旋翼的转速增加，升力增加，这样，左前旋翼和左后旋翼升力相同的减少，右前旋翼和右后旋翼升力相同的增加，四旋翼的升力产生向左横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左横滚，由于转向相反的左前旋翼和左后旋翼升力相同的减少，反扭矩相互抵消、转向相反的右前旋翼和右后旋翼升力相同的增加，反扭矩相互抵消，向左横滚操纵不影响俯仰和航向；操纵第四制动器，减少第二差速器的第四转动轴的转速，右后旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器的第四转动轴的转速减少，在第二差速器的作用下，第二差速器的第三转动轴的转速增加，左后旋翼的转速增加，升力增加，同时，操纵第六制动器，减少第三差速器的第六转动轴的转速，右前旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器的第六转动轴的转速减少，在第三差速器的作用下，第三差速器的第五转动轴的转速增加，左前旋翼的转速增加，升力增加，这样，右前旋翼和右后旋翼升力相同的减少，左前旋翼和左后旋翼升力相同的增加，四旋翼的升力产生向右横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右横滚，由于转向相反的右前旋翼和右后旋翼升力相同的减少，反扭矩相互抵消、转向相反的左前旋翼和左后旋翼升力相同的增加，反扭矩相互抵消，向右横滚操纵不俯仰和影响航向，实现稳定横滚操纵。

在横滚操纵过程中，旋翼速度的差动由第二差速器、第三制动器、第四制动器、第三差速器、第五制动器、第六制动器相互作用完成，通过第三制动器、第五制动器同时制动第三转动轴、第五转动轴，操纵向左横滚，通过第四制动器、第六制动器同时制动第四转动轴、第六转动轴，操纵向右横滚，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了横滚操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第四制动器，减少第二差速器的第四转动轴的转速，右后旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器的第四转动轴的转速减少，在第二差速器的作用下，第二差速器的第三转动轴的转速增加，左后旋翼的转速增加，升力增加，同时，操纵第五制动器，减少第三差速器的第五转动轴的转速，左前旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器的第五转动轴的转速减少，在第三差速器的作用下，第三差速器的第六转动轴的转速增加，右前旋翼的转速增加，升力增加，这样，转向相同的左前旋翼和右后旋翼升力相同的减少，反扭矩减少，转向相同的右前旋翼和左后旋翼升力相同的增加，反扭矩增加，由于右前旋翼和左后旋翼逆时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机顺时针转，即向右转向，由于左前旋翼和右后旋翼的升力和减少，同时，右前旋翼和左后旋翼的升力和增加，四旋翼的总升力不变，向右转向操纵不影响升降；操纵第三制动器，减少第二差速器的第三转动轴的转速，左后旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器的第三转动轴的转速减少，在第二差速器的作用下，第二差速器的第四转动轴的转速增加，右后旋翼的转速增加，升力增加，同时，操纵第六制动器，减少第三差速器的第六转动轴的转速，右前旋翼的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器的第六转动轴的转速减少，在第三差速器的作用下，第三差速器的第五转动轴的转速增加，左前旋翼的转速增加，升力增加，这样，转向相同的右前旋翼和左后旋翼升力相同的减少，反扭矩减少，转向相同的左前旋翼和右后旋翼升力相同的增加，反扭矩增加，由于左前旋翼和右后旋翼顺时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机逆时针转，即向左转向，由于右前旋翼和左后旋翼的升力和减少，同时，左前旋翼和右后旋翼的升力和增加，四旋翼的总升力不变，向左转向操纵不影响升降，实现稳定航向操纵。

在航向操纵过程中，旋翼速度的差动由第二差速器和第三制动器、第四制动器、第三差速器和第五制动器、第六制动器相互作用完成，通过同时制动第四转动轴和第五转动轴，操纵向右转向；通过同时制动第三转动轴和第六转动轴，操纵向左转向，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了航向操纵的响应灵敏度。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵负弯度翼型机身前俯，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向前飞行；操纵负弯度翼型机身后仰，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向后飞行。

操纵负弯度翼型机身向左转向，并操纵负弯度翼型机身前俯，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左前方飞行；操纵负弯度翼型机身向右转向，并操纵负弯度翼型机身前俯，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右前方飞行。

操纵负弯度翼型机身向左横滚，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左侧飞行；操纵负弯度翼型机身向右横滚，加大发动机（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右侧飞行。

这种机身顶部采用工字形旋翼布局的负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机称为工字形负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机，同样，通过操纵负弯度翼型机身的襟翼，提高俯仰稳定和水平前飞速度。

本发明的有益效果是，采用三个差速器、六个制动器和齿轮反转器的组合和齿轮反转器，利用制动器诱导差速器产生差速输出，驱动旋翼的转速变化，由旋翼转速变化组合实现操纵俯仰、横滚和航向，差速器的自动变速使制动差速式多旋翼直升机具有静稳定性，制动器和差速器联合操纵转速，提高了旋翼转速的操纵灵敏度，提高了旋翼的负荷，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的载重量大，安全性、可靠性大幅提高，负弯度翼型机身提高了俯仰稳定和水平飞行速度，适合需要随时随地起飞，和悬停的场合。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明采用四个旋翼的十字形负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的三视图。

图2是本发明采用四个旋翼的X形负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的三视图。

图3是本发明采用四个旋翼的工字形负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的三视图。

图4是本发明负弯度翼型机身的工作原理图。

图中1.第一差速器， 2.第二差速器，3. 第三差速器，4.前旋翼，5.后旋翼，6. 左旋翼，7.右旋翼，8. 前悬臂梁，9. 左悬臂梁，10. 负弯度翼型机身，11. 第一转动轴，12.第二转动轴，13. 第三转动轴，14. 第四转动轴，15. 第五转动轴，16. 第六转动轴，17. 第一制动器，18. 第二制动器，19. 第三制动器，20. 第四制动器，21. 第五制动器，22. 第六制动器，23. 机身纵向线，24.连接旋翼和第三制动器的万向轴，25.连接旋翼和第四制动器的万向轴，26.连接旋翼和第五制动器的万向轴，27.连接旋翼和第六制动器的万向轴，28.发动机，29. 变速箱，30. 齿轮反转器，31. 负弯度翼型机身的襟翼，32.连接第二制动器和第三差速器的万向轴，33.连接齿轮反转器、第一制动器和第二差速器的万向轴，34. 可收放轮式起落架，35. 万向轴座，36. 向右偏转中心线，37. 向左偏转中心线，38. 前水平线，39. 后水平线，40. 机身中心横向线，88. 后悬臂梁，99.右悬臂梁，104. 左前旋翼，105.右后旋翼，106. 左后旋翼，107.右前旋翼，108. 前掠左前悬臂梁，109. 前掠右前悬臂梁，118. 后掠右后悬臂梁，119. 后掠左后悬臂梁，124. 连接齿轮反转器、第三制动器和左后旋翼的万向轴，127. 连接齿轮反转器、第六制动器和右前旋翼的万向轴，133.连接第一制动器和第二差速器的万向轴，208. 左前悬臂梁，209. 右前悬臂梁，218. 右后悬臂梁，219.左后悬臂梁，S.旋翼顺时针转，N.旋翼逆时针转，α. 负弯度翼型机身低头角，L.四旋翼总升力，F.驱动水平前飞的总拉力，β. 负弯度翼型机身向下的升力与水平面的夹角，W. 负弯度翼型机身向下的升力，Q. 水平面，V.来流速度， P.重心。

具体实施方式

图1所示实施例中，四个旋翼采用十字形布局，在负弯度翼型机身（10）前沿顶部中心纵向线（23）向前设置前悬臂梁（8），前悬臂梁（8）的顶端设置前旋翼（4），在负弯度翼型机身（10）后沿顶部中心纵向线（23）向后设置后悬臂梁（88），后悬臂梁（88）的顶端设置后旋翼（5），前后旋翼的旋转中心的连线与负弯度翼型机身顶部中心纵向线（23）重叠；负弯度翼型机身（10）顶部中心横向线（40）左边设置左悬臂梁（9），左悬臂梁（9）的顶端设置左旋翼（6），负弯度翼型机身（10）顶部中心横向线（40）右边设置右悬臂梁（99），右悬臂梁（99）的顶端设置右旋翼（7），左右旋翼的旋转中心的连线与负弯度翼型机身（10）顶部中心横向线（40）重叠，使前后旋翼的旋转中心的连线与左右旋翼的旋转中心的连线成十字形，重心（P）垂直投影在十字形的交点上，每个旋翼的旋转中心到交点的距离相等。

四个旋翼采用固定桨矩的方式，四个旋翼的大小尺寸相同，桨距相同，四个旋翼的旋转中心到十字形的交点的距离相等，负弯度翼型机身（10）下重心（P）附近设置可收放轮式起落架（34）。

发动机（28）（或电动机）通过变速箱（29）驱动第一差速器（1），第一差速器（1）输出第一转动轴（11）和第二转动轴（12），第一转动轴（11）和第二转动轴（12）的转向相同，设置第一制动器（17）控制第一转动轴（11）的转动、设置第二制动器（18）控制第二转动轴（12）的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第一制动器（17）控制的第一转动轴（11）连接一个齿轮反转器（30），齿轮反转器（30）的输出轴转动角速度与第一转动轴（11）的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器（30）的输出轴通过万向轴（33）驱动第二差速器（2），第二差速器（2）输出第三转动轴（13）和第四转动轴（14），第三转动轴（13）和第四转动轴（14）的转向相同。

设置第三制动器（19）控制第三转动轴（13）的转动、设置第四制动器（20）控制第四转动轴（14）的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第三制动器（19）控制的第三转动轴（13）通过万向轴（24）驱动前旋翼（4），受第四制动器（20）控制的第四转动轴（14）通过万向轴（25）驱动后旋翼，因为第三转动轴（13）和第四转动轴（14）的转向相同，所以前旋翼（4）和后旋翼（5）的转向相同。

受第二制动器（18）控制的第二转动轴（12）通过万向轴（32）驱动第三差速器（3），第三差速器（3）输出第五转动轴（15）和第六转动轴（16），第五转动轴（15）和第六转动轴（16）的转向相同。

设置第五制动器（21）控制第五转动轴（15）的转动、设置第六制动器（22）控制第六转动轴（16）的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第五制动器（21）控制的第五转动轴（15）通过万向轴（26）驱动横向左旋翼（6），受第六制动器（22）控制的第六转动轴（16）通过万向轴（27）和万向轴座（35）跨过纵向的万向轴（24）驱动横向右旋翼（7），因为第五转动轴（15）和第六转动轴（16）的转向相同，所以左旋翼（6）和右旋翼（7）的转向相同。

因为过齿轮反转器（30）的第一转动轴（11）和第二转动轴（12）的转向相反，所以第三转动轴（13）和第四转动轴（14）的转向相同，与第五转动轴（15）、第六转动轴（16）的转向相反，前旋翼（4）、后旋翼（5）的转向相同，与左旋翼（6）、右旋翼（7）的转向相反。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的工作原理是：设发动机（28）通过变速箱（29）驱动第一差速器（1）输出第一转动轴（11）和第二转动轴（12）逆时针转，左旋翼（6）和右旋翼（7）逆时针转，由于齿轮反转器（30）的作用前旋翼（4）和后旋翼（5）顺时针转。

所有的制动器松开，三个差速器输出端的轴的角速度相同，加大发动机（28）（或电机）的油门，四个旋翼转速相同，四个旋翼的升力相同，前旋翼（4）和后旋翼（5）的反扭矩之和等于左旋翼（6）和右旋翼（7）的反扭矩之和，四个旋翼的反扭矩相互抵消，不影响航向，随着四个旋翼的升力加大，当总升力大于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量（P）时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直上升。

减少发动机（28）（或电机）的油门，当总升力等于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量（P）时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机悬停。

继续减少发动机（28）（或电机）的油门，当总升力小于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量（P）时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直下降。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第三制动器（19），减少第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速，前旋翼（4）的转速减少，升力减少，同时，由于第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速减少，在第二差速器（2）的作用下，第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速增加，后旋翼（5）的转速增加，升力增加，前旋翼（4）和后旋翼（5）的升力产生前俯力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机前俯，由于前旋翼（4）的升力减少，反扭矩减少，同时后旋翼（5）的升力增加，反扭矩增加，前旋翼（4）和后旋翼（5）的反扭矩和不变，前俯操纵不影响横滚和航向；操纵第四制动器（20），减少第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速，后旋翼（5）的转速减少，升力减少，同时，由于第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速减少，在第二差速器（2）的作用下，第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速增加，前旋翼（4）的转速增加，升力增加，前旋翼（4）和后旋翼（5）的升力产生后仰力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机后仰，由于前旋翼（4）的升力增加，反扭矩增加，同时后旋翼（5）的升力减少，反扭矩减少，前旋翼（4）和后旋翼（5）的反扭矩和不变，后仰操纵不影响横滚和航向，实现稳定俯仰操纵。

在俯仰操纵过程中，旋翼速度的差动由第二差速器（2）和第三制动器（19）、第四制动器（20）相互作用完成，通过第三制动器（19）制动第三转动轴（13），操纵前俯，通过第四制动器（20）制动第四转动轴（14）操纵后仰，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了俯仰操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第五制动器（21）减少第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速，左旋翼（6）的转速减少，升力减少，同时，由于第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速减少，在第三差速器（3）的作用下，第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速增加，右旋翼（7）的转速增加，升力增加，左旋翼（6）和右旋翼（7）的升力产生向左横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左横滚，由于左旋翼（6）的升力减少，反扭矩减少，同时右旋翼（7）的升力增加，反扭矩增加，左旋翼（6）和右旋翼（7）的反扭矩和不变，向左横滚操纵不影响俯仰和航向；操纵第六制动器（22），减少第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速，右旋翼（7）的转速减少，升力减少，同时，由于第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速减少，在第三差速器（3）的作用下，第三差速器（3）的第五转动轴（21）的转速增加，左旋翼（7）的转速增加，升力增加，左旋翼（6）和右旋翼（7）的升力产生向右横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右横滚，由于右旋翼（7）的升力减少，反扭矩减少，同时左旋翼（6）的升力增加，反扭矩增加，左旋翼（6）和右旋翼（7）的反扭矩和不变，向右横滚操纵不影响俯仰和航向，实现稳定横滚操纵。

在横滚操纵过程中，旋翼速度的差动由第三差速器（3）和第五制动器（21）、第六制动器（22）相互作用完成，通过第五制动器（21）制动第五转动轴（15），操纵向左横滚，通过第六制动器（22）制动第六转动轴（16）操纵向右横滚，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了横滚操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第一制动器（17），减少第一差速器（1）的第一转动轴（11）的转速，第二差速器（2）的第三转动轴（13）和第四转动轴（14）转速相同减少，前旋翼（4）和后旋翼（5）的转速减少，前旋翼（4）和后旋翼（5）的升力和减少，前旋翼（4）和后旋翼（5）的反扭矩和减少，同时，由于第一差速器（1）的第一转动轴（11）的转速减少，在第一差速器（1）的作用下，第一差速器（1）的第二转动轴（12）的转速增加，带动第三差速器（3）的第五转动轴（15）和第六转动轴（16）转速相同增加，左旋翼（6）和右旋翼（7）的转速增加，左旋翼（6）和右旋翼（7）的升力和增加，左旋翼（6）和右旋翼（7）的反扭矩和增加，由于左旋翼（6）和右旋翼（7）逆时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机顺时针转，即向右转向，由于前旋翼（4）和后旋翼（5）的升力和减少，同时，左旋翼（6）和右旋翼（7）的升力和增加，四旋翼的总升力不变，向右转向操纵不影响升降；操纵第二制动器（18），减少第一差速器（1）的第二转动轴（12）的转速，第三差速器（3）的第五转动轴（15）和第六转动轴（16）转速相同减少，左旋翼（6）和右旋翼（7）的转速减少，左旋翼（6）和右旋翼（7）的升力和减少，左旋翼（6）和右旋翼（7）的反扭矩和减少，同时，由于第一差速器（1）的第二转动轴（12）的转速减少，在第一差速器（1）的作用下，第一差速器（1）的第一转动轴（11）的转速增加，带动第二差速器（2）的第三转动轴（13）和第四转动轴（14）转速相同增加，前旋翼（4）和后旋翼（5）的转速增加，前旋翼（4）和后旋翼（5）的升力和增加，前旋翼（4）和后旋翼（5）的反扭矩和增加，由于前旋翼（4）和后旋翼（5）顺时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机逆时针转，即向左转向，由于左旋翼（6）和右旋翼（7）的升力和减少，同时，前旋翼（4）和后旋翼（5）的升力和增加，四旋翼的总升力不变，向左转向操纵不影响升降，实现稳定航向操纵。

在航向操纵过程中，旋翼速度的差动由第一差速器（1）和第一制动器（17）、第二制动器（18）相互作用完成，通过第一制动器（17）制动第一转动轴（11），操纵向右转向，通过第二制动器（18）制动第二转动轴（12）操纵向左转向，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了航向操纵的响应灵敏度。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵负弯度翼型机身（10）前俯，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向前飞行；操纵负弯度翼型机身（10）后仰，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向后飞行。

操纵负弯度翼型机身（10）向左转向，并操纵负弯度翼型机身（10）前俯，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左前方飞行；操纵负弯度翼型机身（10）向右转向，并操纵负弯度翼型机身（10）前俯，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右前方飞行。

操纵负弯度翼型机身（10）向左横滚，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左侧飞行；操纵负弯度翼型机身（10）向右横滚，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右侧飞行。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机要向前飞行必须前俯，即需要低头，水平向前飞时收起轮式起落架（34），为了说明负弯度翼型机身（10）的作用，和简化画图，只画负弯度翼型机身（10），参见图4，设低头角（α）（负弯度翼型机身（10）顶平面与水平面（Q）的夹角），负弯度翼型机身（10）向下的升力与水平面（Q）的夹角（β），负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机重量（P），四旋翼总升力（L），水平拉力总（F），则当水平飞行时：

P= L*cos（α）- W*sin（β） ……………………………………………….（12）

F= L*sin（α）+ W *cos（β） …………………………………………….（13）

当前飞速度为零，来流速度（V）=0，负弯度翼型机身（10）向下的升力（W）=0，当低头角（α）=0，由式（12）得：

P= L ………………………………………………………………….（14）

式（14）表示升力等于重量，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机悬停，当增大旋翼的拉力，操纵前俯，低头角（α）＞0，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机前飞，来流速度（V）大于0，由式（12）得：

L=（P+ W*sin（β））/ cos（α）…………………………………………….（15）

将式（15）代入（13）并整理得：

F= P*tan（α）+ W*sin（β）* tan（α）+ W*cos（β）………………….（16）

由式（16）可得，如果不采用负弯度翼型机身，W=0，前飞拉力限定在：

F= P*tan（α）…………………………………………………………….（17）

由式（17）可见，在低头角α不变时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量（P）决定了最大水平前飞拉力（F）的大小，要保持水平飞行，速度无法再提高，再加大油门，会向上向前飞。

由式（16）可见，用负弯度翼型机身，水平前飞时W＞0，前飞拉力增加了：

W*sin（β）* tan（α）+ W*cos（β）…………………………….（18）

从式（18）可见当低头角（α）保持不变，负弯度翼型机身（10）向下的升力与水平面的夹角（β）也保持不变，负弯度翼型机身（10）向下前方的升力（W），增大了水平前飞力（F），负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的水平速度越快，W就越大，F越大，直到充分利用发动机的功率。

根据机翼理论，有弯度翼型会产生低头力矩，弯度越大，低头力矩越大，升力系数越大，负弯度翼型机身（10）相当于反过来的有弯度翼型，所以，水平飞行时产生抬头力矩，负弯度翼型机身（10）弯度越大，抬头力矩越大。

操纵负弯度翼型机身（10）的襟翼（31），改变负弯度翼型机身（10）的弯度，改变负弯度翼型机（10）身抬头力矩，平衡旋翼前俯力矩，防止过度前俯，提高俯仰稳定性。

因此，负弯度翼型机身（10）有两方面作用，一方面提高俯仰稳定，另一方面提高水平前飞速度。

图2所示实施例中，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的四个旋翼采用X形布局，在负弯度翼型机身（10）顶部中心纵向线（23）绕重心（P）分别水平向右偏转45°和向左偏转45°形成两条X形线，分别称为向右偏转中心线（36）和向左偏转中心线（37）。

负弯度翼型机身（10）顶部右前方沿向右偏转中心线（36）向右前方设置前掠右前悬臂梁（109），在前掠右前悬臂梁（109）的顶端设置右前旋翼（107），负弯度翼型机身（10）顶部左后方沿向右偏转中心线（36）向左后方设置后掠左后悬臂梁（119），在后掠左后悬臂梁（119）的顶端设置左后旋翼（106）。

负弯度翼型机身（10）顶部左前方沿向左偏转中心线（37）向左前方设置前掠左前悬臂梁（108），在前掠左前悬臂梁(108)的顶端设置左前旋翼(104)，负弯度翼型机身(10)顶部右后方沿向左偏转中心线（37）设置后掠右后悬臂梁（118），在后掠右后悬臂梁（118）的顶端右后旋翼（105）。

四个旋翼采用固定桨矩的方式，四个旋翼的大小尺寸相同，桨距相同，四个旋翼的旋转中心到X形的交点的距离相等，负弯度翼型机身（10）下重心（P）附近设置可收放轮式起落架（34）。

发动机（28）（或电动机）通过变速箱（29）驱动第一差速器（1），第一差速器（1）输出转向相同的第一转动轴（11）和第二转动轴（12），设置第一制动器（17）控制第一转动轴（11）的转动、设置第二制动器（18）控制第二转动轴（12）的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第一制动器（17）控制的第一转动轴（11）连接一个齿轮反转器（30），齿轮反转器（30）的输出轴转动角速度与第一转动轴（11）的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器（30）的输出轴通过万向轴（33）驱动第二差速器（2），第二差速器(2)输出转向相同的第三转动轴（13）和第四转动轴（14），设置第三制动器（19）控制第三转动轴（13）的转动、设置第四制动器（20）控制第四转动轴（14）的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第三制动器（19）控制的第三转动轴（13）通过万向轴（24）驱动左前旋翼（104），受第四制动器（20）控制的第四转动轴（14）通过万向轴（25）驱动右后旋翼（105），因为第三转动轴（13）和第四转动轴（14）的转向相同，所以左前旋翼（104）和右后旋翼（105）的转向相同。

受第二制动器（18）控制的第二转动轴（12）通过万向轴（32）驱动第三差速器（3），第三差速器（3）输出转向相同的第五转动轴（15）和第六转动轴（16），设置第五制动器（21）控制第五转动轴（15）的转动、设置第六制动器（22）控制第六转动轴（16）的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第五制动器（21）控制的第五转动轴（15）通过万向轴（26）驱动左后旋翼（106），受第六制动器（22）控制的第六转动轴（16）通过万向轴（27）和万向轴座（35）跨过驱动左前旋翼（104）的万向轴（24）驱动右前旋翼（107），因为第五转动轴（15）和第六转动轴（16）的转向相同，所以左后旋翼（106）和右前旋翼(107)的转向相同。

因为过齿轮反转器（30）的第一转动轴（11）和第二转动轴（12）的转向相反，所以第三转动轴（13）和第四转动轴（14）的转向相同，与第五转动轴（15）、第六转动轴（16）的转向相反，左前旋翼（104）、右后旋翼（105）的转向相同，与左后旋翼（106）、右前旋翼（107）的转向相反。

这种负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的工作原理是：设发动机（28）通过变速箱（29）驱动第一差速器（1）输出第一转动轴（11）和第二转动轴（12）逆时针转，左后旋翼（106）和右前旋翼(107)逆时针转，由于齿轮反转器（30）的作用左前旋翼（104）和右后旋翼（105）顺时针转。

所有的制动器松开，三个差速器输出端的轴的角速度相同，加大发动机（28）（或电机）的油门，四个旋翼转速相同，四个旋翼的升力相同，左前旋翼（104）、右后旋翼（105）的反扭矩之和等于右前旋翼（107）、左后旋翼（106）的反扭矩之和，四个旋翼的反扭矩相互抵消，不影响航向，随着四个旋翼的升力加大，当总升力大于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量（P）时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直上升。

减少发动机（28）（或电机）的油门，当总升力等于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量（P）时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机悬停。

继续减少发动机（28）（或电机）的油门，当总升力小于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量（P）时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直下降。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第三制动器（19），减少第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速，左前旋翼（104）的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速减少，在第二差速器（2）的作用下，第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速增加，右后旋翼（105）的转速增加，升力增加，同时，操纵第六制动器（22），减少第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速，右前旋翼（107）的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速减少，在第三差速器（3）的作用下，第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速增加，左后旋翼（106）的转速增加，升力增加，这样，左前旋翼（104）和右前旋翼（107）升力相同的减少，左后旋翼（106）和右后旋翼（105）升力相同的增加，四旋翼的升力产生前俯力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机前俯，由于转向相反的左前旋翼（104）和右前旋翼（107）升力相同的减少，反扭矩相互抵消、转向相反的左后旋翼（106）和右后旋翼（105）升力相同的增加，反扭矩相互抵消，前俯操纵不影响横滚和航向；操纵第四制动器（20），减少第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速，右后旋翼（105）的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速减少，在第二差速器（2）的作用下，第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速增加，左前旋翼（104）的转速增加，升力增加，同时，操纵第五制动器（21），减少第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速，左后旋翼（106）的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速减少，在第三差速器（3）的作用下，第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速增加，右前旋翼（107）的转速增加，升力增加，这样，左前旋翼（104）和右前旋翼（107）升力相同的增加，左后旋翼（106）和右后旋翼升（105）力相同的减少，四旋翼的升力产生后仰力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机后仰，由于转向相反的左前旋翼（104）和右前旋翼（107）升力相同的增加，反扭矩相互抵消、转向相反的左后旋翼（106）和右后旋翼（105）升力相同的减少，反扭矩相互抵消，后仰操纵不影响横滚航向，实现稳定俯仰操纵。

在俯仰操纵过程中，旋翼速度的差动由第二差速器（2）、第三制动器（19）、第四制动器（20）、第三差速器（3）、第五制动器（21）、第六制动器（22）相互作用完成，通过第三制动器（19）、第六制动器（22）同时制动第三转动轴（13）、第六转动轴（16），操纵前俯，通过第四制动器（20）、第五制动器（21）同时制动第四转动轴（14）、第五转动轴（15），操纵后仰，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了俯仰操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第三制动器（19），减少第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速，左前旋翼（104）的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速减少，在第二差速器（2）的作用下，第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速增加，右后旋翼（105）的转速增加，升力增加，同时，操纵第五制动器（21），减少第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速，左后旋翼（106）的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速减少，在第三差速器（3）的作用下，第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速增加，右前旋翼（107）的转速增加，升力增加，这样，左前旋翼（104）和左后旋翼（106）升力相同的减少，右前旋翼（107）和右后旋翼（105）升力相同的增加，四旋翼的升力产生向左横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左横滚，由于转向相反的左前旋翼（104）和左后旋翼（106）升力相同的减少，反扭矩相互抵消、转向相反的右前旋翼（107）和右后旋翼（105）升力相同的增加，反扭矩相互抵消，向左横滚操纵不影响俯仰和航向；操纵第四制动器（20），减少第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速，右后旋翼（105）的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速减少，在第二差速器（2）的作用下，第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速增加，左前旋翼（104）的转速增加，升力增加，同时，操纵第六制动器（22），减少第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速，右前旋翼（107）的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速减少，在第三差速器（3）的作用下，第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速增加，左后旋翼（106）的转速增加，升力增加，这样，左前旋翼（104）和左后旋翼（106）升力相同的增加，右前旋翼（107）和右后旋翼（105）升力相同的减少，四旋翼的升力产生向右横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右横滚，由于转向相反的左前旋翼（104）和左后前旋翼（106）升力相同的增加，反扭矩相互抵消、转向相反的右前旋翼（107）和右后旋翼（105）升力相同的减少，反扭矩相互抵消，向右横滚操纵不影响俯仰和航向，实现稳定横滚操纵。

在横滚操纵过程中，旋翼速度的差动由第二差速器（2）、第三制动器（19）、第四制动器（20）、第三差速器（3）、第五制动器（21）、第六制动器（22）相互作用完成，通过第三制动器（19）、第五制动器（21）同时制动第三转动轴（13）、第五转动轴（15），操纵向左横滚，通过第四制动器（20）、第六制动器（22）同时制动第四转动轴（14）、第六转动轴（16），操纵向右横滚，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了横滚操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第一制动器（17），减少第一差速器（1）的第一转动轴（11）的转速，第二差速器（2）的第三转动轴（13）和第四转动轴（14）转速相同减少，左前旋翼（104）和右后旋翼（105）的转速相同减少，左前旋翼（104）和右后旋翼（105）的升力和减少，左前旋翼（104）和右后旋翼（105）的反扭矩和减少，同时，由于第一差速器（1）的第一转动轴（11）的转速减少，在第一差速器（1）的作用下，第一差速器（1）的第二转动轴（12）的转速增加，第三差速器（3）的第五转动轴（15）和第六转动轴（16）转速相同增加，右前旋翼（107）和左后旋翼（106）的转速相同增加，右前旋翼（107）和左后旋翼（106）的升力和增加，右前旋翼（107）和左后旋翼（106）的反扭矩和增加，由于右前旋翼（107）和左后旋翼（106）逆时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机顺时针转，即向右转向，由于左前旋翼（104）和右后旋翼（105）的升力和减少，同时，右前旋翼（107）和左后旋翼（105）的升力和增加，四旋翼的总升力不变，向右转向操纵不影响升降；操纵第二制动器（18），减少第一差速器（1）的第二转动轴（12）的转速，第三差速器（3）的第五转动轴（15）和第六转动轴（16）转速相同减少，右前旋翼（107）和左后旋翼（106）的转速减少，右前旋翼（107）和左后旋翼（106）的升力和减少，右前旋翼（107）和左后旋翼（106）的反扭矩和减少，同时，由于第一差速器（1）的第二转动轴（12）的转速减少，在第一差速器（1）的作用下，第一差速器（1）的第一转动轴（11）的转速增加，第二差速器（2）的第三转动轴（13）和第四转动轴（14）转速相同增加，左前旋翼（104）和右后旋翼（105）的转速增加，左前旋翼（104）和右后旋翼（105）的升力和增加，左前旋翼（104）和右后旋翼（105）的反扭矩和增加，由于左前旋翼（104）和右后旋翼（105）顺时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机逆时针转，即向左转向，由于左前旋翼（104）和右后旋翼（105）的升力和增加，同时，右前旋翼（107）和左后旋翼（106）的升力和减少，四旋翼的总升力不变，向左转向操纵不影响升降，实现稳定航向操纵。

在航向操纵过程中，旋翼速度的差动由第一差速器（1）和第一制动器（17）、第二制动器（18）相互作用完成，通过第一制动器（17）制动第一转动轴（11），操纵向右转向，通过第二制动器（18）制动第二转动轴（12）操纵向左转向，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了航向操纵的响应灵敏度。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵负弯度翼型机身（10）前俯，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向前飞行；操纵负弯度翼型机身（10）后仰，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向后飞行。

操纵负弯度翼型机身（10）向左转向，并操纵负弯度翼型机身（10）前俯，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左前方飞行；操纵负弯度翼型机身（10）向右转向，并操纵负弯度翼型机身（10）前俯，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右前方飞行。

操纵负弯度翼型机身（10）向左横滚，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左侧飞行；操纵负弯度翼型机身（10）向右横滚，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右侧飞行。

图3所示实施例中，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的四个旋翼采用工字形布局，负弯度翼型机身（10）顶部右前方沿前水平线（38）向右方设置右前悬臂梁（209），在右前悬臂梁（209）的顶端设置右前旋翼（107），负弯度翼型机身（10）顶部左前方沿前水平线（38）向左方设置左前悬臂梁（208），在左前悬臂梁（208）的顶端设置左前旋翼（104）；负弯度翼型机身（10）顶部右后方沿后水平线（39）向右方设置右后悬臂梁（218），在右后悬臂梁（218）的顶端设置右后旋翼（105），负弯度翼型机身（10）顶部左后方沿后水平线（39）向左方设置左后悬臂梁（219），在左后悬臂梁(219)的顶端设置左后旋翼（106）。

四个旋翼采用固定桨矩的方式，四个旋翼的大小尺寸相同，桨距相同，四个旋翼的旋转中心到工字形的纵轴中心的距离相等，负弯度翼型机身（10）下重心（P）附近设置可收放轮式起落架（34）。

发动机（28）（或电动机）通过变速箱（29）驱动第一差速器（1），第一差速器（1）输出转向相同的第一转动轴（11）和第二转动轴（12），设置第一制动器（17）控制第一转动轴（11）的转动、设置第二制动器（18）控制第二转动轴（12）的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第一制动器（17）控制的第一转动轴（11）连接通过万向轴（133）驱动第二差速器（2），第二差速器（2）输出转向相同的第三转动轴（13）和第四转动轴（14），设置第三制动器（19）控制第三转动轴（13）的转动、设置第四制动器（20）控制第四转动轴（14）的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第三制动器（19）控制的第三转动轴（13）连接一个齿轮反转器（30），齿轮反转器（30）的输出轴转动角速度与第三转动轴（13）的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器（30）的输出轴通过万向轴（124）驱动左后旋翼（106），受第四制动器（20）控制的第四转动轴（14）通过万向轴（25）驱动右后旋翼（105），因为第三转动轴（13）过齿轮反转器（30）后和第四转动轴（14）的转向相反，所以左后旋翼（106）和右后旋翼（105）的转向相反。

受第二制动器（18）控制的第二转动轴（12）通过万向轴（32）驱动第三差速器（3），第三差速器（3）输出转向相同的第五转动轴（15）和第六转动轴（16），设置第五制动器（21）控制第五转动轴（15）的转动、设置第六制动器（22）控制第六转动轴(16)的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度。

受第六制动器(22)控制的第六转动轴（16）连接一个齿轮反转器（30），齿轮反转器（30）的输出轴转动角速度与第六转动轴（16）的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器（30）的输出轴通过万向轴（127）驱动右前旋翼（107），受第五制动器（21）控制的第五转动轴（15）通过万向轴（26）驱动左前旋翼（104），因为第六转动轴（16）过齿轮反转器（30）后和第五转动轴（15）的转向相反，所以左前旋翼（104）和右前旋翼（107）的转向相反。

因为第三转动轴（13）过齿轮反转器（30）后和第四转动轴（14）的转向相反，第六转动轴（16）过齿轮反转器（30）后和第五转动轴（15）的转向相反，所以左前旋翼（104）、右后旋翼（105）的转向相同，与左后旋翼（106）、右前旋翼（107）的转向相反。

这种负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的工作原理是：设第一差速器（1）的两转动轴顺时针转，左前旋翼（104）和右后旋翼（105）顺时针转，由于齿轮反转器（30）的作用左后旋翼（106）和右前旋翼（107）逆时针转。

所有的制动器松开，三个差速器输出端的轴的角速度相同，加大发动机（28）（或电机）的油门，四个旋翼转速相同，四个旋翼的升力相同，左前旋翼（104）、右前旋翼（107）的反扭矩相互抵消，右后旋翼（105）、左后旋翼（106）的反扭矩相互抵消，四个旋翼的反扭矩相互抵消，不影响航向，随着四个旋翼的升力加大，当总升力大于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量（P）时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直上升。

减少发动机（28）（或电机）的油门，当总升力等于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量（P）时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机悬停。

继续减少发动机（28）（或电机）的油门，当总升力小于负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机的重量（P）时，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机垂直下降。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第二制动器（18），减少第一差速器（1）的第二转动轴（12）的转速，驱动第三差速器（3）的转速减少，第三差速器（3）的第五转动轴（15）和第六转动轴（16）的转速相同减少，左前旋翼（104）、右前旋翼（107）的升力减少，此时，由于第一差速器（1）的第二转动轴（12）的转速减少，在第一差速器（1）的作用下，第一转动轴（11）的转速增加，驱动第二差速器(2)的转速增加，第二差速器（2）的第三转动轴（13）和第四转动轴（14）的转速相同增加，左后旋翼（106）、右后旋翼（105）的升力增加，四旋翼的升力产生前俯力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机前俯，由于转向相反的左前旋翼（104）和右前旋翼（107）升力相同的减少，反扭矩相互抵消、转向相反的左后旋翼（106）和右后旋翼（105）升力相同的增加，反扭矩相互抵消，前俯操纵不影响横滚和航向；操纵第一制动器（17），减少第一差速器（1）的第一转动轴（11）的转速，驱动第二差速器（2）的转速减少，第二差速器（2）的第三转动轴（13）和第四转动轴（14）的转速相同减少，左后旋翼（106）、右后旋翼（105）的升力减少，此时，由于第一差速器（1）的第一转动轴（11）的转速减少，在第一差速器（1）的作用下，第二转动轴（12）的转速增加，驱动第三差速器（3）的转速增加，第三差速器（3）的第五转动轴（15）和第六转动轴（16）的转速相同增加，左前旋翼（104）、右前旋翼（107）的升力增加，四旋翼的升力产生后仰力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机后仰，由于转向相反的左前旋翼（104）和右前旋翼（107）升力相同的增加，反扭矩相互抵消、转向相反的左后旋翼（106）和右后旋翼（105）升力相同的减少，反扭矩相互抵消，后仰操纵不影响横滚和航向，实现稳定俯仰操纵。

在俯仰操纵过程中，旋翼速度的差动由第一差速器（1）、第一制动器（17）、第二制动器（18）相互作用完成，通过第一制动器（17）制动第一转动轴（11），操纵后仰，通过第二制动器（18）制动第二转动轴（12），操纵前俯，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了俯仰操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第三制动器（19），减少第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速，左后旋翼（106）的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速减少，在第二差速器（2）的作用下，第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速增加，右后旋翼（105）的转速增加，升力增加，同时，操纵第五制动器（21），减少第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速，左前旋翼（104）的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速减少，在第三差速器（3）的作用下，第三差速器（2）的第六转动轴（16）的转速增加，右前旋翼（107）的转速增加，升力增加，这样，左前旋翼（104）和左后旋翼（106）升力相同的减少，右前旋翼（107）和右后旋翼（105）升力相同的增加，四旋翼的升力产生向左横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左横滚，由于转向相反的左前旋翼（104）和左后旋翼（106）升力相同的减少，反扭矩相互抵消、转向相反的右前旋翼（107）和右后旋翼（105）升力相同的增加，反扭矩相互抵消，向左横滚操纵不影响俯仰和航向；操纵第四制动器（20），减少第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速，右后旋翼（105）的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速减少，在第二差速器（2）的作用下，第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速增加，左后旋翼（106）的转速增加，升力增加，同时，操纵第六制动器（22），减少第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速，右前旋翼（107）的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速减少，在第三差速器（3）的作用下，第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速增加，左前旋翼（107）的转速增加，升力增加，这样，右前旋翼（107）和右后旋翼（105）升力相同的减少，左前旋翼（104）和左后旋翼（106）升力相同的增加，四旋翼的升力产生向右横滚力矩，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右横滚，由于转向相反的右前旋翼（107）和右后旋翼（105）升力相同的减少，反扭矩相互抵消、转向相反的左前旋翼（104）和左后旋翼（106）升力相同的增加，反扭矩相互抵消，向右横滚操纵不俯仰和影响航向，实现稳定横滚操纵。

在横滚操纵过程中，旋翼速度的差动由第二差速器（2）、第三制动器（19）、第四制动器（20）、第三差速器（3）、第五制动器（21）、第六制动器（22）相互作用完成，通过第三制动器（19）、第五制动器（21）同时制动第三转动轴（13）、第五转动轴（15），操纵向左横滚，通过第四制动器（20）、第六制动器（22）同时制动第四转动轴（14）、第六转动轴（16），操纵向右横滚，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了横滚操纵的响应灵敏度。

当负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵第四制动器（20），减少第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速，右后旋翼（105）的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速减少，在第二差速器（2）的作用下，第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速增加，左后旋翼（106）的转速增加，升力增加，同时，操纵第五制动器（21），减少第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速，左前旋翼（104）的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速减少，在第三差速器（3）的作用下，第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速增加，右前旋翼（107）的转速增加，升力增加，这样，转向相同的左前旋翼（104）和右后旋翼（105）升力相同的减少，反扭矩减少，转向相同的右前旋翼（107）和左后旋翼升（106）力相同的增加，反扭矩增加，由于右前旋翼（107）和左后旋翼（106）逆时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机顺时针转，即向右转向，由于左前旋翼（104）和右后旋翼（105）的升力和减少，同时，右前旋翼（107）和左后旋翼（106）的升力和增加，四旋翼的总升力不变，向右转向操纵不影响升降；操纵第三制动器（19），减少第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速，左后旋翼（106）的转速减少，升力减少，此时，由于第二差速器（2）的第三转动轴（13）的转速减少，在第二差速器（2）的作用下，第二差速器（2）的第四转动轴（14）的转速增加，右后旋翼（105）的转速增加，升力增加，同时，操纵第六制动器（22），减少第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速，右前旋翼（107）的转速减少，升力减少，此时，由于第三差速器（3）的第六转动轴（16）的转速减少，在第三差速器（3）的作用下，第三差速器（3）的第五转动轴（15）的转速增加，左前旋翼的（104）转速增加，升力增加，这样，转向相同的右前旋翼（107）和左后旋翼（106）升力相同的减少，反扭矩减少，转向相同的左前旋翼（104）和右后旋翼升（105）力相同的增加，反扭矩增加，由于左前旋翼（104）和右后旋翼（105）顺时针转，反扭矩使负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机逆时针转，即向左转向，由于右前旋翼（107）和左后旋翼（106）的升力和减少，同时，左前旋翼（104）和右后旋翼（105）的升力和增加，四旋翼的总升力不变，向左转向操纵不影响升降，实现稳定航向操纵。

在航向操纵过程中，旋翼速度的差动由第二差速器（2）和第三制动器（19）、第四制动器（20）、第三差速器（3）和第五制动器（21）、第六制动器（22）相互作用完成，通过同时制动第四转动轴（14）和第五转动轴（15），操纵向右转向；通过同时制动第三转动轴（13）和第六转动轴（16），操纵向左转向，不需要操纵油门，克服了燃油发动机油门反应延时问题，提高了航向操纵的响应灵敏度。

负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机在空中时，操纵负弯度翼型机身（10）前俯，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向前飞行；操纵负弯度翼型机身（10）后仰，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向后飞行。

操纵负弯度翼型机身（10）向左转向，并操纵负弯度翼型机身（10）前俯，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左前方飞行；操纵负弯度翼型机身（10）向右转向，并操纵负弯度翼型机身（10）前俯，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右前方飞行。

操纵负弯度翼型机身（10）向左横滚，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向左侧飞行；操纵负弯度翼型机身（10）向右横滚，加大发动机（28）（或电机）的油门，负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机向右侧飞行。

Claims (3)

1.一种负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机，四个大小尺寸相同固定桨矩的旋翼，四个旋翼的旋转中心到机身重心的距离相等的距离相等，机身下重心附近设置可收放轮式起落架，其特征是：机身采用不对称双凸型大弯度翼型，或平凸型大弯度翼型，并将翼型倒转使用，小凸面或平面在上作为机身顶部，大凸面在下，作为机身低部，形成负弯度翼型机身，负弯度翼型机身尾部设置襟翼，操纵襟翼可以改变弯度的大小，发动机（或电动机）通过变速箱驱动第一差速器，第一差速器输出转向相同的第一转动轴和第二转动轴，设置第一制动器控制第一转动轴的转动、设置第二制动器控制第二转动轴的转动，受第一制动器控制的第一转动轴连接万向轴驱动第二差速器，第二差速器输出转向相同的第三转动轴和第四转动轴，设置第三制动器控制第三转动轴的转动、设置第四制动器控制第四转动轴的转动，受第三制动器控制的第三转动轴连接一个齿轮反转器，齿轮反转器的输出轴转动角速度与第三转动轴的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器的输出轴通过万向轴驱动左后旋翼，受第四制动器控制的第四转动轴通过万向轴驱动右后旋翼，因为第三转动轴过齿轮反转器后和第四转动轴的转向相反，所以左后旋翼和右后旋翼的转向相反，受第二制动器控制的第二转动轴通过万向轴驱动第三差速器，第三差速器输出转向相同的第五转动轴和第六转动轴，设置第五制动器控制第五转动轴的转动、设置第六制动器控制第六转动轴的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度，受第六制动器控制的第六转动轴连接一个齿轮反转器，齿轮反转器的输出轴转动角速度与第六转动轴的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器的输出轴通过万向轴驱动右前旋翼，受第五制动器控制的第五转动轴通过万向轴驱动左前旋翼，第五转动轴和过齿轮反转器后的第六转动轴转向相反，左前旋翼和右前旋翼的转向相反，第三转动轴过齿轮反转器后和第四转动轴的转向相反，第六转动轴过齿轮反转器后和第五转动轴的转向相反，左前旋翼、右后旋翼的转向相同，与左后旋翼、右前旋翼的转向相反，通过第一制动器制动第一转动轴，操纵后仰，通过第二制动器制动第二转动轴，操纵前俯，通过第三制动器、第五制动器同时制动第三转动轴、第五转动轴，操纵向左横滚，通过第四制动器、第六制动器同时制动第四转动轴、第六转动轴，操纵向右横滚，当左前旋翼和右后旋翼顺时针转，右前旋翼和左后旋翼逆时针转时，通过同时制动第四转动轴和第五转动轴，操纵向右转向，通过同时制动第三转动轴和第六转动轴，操纵向左转向，当左前旋翼和右后旋翼逆时针转，右前旋翼和左后旋翼顺时针转时，通过同时制动第四转动轴和第五转动轴，操纵向左转向，通过同时制动第三转动轴和第六转动轴，操纵向右转向。

2.根据权利要求1所述的负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机，其特征是：发动机（或电动机）通过变速箱驱动第一差速器，第一差速器输出转向相同的第一转动轴和第二转动轴，设置第一制动器控制第一转动轴的转动、设置第二制动器控制第二转动轴的转动，受第一制动器控制的第一转动轴连接一个齿轮反转器，齿轮反转器的输出轴转动角速度与第一转动轴的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器的输出轴通过万向轴驱动第二差速器，第二差速器输出转向相同的第三转动轴和第四转动轴，设置第三制动器控制第三转动轴的转动、设置第四制动器控制第四转动轴的转动，受第三制动器控制的第三转动轴通过万向轴驱动左前旋翼，受第四制动器控制的第四转动轴通过万向轴驱动右后旋翼，第三转动轴和第四转动轴的转向相同，左前旋翼和右后旋翼的转向相同，受第二制动器控制的第二转动轴通过万向轴驱动第三差速器，第三差速器输出转向相同的第五转动轴和第六转动轴，设置第五制动器控制第五转动轴的转动、设置第六制动器控制第六转动轴的转动，制动器可以减慢转动轴的转动角速度，受第五制动器控制的第五转动轴通过万向轴驱动左后旋翼，受第六制动器控制的第六转动轴通过万向轴和万向轴座跨过驱动左前旋翼的万向轴驱动右前旋翼，第五转动轴和第六转动轴的转向相同，左后旋翼和右前旋翼的转向相同，第一转动轴过齿轮反转器后和第二转动轴的转向相反，第三转动轴和第四转动轴的转向相同，与第五转动轴、第六转动轴的转向相反，左前旋翼、右后旋翼的转向相同，与左后旋翼、右前旋翼的转向相反，通过第三制动器、第六制动器同时制动第三转动轴、第六转动轴，操纵前俯，通过第四制动器、第五制动器同时制动第四转动轴、第五转动轴，操纵后仰，通过第三制动器、第五制动器同时制动第三转动轴、第五转动轴，操纵向左横滚，通过第四制动器、第六制动器同时制动第四转动轴、第六转动轴，操纵向右横滚，当左前旋翼和右后旋翼顺时针转，右前旋翼和左后旋翼逆时针转时，通过第一制动器制动第一转动轴，操纵向右转向，通过第二制动器制动第二转动轴操纵向左转向，当左前旋翼和右后旋翼逆时针转，右前旋翼和左后旋翼顺时针转时，通过第一制动器制动第一转动轴，操纵向左转向，通过第二制动器制动第二转动轴操纵向右转向。

3.根据权利要求1所述的负弯度翼型机身制动诱导差速式多旋翼直升机，其特征是：发动机（或电动机）通过变速箱驱动第一差速器，第一差速器输出两转向相同的第一转动轴和第二转动轴，设置第一制动器控制第一转动轴的转动、设置第二制动器控制第二转动轴的转动，受第一制动器控制的第一转动轴连接一个齿轮反转器，齿轮反转器的输出轴转动角速度与第一转动轴的角速度相同，转动方向相反，齿轮反转器的输出轴通过万向轴驱动第二差速器，第二差速器输出两转向相同的第三转动轴和第四转动轴，设置第三制动器制动第三转动轴，第四制动器制动第四转动轴，受第三制动器控制的第三转动轴通过万向轴驱动前旋翼，受第四制动器控制的第四转动轴通过万向轴驱动后旋翼，第三转动轴和第四转动轴的转向相同，前旋翼和后旋翼的转向相同，受第二制动器控制的第二转动轴通过万向轴驱动第三差速器，第三差速器输出两转向相同的第五转动轴和第六转动轴，设置第五制动器制动第五转动轴，设置第六制动器制动第六转动轴，制动器可以减慢转动轴的转动角速度，受第五制动器控制的第五转动轴通过万向轴驱动横向左旋翼，受第六制动器控制的第六转动轴通过万向轴和万向轴座跨过纵向的驱动前旋翼的万向轴驱动横向右旋翼，第五转动轴和第六转动轴的转向相同，左旋翼和右旋翼的转向相同，第一转动轴过齿轮反转器后和第二转动轴的转向相反，第三转动轴和第四转动轴的转向相同，与第五转动轴、第六转动轴的转向相反，前旋翼、后旋翼的转向相同，与左旋翼、右旋翼的转向相反，通过第三制动器制动第三转动轴，操纵前俯，通过第四制动器制动第四转动轴操纵后仰，通过第五制动器制动第五转动轴，操纵向左横滚，通过第六制动器制动第六转动轴操纵向右横滚，当左前旋翼和右后旋翼顺时针转，右前旋翼和左后旋翼逆时针转时，通过第一制动器制动第一转动轴，操纵向右转向，通过第二制动器制动第二转动轴操纵向左转向，当左前旋翼和右后旋翼顺时针转，右前旋翼和左后旋翼逆时针转时，通过第一制动器制动第一转动轴，操纵向左转向，通过第二制动器制动第二转动轴操纵向右转向。

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