JPH06326669A - 超音波通信装置 - Google Patents
超音波通信装置Info
- Publication number
- JPH06326669A JPH06326669A JP5145320A JP14532093A JPH06326669A JP H06326669 A JPH06326669 A JP H06326669A JP 5145320 A JP5145320 A JP 5145320A JP 14532093 A JP14532093 A JP 14532093A JP H06326669 A JPH06326669 A JP H06326669A
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- JP
- Japan
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- ultrasonic
- ultrasonic transducer
- pipe
- vibration
- signal
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
- Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
- Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks
Landscapes
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 配管の管壁に超音波振動を伝搬させて
配管の任意の位置において通信を行なう超音波通信装置
の提供。 【構成】第１超音波通信装置１０は、適宜の移動メカニ
ズムたとえば車輪駆動により移動する移動部１４と情報
信号を変調、復調および信号処理するための超音波通信
回路８−１と超音波トランスデューサ１−１を管壁に最
適の力で押し付ける適宜のメカニズムからなる押圧部１
３−１と、電気信号を超音波振動に変換し、また超音波
振動を電気信号に変換を行なう超音波トランスデューサ
１−１と超音波トランスデューサ１−１により発生する
超音波振動を管壁に任意の状態で伝達する振動伝達体１
２−１からなる超音波通信装置の提供。
配管の任意の位置において通信を行なう超音波通信装置
の提供。 【構成】第１超音波通信装置１０は、適宜の移動メカニ
ズムたとえば車輪駆動により移動する移動部１４と情報
信号を変調、復調および信号処理するための超音波通信
回路８−１と超音波トランスデューサ１−１を管壁に最
適の力で押し付ける適宜のメカニズムからなる押圧部１
３−１と、電気信号を超音波振動に変換し、また超音波
振動を電気信号に変換を行なう超音波トランスデューサ
１−１と超音波トランスデューサ１−１により発生する
超音波振動を管壁に任意の状態で伝達する振動伝達体１
２−１からなる超音波通信装置の提供。
Description
【０００１】
【産業用の利用分野】発電所などの配管内移動ロボット
の通信装置に関する。
の通信装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の超音波通信は、水中通信の利用が
主であり、配管等の壁面を通信媒体として用いた固体通
信例は、例えば特開平２−２３３−２２７１５０に示さ
れた装置が提案されている。しかし、本装置は、伝送路
である配管の外部に沿わしめて接続してある分岐線路と
その端部に通して取り付けてある電気−音響変換用の円
筒型超音波発生装置により構成され、送受信点間が固定
されている超音波通信装置である。
主であり、配管等の壁面を通信媒体として用いた固体通
信例は、例えば特開平２−２３３−２２７１５０に示さ
れた装置が提案されている。しかし、本装置は、伝送路
である配管の外部に沿わしめて接続してある分岐線路と
その端部に通して取り付けてある電気−音響変換用の円
筒型超音波発生装置により構成され、送受信点間が固定
されている超音波通信装置である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな構成では、配管の外部における固定位置間の通信を
目的としたものには利用できるが配管の任意の位置にお
ける配管外部との通信や配管を移動する移動体の通信方
法には利用できないという問題点を有していた。
うな構成では、配管の外部における固定位置間の通信を
目的としたものには利用できるが配管の任意の位置にお
ける配管外部との通信や配管を移動する移動体の通信方
法には利用できないという問題点を有していた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の超音波通信装置は、構造体の固体媒体中に
超音波振動を伝搬させて通信を行なうものであって、電
気信号を超音波振動に変換し、また超音波振動を電気信
号に変換する超音波トランスデューサと、該超音波トラ
ンスデューサを前記固体媒体中に適宜の力で押し付ける
押圧手段と、種々の情報信号を管壁に伝搬させる超音波
振動形式に変調し、前記超音波トランスデューサを駆動
する超音波トラシスデューサ駆動手段と、前記振動媒体
により伝搬される超音波振動を前記超音波トランスデュ
ーサが受信し変換した前記電気信号を増幅する増幅手段
と、該増幅手段により増幅された増幅信号を補正処理す
る信号処理手段と、該信号処理手段により補正処理され
た該補正信号を情報信号に復調する復調手段とを具備す
ることを第１の特徴とする。
めに本発明の超音波通信装置は、構造体の固体媒体中に
超音波振動を伝搬させて通信を行なうものであって、電
気信号を超音波振動に変換し、また超音波振動を電気信
号に変換する超音波トランスデューサと、該超音波トラ
ンスデューサを前記固体媒体中に適宜の力で押し付ける
押圧手段と、種々の情報信号を管壁に伝搬させる超音波
振動形式に変調し、前記超音波トランスデューサを駆動
する超音波トラシスデューサ駆動手段と、前記振動媒体
により伝搬される超音波振動を前記超音波トランスデュ
ーサが受信し変換した前記電気信号を増幅する増幅手段
と、該増幅手段により増幅された増幅信号を補正処理す
る信号処理手段と、該信号処理手段により補正処理され
た該補正信号を情報信号に復調する復調手段とを具備す
ることを第１の特徴とする。
【０００５】また本発明は、構造体の固体媒体中に超音
波振動を伝搬させて通信を行なうものであって、適宜の
移動メカニズムにより前記構造体をガイドとし、移動す
ることができる移動部を付加したことを第２の特徴とす
る。
波振動を伝搬させて通信を行なうものであって、適宜の
移動メカニズムにより前記構造体をガイドとし、移動す
ることができる移動部を付加したことを第２の特徴とす
る。
【０００６】また、本発明は、超音波トランスデューサ
により発生する超音波振動を前記構造体の固体媒体中に
任意の状態で伝達する振動伝達体を設けたことを第３の
特徴とする。
により発生する超音波振動を前記構造体の固体媒体中に
任意の状態で伝達する振動伝達体を設けたことを第３の
特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明は、超音波発生装置を構造体の固体媒体
たとえば配管の内壁に固定することなく押し当てること
により移動体が配管内等を移動しながら通信することを
可能とした。
たとえば配管の内壁に固定することなく押し当てること
により移動体が配管内等を移動しながら通信することを
可能とした。
【０００８】
【実施例】以下本発明の第１の実施例の超音波通信装置
について、図１および図２にもとずき説明する。図１お
よび図２は超音波通信装置を示すものである。１−１
は、例えば圧電材料からなり、圧電効果および逆圧電効
果により電気信号を超音波振動に変換し、また超音波振
動を電気信号に変換を行なう超音波トランスデューサで
ある。２は、たとえばトランジスタ等の半導体によって
構成され変調部３で変調された情報信号を増幅し、超音
波トランスデューサ１−１を駆動する電気信号増幅器か
らなる送信駆動部である。３は、情報信号入出力部７か
ら出力される情報信号を管壁に伝搬させるための超音波
振動形式に変調するたとえばトランジスタ等の半導体に
よって構成される変調回路からなる変調部である。４
は、たとえばトランジスタ等の半導体によって構成され
超音波トラシスデューサ１−１により変換された電気信
号を増幅する微少電気信号増幅器からなる受信増幅部で
ある。５は、たとえば管壁を伝達してきたことにより受
けた超音波振動の歪み等を含む受信幅部４で増幅された
電気信号を電気的に構成されたフィルタにより補正する
回路からなる信号処理部である。６は、信号処理部５で
補正された電気信号を情報信号に復調するたとえばトラ
ンジスタ等の半導体によって構成される回路からなる復
調部である。７は、超音波通信回路８−１と外部の情報
機器とで、たとえば駆動情報および各種のセンサ情報等
を入出力するための回路からなる情報信号入出力部であ
る。なお２０は、上記超音波トランスデューサ１−１の
振動伝達２１をその超音波振動を構造体の固体媒体中た
とえば配管の管壁に伝達するのに最適な適宜の押圧力で
押圧するための押圧部を示す。この押圧部２０は、第２
図に示すようにリニアアクチュエータたとえば電磁ソレ
ノイド２５からなり押圧プランジャ２２の先端と、前記
超音波トラシスデューサ１−１が連接されている。この
押圧部２０の電磁力を任意変更することにより振動伝達
部２１は最適な押圧力で管壁９に押圧される。上記押圧
部２０および超音波通信回路８−１はボディー２４に収
納されている。このボディー２４には適宜の手段により
吸着する吸着部２３が設けられており、管壁９の任意の
箇所に固定させることができる。以上の様に構成された
超音波通信装置１００について、以下にその電気的動作
を説明する。まずたとえば各種のセンサ情報等の送信つ
いて説明する。情報信号入出部７から入力された適宜の
各種センサ等からの情報信号は、構造体の固体媒体中た
とえば配管の管壁９に伝搬させるため変調部３により、
超音波振動形式の電気信号に変調される。次にこの変調
された電気信号は、送信駆動部２によって、配管壁面に
超音波振動を伝搬させるために必要な振幅まで増幅さ
れ、超音波トラシスデューサ１−１を駆動する。超音波
トランスデューサ１−１は送信駆動部２により増幅され
た電気信号を超音波振動に変換し、管壁９との接触部か
らその超音波振動を管壁９に伝搬させる。このことより
各種の情報を管壁９を媒体として送信できる。次に受信
の動作について説明する。配管の管壁９を伝搬してきた
超音波振動は、超音波トランスデューサ１−１により超
音波振動から電気信号に変換される。変換された電気信
号は、受信増幅部４によって増幅され、信号処理５によ
って、管壁を伝達してきたことにより受けた超音波振動
の歪み等がフィルタにより、補正され、復調回路６によ
り駆動情報等の情報信号に復調される。このことによ
り、各種の情報を管壁９を媒体として受信できる。上述
の超音波通信装置１００を少なくとも２個用いることに
より、任意の位置において情報の送受信が行なえる。
について、図１および図２にもとずき説明する。図１お
よび図２は超音波通信装置を示すものである。１−１
は、例えば圧電材料からなり、圧電効果および逆圧電効
果により電気信号を超音波振動に変換し、また超音波振
動を電気信号に変換を行なう超音波トランスデューサで
ある。２は、たとえばトランジスタ等の半導体によって
構成され変調部３で変調された情報信号を増幅し、超音
波トランスデューサ１−１を駆動する電気信号増幅器か
らなる送信駆動部である。３は、情報信号入出力部７か
ら出力される情報信号を管壁に伝搬させるための超音波
振動形式に変調するたとえばトランジスタ等の半導体に
よって構成される変調回路からなる変調部である。４
は、たとえばトランジスタ等の半導体によって構成され
超音波トラシスデューサ１−１により変換された電気信
号を増幅する微少電気信号増幅器からなる受信増幅部で
ある。５は、たとえば管壁を伝達してきたことにより受
けた超音波振動の歪み等を含む受信幅部４で増幅された
電気信号を電気的に構成されたフィルタにより補正する
回路からなる信号処理部である。６は、信号処理部５で
補正された電気信号を情報信号に復調するたとえばトラ
ンジスタ等の半導体によって構成される回路からなる復
調部である。７は、超音波通信回路８−１と外部の情報
機器とで、たとえば駆動情報および各種のセンサ情報等
を入出力するための回路からなる情報信号入出力部であ
る。なお２０は、上記超音波トランスデューサ１−１の
振動伝達２１をその超音波振動を構造体の固体媒体中た
とえば配管の管壁に伝達するのに最適な適宜の押圧力で
押圧するための押圧部を示す。この押圧部２０は、第２
図に示すようにリニアアクチュエータたとえば電磁ソレ
ノイド２５からなり押圧プランジャ２２の先端と、前記
超音波トラシスデューサ１−１が連接されている。この
押圧部２０の電磁力を任意変更することにより振動伝達
部２１は最適な押圧力で管壁９に押圧される。上記押圧
部２０および超音波通信回路８−１はボディー２４に収
納されている。このボディー２４には適宜の手段により
吸着する吸着部２３が設けられており、管壁９の任意の
箇所に固定させることができる。以上の様に構成された
超音波通信装置１００について、以下にその電気的動作
を説明する。まずたとえば各種のセンサ情報等の送信つ
いて説明する。情報信号入出部７から入力された適宜の
各種センサ等からの情報信号は、構造体の固体媒体中た
とえば配管の管壁９に伝搬させるため変調部３により、
超音波振動形式の電気信号に変調される。次にこの変調
された電気信号は、送信駆動部２によって、配管壁面に
超音波振動を伝搬させるために必要な振幅まで増幅さ
れ、超音波トラシスデューサ１−１を駆動する。超音波
トランスデューサ１−１は送信駆動部２により増幅され
た電気信号を超音波振動に変換し、管壁９との接触部か
らその超音波振動を管壁９に伝搬させる。このことより
各種の情報を管壁９を媒体として送信できる。次に受信
の動作について説明する。配管の管壁９を伝搬してきた
超音波振動は、超音波トランスデューサ１−１により超
音波振動から電気信号に変換される。変換された電気信
号は、受信増幅部４によって増幅され、信号処理５によ
って、管壁を伝達してきたことにより受けた超音波振動
の歪み等がフィルタにより、補正され、復調回路６によ
り駆動情報等の情報信号に復調される。このことによ
り、各種の情報を管壁９を媒体として受信できる。上述
の超音波通信装置１００を少なくとも２個用いることに
より、任意の位置において情報の送受信が行なえる。
【０００９】第３図は、第２実施例である。第１超音波
通信装置１０は、適宜の移動メカニズムたとえば車輪駆
動により移動する移動部１４と第１実施例で説明した超
音波通信回路８−１と超音波トランスデューサ１−１を
管壁に最適の力で押し付ける適宜のメカニズムからなる
押圧部１３−１と、電気信号を超音波振動に変換し、ま
た超音波振動を電気信号に変換を行なう超音波トランス
デューサ１−１とからなる。また、超音波トランスデュ
ーサ１−１には、発生する超音波振動を管壁に任意の状
態で伝達するたとえば、超音波振動の入射角や接触部の
形状を最適にするための振動伝達体１２−１が取り付け
られてる。 また、外部に設置される第２超音波通信装
置１１は、前記の超音波通信回路８−１と同一構成から
なる超音波通信回路８−２と、電気信号を超音波振動に
変換し、また超音波振動を電気信号に変換を行なう超音
波トランスデューサ１−２と、超音波トランスデューサ
１−２により発生する超音波振動を管壁に任意の状態で
伝達する振動伝達体１２−２と、その超音波トランスデ
ューサ１−２を管壁に適宜の力で押し付ける押圧装置１
３−２から構成される。また配管９は、超音波振動を伝
える通信媒体である。なお上記第１超音波通信装置１０
には適宜の情報を収集するためのセンサ等を搭載しても
よいことはいうまでもない。次にその動作を説明する。
配管９の内部を移動する第１超音波通信装置１０には当
該超音波通信回路８−１が搭載され、第１超音波通信装
置１０から送信される情報信号は、第１実施例で説明し
たのと同様に超音波通信回路８−１により超音波振動形
式に変換される。この信号は、超音波トランスデューサ
１−１によって電気信号から超音波振動に変換され配管
の管壁９に適宜の力で押し付ける押圧部１３−１によっ
て押し付けられた振動伝達体１２−１により超音波振動
として管壁に伝達される。配管を伝達してきた該超音波
振動は、配管の管壁に適宜の力で押し付ける押圧装置１
３−２によって管壁に押えつけられた振動伝達体１２−
２により、超音波トランスデューサ１−２に該超音波振
動が伝達され、超音波トランスデューサ１−２によって
超音波振動から電気信号変換され超音波通信回路８−１
と同様な構成の配管の外部に設置される超音波通信回路
８−２によって、情報信号に復調される。なお配管の外
部に装置される第２超音波通信装置１１の振動伝達体１
２−２は、配管の内部に限らず外部に設置することも可
能であるし、超音波振動を管壁へ伝達する方法として、
必ずしも振動伝達体１２−１を使用する必要はなく、超
音波トランスデューサ１−１を直接配管に押し当てても
よい。また、上記と同様な方法により、外部より第１超
音波通信装置１０へ情報伝送を行なうことができる。ま
た、複数台の第１超音波通信装置１０を用いることによ
りに、複数台間で通信を行なうことが可能であるという
ことは、いうまでもない。
通信装置１０は、適宜の移動メカニズムたとえば車輪駆
動により移動する移動部１４と第１実施例で説明した超
音波通信回路８−１と超音波トランスデューサ１−１を
管壁に最適の力で押し付ける適宜のメカニズムからなる
押圧部１３−１と、電気信号を超音波振動に変換し、ま
た超音波振動を電気信号に変換を行なう超音波トランス
デューサ１−１とからなる。また、超音波トランスデュ
ーサ１−１には、発生する超音波振動を管壁に任意の状
態で伝達するたとえば、超音波振動の入射角や接触部の
形状を最適にするための振動伝達体１２−１が取り付け
られてる。 また、外部に設置される第２超音波通信装
置１１は、前記の超音波通信回路８−１と同一構成から
なる超音波通信回路８−２と、電気信号を超音波振動に
変換し、また超音波振動を電気信号に変換を行なう超音
波トランスデューサ１−２と、超音波トランスデューサ
１−２により発生する超音波振動を管壁に任意の状態で
伝達する振動伝達体１２−２と、その超音波トランスデ
ューサ１−２を管壁に適宜の力で押し付ける押圧装置１
３−２から構成される。また配管９は、超音波振動を伝
える通信媒体である。なお上記第１超音波通信装置１０
には適宜の情報を収集するためのセンサ等を搭載しても
よいことはいうまでもない。次にその動作を説明する。
配管９の内部を移動する第１超音波通信装置１０には当
該超音波通信回路８−１が搭載され、第１超音波通信装
置１０から送信される情報信号は、第１実施例で説明し
たのと同様に超音波通信回路８−１により超音波振動形
式に変換される。この信号は、超音波トランスデューサ
１−１によって電気信号から超音波振動に変換され配管
の管壁９に適宜の力で押し付ける押圧部１３−１によっ
て押し付けられた振動伝達体１２−１により超音波振動
として管壁に伝達される。配管を伝達してきた該超音波
振動は、配管の管壁に適宜の力で押し付ける押圧装置１
３−２によって管壁に押えつけられた振動伝達体１２−
２により、超音波トランスデューサ１−２に該超音波振
動が伝達され、超音波トランスデューサ１−２によって
超音波振動から電気信号変換され超音波通信回路８−１
と同様な構成の配管の外部に設置される超音波通信回路
８−２によって、情報信号に復調される。なお配管の外
部に装置される第２超音波通信装置１１の振動伝達体１
２−２は、配管の内部に限らず外部に設置することも可
能であるし、超音波振動を管壁へ伝達する方法として、
必ずしも振動伝達体１２−１を使用する必要はなく、超
音波トランスデューサ１−１を直接配管に押し当てても
よい。また、上記と同様な方法により、外部より第１超
音波通信装置１０へ情報伝送を行なうことができる。ま
た、複数台の第１超音波通信装置１０を用いることによ
りに、複数台間で通信を行なうことが可能であるという
ことは、いうまでもない。
【０００１０】
【発明の効果】以上詳述したように第１請求項、第２請
求項および第３請求項にかかる超音波通信装置により配
管の壁面を通信媒体とすることにより新たに通信のため
に伝送路を敷設する必要がなくなる。また有線での通信
は、ケーブルでつながっているため送受信間の位置が制
限されるが壁面を使用した通信では振動子が壁面に接触
していれば通信が可能であり、当該通信装置を搭載する
配管内移動体は、配管内のいずれの位置においても通信
が可能であり移動体の移動に対する自由度が増す。
求項および第３請求項にかかる超音波通信装置により配
管の壁面を通信媒体とすることにより新たに通信のため
に伝送路を敷設する必要がなくなる。また有線での通信
は、ケーブルでつながっているため送受信間の位置が制
限されるが壁面を使用した通信では振動子が壁面に接触
していれば通信が可能であり、当該通信装置を搭載する
配管内移動体は、配管内のいずれの位置においても通信
が可能であり移動体の移動に対する自由度が増す。
【０００１１】
【図１】本発明の実施例における超音波通信装置の電気
回路ブロック図である。
回路ブロック図である。
【図２】本発明の実施例における超音波通信装置を配管
内移動体に搭載した図である。
内移動体に搭載した図である。
【図３】本発明の実施例における超音波通信装置の押圧
部の図である。
部の図である。
１−１、１−２ 超音波トランスデューサ、２ 送信駆
動部、３ 変調部、４受信増幅部、５ 信号処理部、６
復調部、７ 情報信号入出力部、８−１、８−２ 超
音波通信回路、９ 管壁、１０ 第１超音波通信装置、
１１ 第２超音波通信装置、１２−１、１２−２ 振動
伝達体、１３−１、１３−２ 押圧装置、１４ 移動
部、２０ 押圧部、２１ 振動伝達部２２ 押圧プラン
ジャ、２３吸着部、２４ ボディー、２５ ソレノイド
１００ 超音波通信装置
動部、３ 変調部、４受信増幅部、５ 信号処理部、６
復調部、７ 情報信号入出力部、８−１、８−２ 超
音波通信回路、９ 管壁、１０ 第１超音波通信装置、
１１ 第２超音波通信装置、１２−１、１２−２ 振動
伝達体、１３−１、１３−２ 押圧装置、１４ 移動
部、２０ 押圧部、２１ 振動伝達部２２ 押圧プラン
ジャ、２３吸着部、２４ ボディー、２５ ソレノイド
１００ 超音波通信装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松井 照幸 愛知県名古屋市中区栄２丁目３番１号 株 式会社メイテック内
Claims (3)
- 【請求項１】 構造体の固体媒体中に超音波振動
を伝搬させて通信を行なうものであって、電気信号を超
音波振動に変換し、また超音波振動を電気信号に変換す
る超音波トランスデューサと、該超音波トランスデュー
サを前記固体媒体中に適宜の力で押し付ける押圧手段
と、種々の情報信号を管壁に伝搬させる超音波振動形式
に変調し、前記超音波トランスデューサを駆動する超音
波トランスデューサ駆動手段と、前記振動媒体により伝
搬される超音波振動を前記超音波トランスデューサが受
信し変換した前記電気信号を増幅する増幅手段と、該増
幅手段により増幅された増幅信号を補正処理する信号処
理手段と、該信号処理手段により補正処理された該補正
信号を情報信号に復調する復調手段とを具備することを
特徴とする超音波通信装置。 - 【請求項２】 適宜の移動メカニズムにより前記
構造体をガイドとし、移動することができる移動部を付
加したことを特徴とする請求項１記載の超音波通信装
置。 - 【請求項３】 前記超音波トランスデューサによ
り発生する超音波振動を前記構造体の固体媒体中に任意
の状態で伝達する振動伝達体を設けたことを特徴とする
請求項１記載の超音波通信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5145320A JPH06326669A (ja) | 1993-05-12 | 1993-05-12 | 超音波通信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5145320A JPH06326669A (ja) | 1993-05-12 | 1993-05-12 | 超音波通信装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06326669A true JPH06326669A (ja) | 1994-11-25 |
Family
ID=15382439
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5145320A Pending JPH06326669A (ja) | 1993-05-12 | 1993-05-12 | 超音波通信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06326669A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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