JPH0631659A - 組織型群制御ロボット - Google Patents
組織型群制御ロボットInfo
- Publication number
- JPH0631659A JPH0631659A JP4183715A JP18371592A JPH0631659A JP H0631659 A JPH0631659 A JP H0631659A JP 4183715 A JP4183715 A JP 4183715A JP 18371592 A JP18371592 A JP 18371592A JP H0631659 A JPH0631659 A JP H0631659A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- holon
- speed moving
- high speed
- wheel
- Prior art date
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 一つのロボットで、歩行やほふく移動及び高
速移動ができるようにする。 【構成】 関節ホロン２，３を多数直列につないで連結
体１とし、この連結体１を多数組み合わせてロボット２
０を構成すると共に、ホロン２，３の一部を、車輪１９
による走行機能を有する高速移動用ホロン１５とする。
連結体１を変形させて高速移動用ホロン１５の車輪１９
を床面等に接地させ、車輪１９を回転駆動することによ
りロボット２０を高速移動させる。
速移動ができるようにする。 【構成】 関節ホロン２，３を多数直列につないで連結
体１とし、この連結体１を多数組み合わせてロボット２
０を構成すると共に、ホロン２，３の一部を、車輪１９
による走行機能を有する高速移動用ホロン１５とする。
連結体１を変形させて高速移動用ホロン１５の車輪１９
を床面等に接地させ、車輪１９を回転駆動することによ
りロボット２０を高速移動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、機能要素を多数連結あ
るいは組合せてなる組織型群制御ロボットに関し、特に
小型化してマイクロロボットとし、発電プラント等の機
器や配管の検査、補修などに適用して極めて有効なもの
である。
るいは組合せてなる組織型群制御ロボットに関し、特に
小型化してマイクロロボットとし、発電プラント等の機
器や配管の検査、補修などに適用して極めて有効なもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットは、特定の作業対象や作
業目的、作業環境に応じて専用化されたものがほとんど
である。したがって、作業目的等が変わると全く適用不
可能であったり、ハードウェアのかなりの部分を新しく
設計し直す必要があったりした。また、機能も専用化さ
れていることが多く、対象が同一でも作業目的や要求を
変えると、ソフトウェアのみならず、ハードウェアも変
更しなければならず、全体システムの作り直しを余儀な
くされる場合もあった。このように、従来のロボット
は、適用対象や環境、作業目的の変化に対するフレキシ
ビリティが極めて不足しているのが実情であった。
業目的、作業環境に応じて専用化されたものがほとんど
である。したがって、作業目的等が変わると全く適用不
可能であったり、ハードウェアのかなりの部分を新しく
設計し直す必要があったりした。また、機能も専用化さ
れていることが多く、対象が同一でも作業目的や要求を
変えると、ソフトウェアのみならず、ハードウェアも変
更しなければならず、全体システムの作り直しを余儀な
くされる場合もあった。このように、従来のロボット
は、適用対象や環境、作業目的の変化に対するフレキシ
ビリティが極めて不足しているのが実情であった。
【０００３】ところで、一般に機械は微小化すると必然
的にその機能が大幅に低下する傾向にある。一方、発電
プラント等のメンテナンスに使用するロボットは、狭隘
箇所等の点検等のため、超小型化が要求されると同時
に、そのアクセス対象までの様々な移動環境の形態や寸
法等の制約の中での移動機能やアクセス対象の検査をす
るための運動機能を備えていることが要求される。つま
り、超小型化に伴って起こる機能の制約と、ニーズ側か
らの高い機能要求という相互の矛盾した問題を解決でき
るロボットが必要なのである。
的にその機能が大幅に低下する傾向にある。一方、発電
プラント等のメンテナンスに使用するロボットは、狭隘
箇所等の点検等のため、超小型化が要求されると同時
に、そのアクセス対象までの様々な移動環境の形態や寸
法等の制約の中での移動機能やアクセス対象の検査をす
るための運動機能を備えていることが要求される。つま
り、超小型化に伴って起こる機能の制約と、ニーズ側か
らの高い機能要求という相互の矛盾した問題を解決でき
るロボットが必要なのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記問題を解決し得る
ロボットの開発に当り、動き、機能の参考となる生物や
生体を考察してみると、生物や生体が群を形成している
場合、その群を形成する形態としては、ロボットとの対
比の観点でみると、大別して二種類あると考えられる。
一つは、「ありの群れ」に代表されるように固体が分離
独立した形で群を形成する場合であり、もう一つは、生
体のサンゴや筋肉のように固体が組織化されて強く相互
に結合した形で群を形成している場合である。
ロボットの開発に当り、動き、機能の参考となる生物や
生体を考察してみると、生物や生体が群を形成している
場合、その群を形成する形態としては、ロボットとの対
比の観点でみると、大別して二種類あると考えられる。
一つは、「ありの群れ」に代表されるように固体が分離
独立した形で群を形成する場合であり、もう一つは、生
体のサンゴや筋肉のように固体が組織化されて強く相互
に結合した形で群を形成している場合である。
【０００５】本発明は、上記後者の分類をなす形態に着
目し、固体（要素）を組織化して群とし、全体が一つの
ロボットを構成するようにすることにより、前述の相互
矛盾を解決しようというものである。
目し、固体（要素）を組織化して群とし、全体が一つの
ロボットを構成するようにすることにより、前述の相互
矛盾を解決しようというものである。
【０００６】なお、同様の目的を達成し、得るロボット
として、動的再構成可能ロボットシステム（第６回ロボ
ット学会学術講演会（昭和６３年１０月２０〜２２日）
３５０１「動的再構成可能ロボットシステムに関する研
究」）が提案されている。これは、ロボットシステムを
自律的機能を有するセル（運動セル、屈曲セル、回転セ
ル、スライドセルなど）に分割し、これらのセルを、シ
ステム作業目的や作業環境に応じて最適な形に再構成す
るというものである。
として、動的再構成可能ロボットシステム（第６回ロボ
ット学会学術講演会（昭和６３年１０月２０〜２２日）
３５０１「動的再構成可能ロボットシステムに関する研
究」）が提案されている。これは、ロボットシステムを
自律的機能を有するセル（運動セル、屈曲セル、回転セ
ル、スライドセルなど）に分割し、これらのセルを、シ
ステム作業目的や作業環境に応じて最適な形に再構成す
るというものである。
【０００７】本発明は、主に同一又は同種の機能を持つ
要素を多数連結することで、様々な目的、環境に応じて
必要となるロボットの機能を、上記提案のものとは異な
り要素を組替えることなく実現しようとするものであ
る。さらに、発電プラントなどの保守点検作業では、長
距離をロボット自らが移動しなくてはならない場合が想
定されることから、高速移動も実現しようというもので
ある。
要素を多数連結することで、様々な目的、環境に応じて
必要となるロボットの機能を、上記提案のものとは異な
り要素を組替えることなく実現しようとするものであ
る。さらに、発電プラントなどの保守点検作業では、長
距離をロボット自らが移動しなくてはならない場合が想
定されることから、高速移動も実現しようというもので
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明では、同一又は同種の機能を持った機能要素
を多数連結すると共に、一部の機能要素を、車輪型ドラ
イブ機構を持ったものとして組織型群制御ロボットを構
成したのである。
め、本発明では、同一又は同種の機能を持った機能要素
を多数連結すると共に、一部の機能要素を、車輪型ドラ
イブ機構を持ったものとして組織型群制御ロボットを構
成したのである。
【０００９】
【作用】このロボットは、同一または同種の機能を持つ
機能要素を多数連結して構成され、各機能要素が回転ま
たは屈折の機能を持っているので、その全体を大きく変
えること（変態）ができ、様々な作業対象や環境の変化
に対応することができる。また、一部の機能要素を、車
輪型ドライブ機構を持ったものとしてあるので、当該機
能要素の車輪を走行面に接地させて車輪を駆動すること
によりロボットを高速で移動させることもできる。
機能要素を多数連結して構成され、各機能要素が回転ま
たは屈折の機能を持っているので、その全体を大きく変
えること（変態）ができ、様々な作業対象や環境の変化
に対応することができる。また、一部の機能要素を、車
輪型ドライブ機構を持ったものとしてあるので、当該機
能要素の車輪を走行面に接地させて車輪を駆動すること
によりロボットを高速で移動させることもできる。
【００１０】
【実施例】本発明の一実施例に係る組織型群制御ロボッ
トを図１に基づき説明する。このロボット２０は、機能
要素としての関節ホロンを多数直列に連結してなる連結
体（ホロニックメカニズム）１を８本、その一端側で環
状に並列に連結して構成されている。
トを図１に基づき説明する。このロボット２０は、機能
要素としての関節ホロンを多数直列に連結してなる連結
体（ホロニックメカニズム）１を８本、その一端側で環
状に並列に連結して構成されている。
【００１１】各連結体１は、大型の関節ホロン２に多数
の小型の関節ホロン３を直列に連結してなっている。関
節ホロン２，３は同様の機能を有している。各連結体１
の大型の関節ホロン２の隣り合うもの同士が直接あるい
はエネルギホロン４を介して連結され、根元部が構成さ
れている。根元側に大型の関節ホロン２を配するのは、
根元部では先端部に比べて、駆動力の大きいものが必要
となるからである。
の小型の関節ホロン３を直列に連結してなっている。関
節ホロン２，３は同様の機能を有している。各連結体１
の大型の関節ホロン２の隣り合うもの同士が直接あるい
はエネルギホロン４を介して連結され、根元部が構成さ
れている。根元側に大型の関節ホロン２を配するのは、
根元部では先端部に比べて、駆動力の大きいものが必要
となるからである。
【００１２】各関節ホロン２，３は、インテリジェント
コネクタ２ａ、制御通信回路２ｂ、ドライブ機構２ｃな
どを備えており、他のホロンと自由度をもって結合さ
れ、かつ制御されて、駆動する機能を有している。ドラ
イブ機構としては、例えば、一方をステータ、他方をロ
ータとして回転させるアクチュエータが採用される。ア
クチュエータの駆動型式としては、電磁型、静電型、超
音波型などが考えられる。
コネクタ２ａ、制御通信回路２ｂ、ドライブ機構２ｃな
どを備えており、他のホロンと自由度をもって結合さ
れ、かつ制御されて、駆動する機能を有している。ドラ
イブ機構としては、例えば、一方をステータ、他方をロ
ータとして回転させるアクチュエータが採用される。ア
クチュエータの駆動型式としては、電磁型、静電型、超
音波型などが考えられる。
【００１３】根元部の大型関節ホロン２の内側には、ロ
ボット全体の制御に係わる知能回路の入った知能ホロン
５が設けられる。また、検査のためのＵＴセンサの入っ
たＵＴホロン６、その格納のためのセンサボックス７、
作業のためのツールの入ったツールボックス８なども設
けられる。さらに、経路や環境認識のための視覚センサ
の入った視覚ホロン９を先端に備える連結体１０がつな
がる通信ホロン１１が設けられる。通信ホロン１１は、
視覚ホロン９による検出結果等に基づき、他のロボット
や上位の制御装置との通信を行うものである。
ボット全体の制御に係わる知能回路の入った知能ホロン
５が設けられる。また、検査のためのＵＴセンサの入っ
たＵＴホロン６、その格納のためのセンサボックス７、
作業のためのツールの入ったツールボックス８なども設
けられる。さらに、経路や環境認識のための視覚センサ
の入った視覚ホロン９を先端に備える連結体１０がつな
がる通信ホロン１１が設けられる。通信ホロン１１は、
視覚ホロン９による検出結果等に基づき、他のロボット
や上位の制御装置との通信を行うものである。
【００１４】したがって、連結体１の先端に、必要に応
じ前記センサやツールを装着し、被検体１２の検査監視
などが行われるのである。図１中、１３は連結体１の先
端に装着されたＩＴＶカメラ、１４はＵＴセンサであ
る。なお、各ホロンの動き等に必要なエネルギは前述の
エネルギホロン４のバッテリーより供給される。
じ前記センサやツールを装着し、被検体１２の検査監視
などが行われるのである。図１中、１３は連結体１の先
端に装着されたＩＴＶカメラ、１４はＵＴセンサであ
る。なお、各ホロンの動き等に必要なエネルギは前述の
エネルギホロン４のバッテリーより供給される。
【００１５】このロボットは、８本の直列の連結体１が
中央部で並列に連結されて、中央部から放射状に伸びた
構成となっており、連結体１の形態を制御すれば、連結
体１は、対象や環境に応じてロボットの脚にもなり、マ
ニピュレータにもなる。したがって、連結体１を脚とし
て機能させれば、歩行やほふく移動ができる。
中央部で並列に連結されて、中央部から放射状に伸びた
構成となっており、連結体１の形態を制御すれば、連結
体１は、対象や環境に応じてロボットの脚にもなり、マ
ニピュレータにもなる。したがって、連結体１を脚とし
て機能させれば、歩行やほふく移動ができる。
【００１６】しかし、長距離を移動しなければならない
こともあり、その場合には、歩行やほふく移動では作業
効率が悪くなることから、連結体１を構成するホロンの
一部を車輪型ドライブ機構を持った高速移動用ホロン１
５としてある。高速移動用ホロン１５は、８本の連結体
１のそれぞれに設けてもよいし、８本のうちの何本かに
設けてもよい。
こともあり、その場合には、歩行やほふく移動では作業
効率が悪くなることから、連結体１を構成するホロンの
一部を車輪型ドライブ機構を持った高速移動用ホロン１
５としてある。高速移動用ホロン１５は、８本の連結体
１のそれぞれに設けてもよいし、８本のうちの何本かに
設けてもよい。
【００１７】高速移動用ホロン１５の具体例の一例を図
２、図３に示す。これは、超音波モータを利用したもの
で、ホロン本体（シェル）１６内にはステータとしてリ
ング状の圧電体１７及びこれに接着した弾性体１８とが
設けられ、弾性体１８に接触させてロータとしての車輪
１９が組み込まれ、スプリング２１により弾性体１８に
押し付けられている。図中、２２は車輪１９を支持する
ベアリングであり、３１は車輪１９の表面を被覆するす
べり止めである。したがって、圧電体１７に正弦波状に
交番電流を印加し振動させると、弾性体１８に曲げ振動
が生じ、一方向に進む進行波が生じる。この進行波によ
って弾性体１８の表面には進行波と逆方向に回転するだ
円運動が生じ、このだ円運動により、弾性体に接触して
いるロータが移動、即ち回転する。
２、図３に示す。これは、超音波モータを利用したもの
で、ホロン本体（シェル）１６内にはステータとしてリ
ング状の圧電体１７及びこれに接着した弾性体１８とが
設けられ、弾性体１８に接触させてロータとしての車輪
１９が組み込まれ、スプリング２１により弾性体１８に
押し付けられている。図中、２２は車輪１９を支持する
ベアリングであり、３１は車輪１９の表面を被覆するす
べり止めである。したがって、圧電体１７に正弦波状に
交番電流を印加し振動させると、弾性体１８に曲げ振動
が生じ、一方向に進む進行波が生じる。この進行波によ
って弾性体１８の表面には進行波と逆方向に回転するだ
円運動が生じ、このだ円運動により、弾性体に接触して
いるロータが移動、即ち回転する。
【００１８】当該ロボット２０を長距離移動させる場合
には、ロボットを変態させて図４に示したように高速移
動用ホロン１５の車輪１９を床面２３に接地させる。前
述の如く車輪１９を回転させることにより、ロボットは
移動される。ロボットの進行方向は各車輪１９の回転方
向の合成となる。移動方向の修正、変更は、変態機能に
より、高速移動用ホロン１５の向きを変えることで容易
に行える。また、高速移動用ホロン１５の懸架を連結体
１の変態で行えば、懸架機構を特別に用いることなく、
高速移動用ホロン１５を不整面に追従させることがで
き、不整面の移動も可能となる。
には、ロボットを変態させて図４に示したように高速移
動用ホロン１５の車輪１９を床面２３に接地させる。前
述の如く車輪１９を回転させることにより、ロボットは
移動される。ロボットの進行方向は各車輪１９の回転方
向の合成となる。移動方向の修正、変更は、変態機能に
より、高速移動用ホロン１５の向きを変えることで容易
に行える。また、高速移動用ホロン１５の懸架を連結体
１の変態で行えば、懸架機構を特別に用いることなく、
高速移動用ホロン１５を不整面に追従させることがで
き、不整面の移動も可能となる。
【００１９】高速移動用ホロンの他の例を図５，６に示
す。このホロン２４は、ホロン本体（シェル）２５の周
面に突出させて多数の小車輪２６を配し、小車輪２６を
内蔵のモータ２７によりかさ歯車２８，２９を介して駆
動するようにしたものである。この高速移動用ホロン２
４を用いてロボットの移動を行う場合には、連結体１の
変態により各ホロン２４の同一方向に回転する一つの車
輪２６を床面等に接触させて行う。進行方向の変更は、
連結体１の変態により逆方向に回転する車輪２６を床面
等に接地させることにより行うか、モータ２７を逆転さ
せることにより行う。移動方向の変更、不整地面の走行
等は前述の高速移動用ホロン１５と同様にして行うこと
ができる。
す。このホロン２４は、ホロン本体（シェル）２５の周
面に突出させて多数の小車輪２６を配し、小車輪２６を
内蔵のモータ２７によりかさ歯車２８，２９を介して駆
動するようにしたものである。この高速移動用ホロン２
４を用いてロボットの移動を行う場合には、連結体１の
変態により各ホロン２４の同一方向に回転する一つの車
輪２６を床面等に接触させて行う。進行方向の変更は、
連結体１の変態により逆方向に回転する車輪２６を床面
等に接地させることにより行うか、モータ２７を逆転さ
せることにより行う。移動方向の変更、不整地面の走行
等は前述の高速移動用ホロン１５と同様にして行うこと
ができる。
【００２０】図７には、この高速移動用ホロン２４を備
えたロボット２０による管内移動の様子を示す。ロボッ
ト２０自体は連結体１を前後に伸ばして管３０内を移動
しやすい形に変態する。各連結体１の先端側の高速移動
用ホロン２４のそれぞれ一つの車輪２６を管内周面に接
触させる。この状態で、モータ２７が駆動されることに
より、ロボット２０は移動される。管３０に曲がり部が
ある場合には、連結体１の変態で対応する。
えたロボット２０による管内移動の様子を示す。ロボッ
ト２０自体は連結体１を前後に伸ばして管３０内を移動
しやすい形に変態する。各連結体１の先端側の高速移動
用ホロン２４のそれぞれ一つの車輪２６を管内周面に接
触させる。この状態で、モータ２７が駆動されることに
より、ロボット２０は移動される。管３０に曲がり部が
ある場合には、連結体１の変態で対応する。
【００２１】以上あげた実施例は例示であり、ホロンの
連結個数や連結方法を変えることにより、さらに種々の
組合せが可能である。なお、上記の実施例では、知能ホ
ロン、エネルギーホロン等を備えたケーブルレスの自律
型のものであるが、有索式として遠隔操作するものとし
てもよい。その場合には、知能ホロン、エネルギーホロ
ン等をロボット自体に組み込む必要はなくなる。また、
高速移動用ホロンを設ける箇所や個数も実施例のものに
限られるものではない。さらに、高速移動用ホロンは走
行機能を備えていればよく、他の形式のものでもよい。
連結個数や連結方法を変えることにより、さらに種々の
組合せが可能である。なお、上記の実施例では、知能ホ
ロン、エネルギーホロン等を備えたケーブルレスの自律
型のものであるが、有索式として遠隔操作するものとし
てもよい。その場合には、知能ホロン、エネルギーホロ
ン等をロボット自体に組み込む必要はなくなる。また、
高速移動用ホロンを設ける箇所や個数も実施例のものに
限られるものではない。さらに、高速移動用ホロンは走
行機能を備えていればよく、他の形式のものでもよい。
【００２２】
【発明の効果】本発明に係る組織型群制御ロボットによ
れば、連結されている各機能要素の運動を制御すること
で、移動や検査のために必要な様々の形態や機能をロボ
ットを組み替えることなく実現できる。したがって、小
型マイクロロボットとして具現化した場合には、各種プ
ラント等における機器配管の検査や補修などに極めて有
効となる。また、機能要素の一部を、車輪型ドライブ機
構をもったものとしたので、連結体を脚の如く用いる移
動だけでなく、車輪による高速移動も実現でき、作業性
が向上し、適用範囲も広がる。
れば、連結されている各機能要素の運動を制御すること
で、移動や検査のために必要な様々の形態や機能をロボ
ットを組み替えることなく実現できる。したがって、小
型マイクロロボットとして具現化した場合には、各種プ
ラント等における機器配管の検査や補修などに極めて有
効となる。また、機能要素の一部を、車輪型ドライブ機
構をもったものとしたので、連結体を脚の如く用いる移
動だけでなく、車輪による高速移動も実現でき、作業性
が向上し、適用範囲も広がる。
【図１】一実施例に係る組織型群制御ロボットの外観図
である。
である。
【図２】高速移動用ホロンの一例の外観図である。
【図３】高速移動用ホロンの内部構造を示す斜視図であ
る。
る。
【図４】ロボットの移動状態の斜視図である。
【図５】高速移動用ホロンの他の例の外観図である。
【図６】他の例に係る高速移動用ホロンの内部構造を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図７】ロボットの管内移動状態の概略図である。
【符号の説明】 １ 連結体 ２，３ 関節ホロン ４ エネルギホロン ５ 知能ホロン １５ 高速移動用ホロン １９ 車輪 ２０ ロボット ２４ 高速移動用ホロン ２６ 小車輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐々木 拓 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 同一又は同種の機能を持った機能要素を
多数連結すると共に、一部の機能要素を、車輪型ドライ
ブ機構を持ったものとしたことを特徴とする組織型群制
御ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4183715A JP2625320B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 組織型群制御ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4183715A JP2625320B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 組織型群制御ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0631659A true JPH0631659A (ja) | 1994-02-08 |
| JP2625320B2 JP2625320B2 (ja) | 1997-07-02 |
Family
ID=16140696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4183715A Expired - Fee Related JP2625320B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 組織型群制御ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2625320B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1442847A3 (en) * | 2003-01-31 | 2004-09-22 | Victor Company of Japan, Ltd. | Movable robot comprising at least three wheel units |
| KR102176297B1 (ko) * | 2019-06-17 | 2020-11-09 | 재단법인대구경북과학기술원 | 다관절 로봇 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60219173A (ja) * | 1984-04-14 | 1985-11-01 | Toshiba Corp | 移動装置 |
-
1992
- 1992-07-10 JP JP4183715A patent/JP2625320B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60219173A (ja) * | 1984-04-14 | 1985-11-01 | Toshiba Corp | 移動装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1442847A3 (en) * | 2003-01-31 | 2004-09-22 | Victor Company of Japan, Ltd. | Movable robot comprising at least three wheel units |
| US6896078B2 (en) | 2003-01-31 | 2005-05-24 | Victor Company Of Japan, Ltd | Movable robot |
| KR102176297B1 (ko) * | 2019-06-17 | 2020-11-09 | 재단법인대구경북과학기술원 | 다관절 로봇 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2625320B2 (ja) | 1997-07-02 |
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