JPH06288782A - Route searching device - Google Patents
Route searching deviceInfo
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- JPH06288782A JPH06288782A JP5079824A JP7982493A JPH06288782A JP H06288782 A JPH06288782 A JP H06288782A JP 5079824 A JP5079824 A JP 5079824A JP 7982493 A JP7982493 A JP 7982493A JP H06288782 A JPH06288782 A JP H06288782A
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- route
- link
- destination
- calculation
- route calculation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、指定された道路地図上
の２点間を走行する場合の最適経路を計算する機能を備
えた経路探索装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a route search device having a function of calculating an optimum route when traveling between two points on a designated road map.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両に搭載されて目的地に到るまでの最
適経路を探索することにより、車両の走行支援を行わせ
るようにした経路探索装置が実現されている。従来の経
路探索装置は、一般に、目的地を設定すると、車両現在
地又は目的地に最も近いリンクを計算開始リンクとし、
目的地又は車両現在地に最も近いリンクを計算終了リン
クとして、計算開始リンクから計算終了リンクまでを含
む経路計算用リンクデータをメモリから読み出し、この
経路計算用リンクデータの範囲内で最適経路を自動的に
計算し、表示器に表示する。これにより車両運転者は、
表示された最適経路に沿って、迷うことなく安全な運転
を行える。2. Description of the Related Art A route search device has been realized which is mounted on a vehicle to search for an optimum route to reach a destination so as to support traveling of the vehicle. Conventional route search device, generally, when the destination is set, the vehicle start position or the link closest to the destination as the calculation start link,
The link closest to the destination or the current vehicle location is used as the calculation end link, and the route calculation link data including the calculation start link to the calculation end link is read from the memory, and the optimum route is automatically determined within the range of this route calculation link data. Calculate and display on the display. This allows the vehicle driver to
You can drive safely without getting lost along the displayed optimum route.
【０００３】前記経路探索装置において最適経路を計算
するためには、計算開始リンクと計算終了リンクとを特
定する必要があるが、計算開始リンクと計算終了リンク
とは、それぞれ車両現在地や目的地に最も近いリンクが
選ばれていた（特開平２−２７７２００号、特開平４−
８８６００号公報参照）。In order to calculate the optimum route in the route searching device, it is necessary to specify the calculation start link and the calculation end link. The calculation start link and the calculation end link are respectively assigned to the current vehicle position and the destination. The closest link was selected (Japanese Patent Laid-Open No. 2-277200, Japanese Patent Laid-Open No. 4-277200).
88600).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
して選ばれた計算開始リンクや計算終了リンクは、必ず
しも、最適なリンクであるとは限らない。例えば、図９
に示すように、車両位置Ａが一般道路、駐車場等にある
場合であって、高速道路を利用する意思がなくとも、車
両現在地に最も近いリンクが高速道路リンクであれば、
計算開始リンクとして高速道路リンクが選ばれてしま
う。However, the calculation start link and the calculation end link thus selected are not always the optimum links. For example, in FIG.
As shown in, when the vehicle position A is on a general road, a parking lot, or the like, and the link closest to the vehicle current position is a highway link even if there is no intention to use the highway,
The expressway link is selected as the calculation start link.
【０００５】また、車両の位置が一般道路、駐車場等に
ある場合であって、その周囲に一般道路リンクが複数本
存在するときでも、最も直線距離の近いリンクを選んで
しまう。しかし、実はそのリンクよりも遠くにあるリン
クが最適な経路上のリンクであるということもある。そ
こで、前記のような弊害を防止するために、車両の位置
の周辺に存在する複数のリンクをそれぞれ始点又は終点
として、目的地の周辺に存在する複数のリンクをそれぞ
れ終点又は始点として、各始点及び終点の組合せについ
てそれぞれ最適経路を計算し、最後に１本の最適経路を
選択するということも考えられるが、計算時間がかかり
すぎ、現実的でない。Further, even when the position of the vehicle is on a general road, a parking lot, etc., and there are a plurality of general road links around it, the link with the shortest linear distance is selected. However, in reality, a link farther than that link may be a link on the optimal route. Therefore, in order to prevent the above-mentioned harmful effects, a plurality of links existing around the position of the vehicle are used as start points or end points, and a plurality of links existing around the destination are used as end points or start points. It is also possible to calculate the optimum route for each of the combinations of the end points and the end points, and finally select one optimum route, but this takes too much calculation time and is not realistic.
【０００６】そこで、本発明は、計算開始リンク若しく
は計算開始ノードや計算終了リンク若しくは計算終了ノ
ードの選定に柔軟性を持たせて、短時間で最適な経路を
探索することのできる経路探索装置を提供することを目
的とする。[0006] Therefore, the present invention provides a route search device capable of searching an optimum route in a short time by giving flexibility to selection of a calculation start link or a calculation start node, a calculation end link or a calculation end node. The purpose is to provide.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段及び作用】請求項１記載の
経路探索装置は、現在地又は目的地近傍においてそれぞ
れ複数本のリンク若しくはノードを選び出して、その中
から所望のリンク若しくはノードを人為的に選択させ、
選択された現在地近傍のリンク若しくはノード又は目的
地近傍のリンク若しくはノードを始点又は終点として最
適経路を計算するものである。A route search device according to claim 1 selects a plurality of links or nodes respectively at a current position or near a destination and artificially selects a desired link or node from the links or nodes. Let me choose
The optimum route is calculated using the selected link or node near the current location or link or node near the destination as the start point or the end point.
【０００８】この発明によれば、現在地又は目的地近傍
において複数本のリンク若しくはノードを選び出して、
所望のリンク若しくはノードを人為的に選択させるの
で、運転者がこれから走行しようと決めている道路を特
定し、又は運転者が目的地に到達しようとする道路を特
定して、最適経路を計算することができる。請求項２記
載の経路探索装置は、現在走行中の道路の種類を識別す
る識別手段を有し、前記経路計算手段は、前記識別手段
によって識別されたのと同種の道路に係る現在地近傍の
リンク若しくはノード又は目的地近傍のリンク若しくは
ノードを選び出し、その選び出されたリンク若しくはノ
ードを始点又は終点として最適経路を計算するものであ
る。According to the present invention, a plurality of links or nodes are selected near the present location or the destination,
Since the desired link or node is artificially selected, the road that the driver has decided to drive is specified, or the road that the driver is trying to reach the destination is specified and the optimum route is calculated. be able to. The route search device according to claim 2, further comprising identification means for identifying the type of road currently being traveled, and the route calculation means includes links near a current location relating to roads of the same type identified by the identification means. Alternatively, a link or a node near the node or the destination is selected, and the optimum route is calculated with the selected link or node as the start point or the end point.
【０００９】この発明によれば、現在地又は目的地近傍
の車両が現在走行している道路と同じ種類の道路を選ん
で経路を計算することができる。したがって、今まで高
速道路を走行しているときは、高速道路上のリンク若し
くはノードを計算開始リンク若しくは計算開始ノードと
して経路計算でき、今まで一般道路を走行しているとき
は、一般道路上のリンク若しくはノードを計算開始リン
ク若しくは計算開始ノードとして経路計算することがで
きる。According to the present invention, it is possible to calculate the route by selecting a road of the same type as the road on which the vehicle near the present location or the destination is currently traveling. Therefore, when driving on a highway until now, it is possible to calculate a route by using a link or node on the highway as a calculation start link or a calculation start node. The route can be calculated using the link or the node as the calculation start link or the calculation start node.
【００１０】請求項３記載の経路探索装置は、現在地又
は目的地近傍において複数本のリンク若しくはノードを
選び出し、現在地又は目的地と、これらの複数本のリン
ク若しくはノードとを結ぶ仮想リンクをそれぞれ想定
し、各仮想リンクの評価関数値を互いに等しいものとお
いて、現在地又は目的地を始点又は終点とするネットワ
ークに基づいて、最適経路を計算するものである。The route search device according to claim 3 selects a plurality of links or nodes near the present location or the destination and assumes a virtual link connecting the present location or the destination and these plurality of links or nodes, respectively. However, the evaluation function values of the respective virtual links are set to be equal to each other, and the optimum route is calculated based on the network having the current position or the destination as the start point or the end point.
【００１１】この発明によれば、現在地又は目的地と、
近傍の複数本のリンク若しくはノードとを結ぶ仮想リン
クをそれぞれ想定し、各仮想リンクの評価関数値を互い
に等しいものとおいて経路を計算するので、計算開始リ
ンク若しくは計算開始ノードや計算終了リンク若しくは
計算終了ノードを初めから固定するよりも、計算におけ
る経路選択の柔軟性が増し、より合理的な経路を得るこ
とができるようになる。According to the present invention, the present location or destination and
Assuming a virtual link that connects multiple neighboring links or nodes, and assuming that the evaluation function values of each virtual link are equal to each other, the route is calculated, so the calculation start link or calculation start node or calculation end link or calculation Rather than fixing the end node from the beginning, the flexibility of route selection in calculation is increased, and a more reasonable route can be obtained.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて詳細に説明をする。図１は、本発明の一実施例に
係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。この
経路探索装置は、車両に搭載されて車両での走行を支援
するために用いられるものである。この装置には、セン
サとして、方位を検出するための地磁気センサ１、車両
の走行距離を検出するための距離センサ２、及び、車両
が前進しているか後退しているかを検出するためのシフ
トセンサ３が備えられている。これら３つのセンサ１，
２，３の検出出力は、ロケータ５へ与えられる。また、
車両の旋回角度を検出するための振動ジャイロセンサ６
が設けられており、振動ジャイロセンサ６の検出出力も
ロケータ５へ与えられる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a route search device according to an embodiment of the present invention. This route search device is installed in a vehicle and is used to support traveling in the vehicle. This device includes, as sensors, a geomagnetic sensor 1 for detecting a direction, a distance sensor 2 for detecting a traveling distance of a vehicle, and a shift sensor for detecting whether the vehicle is moving forward or backward. 3 is provided. These three sensors 1,
The detected outputs of 2 and 3 are given to the locator 5. Also,
Vibration gyro sensor 6 for detecting the turning angle of the vehicle
Is provided, and the detection output of the vibration gyro sensor 6 is also given to the locator 5.
【００１３】ロケータ５は、車両の現在地を算出するた
めのもので、地磁気センサ１で検出された方位と、振動
ジャイロセンサ６で検出された車両の旋回角度とに基づ
いて車両の方位変化量を求め、また、距離センサ２で検
出された距離に、シフトセンサ３から与えられる車両の
前進又は後退を加味して、車両の移動距離を求める。し
たがって、例えば車両が発進する前に、車両の正確な初
期位置データをロケータ５に与えておけば、ロケータ５
によってその後の車両の現在地が算出される。The locator 5 is for calculating the current position of the vehicle, and based on the azimuth detected by the geomagnetic sensor 1 and the turning angle of the vehicle detected by the vibration gyro sensor 6, the locator change amount of the vehicle is calculated. Further, the moving distance of the vehicle is obtained by adding the forward movement or the backward movement of the vehicle given from the shift sensor 3 to the distance detected by the distance sensor 2. Therefore, if the accurate initial position data of the vehicle is given to the locator 5 before the vehicle starts to move, for example,
Then, the current position of the vehicle thereafter is calculated.
【００１４】また、ロケータ５は、前記車両の現在地デ
ータに基づいて走行軌跡データを算出し、走行軌跡デー
タと地図専用ディスクＤ１に格納されている道路のパタ
ーンとの比較（いわゆる地図マッチング法）に基いて、
車両の存在確率を加味した道路及び道路上の車両位置を
検出する機能を有している。地図マッチング法によって
算出された車両の現在地を表わすデータは、この経路探
索装置の制御中枢であるコントローラ７へ与えられる。
コントローラ７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含み、
上述のロケータ５及びメモリドライブ８に接続されてい
るとともに、ＣＲＴ等の表示装置１２、複数のタッチス
イッチ１３に接続されている。コントローラ７は、ロケ
ータ５で算出された車両の現在地データ等に基づいて、
メモリドライブ８を制御する。メモリドライブ８は、コ
ントローラ７から与えられる制御信号に応答して、事前
に装填されている地図専用ディスクＤ１から車両現在地
に対応する表示用道路地図データを読み出し、コントロ
ーラ７へ出力する。コントローラ７は、ロケータ５で算
出された現在地データと、メモリドライブ８から与えら
れる表示用道路地図データとを表示装置１０へ与え、地
図とその地図上における車両現在地マークとを生成さ
せ、表示させる。Further, the locator 5 calculates the traveling locus data based on the current position data of the vehicle, and compares the traveling locus data with the road pattern stored in the map dedicated disk D1 (so-called map matching method). Based on
It has a function of detecting the road and the vehicle position on the road in consideration of the existence probability of the vehicle. The data representing the current position of the vehicle calculated by the map matching method is given to the controller 7, which is the control center of this route search device.
The controller 7 includes a CPU, a ROM, a RAM, etc.,
It is connected to the locator 5 and the memory drive 8 described above, as well as to the display device 12 such as a CRT and the plurality of touch switches 13. The controller 7, based on the current position data of the vehicle calculated by the locator 5,
The memory drive 8 is controlled. In response to the control signal given from the controller 7, the memory drive 8 reads the road map data for display corresponding to the current vehicle position from the map-dedicated disk D1 loaded in advance and outputs it to the controller 7. The controller 7 gives the present position data calculated by the locator 5 and the display road map data given from the memory drive 8 to the display device 10 to generate and display the map and the vehicle present position mark on the map.
【００１５】また、メモリドライブ８は、コントローラ
７から与えられる制御信号に応答して、事前に装填され
ている経路計算ディスクＤ２から経路計算のための経路
計算用リンクデータを読み出し、コントローラ７へ出力
する。コントローラ７は、現在地から目的地までの最適
経路の計算をし、表示地図上の座標を求め、最適経路を
表示させる。Further, the memory drive 8 reads the route calculation link data for route calculation from the route calculation disk D2 loaded in advance in response to the control signal given from the controller 7, and outputs it to the controller 7. To do. The controller 7 calculates the optimum route from the current position to the destination, obtains the coordinates on the display map, and displays the optimum route.
【００１６】ここに、経路計算用リンクデータは、道路
地図（高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府
県道、指定都市の市道、その他の生活道路を含む。）を
メッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンク
との組み合わせからなるデータを記憶している。地図デ
ータベースの特性上、幹線道路のうち国道以上の道路に
ついては全国的に閉じたネットワークが形成されてい
る。[0016] Here, the route calculation link data is obtained by dividing a road map (including highways, national roads, national roads, prefectural roads, city roads of designated cities, and other living roads) into a mesh. , Stores data consisting of combinations of nodes and links for each mesh unit. Due to the characteristics of the map database, a closed network is formed nationwide for highways and higher roads among the main roads.
【００１７】ここに、ノードとは、一般に、道路の交差
点、道路の折曲点、メッシュの境界、行き止まり点など
を特定するための座標点のことである。各ノードをつな
いだものがリンクである。リンクデータはリンク番号、
リンクの始点ノード及び終点ノードのアドレス、リンク
の距離、リンクを通過する方向、その方向における所要
時間、道路の種類若しくは種別、道路幅、一方通行、右
折禁止、左折禁止、有料道路などのデータ等を含む。Here, a node is generally a coordinate point for specifying a road intersection, a road bending point, a mesh boundary, a dead end, or the like. A link connects each node. Link data is link number,
Addresses of start and end nodes of links, link distances, directions passing through links, required time in that direction, types or types of roads, road width, one-way traffic, right turn prohibited, left turn prohibited, toll road data, etc. including.
【００１８】なお、表示用道路地図データは、２５００
分の１の地図データベースから作成されたもので、道
路、地名、有名施設、鉄道、川等を特定する地図データ
等で構成されている。コントローラ７には、さらに、ビ
ーコン受信機１７が接続されている。ビーコン受信機１
７は、道路の路側等に設置されたビーコンアンテナから
放射される位置情報や道路情報（交差点名称，行き先案
内）等のデータを受信するためのものである。ビーコン
受信機１７で受信されたビーコンデータは、コントロー
ラ７へ与えられ、最終的に表示装置１２に表示されて、
運転者にビーコン情報を表示する。また、オプション装
置として、ロケータ５にＧＰＳ受信機１９が接続されて
いる。ＧＰＳ受信機１９を備えると、ＧＰＳ衛星からの
信号を受信して、絶対方位を正確に検出したり、あるい
は、移動体の現在地が直接検出できる。The display road map data is 2500
It is created from one-third map database, and is composed of map data for identifying roads, place names, famous facilities, railways, rivers, etc. A beacon receiver 17 is further connected to the controller 7. Beacon receiver 1
Reference numeral 7 is for receiving data such as position information and road information (intersection name, destination guidance) radiated from a beacon antenna installed on the roadside of the road. The beacon data received by the beacon receiver 17 is given to the controller 7 and finally displayed on the display device 12,
Display beacon information to the driver. Further, a GPS receiver 19 is connected to the locator 5 as an optional device. When the GPS receiver 19 is provided, a signal from a GPS satellite is received and the absolute azimuth can be accurately detected, or the current position of the moving body can be directly detected.
【００１９】図２は、コントローラ７内部の機能ブロッ
ク図であり、コントローラ７は、メモリドライブ８から
所定範囲の表示用道路地図データや経路計算用リンクデ
ータを読み出す地図データ管理部７２と、タッチスイッ
チ１３から入力される目的地情報とロケータ５から入力
される車両の現在地情報とに基づき、経路計算用リンク
データを用いて最適経路を計算する最適経路計算処理部
７３と、メモリ７４と、表示制御部７５と、音声制御部
７６と、すべての処理を統括する経路探索処理部７１と
を有する。FIG. 2 is a functional block diagram of the inside of the controller 7. The controller 7 reads the road map data for display and the link data for route calculation in a predetermined range from the memory drive 8, and the map data management unit 72 and a touch switch. Based on the destination information input from 13 and the current position information of the vehicle input from the locator 5, the optimum route calculation processing unit 73 that calculates the optimum route using the link data for route calculation, the memory 74, and the display control. It has a unit 75, a voice control unit 76, and a route search processing unit 71 that controls all the processes.
【００２０】以下、経路探索処理部７１の行う概略制御
手順をフローチャート（図３）を用いて説明する。図３
の流れに従って説明すると、タッチスイッチ１３から入
力される目的地情報に基づき目的地が設定された後（ス
テップＳ１）、経路探索処理部７１は経路計算の要求が
入力されたか否かの判別をする（ステップＳ２）。経路
計算の要求入力は例えばタッチスイッチ１３等の押圧に
よりなされる。The schematic control procedure performed by the route search processing section 71 will be described below with reference to the flowchart (FIG. 3). Figure 3
In the following, after the destination is set based on the destination information input from the touch switch 13 (step S1), the route search processing unit 71 determines whether a route calculation request is input. (Step S2). The route calculation request is input by pressing the touch switch 13 or the like.
【００２１】経路計算の要求ありと判別されると、地図
データ管理部７２はメモリドライブ８を作動させ、経路
計算ディスクＤ２から経路計算用リンクデータ等を読み
出し、そのデータを最適経路計算処理部７３のＳＲＡＭ
にロードする（ステップＳ３）。そして、現在地に近い
いくつかの計算開始リンクと、目的地に近いいくつかの
計算終了リンクとを探索して、これらのリンクを運転者
に表示しその中から所望のリンクを選択させる。この表
示及び選択の方法は、例えば図４に示すように、道路地
図上に車両位置を表示するとともに、複数の矢印を色分
け表示し、いずれかの色をタッチスイッチ１３から入力
させる方法や、路線名のリストを文字表示し走行したい
路線をタッチスイッチ１３で入力させる方法が考えられ
る。このようにして、計算開始リンクと、計算終了リン
クが決定される（ステップＳ４）。When it is determined that there is a request for route calculation, the map data management unit 72 operates the memory drive 8 to read the route calculation link data and the like from the route calculation disk D2, and the data is stored in the optimum route calculation processing unit 73. SRAM
(Step S3). Then, some calculation start links close to the current location and some calculation end links close to the destination are searched, and these links are displayed to the driver so that a desired link can be selected from them. This display and selection method is, for example, as shown in FIG. 4, displaying the vehicle position on a road map, displaying a plurality of arrows in different colors, and inputting one of the colors from the touch switch 13, or a route. A method of displaying a list of names in characters and inputting the route to be traveled with the touch switch 13 can be considered. In this way, the calculation start link and the calculation end link are determined (step S4).
【００２２】しかし、計算開始リンクと、計算終了リン
クとの決定は、前記のように運転者に委ねる以外の方法
もある。例えば、現在地に近いいくつかの計算開始リン
クと、目的地に近いいくつかの計算終了リンクとの中か
ら、車両が現在位置するのと同種の道路に係る現在地近
傍のリンク又は目的地近傍のリンクを選び出す方法も考
えられる。However, there is a method other than entrusting the driver to determine the calculation start link and the calculation end link as described above. For example, from some calculation start links close to the current location and some calculation end links close to the destination, links near the current location or links near the destination related to the same type of road on which the vehicle is currently located. It is also possible to select a method.
【００２３】この方法を詳説すると、図５のようにな
る。同図によれば、現在地に近いいくつかの一般道路リ
ンクと高速道路リンクを選び出して計算開始リンク
Ｓ1 ，Ｓ2，Ｓ3 ，・・・・とし（ステップＳ４１）、目的
地に近いいくつかの一般道路リンクと高速道路リンクを
選び出して計算終了リンクＴ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ，・・・・とす
る（ステップＳ４２）。そして、地図マッチング法によ
り特定された現在走行中の道路の種別が高速道路かどう
かを判定する（ステップＳ４３）。高速道路を走行して
いたならば、ステップＳ４４に進み、目的地が高速道路
上に位置しているかどうかを判定する。目的地が高速道
路上に位置しているならば、現在地側を高速道路リン
ク、目的地側も高速道路リンクに設定して経路計算をす
る（ステップＳ５１）。目的地が一般道路上に位置して
いるならば、現在地側を高速道路リンク、目的地側を一
般道路リンクに設定して経路計算をする（ステップＳ５
２）。今の車両が一般道路を走行しているならば、ステ
ップＳ４５に進み、目的地が高速道路上に位置している
かどうかを判定する。目的地が高速道路上に位置してい
るならば、現在地側を一般道路リンク、目的地側を高速
道路リンクに設定して経路計算をする（ステップＳ５
３）。目的地が一般道路上に位置しているならば、現在
地側を一般道路リンク、目的地側を一般道路リンクに設
定して経路計算をする（ステップＳ５４）。以上の場
合、現在地側の一般道路リンクや目的地側の一般道路リ
ンクが複数ある場合には、図４で解説したとおり運転者
に所望の道路を選択させればよい。This method will be described in detail as shown in FIG. According to the figure, some general road links and highway links close to the current location are selected and set as calculation start links S 1 , S 2 , S 3 , ... (Step S41), and some close to the destination. The general road link and the expressway link are selected and set as calculation end links T 1 , T 2 , T 3 , ... (Step S42). Then, it is determined whether or not the type of the road currently running identified by the map matching method is a highway (step S43). If the vehicle is traveling on the highway, the process proceeds to step S44, and it is determined whether or not the destination is located on the highway. If the destination is located on the highway, the current side is set to the highway link and the destination side is set to the highway link to calculate the route (step S51). If the destination is located on a general road, the current side is set as a highway link and the destination side is set as a general road link for route calculation (step S5).
2). If the current vehicle is traveling on a general road, the process proceeds to step S45, and it is determined whether or not the destination is located on the highway. If the destination is located on the highway, the current side is set to the general road link and the destination side is set to the highway link to calculate the route (step S5).
3). If the destination is located on the general road, the current side is set to the general road link and the destination side is set to the general road link to calculate the route (step S54). In the above case, when there are a plurality of general road links on the current side and general road links on the destination side, the driver may select the desired road as explained in FIG.
【００２４】計算開始リンクと計算終了リンクとが決定
されれば、ロケータ５により検出された現在地と目的地
とを含む長方形の経路計算領域を選ぶ。なお、長方形の
領域を選ぶのは、計算された最適経路の長さは、現在地
と目的地との直線距離と比べて、極端に長くなることは
ないという経験則に基づいている。したがって、必ずし
も長方形に限られるものではなく、例えば現在地と目的
地とを焦点とする楕円であってもよい。なおこの場合、
一般道路地図のデータ量がバッファ領域の容量を上回る
ようであれば、経路計算領域を分割して獲得し、それぞ
れの分割領域で最適経路を求め、これらの最適経路を継
ぎ足していくこともできる。When the calculation start link and the calculation end link are determined, a rectangular route calculation area including the current position and the destination detected by the locator 5 is selected. The rectangular area is selected based on an empirical rule that the calculated optimum route length does not become extremely long compared with the straight line distance between the current position and the destination. Therefore, the shape is not necessarily limited to a rectangle, and may be, for example, an ellipse focusing on the present location and the destination. In this case,
If the data amount of the general road map exceeds the capacity of the buffer area, the route calculation area can be divided and acquired, the optimum route can be obtained in each divided area, and these optimum routes can be added.
【００２５】そして、この経路計算領域の中で計算開始
リンクと計算終了リンクとの間の最適経路を計算する
（図３、ステップＳ５）。すなわち、最適経路計算処理
部は、経路計算ディスクＤ２から読み出された経路計算
用リンクデータに基づき、ダイクストラ法等（実施例で
は、ダイクストラ法の一種であるポテンシャル法を採用
している）により現在地から目的地までの最適経路の計
算を行う。このポテンシャル法は、目的地又は現在地に
最も近いリンクを計算開始リンクとし、現在地又は目的
地に最も近いリンクを計算終了リンクとし、計算開始リ
ンクから計算終了リンクに至るリンクコストを順次加算
してリンクのツリーを構成していき、計算終了リンクに
到達する最もリンクコストの少ない経路のみを選択する
方法である。ここでリンクコストを見積もるときに考慮
すべき事項（評価関数）として、走行距離、走行時間、
高速道路の利用の有無、右折左折回数、幹線道路の走行
確率、事故多発地帯回避、その他運転者の好みに応じて
設定された事項がある。Then, the optimum route between the calculation start link and the calculation end link is calculated in this route calculation area (FIG. 3, step S5). That is, the optimum route calculation processing unit uses the Dijkstra method or the like (in the embodiment, the potential method, which is a type of Dijkstra method, is adopted) based on the route calculation link data read from the route calculation disk D2. Calculate the optimal route from to the destination. In this potential method, the link closest to the destination or the current location is the calculation start link, the link closest to the current location or the destination is the calculation end link, and the link costs from the calculation start link to the calculation end link are sequentially added to link. This is a method of constructing the tree of and selecting only the route with the lowest link cost to reach the calculation end link. Here, as the items (evaluation function) to be considered when estimating the link cost, the travel distance, the travel time,
There are items set according to the use of highways, the number of right and left turns, the running probability of highways, the avoidance of accident-prone areas, and other preferences of the driver.
【００２６】得られた最適経路は、リンク−座標変換テ
ーブルを参照して、該当する座標列に変換される（ステ
ップＳ６）。そして、表示要求があれば（ステップＳ
７）、表示しようとする道路地図の範囲に含まれる最適
経路を構成する座標列が、道路地図とともに読み出さ
れ、表示装置１２に表示される（ステップＳ８）。表示
は、例えば座標間をドット、太線、破線等で結ぶことに
より行われる。The obtained optimum route is converted into a corresponding coordinate sequence by referring to the link-coordinate conversion table (step S6). If there is a display request (step S
7) The coordinate sequence forming the optimum route included in the range of the road map to be displayed is read out together with the road map and displayed on the display device 12 (step S8). The display is performed, for example, by connecting the coordinates with a dot, a thick line, a broken line, or the like.
【００２７】以上のようにして、現在地又は目的地近傍
の経路計算用リンクの中から複数本のリンクを選び出し
て、所望のリンクを運転者に選択させるので、運転者が
これから走行しようと決めている道路を特定し、又は運
転者が目的地に到達しようとする道路を特定して経路計
算を行うことができる。したがって、計算開始リンクや
計算終了リンクの選定に際して運転者の意思を考慮する
ことができ、従来よりもさらに柔軟に最適経路を探索す
ることができる。As described above, a plurality of links are selected from the route calculation links near the present location or the destination and the driver selects the desired link. Therefore, the driver decides to drive from now on. It is possible to calculate the route by specifying the road on which the driver is going or by specifying the road on which the driver is about to reach the destination. Therefore, the intention of the driver can be taken into consideration when selecting the calculation start link and the calculation end link, and the optimum route can be searched more flexibly than before.
【００２８】また、図５のフローチャートの手順を採用
すれば、現在地又は目的地近傍の経路計算用リンクの中
から車両が現在走行している道路と同じ種類の道路を選
んで経路を計算することができる。したがって、今まで
高速道路を走行しているときには、その高速道路をその
まま走行する経路が選ばれ、今まで一般道路を走行して
いるときは、一般道路をとりあえずそのまま走行する経
路が選ばれるので、運転者にとって不自然な経路を案内
するという今までの不都合を回避することができる。Further, if the procedure of the flow chart of FIG. 5 is adopted, a route of the same kind as the road on which the vehicle is currently traveling is selected from the route calculation links near the current position or the destination to calculate the route. You can Therefore, when driving on a highway so far, the route that travels on that highway is selected, and when driving on a general road so far, the route that travels on the general road is selected for the time being. It is possible to avoid the conventional inconvenience of guiding a route that is unnatural to the driver.
【００２９】次に、他の実施例を説明する。この実施例
は、請求項３の発明に対応するもので、現在地又は目的
地近傍の経路計算用リンクの中から複数本のリンクを選
び出して、現在地又は目的地と、これらの複数本のリン
クとを結ぶ仮想リンクをそれぞれ想定し、各仮想リンク
の評価関数値を互いに等しいとおいて、現在地又は目的
地を始点又は終点とするネットワークに基づいて、最適
経路を計算するものである。Next, another embodiment will be described. This embodiment corresponds to the invention of claim 3, wherein a plurality of links are selected from the route calculation links in the vicinity of the present location or the destination, and the present location or the destination and the plurality of these links are selected. It is assumed that the virtual links that connect to each other are assumed, the evaluation function values of the virtual links are equal to each other, and the optimum route is calculated based on the network having the current position or the destination as the start point or the end point.
【００３０】図６は、現在地近傍の経路計算用リンク
を、リンクの始点ノード及び終点ノードの座標を参考に
して図示したもので、現在地近傍のリンクはＳ1 ，
Ｓ2 ，Ｓ3，Ｓ4 で表示されている。現在地に最も近い
リンクはＳ4 であるので、従来の計算方法では、リンク
Ｓ4 が計算開始リンクとなって、ここから目的地までの
経路が計算される（図６の破線の経路を参照）。FIG. 6 shows the route calculation link near the current location with reference to the coordinates of the start point node and the end point node of the link. The link near the current location is S 1 ,
It is indicated by S 2 , S 3 , and S 4 . Since the link closest to the current location is S 4 , in the conventional calculation method, the link S 4 serves as a calculation start link, and the route from here to the destination is calculated (see the route of the broken line in FIG. 6). .
【００３１】ところが、現実には、他の経路を通った方
が最短時間又は最短距離で到達できることがある。本実
施例では、図７に示すように、現在地から４本のリンク
Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3，Ｓ4 までを仮想リンクｉ1 ，ｉ2 ，
ｉ3 で結び、これらの仮想リンクｉ1 ，ｉ 2 ，ｉ3 の評
価関数値を互いに等しい値とおいて、現在地を始点又は
終点とするネットワークについて最適経路を計算する。However, in reality, a person who has taken another route
May be reached in the shortest time or the shortest distance. Real
In the example, as shown in FIG. 7, four links from the current location
S1, S2, S3, SFourUp to virtual link i1, I2，
i3And connect these virtual links i1, I 2, I3Review of
The value of the price function is set equal to each other and the current position is set as the starting point or
Calculate the optimal route for the end point network.
【００３２】その具体的な手順を図８のフローチャート
に示す。同図によれば、出発地側の複数のリンクを選び
出し（ステップＳ４７）、現在地から出発地側の複数の
リンクまでを評価関数値０の仮想リンクで結び、目的地
側の複数のリンクを選び出し（ステップＳ４８）、目的
地から目的地側の複数のリンクまでを評価関数値０の仮
想リンクで結び（ステップＳ４９）、現在地から目的地
までのネットワークについて最適経路を計算する（ステ
ップＳ５５）。そして、求まった経路から仮想ノード、
仮想リンクを取り除いて出力する（ステップＳ５６）。The specific procedure is shown in the flowchart of FIG. According to the figure, a plurality of links on the departure side are selected (step S47), a virtual link having an evaluation function value of 0 is connected from the current location to a plurality of links on the departure side, and a plurality of links on the destination side are selected. (Step S48), the destination to the plurality of links on the destination side are connected by a virtual link having an evaluation function value of 0 (step S49), and the optimum route is calculated for the network from the current location to the destination (step S55). Then, from the obtained route to the virtual node,
The virtual link is removed and output (step S56).
【００３３】これにより、現在地に最も近いリンクを通
ることを強要する従来の計算方法とは違って、現在地か
ら目的地までを総合して評価関数値の最も少ない経路を
最適経路として算出できることになる。したがって、図
７の破線のようなより最適な経路が求まることになる。
このように、請求項３の発明に対応する実施例では、現
在地又は目的地近傍の経路計算用リンクの中から複数本
のリンクを選び出して、評価関数値一定の仮想リンクで
結び、最適経路の計算を行うので、最も直線距離の近い
リンクを１つ決定して経路計算をするよりも、リンク選
択の自由度が増し、従来よりもさらに柔軟かつ合理的に
最適経路を探索することができる。As a result, unlike the conventional calculation method that forces the user to go through the link closest to the current position, the route having the smallest evaluation function value can be calculated as the optimum route by integrating the current position and the destination. . Therefore, a more optimal route as shown by the broken line in FIG. 7 can be obtained.
As described above, in the embodiment corresponding to the invention of claim 3, a plurality of links are selected from the route calculation links in the vicinity of the present location or the destination, and the links are connected by virtual links having a constant evaluation function value to determine the optimum route Since the calculation is performed, the degree of freedom in link selection is increased as compared with the case where one link having the shortest linear distance is determined and the route is calculated, and the optimum route can be searched more flexibly and rationally than in the past.
【００３４】以上、実施例を参照して本発明の説明をし
てきたが、本発明は前記実施例に限られるものではな
い。前記実施例では、経路計算開始位置、経路計算終了
位置を特定するのにリンクを用いていたが、ノードを使
用しても同じ結果を得ることができる。Although the present invention has been described with reference to the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments. In the above embodiment, the link is used to specify the route calculation start position and the route calculation end position, but the same result can be obtained by using the node.
【００３５】[0035]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、現在地又
は目的地近傍において複数本のリンク若しくはノードを
選び出して、所望のリンク若しくはノードを人為的に選
択させるので、運転者がこれから走行しようと決めてい
る道路、又は運転者が目的地に到達しようとする道路を
通る経路を得ることができる。したがって、計算開始リ
ンク若しくは計算開始ノードや計算終了リンク若しくは
計算終了ノードとして、常に、運転者の意思に合致した
最適なリンク若しくはノードを選ぶことができ、実際の
要求に即した経路を計算することができる請求項２記載
の発明によれば、車両が現在走行している道路と同じ種
類の道路を始点として経路を計算することができる。し
たがって、計算開始リンク若しくは計算開始ノードや計
算終了リンク若しくは計算終了ノードとして、常に、車
両の走行に最適なリンク若しくはノードを選ぶことがで
き、実際の要求に即した経路を計算することができる。According to the first aspect of the present invention, a plurality of links or nodes are selected at the present location or near the destination and the desired link or node is artificially selected. It is possible to obtain a route that passes through the road that is determined to be the one or the road that the driver is trying to reach the destination. Therefore, as the calculation start link or calculation start node, the calculation end link, or the calculation end node, the optimum link or node that matches the driver's intention can always be selected, and the route that meets the actual demand can be calculated. According to the second aspect of the present invention, the route can be calculated by using a road of the same type as the road on which the vehicle is currently traveling as a starting point. Therefore, as the calculation start link or the calculation start node or the calculation end link or the calculation end node, it is possible to always select the optimum link or node for the traveling of the vehicle, and it is possible to calculate the route according to the actual request.
【００３６】請求項３記載の発明によれば、現在地又は
目的地と、近傍の複数本のリンク若しくはノードとを結
ぶ仮想リンクをそれぞれ想定し、各仮想リンクの評価関
数値を互いに等しいものとおいて経路を計算する。した
がって、従来のように仮想リンクを想定しないで、現在
地又は目的地近傍のリンク若しくはノードを１つ固定し
てそこを経路の始点又は終点として計算するより、経路
計算における経路選択の柔軟性が増し、より最適な経路
を得ることができるようになる。According to the third aspect of the present invention, virtual links connecting the present location or destination and a plurality of neighboring links or nodes are assumed, and the evaluation function values of the virtual links are assumed to be equal to each other. Calculate the route. Therefore, the flexibility of route selection in route calculation is increased as compared to the conventional case where one link or node near the current location or destination is fixed and calculated as the start point or end point of the route without assuming a virtual link. , Will be able to get a more optimal route.
【図１】本発明の一実施例にかかる経路探索装置の構成
を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a route search device according to an embodiment of the present invention.
【図２】経路探索装置のコントローラの内部構成を示す
ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an internal configuration of a controller of the route search device.
【図３】経路探索装置における経路計算表示手順を説明
するためのフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart for explaining a route calculation display procedure in the route search device.
【図４】現在地に近い複数の計算開始リンクと、目的地
に近い複数の計算終了リンクとを探索して、これらのリ
ンクを運転者に表示しその中から所望のリンクを選択さ
せる方法を示す画面表示図である。FIG. 4 shows a method of searching for a plurality of calculation start links close to the current location and a plurality of calculation end links close to the destination, displaying these links to the driver, and selecting a desired link from them. It is a screen display figure.
【図５】車両が現在位置しているのと同種の道路に係る
現在地近傍のリンク及び目的地近傍のリンクを選び出す
方法を解説するフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of selecting a link near the current location and a link near the destination related to the same type of road as the vehicle is currently located.
【図６】現在地近傍の経路計算用リンクを、リンクの始
点ノード及び終点ノードの座標を参考にして図示した図
解図である。FIG. 6 is an illustrative view showing a route calculation link near the current location with reference to coordinates of a start point node and an end point node of the link.
【図７】現在地近傍の経路計算用リンク及び仮想リンク
を図示した図解図である。FIG. 7 is an illustrative view showing a route calculation link and a virtual link near the present location.
【図８】仮想リンクの評価関数値を互いに等しい値０と
おいて、現在地を始点又は終点とするネットワークにつ
いて最適経路を計算する手順の要部を示すフローチャー
トである。FIG. 8 is a flowchart showing a main part of a procedure for calculating an optimum route for a network having a current position as a start point or an end point, with evaluation function values of virtual links being set to the same value 0.
【図９】車両の位置と、一般道路、高速道路との位置関
係を示す地図である。FIG. 9 is a map showing a positional relationship between a vehicle position and a general road or a highway.
５ ロケータ ７ コントローラ ８ メモリドライブ １３ タッチスイッチ ７２ 地図データ管理部 ７３ 最適経路計算処理部 Ｄ２ 経路計算ディスク 5 Locator 7 Controller 8 Memory Drive 13 Touch Switch 72 Map Data Manager 73 Optimal Route Calculation Processor D2 Route Calculation Disk
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平野 和夫 大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電 気工業株式会社大阪製作所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Kazuo Hirano 1-3-3 Shimaya, Konohana-ku, Osaka City Sumitomo Electric Industries, Ltd. Osaka Works
Claims (3)
ワーク記憶手段と、経路計算要求信号を入力する入力手
段と、入力手段から経路計算要求信号が入力されたこと
に応じて、ネットワーク記憶手段に記憶された経路計算
用リンクデータを読み出して作業領域に移すロード手段
と、作業領域に移された経路計算用リンクデータに基づ
いて、道路地図上の現在地及び目的地間を走行する場合
の評価関数値が最適になる経路を計算する経路計算手段
とを有する経路探索装置において、 現在地近傍又は目的地近傍においてそれぞれ複数本のリ
ンク若しくはノードを選び出して、その中から所望のリ
ンク若しくはノードを人為的に選択させる選択手段を有
し、 前記経路計算手段は、前記選択手段によって選ばれた現
在地近傍のリンク若しくはノード又は目的地近傍のリン
ク若しくはノードを始点又は終点として最適経路を計算
するものであることを特徴とする経路探索装置。1. A network storage unit for storing route calculation link data, an input unit for inputting a route calculation request signal, and a network storage unit for storing a route calculation request signal from the input unit. Based on the load means for reading out the calculated route calculation link data and moving it to the work area, and the evaluation function value when traveling between the current position and the destination on the road map, based on the route calculation link data transferred to the work area In a route search device having a route calculation means for calculating an optimal route, a plurality of links or nodes are respectively selected in the vicinity of the present location or the destination, and a desired link or node is artificially selected from them. The route calculation means, the route calculation means selects a link or no link near the current location selected by the selection means. Or route search device, wherein the destination near the link or node is to compute the optimal route as the start point or end point.
ワーク記憶手段と、経路計算要求信号を入力する入力手
段と、入力手段から経路計算要求信号が入力されたこと
に応じて、ネットワーク記憶手段に記憶された経路計算
用リンクデータを読み出して作業領域に移すロード手段
と、作業領域に移された経路計算用リンクデータに基づ
いて、道路地図上の現在地及び目的地間を走行する場合
の評価関数値が最適になる経路を計算する経路計算手段
とを有する経路探索装置において、 現在走行中の道路の種類を識別する識別手段を有し、 前記経路計算手段は、前記識別手段によって識別された
のと同種の道路に係る現在地近傍のリンク若しくはノー
ド又は目的地近傍のリンク若しくはノードを選び出し、
その選び出されたリンク若しくはノードを始点又は終点
として最適経路を計算するものであることを特徴とする
経路探索装置。2. A network storage unit storing route calculation link data, an input unit for inputting a route calculation request signal, and a network storage unit for storing the route calculation request signal from the input unit. Based on the load means for reading out the calculated route calculation link data and moving it to the work area, and the evaluation function value when traveling between the current position and the destination on the road map, based on the route calculation link data transferred to the work area In a route search device having a route calculation means for calculating an optimum route, there is an identification means for identifying the type of road currently traveling, and the route calculation means is identified by the identification means. Select links or nodes near the current location or links or nodes near the destination related to the same type of road,
A route search device for calculating an optimum route using the selected link or node as a start point or an end point.
ワーク記憶手段と、経路計算要求信号を入力する入力手
段と、入力手段から経路計算要求信号が入力されたこと
に応じて、ネットワーク記憶手段に記憶された経路計算
用リンクデータを読み出して作業領域に移すロード手段
と、作業領域に移された経路計算用リンクデータに基づ
いて、道路地図上の現在地及び目的地間を走行する場合
の評価関数値が最適になる経路を計算する経路計算手段
とを有する経路探索装置において、 前記経路計算手段は、現在地近傍又は目的地近傍におい
てそれぞれ複数本のリンク若しくはノードを選び出し、
現在地又は目的地と、これらの複数本のリンク若しくは
ノードとを結ぶ仮想リンクをそれぞれ想定し、各仮想リ
ンクの評価関数値を互いに等しいものとおいて、現在地
又は目的地を始点又は終点とするネットワークに基づい
て、最適経路を計算するものであることを特徴とする経
路探索装置。3. A network storage means for storing route calculation link data, an input means for inputting a route calculation request signal, and a network storage means for storing a route calculation request signal from the input means. Based on the load means for reading out the calculated route calculation link data and moving it to the work area, and the evaluation function value when traveling between the current position and the destination on the road map, based on the route calculation link data transferred to the work area In a route search device having a route calculating means for calculating an optimal route, the route calculating means selects a plurality of links or nodes in the vicinity of the present location or in the vicinity of the destination,
Assuming a virtual link that connects the current location or destination and these multiple links or nodes, set the evaluation function values of each virtual link to be equal to each other, and create a network with the current location or destination as the start or end point. A route search device for calculating an optimum route based on the route search device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5079824A JP3022042B2 (en) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | Route search device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5079824A JP3022042B2 (en) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | Route search device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06288782A true JPH06288782A (en) | 1994-10-18 |
| JP3022042B2 JP3022042B2 (en) | 2000-03-15 |
Family
ID=13700963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5079824A Expired - Fee Related JP3022042B2 (en) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | Route search device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3022042B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11304517A (en) * | 1998-04-22 | 1999-11-05 | Xanavi Informatics Corp | Route searching device |
| US6466869B2 (en) | 2000-10-31 | 2002-10-15 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Navigation apparatus |
| US6542815B1 (en) | 1999-10-13 | 2003-04-01 | Denso Corporation | Route setting device and navigation device |
| KR100681119B1 (en) * | 1999-12-14 | 2007-02-08 | 주식회사 케이티 | Method of calculating optimum path in link oriented |
-
1993
- 1993-04-06 JP JP5079824A patent/JP3022042B2/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| JPH11304517A (en) * | 1998-04-22 | 1999-11-05 | Xanavi Informatics Corp | Route searching device |
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| DE10050765B4 (en) * | 1999-10-13 | 2013-01-03 | Denso Corporation | Route setting method and associated navigation device |
| KR100681119B1 (en) * | 1999-12-14 | 2007-02-08 | 주식회사 케이티 | Method of calculating optimum path in link oriented |
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| US6505120B2 (en) | 2000-10-31 | 2003-01-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Navigation apparatus |
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| JP3022042B2 (en) | 2000-03-15 |
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