JPH06274223A - Followup type traveling vehicle - Google Patents
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Landscapes
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、オペレーターの作業ま
たは歩行に追従して発進、停止を行う走行車両の構成に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a structure of a traveling vehicle that starts and stops following the work or walking of an operator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、オペレーターによるハンドル、レ
バー等またはリモコン等の操作により、モーターやエン
ジン等にて走行駆動される走行車両を操作し、オペレー
ターの歩行に合わせて走行車両を走行させる技術は、公
知のものとされており、例えば、特開昭６３−２９３６
１３号公報、実開平１−１３５５０５号公報に記載の技
術の如くである。2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for operating a traveling vehicle driven by a motor, an engine, etc. by operating an operator's handle, lever, etc., or a remote controller to drive the traveling vehicle in accordance with the walking of the operator is known. It is known, for example, in JP-A-63-2936.
It is like the technique described in Japanese Patent No. 13 and Japanese Utility Model Publication No. 1-135505.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
において、走行車両を発進、停止させる為には、その都
度オペレーターによる操作またはオペレーターからの制
御信号を必要とするので、例えば、前記走行車両を運搬
車として作物の収穫作業に使用する場合もしくは作物の
防除作業に使用する場合等においては、走行車両の操作
と前記作業を同時に行うことができず、一方に集中する
と、他方が完全にできなくなり、作業効率が悪くなると
いう不具合が生じていたのである。そこで、本発明は、
オペレーターによる発進、停止の操作を必要とせず、オ
ペレーターの移動に追従して自動的に発進及び停止を行
うことができる走行車両を構成することを目的とする。However, in the above-mentioned prior art, in order to start and stop the traveling vehicle, an operation by the operator or a control signal from the operator is required each time. When used as a transport vehicle for crop harvesting work or crop control work, it is not possible to operate the traveling vehicle and the above work at the same time. However, there was a problem that work efficiency deteriorated. Therefore, the present invention is
It is an object of the present invention to configure a traveling vehicle that does not require an operator's start and stop operations and can automatically start and stop following an operator's movement.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】以上のような課題を解決
するための手段として、本発明は走行車両に超音波発信
機と、オペレーター側からの電波の受信機を設け、オペ
レーター側に走行車両側からの超音波信号の受信機と、
その受信信号の入力に対して信号を発する送信機を設
け、超音波の発信から電波の受信までの距離設定時間を
前記走行車両側に設けたコントローラにより比較検出
し、走行車両とオペレータの距離が一定となるように走
行車両を制御したものである。As means for solving the above problems, the present invention provides a traveling vehicle with an ultrasonic transmitter and a receiver of radio waves from the operator side, and the operator side is provided with the traveling vehicle. A receiver of ultrasonic signals from the side,
A transmitter that emits a signal for the input of the received signal is provided, and the distance setting time from the transmission of ultrasonic waves to the reception of radio waves is compared and detected by the controller provided on the traveling vehicle side, and the distance between the traveling vehicle and the operator is determined. The traveling vehicle is controlled so as to be constant.
【０００５】[0005]
【作用】次に、作用について説明すると、走行車両Ａ側
の送受信機Ｂ１の送信機（スピーカー）９からは、超音
波による信号を発信し、この超音波による信号をオペレ
ーターＳ側の送受信機Ｂ２の受信機（マイク）７にて受
信すると、コントローラＣ２を介して送信機（アンテ
ナ）６から電波による信号を発信し、この電波による信
号を走行車両Ａ側の送受信機Ｂ１の受信機（アンテナ）
３２にて受信する。前記超音波による信号を発してから
電波による信号を受信した時間を送受信機Ｂ１のコント
ローラＣ１により比較処理し、送受信機Ｂ１と送受信機
Ｂ２との距離を検出し、その距離がコントローラＣ１に
予め設定されている値になると、該コントローラＣ１か
ら駆動用モーターＭが駆動及び停止の信号が発せられ
る。即ち、オペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定
以内になると走行車両Ａが停止し、設定以上になると走
行車両Ａが発進するのである。Next, the operation will be described. An ultrasonic wave signal is transmitted from the transmitter (speaker) 9 of the transceiver B1 on the traveling vehicle A side, and the ultrasonic wave signal is transmitted / received on the operator B side B2. When it is received by the receiver (microphone) 7, the transmitter (antenna) 6 transmits a radio wave signal via the controller C2, and the radio wave signal is received by the transceiver B1 on the traveling vehicle A side (antenna).
Received at 32. The controller C1 of the transceiver B1 compares the time when the signal of the radio wave is received and the time when the signal of the radio wave is received to detect the distance between the transceiver B1 and the transceiver B2, and the distance is preset in the controller C1. When the value reaches the specified value, the controller C1 issues a signal for driving and stopping the driving motor M. That is, the traveling vehicle A stops when the distance between the operator S and the traveling vehicle A is within the set value, and the traveling vehicle A starts when the distance between the operator S and the distance exceeds the set value.
【０００６】[0006]
【実施例】次に、本発明の実施例について説明する。図
１は、走行車両Ａの側面図、図２は、同じく正面図、図
３は、オペレーターＳと走行車両Ａの側面図、図４は、
オペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の斜視図、図５は、送
受信機Ｂ２を取り付けたベルトＴの斜視図、図６は、送
受信機Ｂ２を取り付けたチョッキＵの斜視図、図７は、
送受信機Ｂ２を取り付けたベストＶの斜視図、図８は、
走行車両Ａ側の送受信機Ｂ１とオペレーターＳ側の送受
信機Ｂ２の制御回路のブロック図、図９は、走行車両Ａ
の走行制御回路のブロック図、図１０は、同じく制御ブ
ロック図である。EXAMPLES Next, examples of the present invention will be described. 1 is a side view of the traveling vehicle A, FIG. 2 is a front view of the same, FIG. 3 is a side view of the operator S and the traveling vehicle A, and FIG.
FIG. 5 is a perspective view of a transceiver B2 on the operator S side, FIG. 5 is a perspective view of a belt T to which the transceiver B2 is attached, FIG. 6 is a perspective view of a waistcoat U to which the transceiver B2 is attached, and FIG.
FIG. 8 is a perspective view of the vest V with the transceiver B2 attached.
A block diagram of a control circuit of the transceiver B1 on the traveling vehicle A side and the transceiver B2 on the operator S side, FIG.
FIG. 10 is a block diagram of the traveling control circuit of FIG.
【０００７】本発明の追従型走行車両の実施例を説明す
ると、図１・図２・図３において、走行車両Ａの機体下
側部には、走行車輪１・１・・・が配設されており、該
走行車輪１・１・・・は、バッテリー２１から供給され
る電力にて作動する駆動用モーターＭにより駆動される
ように構成されている。前記走行車両Ａの前部には、送
受信機Ｂ１が配設されており、該送受信機Ｂ１には、受
信用アンテナ８とスピーカー９が設けられている。前記
受信用アンテナ３２とスピーカー９は、図８に示す如
く、コントローラＣ１に接続されており、該コントロー
ラＣ１により、前記駆動用モーターＭが駆動制御される
ように構成されている。An embodiment of the following type traveling vehicle of the present invention will be described. In FIGS. 1, 2 and 3, traveling wheels 1.1 are disposed on the lower side of the body of the traveling vehicle A. .. are configured to be driven by a drive motor M that operates with electric power supplied from the battery 21. A transceiver B1 is arranged in the front part of the traveling vehicle A, and the transceiver B1 is provided with a receiving antenna 8 and a speaker 9. The receiving antenna 32 and the speaker 9 are connected to a controller C1 as shown in FIG. 8, and the controller C1 is configured to drive and control the driving motor M.
【０００８】そして、オペレーターＳは、図４に示すコ
ントロールボックスを兼備した送受信機Ｂ２を携帯して
おり、該送受信機Ｂ２には、送信用アンテナ６とマイク
７が設けられている。前記送信用アンテナ６とマイク７
は、図８に示す如く、コントローラＣ２に接続されてお
り、該コントローラＣ２には、送受信機Ｂ２の前面部に
配設されている電源スイッチ２２、前進スイッチ２３、
後進スイッチ２４及び自動切換スイッチ２５が接続され
ている。The operator S carries a transceiver B2 also having a control box shown in FIG. 4, and the transceiver B2 is provided with a transmitting antenna 6 and a microphone 7. The transmitting antenna 6 and the microphone 7
Is connected to a controller C2 as shown in FIG. 8, and the controller C2 has a power switch 22, a forward switch 23, and a forward switch 23, which are arranged on the front surface of the transceiver B2.
The reverse switch 24 and the automatic changeover switch 25 are connected.
【０００９】また、オペレーターＳの送受信機Ｂ２の携
帯方法は、図５に示すベルトＴに送受信機Ｂ２を取り付
けて携帯する方法、図６に示すチョッキＵに送受信機Ｂ
２を取り付けて携帯する方法または図７に示すベストＶ
に送受信機Ｂ２を取り付けて携帯する方法等があり、前
記ベルトＴ、チョッキＵ及びベストＶには、それぞれ走
行車両Ａから発信された超音波の信号を受信するための
補助のマイク７’・７’・・・が適宜位置に複数個配設
されており、指向性の強い超音波をいずれの方向からで
も受信できるようにし、これらの補助マイク７’・７’
・・・は、コントローラＣ２に接続されている。Further, the method for carrying the transceiver B2 of the operator S is to carry the transceiver B2 by attaching the transceiver B2 to the belt T shown in FIG. 5, and to the waistcoat U shown in FIG.
How to attach and carry 2 or the best V shown in FIG.
There is a method of carrying the transmitter / receiver B2 by attaching the transmitter / receiver B2 to the belt T, the waistcoat U and the vest V, and auxiliary microphones 7 ', 7'for receiving ultrasonic signals transmitted from the traveling vehicle A, respectively. A plurality of “...” are arranged at appropriate positions so that ultrasonic waves with strong directivity can be received from any direction.
Are connected to the controller C2.
【００１０】前記走行車両Ａの中央部には、側面視くの
字状で正面視略門型のハンドル１０が両端部の枢支軸１
０ａを介して前後方向に回動可能に枢設されており、該
ハンドル１０の枢支軸１０ａには、ロック機構が設けら
れ、該ロック機構によりハンドル１０が前後及び中央位
置にて固定可能に構成されている。また、前記ハンドル
１０の上部中央には、スイッチボックス１１が配設され
ており、該スイッチボックス１３には、自動運転スイッ
チ１４、前進スイッチ１５、後進スイッチ１２及び停止
スイッチ１３が設けられている。At the center of the traveling vehicle A, a handle 10 having a V shape in a side view and having a substantially gate shape in a front view is provided at both ends of the pivot shaft 1.
0a is pivotally mounted in the front-rear direction, and a lock mechanism is provided on the pivot shaft 10a of the handle 10 so that the handle 10 can be fixed in the front-rear and center positions. It is configured. A switch box 11 is disposed in the center of the upper portion of the handle 10, and the switch box 13 is provided with an automatic operation switch 14, a forward switch 15, a reverse switch 12 and a stop switch 13.
【００１１】そして、前記走行車両Ａ前部の機体内に
は、操向輪２が収納されており、該操向輪２は、操向ペ
ダル１７を下方へ回動して走行車輪１・１より下方に取
り出し、前記操向ペダル１７の回動軸に設けられている
ロック機構を介して固定することができるように構成さ
れており、このように操向輪２を走行車輪１・１より下
方に取出固定することにより、走行車両Ａの操向操作を
行うことができるように構成されている。前記操向輪２
の収納は、収納ペダル１６を下方へ回動し、前記ロック
機構を解除することにより行うことができるように構成
されている。Steering wheels 2 are housed in the body of the front part of the traveling vehicle A. The steering wheels 2 rotate the steering pedal 17 downward and the traveling wheels 1.1. The steering wheel 2 is taken out further downward and can be fixed via a lock mechanism provided on the rotary shaft of the steering pedal 17. The steering operation of the traveling vehicle A can be performed by taking out and fixing the traveling vehicle A downward. Steering wheel 2
The storage can be stored by rotating the storage pedal 16 downward and releasing the lock mechanism.
【００１２】また、前記走行車両Ａの上面部には、機体
の前後左右の部分に突設されているフレーム１８・１８
・１９・１９に囲まれた載置部２０が構成されており、
例えば、前記載置部２０にコンテナ３０等を載置するこ
とにより、走行車両Ａを運搬車として使用することがで
きる。前記走行車両Ａの前部下方には、前バンパー３が
配設され、後部下方には、後バンパー４が配設されてお
り、前記前パンパー３と後バンパー４が走行車両Ａの走
行中に衝撃を受けると、自動的に走行車両Ａが停止する
ように構成されている。Further, on the upper surface of the traveling vehicle A, there are provided frame 18, 18 protruding from the front, rear, left and right parts of the machine body.
The mounting portion 20 surrounded by 19 and 19 is configured,
For example, the traveling vehicle A can be used as a transport vehicle by placing the container 30 or the like on the placing unit 20. A front bumper 3 is disposed below a front portion of the traveling vehicle A, and a rear bumper 4 is disposed below a rear portion thereof. The front bumper 3 and the rear bumper 4 are disposed while the traveling vehicle A is traveling. The traveling vehicle A is configured to automatically stop when it receives an impact.
【００１３】そして、図８に示す如く、前記走行車両Ａ
側の送受信機Ｂ１のスピーカー９からは、超音波による
信号が発信され、オペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の送
信用アンテナ６からは、電波による信号が発信されるよ
うに構成されている。これは超音波を発信する送受信機
Ｂ１は発進出力を高める為消費電力を多く必要とするの
で走行車両Ａ側に設け、その電源をバッテリー２１から
供給されるようにしているのである。そして、電波を発
信する送受信機Ｂ２は低電圧で済むので、その電源は乾
電池等から供給することができ、軽量の電源回路となる
のでオペレーターＳ側に配置するようにしているのであ
る。Then, as shown in FIG. 8, the traveling vehicle A
The speaker 9 of the transmitter / receiver B1 on the side transmits an ultrasonic signal, and the transmitting antenna 6 of the transmitter / receiver B2 on the operator S side transmits a signal by radio wave. This is because the transceiver B1 that transmits ultrasonic waves requires a large amount of power consumption in order to increase the starting output, so it is provided on the side of the traveling vehicle A and its power source is supplied from the battery 21. Since the transmitter / receiver B2 that emits radio waves requires only a low voltage, its power source can be supplied from a dry battery or the like, and a lightweight power source circuit is provided, so that it is arranged on the operator S side.
【００１４】前記超音波による信号をオペレーターＳ側
の送受信機Ｂ２のマイク７にて受信すると、コントロー
ラＣ２を介して送信用アンテナ６から電波による信号を
発信し、この電波による信号を走行車両Ａ側の送受信機
Ｂ１の受信用アンテナ８にて受信するように構成されて
おり、前記超音波による信号を発してから電波を受信す
るまでの時間から距離を比較検出して、走行車両Ａとオ
ペレーターＳの間の距離を求めるようにしており、その
距離がコントローラＣ１に予め設定されている値になる
と、該コントローラＣ１からの信号により前記駆動用モ
ーターＭが駆動及び停止するように構成されている。但
し、前記二種類の信号としているのは、走行車両Ａから
超音波を発して、オペレーターＳが受信することも可能
であるが、音波方式だけの場合は温度変化、及び電圧等
の影響により正確な距離設定は困難となるからである。When the ultrasonic wave signal is received by the microphone 7 of the transceiver B2 on the operator S side, a radio wave signal is transmitted from the transmitting antenna 6 via the controller C2, and the radio wave signal is transmitted to the traveling vehicle A side. It is configured to be received by the receiving antenna 8 of the transmitter / receiver B1, and the traveling vehicle A and the operator S are detected by comparing and detecting the distance from the time from the generation of the ultrasonic signal to the reception of the radio wave. The distance between them is calculated, and when the distance reaches a value preset in the controller C1, the drive motor M is driven and stopped by a signal from the controller C1. However, the two types of signals can be transmitted from the traveling vehicle A to ultrasonic waves and received by the operator S. However, in the case of only the acoustic wave method, it is accurate due to the influence of temperature change and voltage. It is difficult to set a proper distance.
【００１５】以上の如く構成することにより、オペレー
ターＳと走行車両Ａとの距離を予めコントローラＣ１に
設定しておき、オペレーターＳが走行車両Ａ側の送受信
機Ｂ１の電源スイッチ８をＯＮし、オペレーターＳ側の
送受信機Ｂ２の電源スイッチ２２をＯＮし、自動切換ス
イッチ２５をＯＮして移動を開始すると、オペレーター
Ｓと走行車両Ａとの距離が設定以上になると走行車両Ａ
が走行を開始し、前記オペレーターＳと走行車両Ａとの
距離が設定以内になると走行車両Ａが停止し、そして、
再びオペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定以上に
なると走行車両Ａが再度走行を開始するのである。この
ようにオペレーターＳと走行車両Ａは、一定の停止距離
を保ちながら移動するのである。また、超音波の指向性
により、オペレーターＳが、スピーカー９の反対方向に
位置し、マイク７にて超音波による信号を受信不可能な
状態になると、走行車両Ａは停止するように制御されて
いる。なお、前記電波による信号と超音波による周波数
は、特に限定するものではない。With the above configuration, the distance between the operator S and the traveling vehicle A is set in the controller C1 in advance, and the operator S turns on the power switch 8 of the transceiver B1 on the traveling vehicle A side, and the operator When the power switch 22 of the transceiver B2 on the S side is turned on and the automatic changeover switch 25 is turned on to start the movement, when the distance between the operator S and the traveling vehicle A exceeds the setting, the traveling vehicle A
Starts traveling, and when the distance between the operator S and the traveling vehicle A is within the set range, the traveling vehicle A stops, and
When the distance between the operator S and the traveling vehicle A exceeds the set value again, the traveling vehicle A starts traveling again. In this way, the operator S and the traveling vehicle A move while maintaining a constant stop distance. Also, due to the directivity of the ultrasonic waves, the traveling vehicle A is controlled to stop when the operator S is located in the opposite direction of the speaker 9 and the microphone 7 becomes unable to receive the ultrasonic signal. There is. The signal by the radio wave and the frequency by the ultrasonic wave are not particularly limited.
【００１６】なお、本実施例における走行車両Ａの駆動
用モーターＭは、図９に示す如く、コントローラＣ１に
接続され、該コントローラＣ１には、電源スイッチ８、
モーター回転検出コイル２６、正逆転切換スイッチ２７
及び回転可変ボリューム２８が接続されており、前記駆
動用モーターＭは、モーターの回転数をモーター回転検
出コイル２６にてパルス幅で検出する自動可変デューテ
ィー方式の定速度回転制御モーターが用いられており、
前記駆動用モーターＭに積載荷重量の違いや走路の条件
が変化に伴い負荷の変動が生じても、走行車両Ａが一定
の速度で走行可能なように構成されている。The driving motor M of the traveling vehicle A in this embodiment is connected to a controller C1 as shown in FIG. 9, and the controller C1 has a power switch 8,
Motor rotation detection coil 26, forward / reverse changeover switch 27
And a rotation variable volume 28 are connected, and the drive motor M is an automatic variable duty type constant speed rotation control motor in which the rotation speed of the motor is detected by a pulse width by the motor rotation detection coil 26. ,
The traveling vehicle A is configured to be able to travel at a constant speed even if the load of the drive motor M varies due to the difference in the load capacity and the condition of the traveling path.
【００１７】また、回転可変ボリューム２８にて設定し
た高速、中速、低速時等の変速域においても、その設定
回転域を基準回転数とするので、速度別に対しても最大
トルクが同一となるように構成されている。即ち、図１
０に示す如く、コントローラＣ１においてモーター回転
検出コイル２６にて検出した値（Ｎ）と回転可変ボリュ
ーム２８にて設定された値とが等しいかどうか（Ｎ−Ｎ
ｏ）を判断し、その値が等しくないときには等しくなる
ように演算処理し、その信号を出力回路２９に伝えて駆
動用モーターＭを制御するように構成されている。な
お、過電流の状態になったときには、各保護回路３１が
作動し、出力回路２９に制御信号が発せられる。Further, even in the speed change range set at the high speed, medium speed, low speed, etc., which is set by the rotation variable volume 28, the set rotation range is used as the reference number of rotations, so that the maximum torque is the same for each speed. Is configured. That is, FIG.
As shown in 0, whether the value (N) detected by the motor rotation detection coil 26 in the controller C1 is equal to the value set by the rotation variable volume 28 (NN
o) is determined, and when the values are not equal, arithmetic processing is performed to make them equal, and the signal is transmitted to the output circuit 29 to control the drive motor M. When the overcurrent state occurs, each protection circuit 31 operates and a control signal is output to the output circuit 29.
【００１８】また、走行車両Ａを無線による手動にて操
作する場合には、オペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の電
源スイッチ２２をＯＮし、自動切換スイッチ２５のＯＮ
・ＯＦＦに関わらず、前進スイッチ２３、後進スイッチ
２４を操作することにより、走行車両Ａの前進、後進の
操作が自動に優先して無線にて行うことができる。ま
た、走行車両ＡをオペレーターＳによる手動にて操作す
る場合には、スイッチボックス１１の電源スイッチ８を
ＯＮし、前進スイッチ１３、後進スイッチ１４を操作す
ることにより、走行車両Ａを手動にて操作することがで
きる。When manually operating the traveling vehicle A by radio, the power switch 22 of the transceiver B2 on the operator S side is turned on and the automatic changeover switch 25 is turned on.
By operating the forward switch 23 and the reverse switch 24 regardless of whether they are OFF, the forward and reverse operations of the traveling vehicle A can be wirelessly performed with priority over the automatic operation. Further, when the traveling vehicle A is manually operated by the operator S, the traveling vehicle A is manually operated by turning on the power switch 8 of the switch box 11 and operating the forward switch 13 and the reverse switch 14. can do.
【００１９】[0019]
【発明の効果】本発明は、以上のように構成したので、
以下のような効果を奏するのである。即ち、高電圧側の
超音波を発信する送受信機を走行車両側に設け、低電圧
側の電波を発信する送受信機をオペレーター側としたこ
とにより、超音波の出力の向上を図ることができ、オペ
レーター側の電力の消耗を少なくすることができるとと
もに、超音波の出力の向上に伴い操作性の範囲が拡が
り、確実に走行車両をオペレーターに追従して発進及び
停止させることができる。また、オペレーターによる走
行車両の発進及び停止の操作を必要とせず、オペレータ
ーの移動に追従して走行車両が自動的に発進、停止を行
うことができるので、オペレーターは容易に他の作業等
を行いながら走行車両を操作することができるととも
に、走行車両を広い用途において使用することができ
る。Since the present invention is constructed as described above,
The following effects are achieved. That is, by providing a transceiver for transmitting ultrasonic waves on the high voltage side on the traveling vehicle side, and a transceiver for transmitting radio waves on the low voltage side on the operator side, the output of ultrasonic waves can be improved, The consumption of electric power on the operator side can be reduced, and the range of operability can be expanded as the output of ultrasonic waves is improved, so that the traveling vehicle can be reliably started and stopped following the operator. In addition, since the traveling vehicle can automatically start and stop following the movement of the operator without the need for the operator to start and stop the traveling vehicle, the operator can easily perform other tasks. While being able to operate the traveling vehicle, the traveling vehicle can be used in a wide range of applications.
【図１】走行車両Ａの側面図である。1 is a side view of a traveling vehicle A. FIG.
【図２】同じく正面図である。FIG. 2 is a front view of the same.
【図３】オペレーターＳと走行車両Ａの側面図である。FIG. 3 is a side view of an operator S and a traveling vehicle A.
【図４】オペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の斜視図であ
る。FIG. 4 is a perspective view of a transceiver B2 on the operator S side.
【図５】送受信機Ｂ２を取り付けたベルトＴの斜視図で
ある。FIG. 5 is a perspective view of a belt T to which a transceiver B2 is attached.
【図６】送受信機Ｂ２を取り付けたチョッキＵの斜視図
である。FIG. 6 is a perspective view of a vest U to which a transceiver B2 is attached.
【図７】送受信機Ｂ２を取り付けたベストＶの斜視図で
ある。FIG. 7 is a perspective view of a vest V to which a transceiver B2 is attached.
【図８】走行車両Ａ側の送受信機Ｂ１とオペレーターＳ
側の送受信機Ｂ２の制御回路のブロック図である。FIG. 8: Transceiver B1 and operator S on the traveling vehicle A side
It is a block diagram of a control circuit of transceiver B2 of the side.
【図９】走行車両Ａの走行制御回路のブロック図であ
る。9 is a block diagram of a traveling control circuit of traveling vehicle A. FIG.
【図１０】同じく制御ブロック図である。FIG. 10 is a control block diagram of the same.
６ 送信用アンテナ ７ スピーカー ８ 受信用アンテナ ９ マイク Ａ 走行車両 Ｂ１、Ｂ２ 送受信機 Ｃ１、Ｃ２ コントローラ Ｓ オペレーター 6 Transmitting antenna 7 Speaker 8 Receiving antenna 9 Microphone A Moving vehicle B1, B2 Transceiver C1, C2 Controller S Operator
Claims (1)
ー側からの電波の受信機を設け、オペレーター側に走行
車両側からの超音波信号の受信機と、その受信信号の入
力に対して信号を発する送信機を設け、超音波の発信か
ら電波の受信までの距離設定時間を前記走行車両側に設
けたコントローラにより比較検出し、走行車両とオペレ
ータの距離が一定となるように走行車両を制御したこと
を特徴とする追従型走行車両。1. A traveling vehicle is provided with an ultrasonic wave transmitter and a radio wave receiver from the operator side, and the operator side receives an ultrasonic wave signal from the traveling vehicle side and a signal to the input of the received signal. Is installed, the distance setting time from the transmission of ultrasonic waves to the reception of radio waves is compared and detected by the controller provided on the traveling vehicle side, and the traveling vehicle is controlled so that the distance between the traveling vehicle and the operator becomes constant. A follow-up type traveling vehicle characterized in that
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06175893A JP3343386B2 (en) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | Follow-up traveling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
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