JP2859928B2 - Rear monitoring device for vehicles - Google Patents
Rear monitoring device for vehiclesInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両の後方に信号波を発し、その反射波を
受信することにより、車両の後方を走行する他の車両を
検出し、車両運転時における安全を確保するための車両
用後方監視装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention detects a vehicle traveling behind a vehicle by emitting a signal wave behind the vehicle and receiving a reflected wave of the signal wave. The present invention relates to a vehicle rear monitoring device for ensuring safety during driving.
従来の車両には、車両後方の障害物を検出して、車両
運転時における安全を確保する車両用後方監視装置を備
えているものがある。この種の車両用後方監視装置とし
ては、例えば実開昭61−80471号公報に開示されている
超音波式の距離検出装置が知られている。2. Description of the Related Art Some conventional vehicles include a vehicle rear monitoring device that detects an obstacle behind the vehicle and ensures safety during driving of the vehicle. As this type of vehicle rear monitoring device, for example, an ultrasonic distance detecting device disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 61-80471 is known.
上記の距離検出装置は、超音波送波器から超音波を発
射し、被距離測定体で反射した超音波の反射波を超音波
受波器で受信し、超音波発射時点からその反射波を受信
するまでの時間によって、被距離測定体までの距離を検
出するようになっている。従って、上記の距離検出装置
を車両の例えば後面に設けることにより、車庫入れ時に
おいて車両が後退する際に、車両と車庫の壁、即ち被距
離測定体との衝突を回避することができる。The above distance detecting device emits an ultrasonic wave from an ultrasonic transmitter, receives a reflected wave of the ultrasonic wave reflected by the object to be measured by an ultrasonic receiver, and outputs the reflected wave from the ultrasonic wave emitting point. The distance to the object to be measured is detected based on the time until reception. Therefore, by providing the above-described distance detection device on, for example, the rear surface of the vehicle, it is possible to avoid collision between the vehicle and the garage wall, that is, the distance measurement object, when the vehicle retreats when entering the garage.
ところが、車両の前進中において、例えば車両通行帯
を変更するいわゆる車線変更を行う際に、車両の側方の
後方（以下、側後方と称する）を走行する他の車両を検
出しようとした場合、上記のように距離検出装置が車両
の後面に設けられていたのでは、その車両を適切に検出
することができない。そこで、上記の距離検出器を車両
の側部に設けて側後方の他の車両を検出することが考え
られる。However, while the vehicle is moving forward, for example, when performing a so-called lane change that changes the vehicle lane, when trying to detect another vehicle traveling behind the side of the vehicle (hereinafter, referred to as side rear), If the distance detection device is provided on the rear surface of the vehicle as described above, the vehicle cannot be properly detected. Therefore, it is conceivable to provide the above-described distance detector on a side portion of the vehicle to detect another vehicle behind the side.
しかしながら、上記の距離検出器が側後方の車両を検
出するための検出方向は、距離検出器を備えている車両
の走行速度および車線変更時のステアリングホイールの
舵角によって変化し、距離検出装置の検出方向が固定状
態である場合には、側後方車両の検出を確実に行うこと
ができないという問題点を有している。However, the detection direction for the above distance detector to detect the vehicle behind the side changes depending on the traveling speed of the vehicle equipped with the distance detector and the steering angle of the steering wheel when the lane is changed. When the detection direction is fixed, there is a problem that the detection of the side rear vehicle cannot be performed reliably.
本発明の車両用後方監視装置は、上記の課題を解決す
るために、車両の側部に配置され、信号波を送信する送
信器とこの送信器から送信された信号波の反射波を受信
する受信器とを有する送受信部を備え、この送受信部に
より後方へ信号波を送信して後方を監視する車両用後方
監視装置において、以下の手段を講じている。In order to solve the above-mentioned problems, a rear monitoring device for a vehicle according to the present invention is arranged on a side portion of a vehicle, and receives a transmitter transmitting a signal wave and a reflected wave of the signal wave transmitted from the transmitter. A vehicle rear monitoring device that includes a transmission / reception unit having a receiver and transmits a signal wave to the rear by the transmission / reception unit to monitor the rear is provided with the following means.
即ち、上記の送受信部は信号波の送信方向を変更可能
に設けられる一方、第１図に示すように、送受信部を駆
動して送信器の信号波送信方向を変化させるアクチュエ
ータと、車速を検出する車速検出手段と、ステアリング
ホイールの操舵による舵角を検出する舵角検出手段と、
車速検出手段および舵角検出手段の出力に基づいて、ア
クチュエータを制御する制御手段とを備えており、上記
制御手段は、車速が大きい程、もしくはステアリングホ
イールの舵角が大きい程、上記送受信部の信号波の送信
方向が横方向を向くよう上記アクチュエータを制御し、
車速が小さい程、もしくはステアリングホイールの舵角
が小さい程、上記送受信部の信号波の送信方向が後方向
を向くよう上記アクチュエータを制御する。That is, while the transmitting and receiving unit is provided so as to be capable of changing the transmission direction of the signal wave, as shown in FIG. 1, an actuator that drives the transmitting and receiving unit to change the transmission direction of the signal wave of the transmitter and a vehicle speed are detected. Vehicle speed detecting means, and steering angle detecting means for detecting a steering angle by steering the steering wheel,
Control means for controlling the actuator based on the outputs of the vehicle speed detection means and the steering angle detection means, wherein the control means controls the transmission / reception section as the vehicle speed increases or the steering angle of the steering wheel increases. The actuator is controlled so that the transmission direction of the signal wave is oriented in the horizontal direction,
The actuator is controlled such that the transmission direction of the signal wave of the transmission / reception unit is directed backward as the vehicle speed or the steering angle of the steering wheel is reduced.
〔作 用〕 上記の構成によれば、制御手段は、車速検出手段およ
び舵角検出手段の出力に基づいて、アクチュエータを制
御する。これにより、アクチュエータにて送受信部が駆
動され、送信器の信号波送信方向が車両の車速および舵
角に応じた適切な方向へ向けられる。即ち、車速が大き
い程、もしくはステアリングホイールの舵角が大きい
程、上記送受信部の信号波の送信方向が横方向を向くよ
う上記アクチュエータが制御される。そして、車速が小
さい程、もしけはステアリングホイールの舵角が小さい
程、上記送受信部の信号波の送信方向が後方向を向くよ
う上記アクチュエータが制御される。[Operation] According to the above configuration, the control means controls the actuator based on the outputs of the vehicle speed detection means and the steering angle detection means. As a result, the transmission / reception unit is driven by the actuator, and the signal wave transmission direction of the transmitter is directed to an appropriate direction according to the vehicle speed and the steering angle of the vehicle. That is, the actuator is controlled such that the transmission direction of the signal wave of the transmission / reception unit is oriented in the lateral direction as the vehicle speed or the steering angle of the steering wheel is increased. Then, the actuator is controlled such that the transmission direction of the signal wave of the transmission / reception unit is directed backward as the vehicle speed is reduced or the steering angle of the steering wheel is reduced.
従って、例えば車線変更の際、車両用後方監視装置に
より側後方の車両が確実に検出される。Therefore, for example, when the lane is changed, the vehicle on the rear side is reliably detected by the vehicle rear monitoring device.
本発明の一実施例を第２図ないし第９図に基づいて以
下に説明する。One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
自動車には、第２図および第３図に示す両側のフロン
トフェンダ１におけるドアミラー２との近接部位に形成
された凹部1aに、第４図に示す車両用後方監視装置の検
知部３が設けられている。検知部３は送受信部７とアク
チュエータとしてのステップモータ８とを備えている。
さらに送受信部７は、電波を発射するレーダ送信器４と
このレーダ送信器４から発射された電波の反射波を受信
するレーダ受信器５と、レーダ受信器５によって受信さ
れた電波を増幅するレーダセンサアンプ６とが一体化さ
れることにより形成されている。ステップモータ８は、
後述するコントロールユニット９の制御信号に基づい
て、送受信部７を回動させるようになっている。In the automobile, a detecting portion 3 of the vehicle rear monitoring device shown in FIG. 4 is provided in a concave portion 1a formed in a portion of the front fender 1 on both sides shown in FIGS. ing. The detection unit 3 includes a transmission / reception unit 7 and a step motor 8 as an actuator.
Further, the transmitting / receiving unit 7 includes a radar transmitter 4 for emitting radio waves, a radar receiver 5 for receiving a reflected wave of the radio waves emitted from the radar transmitter 4, and a radar for amplifying the radio waves received by the radar receiver 5. It is formed by integrating the sensor amplifier 6. The step motor 8 is
The transmission / reception unit 7 is rotated based on a control signal of a control unit 9 described later.
また、車両用後方監視装置は、第５図に示すように、
自動車の走行速度を検出する車速検出手段としての車速
センサ10と、ステアリングホイールの舵角を検出する舵
角検出手段としての舵角センサ11と、制御手段としての
コントロールユニット９とを備えている。このコントロ
ールユニット９は、車速センサ10および舵角センサ11の
検出信号に基づいて、左右のステップモータ８・８の作
動を制御するようになっている。即ち、コントロールユ
ニット９は、第１表に示す舵角および車速に基づく検知
方向制御マップにてステアリングホイールの回転方向側
のステップモータ８を制御することにより、第６図に示
すように、送受信部７の方向を舵角が０のときの基準方
向D0に対して変位量の大きい方向DL、変位量の小さい方
向DM、および方向DLと方向DSとの中間の方向DMに制御す
るようになっている。これにより、ステアリングホイー
ルの回転方向側の送受信部７は車速が大きい程また舵角
が大きい程、自動車の横方向を向くようになっている。
尚、第６図において、各方向における車線部は送受信部
７の検知範囲を示している。In addition, as shown in FIG.
The vehicle includes a vehicle speed sensor 10 as vehicle speed detecting means for detecting the traveling speed of the automobile, a steering angle sensor 11 as steering angle detecting means for detecting the steering angle of the steering wheel, and a control unit 9 as control means. The control unit 9 controls the operation of the left and right step motors 8 based on the detection signals of the vehicle speed sensor 10 and the steering angle sensor 11. That is, the control unit 9 controls the stepping motor 8 on the rotation direction side of the steering wheel according to the detection direction control map based on the steering angle and the vehicle speed shown in Table 1 so that the transmission / reception unit as shown in FIG. 7 toward greater direction D L of the displacement amount with respect to the reference direction D 0 when the steering angle is 0, a small direction D M of displacement, and in the middle of the direction D M of the direction D L and direction D S Control. As a result, the transmission / reception unit 7 on the rotation direction side of the steering wheel faces the lateral direction of the vehicle as the vehicle speed increases and the steering angle increases.
In FIG. 6, the lane in each direction indicates the detection range of the transmission / reception unit 7.
上記の構成において、ステップモータ８、即ち送受信
部７に対するコントロールユニット９の制御動作を第７
図のフローチャートにより説明する。 In the above configuration, the control operation of the control unit 9 for the stepping motor 8,
This will be described with reference to the flowchart in FIG.
まず、装置が作動すると、記憶している舵角センサ11
からの入力値を初期化する（S1）。次に、舵角センサ11
の出力を入力し（S2）、ステアリングホイールの舵角が
０か否かを判定する（S3）。S3において舵角が０であれ
ばS2へ移行する。一方、舵角が０でなければ、車速セン
サ10の出力を入力し（S4）、舵角センサ11および車速セ
ンサ10の出力から、第５図に示す検知方向制御マップに
基づいて送受信部７の検知方向を決定する（S5）。次
に、これに基づいてステップモータ８を制御し（S6）、
送受信部７を所定の方向へ向けた後、S2へ移行する。First, when the device operates, the stored steering angle sensor 11
Initialize the input value from (S1). Next, the steering angle sensor 11
Is input (S2), and it is determined whether the steering angle of the steering wheel is 0 (S3). If the steering angle is 0 in S3, the process proceeds to S2. On the other hand, if the steering angle is not 0, the output of the vehicle speed sensor 10 is input (S4), and the output of the steering angle sensor 11 and the vehicle speed sensor 10 is used as the basis of the detection direction control map shown in FIG. The detection direction is determined (S5). Next, the step motor 8 is controlled based on this (S6),
After turning the transmission / reception unit 7 in a predetermined direction, the process proceeds to S2.
上述の送受信部７に対する制御動作では、舵角が大き
い程、また車速が大きい程、送受信部７の変位量は大き
くなり、送受信部７は横方向を向くことになる。従っ
て、第８図に示すように、本車両用後方監視装置を備え
た自動車12が車線変更を行う際に、同図に示すような大
きい舵角となるようにステアリングホイールを操作すれ
ば、送受信部７の方向が例えば基準方向D0で固定されて
いる場合には検出することができない側後方の自動車13
を送受信部７が方向DMあるいは方向DLに設定されること
によって、確実に検出することができる。また、車速が
大きいときに送受信部７の変位量が大きくなることによ
り、例えば車線変更時の危険を検知することができる。
即ち、例えば舵角が０でないある一定の状態で自動車12
が高速走行している場合には、自動車12の進行方向側す
なわち側方側の自動車13の有無を検知する必要がある。
従って、送受信部７は自動車13の側方を向く方がよい。
これに対し、舵角が０でないある一定の状態で自動車12
が低速走行している場合には、後方がわの自動車13の検
知する必要がある。従って、送受信部７は自動車13の後
方を向く方がよい。In the control operation for the transmission / reception unit 7 described above, the displacement of the transmission / reception unit 7 increases as the steering angle increases and the vehicle speed increases, and the transmission / reception unit 7 is oriented in the lateral direction. Therefore, as shown in FIG. 8, when the vehicle 12 equipped with the vehicle rear monitoring device changes the lane when the steering wheel is operated to have a large steering angle as shown in FIG. part 7 side behind the motor vehicle 13 can not be detected if the direction has been fixed in the reference direction D 0 e.g.
Is set in the direction D M or the direction D L by the transmission / reception unit 7, so that it can be reliably detected. Further, when the vehicle speed is high, the amount of displacement of the transmission / reception unit 7 becomes large, so that, for example, a danger at the time of changing lanes can be detected.
That is, for example, in a certain state where the steering angle is not 0, the vehicle 12
When the vehicle is traveling at high speed, it is necessary to detect the presence or absence of the vehicle 13 in the traveling direction of the vehicle 12, that is, the side.
Therefore, it is better for the transmitting / receiving unit 7 to face the side of the automobile 13.
On the other hand, in a certain state where the steering angle is not 0, the vehicle 12
When the vehicle is traveling at a low speed, it is necessary to detect the car 13 that is behind. Therefore, it is better that the transmitting / receiving unit 7 faces the rear of the automobile 13.
尚、車両用後方監視装置の送受信部７およびステップ
モータ８は、例えば第９図に示すように、ドアミラー２
に設けらていてもよい。The transmission / reception unit 7 and the step motor 8 of the vehicle rear monitoring device are, for example, as shown in FIG.
May be provided.
本発明の車両用後方監視装置は、以上のように、送信
器と受信器とを有する送受信部が信号波の送信方向を変
更可能に設けられる一方、送受信部を駆動して送信器の
信号波送信方向を変化させるアクチュエータと、車速を
検出する車速検出手段と、ステアリングホイールの操舵
による舵角を検出する舵角検出手段と、車速検出手段お
よび舵角検出手段の出力に基づいて、アクチュエータを
制御する制御手段とを備えており、上記制御手段は、車
速が大きい程、もしくはステアリングホイールの舵角が
大きい程、上記送受信部の信号波の送信方向が横方向を
向くよう上記アクチュエータを制御し、車速が小さい
程、もしくはステアリングホイールの舵角が小さい程、
上記送受信部の信号波の送信方向が後方向を向くよう上
記アクチュエータを制御する構成である。As described above, the vehicular rear monitoring apparatus of the present invention has a transmitter / receiver having a transmitter and a receiver provided so as to be able to change the transmission direction of a signal wave, while driving the transmitter / receiver to transmit a signal wave of the transmitter. An actuator for changing a transmission direction, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, a steering angle detecting means for detecting a steering angle by steering a steering wheel, and an actuator based on outputs of the vehicle speed detecting means and the steering angle detecting means. Control means, the control means controls the actuator so that the transmission direction of the signal wave of the transmitting and receiving unit is oriented in the horizontal direction, as the vehicle speed is higher, or as the steering angle of the steering wheel is larger, The lower the vehicle speed or the smaller the steering angle of the steering wheel,
The actuator is controlled so that the transmission direction of the signal wave of the transmission / reception unit is directed backward.
これにより、車速およびステアリングホイールの舵角
に応じて送受信部による検知方向が設定されるので、車
線変更時等における側後方の危険予知を確実に行うこと
がができる。従って、側後方確認の不備による巻き込み
事故を防止することができるという効果を奏する。Thus, since the detection direction of the transmission / reception unit is set according to the vehicle speed and the steering angle of the steering wheel, it is possible to reliably perform the danger prediction of the rear side when the lane is changed. Therefore, there is an effect that an entrainment accident due to inadequate confirmation of the side rear can be prevented.
第１図ないし第９図は本発明の一実施例を示すものであ
る。 第１図は特許請求の範囲に示した構成に対応するブロッ
ク図である。 第２図は車両用後方監視装置を備えた自動車を示す斜視
図である。 第３図は第２図に示した検知部の配設部付近の拡大斜視
図である。 第４図は車両用後方監視装置の検知部を示す斜視図であ
る。 第５図は車両用後方監視装置の構成を示すブロック図で
ある。 第６図は検知部における各検知方向を示す説明図であ
る。 第７図は第５図に示したコントロールユニットによる制
御動作を示すフローチャートである。 第８図は自動車の車線変更時における後続自動車の検知
状態を示す説明図である。 第９図はドアミラーに設けられた検知部を示す斜視図で
ある。 １はフロントフェンダ、２はドアミラー、３は検知部、
４はレーダ送信器、５はレーダ受信器、６はレーダセン
サアンプ、７は送受信部、８はステップモータ、９はコ
ントロールユニット（制御手段）、10は車速センサ（車
速検出手段）、11は舵角センサ（舵角検出手段）、12・
13は自動車である。1 to 9 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram corresponding to the configuration shown in the claims. FIG. 2 is a perspective view showing an automobile equipped with a vehicle rear monitoring device. FIG. 3 is an enlarged perspective view of the vicinity of an arrangement portion of the detection unit shown in FIG. FIG. 4 is a perspective view showing a detection unit of the vehicle rear monitoring device. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the vehicle rear monitoring device. FIG. 6 is an explanatory diagram showing each detection direction in the detection unit. FIG. 7 is a flowchart showing a control operation by the control unit shown in FIG. FIG. 8 is an explanatory diagram showing a detection state of a succeeding vehicle when changing lanes of the vehicle. FIG. 9 is a perspective view showing a detection unit provided on the door mirror. 1 is a front fender, 2 is a door mirror, 3 is a detector,
4 is a radar transmitter, 5 is a radar receiver, 6 is a radar sensor amplifier, 7 is a transmitting / receiving unit, 8 is a step motor, 9 is a control unit (control means), 10 is a vehicle speed sensor (vehicle speed detecting means), and 11 is a rudder. Angle sensor (steering angle detection means), 12.
13 is a car.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 平１−144999（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−120040（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−12883（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/16 G08B 21/00 G01S 13/00 - 13/95──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A 1-144999 (JP, U) JP-A 53-120040 (JP, U) JP-A 58-12883 (JP, U) (58) Survey Field (Int.Cl. 6 , DB name) G08G 1/16 G08B 21/00 G01S 13/00-13/95
Claims (1)
送信器とこの送信器から送信された信号波の反射波を受
信する受信器とを有する送受信部を備え、この送受信部
により後方へ信号波を送信して後方を監視する車両用後
方監視装置において、 上記の送受信部は信号波の送信方向を変更可能に設けら
れる一方、送受信部を駆動して送信器の信号波送信方向
を変化させるアクチュエータと、車速を検出する車速検
出手段と、ステアリングホイールの操舵による舵角を検
出する舵角検出手段と、車速検出手段および舵角検出手
段の出力に基づいて、アクチュエータを制御する制御手
段とを備えており、 上記制御手段は、 車速が大きい程、もしくはステアリングホイールの舵角
が大きい程、上記送受信部の信号波の送信方向が横方向
を向くよう上記アクチュエータを制御し、 車速が小さい程、もしくはステアリングホイールの舵角
が小さい程、上記送受信部の信号波の送信方向が後方向
を向くよう上記アクチュエータを制御することを特徴と
する車両用後方監視装置。1. A transmitter / receiver disposed on a side of a vehicle, the transmitter / receiver having a transmitter for transmitting a signal wave and a receiver for receiving a reflected wave of the signal wave transmitted from the transmitter. In the vehicular rear monitoring apparatus for transmitting a signal wave to the rear and monitoring the rear, the transmission / reception unit is provided so as to be capable of changing the transmission direction of the signal wave, while driving the transmission / reception unit to transmit the signal wave of the transmitter. , A vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, a steering angle detecting means for detecting a steering angle by steering a steering wheel, and a control for controlling the actuator based on outputs of the vehicle speed detecting means and the steering angle detecting means. The control means is arranged such that as the vehicle speed increases or the steering angle of the steering wheel increases, the transmission direction of the signal wave of the transmission / reception unit turns to the lateral direction. Rearward monitoring for a vehicle, characterized in that the actuator is controlled so that the transmission direction of the signal wave of the transmission / reception unit is directed rearward as the vehicle speed is smaller or the steering angle of the steering wheel is smaller. apparatus.
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|---|---|---|---|
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Publications (2)
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| JPH0424800A JPH0424800A (en) | 1992-01-28 |
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