JPH0627219A - Ｇｐｓ受信機 - Google Patents
Ｇｐｓ受信機Info
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- JPH0627219A JPH0627219A JP4182193A JP18219392A JPH0627219A JP H0627219 A JPH0627219 A JP H0627219A JP 4182193 A JP4182193 A JP 4182193A JP 18219392 A JP18219392 A JP 18219392A JP H0627219 A JPH0627219 A JP H0627219A
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- Japan
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- built
- clock
- positioning
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 第２演算手段による測定精度を向上させる。
【構成】 第１演算手段１４によって得られる内蔵時計
クロックずれデータを高さ位置データ内蔵時計クロック
ずれデータ記憶手段１８に記憶しておき、第２演算手段
１６による測位演算の際、この高さ位置データ及び内蔵
時計クロックずれデータと高さ位置データ内蔵時計クロ
ックずれデータ演算手段２０によって得られた統計的指
標値を用いる。第２演算手段１６は、高さ位置データ
Ｈ、内蔵時計クロックずれデータＣ、高さ位置データ及
び内蔵時計クロックずれデータの平均値（ａｖｅＨ，ａ
ｖｅＣ）及び標準偏差（ｓｔｄＨ，ｓｔｄＣ）を用いて
等式を当て、この等式と３個の衛星に係る三元連立方程
式とを連立させ、四元連立方程式を解いて測位演算を行
う。移動体の移動等に伴う高さ変化がこの演算により補
償され、より精度の良い測位演算結果が得られる。
クロックずれデータを高さ位置データ内蔵時計クロック
ずれデータ記憶手段１８に記憶しておき、第２演算手段
１６による測位演算の際、この高さ位置データ及び内蔵
時計クロックずれデータと高さ位置データ内蔵時計クロ
ックずれデータ演算手段２０によって得られた統計的指
標値を用いる。第２演算手段１６は、高さ位置データ
Ｈ、内蔵時計クロックずれデータＣ、高さ位置データ及
び内蔵時計クロックずれデータの平均値（ａｖｅＨ，ａ
ｖｅＣ）及び標準偏差（ｓｔｄＨ，ｓｔｄＣ）を用いて
等式を当て、この等式と３個の衛星に係る三元連立方程
式とを連立させ、四元連立方程式を解いて測位演算を行
う。移動体の移動等に伴う高さ変化がこの演算により補
償され、より精度の良い測位演算結果が得られる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System ）衛星から航法データを受信して搭載さ
れる移動体の測位を行うＧＰＳ受信機に関する。
ioning System ）衛星から航法データを受信して搭載さ
れる移動体の測位を行うＧＰＳ受信機に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳは、地球周回軌道上に打ち上げら
れた所定個数のＧＰＳ衛星から航法データを送信し、こ
の航法データを地球上の移動体等に搭載されるＧＰＳ受
信機により受信して、当該移動体等の測位を行うシステ
ムである。ＧＰＳ衛星から送信される航法データには、
当該衛星の軌道情報が含まれており、この軌道情報から
ＧＰＳ衛星の位置を知ることができる。また、ＧＰＳ衛
星からＧＰＳ受信機までを電波が伝搬するのに要した時
間は当該ＧＰＳ衛星の距離（擬似距離）を示している。
ＧＰＳ受信機においては、ＧＰＳ衛星から送信される電
波を受信し復調することにより軌道情報等の航法データ
を得ると共に、当該衛星との擬似距離を求め、これによ
り搭載される移動体等の位置を求めている。
れた所定個数のＧＰＳ衛星から航法データを送信し、こ
の航法データを地球上の移動体等に搭載されるＧＰＳ受
信機により受信して、当該移動体等の測位を行うシステ
ムである。ＧＰＳ衛星から送信される航法データには、
当該衛星の軌道情報が含まれており、この軌道情報から
ＧＰＳ衛星の位置を知ることができる。また、ＧＰＳ衛
星からＧＰＳ受信機までを電波が伝搬するのに要した時
間は当該ＧＰＳ衛星の距離（擬似距離）を示している。
ＧＰＳ受信機においては、ＧＰＳ衛星から送信される電
波を受信し復調することにより軌道情報等の航法データ
を得ると共に、当該衛星との擬似距離を求め、これによ
り搭載される移動体等の位置を求めている。
【０００３】また、ＧＰＳ衛星の擬似距離には、ＧＰＳ
衛星における内蔵時計クロックのずれ等によるオフセッ
トが含まれている。従って、搭載される移動体等の位置
を求めようとする場合、内蔵時計クロックずれを未知数
として演算を行わねばならない。すなわち、三次元的に
移動体等の位置を求めようとする場合には、三次元位置
に加えこの内蔵時計クロックずれを未知数として、四元
連立方程式を解く必要がある。
衛星における内蔵時計クロックのずれ等によるオフセッ
トが含まれている。従って、搭載される移動体等の位置
を求めようとする場合、内蔵時計クロックずれを未知数
として演算を行わねばならない。すなわち、三次元的に
移動体等の位置を求めようとする場合には、三次元位置
に加えこの内蔵時計クロックずれを未知数として、四元
連立方程式を解く必要がある。
【０００４】ところで、二次元的に測位を行おうとする
場合は四元連立方程式における高さデータを固定するこ
とにより、同一方程式を用いて精度良く測定計算を行な
うことができる。すなわち、ＧＰＳにおいては衛星の個
数が限られているところから、三次元測位に必要な個数
（４）のＧＰＳ衛星から良好に航法データを受信するこ
とができず、３個のＧＰＳ衛星からは良好に航法データ
を受信できるという状況が生じることがある。特公平３
−３４０３４号公報には、このような場合に、過去の三
次元測位演算で得た高さデータを保存しておき、これを
読み出して演算に用いる技術が開示されている。図２に
は、この公報に開示されているものとほぼ同様の構成を
有するＧＰＳ受信機の構成が示されている。
場合は四元連立方程式における高さデータを固定するこ
とにより、同一方程式を用いて精度良く測定計算を行な
うことができる。すなわち、ＧＰＳにおいては衛星の個
数が限られているところから、三次元測位に必要な個数
（４）のＧＰＳ衛星から良好に航法データを受信するこ
とができず、３個のＧＰＳ衛星からは良好に航法データ
を受信できるという状況が生じることがある。特公平３
−３４０３４号公報には、このような場合に、過去の三
次元測位演算で得た高さデータを保存しておき、これを
読み出して演算に用いる技術が開示されている。図２に
は、この公報に開示されているものとほぼ同様の構成を
有するＧＰＳ受信機の構成が示されている。
【０００５】この図に示される受信手段１０は、ＧＰＳ
衛星からの電波を受信し復調して、航法データを出力す
る手段である。衛星数判別手段１２は、受信手段１０に
おける受信状況を判別し、現在良好に航法データを復調
できているＧＰＳ衛星の個数が３個であるか４個以上で
あるかを判別する。４個以上であると判別した場合、第
１演算手段１４による測位演算が行われ、３個であると
判別された場合には第２演算手段１６による測位演算が
行われる。
衛星からの電波を受信し復調して、航法データを出力す
る手段である。衛星数判別手段１２は、受信手段１０に
おける受信状況を判別し、現在良好に航法データを復調
できているＧＰＳ衛星の個数が３個であるか４個以上で
あるかを判別する。４個以上であると判別した場合、第
１演算手段１４による測位演算が行われ、３個であると
判別された場合には第２演算手段１６による測位演算が
行われる。
【０００６】第１演算手段１４は、所定のアルゴリズム
により搭載に係る移動体の位置を三次元的に演算する。
高さ位置データ記憶手段１８は、第１演算手段１４の演
算により得られた移動体高さ位置データを記憶する。第
２演算手段１６は、測位演算を行う際、受信手段１０に
よって得られている航法データに加え、高さ位置データ
記憶手段１８に記憶されている過去の高さ位置データを
援用する。
により搭載に係る移動体の位置を三次元的に演算する。
高さ位置データ記憶手段１８は、第１演算手段１４の演
算により得られた移動体高さ位置データを記憶する。第
２演算手段１６は、測位演算を行う際、受信手段１０に
よって得られている航法データに加え、高さ位置データ
記憶手段１８に記憶されている過去の高さ位置データを
援用する。
【０００７】すなわち、第２演算手段１６は、３個の衛
星に係る三元連立方程式にさらに次の式を加え、四元連
立方程式を構成し、この式を解くことにより移動体の位
置を演算する。ただし、ｈは高さデータ（地球中心から
移動体までの距離）、（ｘ，ｙ，ｚ）は移動体の三次元
位置である。
星に係る三元連立方程式にさらに次の式を加え、四元連
立方程式を構成し、この式を解くことにより移動体の位
置を演算する。ただし、ｈは高さデータ（地球中心から
移動体までの距離）、（ｘ，ｙ，ｚ）は移動体の三次元
位置である。
【０００８】
【数１】 第１演算手段１４及び第２演算手段１６により得られた
移動体の位置データは、図示しない出力手段（例えば表
示器）により出力され、移動体の操縦者等に提供され
る。
移動体の位置データは、図示しない出力手段（例えば表
示器）により出力され、移動体の操縦者等に提供され
る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成を有する従来のＧＰＳ受信機においては、移動
体の移動に伴いその高さが変化した場合、第２演算手段
による演算結果に誤差が発生してしまうという問題点が
あった。すなわち、第２演算手段においては過去に演算
した高さ位置データを用いて移動体の位置を演算してい
るが、移動体が移動すると実際の高さが変化してしまう
ため、測位演算により得られる移動体の位置精度を劣化
させる結果となる。
うな構成を有する従来のＧＰＳ受信機においては、移動
体の移動に伴いその高さが変化した場合、第２演算手段
による演算結果に誤差が発生してしまうという問題点が
あった。すなわち、第２演算手段においては過去に演算
した高さ位置データを用いて移動体の位置を演算してい
るが、移動体が移動すると実際の高さが変化してしまう
ため、測位演算により得られる移動体の位置精度を劣化
させる結果となる。
【００１０】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、自動車、列車等の
移動体が移動した場合においても第２演算手段による測
位演算の結果に誤差が生ずることがなくより精度の良い
測位演算を行うことが可能なＧＰＳ受信機を提供するこ
とを目的とする。
とを課題としてなされたものであり、自動車、列車等の
移動体が移動した場合においても第２演算手段による測
位演算の結果に誤差が生ずることがなくより精度の良い
測位演算を行うことが可能なＧＰＳ受信機を提供するこ
とを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、第１演算手段の測位演算により得
られる内蔵時計クロックずれデータを記憶する手段を備
え、第２演算手段が、過去に記憶した内蔵時計クロック
ずれデータを用いて移動体の移動による高さ変化を補償
しつつ測位演算を行うことを特徴とする。
るために、本発明は、第１演算手段の測位演算により得
られる内蔵時計クロックずれデータを記憶する手段を備
え、第２演算手段が、過去に記憶した内蔵時計クロック
ずれデータを用いて移動体の移動による高さ変化を補償
しつつ測位演算を行うことを特徴とする。
【００１２】また、本発明の請求項２は、過去に記憶し
た高さ位置データ及び内蔵時計クロックずれデータの統
計的指標値を演算する手段を備え、第２演算手段による
高さ変化の補償が、演算された統計的指標値による等式
を測位演算の方程式と連立させ、この連立方程式を解く
ことにより実行されることを特徴とする。
た高さ位置データ及び内蔵時計クロックずれデータの統
計的指標値を演算する手段を備え、第２演算手段による
高さ変化の補償が、演算された統計的指標値による等式
を測位演算の方程式と連立させ、この連立方程式を解く
ことにより実行されることを特徴とする。
【００１３】
【作用】本発明においては、第１演算手段によって得ら
れる内蔵時計クロックずれデータが記憶され、このデー
タが、第２演算手段による測位演算に援用される。すな
わち、第２演算手段は、移動体の移動に伴う高さの変化
を内蔵時計クロックずれデータを用いて補償し、これに
より、より精度の良い移動体位置データを生成する。
れる内蔵時計クロックずれデータが記憶され、このデー
タが、第２演算手段による測位演算に援用される。すな
わち、第２演算手段は、移動体の移動に伴う高さの変化
を内蔵時計クロックずれデータを用いて補償し、これに
より、より精度の良い移動体位置データを生成する。
【００１４】また、請求項２においては、第２演算手段
による高さ変化の補償が、高さ位置データ及び内蔵時計
クロックずれデータの統計的指標値の等式を測位演算の
方程式と連立させ、この連立方程式を解くことにより実
行される。すなわち、過去に記憶した高さ位置データ内
蔵時計クロックずれデータの統計的指標値から、移動体
の高さ変化が統計的に推定され、この推定結果が第２演
算手段による測位演算に反映される。これにより、本発
明に係る作用を簡易に実現できる。
による高さ変化の補償が、高さ位置データ及び内蔵時計
クロックずれデータの統計的指標値の等式を測位演算の
方程式と連立させ、この連立方程式を解くことにより実
行される。すなわち、過去に記憶した高さ位置データ内
蔵時計クロックずれデータの統計的指標値から、移動体
の高さ変化が統計的に推定され、この推定結果が第２演
算手段による測位演算に反映される。これにより、本発
明に係る作用を簡易に実現できる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。なお、図２に示される従来例と同様ま
たは相当する構成には同一の符号を付し説明を省略す
る。図１には、本発明の一実施例に係るＧＰＳ受信機の
構成が示されている。この図に示されるＧＰＳ受信機
は、受信手段１０、衛星数判別手段１２、第１演算手段
１４、第２演算手段１６、高さ位置データ内蔵時計クロ
ックずれデータ記憶手段１８及び高さ位置データ内蔵時
計クロックずれデータ演算手段２０から構成されてい
る。この実施例が特徴とするところは、高さ位置データ
に加え内蔵時計クロックずれデータを記憶すべく高さ位
置データ内蔵時計クロックずれデータ記憶手段１８を設
けたこと、及び、この記憶手段１８の記憶内容に基づき
所定の統計的指標値を演算する高さ位置データ内蔵時計
クロックずれデータ演算手段２０を設けたことにある。
また、これに対応し、第２演算手段１６における演算内
容にも変更が加えられており、第２演算手段１６は、搭
載される移動体等の高さ変化を補償した内容の位置デー
タを出力する。
基づき説明する。なお、図２に示される従来例と同様ま
たは相当する構成には同一の符号を付し説明を省略す
る。図１には、本発明の一実施例に係るＧＰＳ受信機の
構成が示されている。この図に示されるＧＰＳ受信機
は、受信手段１０、衛星数判別手段１２、第１演算手段
１４、第２演算手段１６、高さ位置データ内蔵時計クロ
ックずれデータ記憶手段１８及び高さ位置データ内蔵時
計クロックずれデータ演算手段２０から構成されてい
る。この実施例が特徴とするところは、高さ位置データ
に加え内蔵時計クロックずれデータを記憶すべく高さ位
置データ内蔵時計クロックずれデータ記憶手段１８を設
けたこと、及び、この記憶手段１８の記憶内容に基づき
所定の統計的指標値を演算する高さ位置データ内蔵時計
クロックずれデータ演算手段２０を設けたことにある。
また、これに対応し、第２演算手段１６における演算内
容にも変更が加えられており、第２演算手段１６は、搭
載される移動体等の高さ変化を補償した内容の位置デー
タを出力する。
【００１６】次に、本実施例において特徴とする演算に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１７】まず、第１演算手段１４は、従来例と同様
に測位演算を実行すると共に、この演算により得られた
高さ位置データ及び内蔵時計クロックずれデータを高さ
位置データ内蔵時計クロックずれデータ記憶手段１８に
格納する。第２演算手段１６は、測位演算を行う際、高
さ位置データ内蔵時計クロックずれデータ記憶手段１８
から高さ位置データ及び内蔵時計クロックずれデータを
読み込む。一方で、高さ位置データ内蔵時計クロックず
れデータ演算手段２０により高さ位置データ及び内蔵時
計クロックずれデータの統計的指標値が演算されてお
り、第２演算手段１６はこれを用いて測位演算を行う。
に測位演算を実行すると共に、この演算により得られた
高さ位置データ及び内蔵時計クロックずれデータを高さ
位置データ内蔵時計クロックずれデータ記憶手段１８に
格納する。第２演算手段１６は、測位演算を行う際、高
さ位置データ内蔵時計クロックずれデータ記憶手段１８
から高さ位置データ及び内蔵時計クロックずれデータを
読み込む。一方で、高さ位置データ内蔵時計クロックず
れデータ演算手段２０により高さ位置データ及び内蔵時
計クロックずれデータの統計的指標値が演算されてお
り、第２演算手段１６はこれを用いて測位演算を行う。
【００１８】ここに、高さ位置データをＨi 、内蔵時計
クロックずれデータをＣi と表すこととする。測位タイ
ミング０，１…ｎにおいて得られている高さ位置データ
及び内蔵時計クロックデータ（Ｈ0 ，Ｃ0 ），（Ｈ1 ，
Ｃ1 ），…（Ｈn ，Ｃn-1 ）が高さ位置データ内蔵時計
クロックずれデータ記憶手段１８に記憶されている場
合、高さ位置データ内蔵時計クロックずれデータ演算手
段２０は、まず、次の式に基づき高さ位置データの変化
の平均値ａｖｅＨ及び内蔵時計クロックずれデータの変
化の平均値ａｖｅＣを演算する。
クロックずれデータをＣi と表すこととする。測位タイ
ミング０，１…ｎにおいて得られている高さ位置データ
及び内蔵時計クロックデータ（Ｈ0 ，Ｃ0 ），（Ｈ1 ，
Ｃ1 ），…（Ｈn ，Ｃn-1 ）が高さ位置データ内蔵時計
クロックずれデータ記憶手段１８に記憶されている場
合、高さ位置データ内蔵時計クロックずれデータ演算手
段２０は、まず、次の式に基づき高さ位置データの変化
の平均値ａｖｅＨ及び内蔵時計クロックずれデータの変
化の平均値ａｖｅＣを演算する。
【００１９】
【数２】 さらに、高さ位置データ内蔵時計クロックずれデータ演
算手段２０は、次の式に基づき高さ位置データ及び内蔵
時計クロックずれデータの変化の標準偏差ｓｔｄＨ及び
ｓｔｄＣを演算する。
算手段２０は、次の式に基づき高さ位置データ及び内蔵
時計クロックずれデータの変化の標準偏差ｓｔｄＨ及び
ｓｔｄＣを演算する。
【００２０】
【数３】 第２演算手段１６は、このようにして求められた平均値
（ａｖｅＨ，ａｖｅＣ）及び標準偏差（ｓｔｄＨ，ｓｔ
ｄＣ）を用いて測位演算を行う。すなわち、３個の衛星
による三元連立方程式に次の式を加えて四元連立方程式
と記し、これを解く。
（ａｖｅＨ，ａｖｅＣ）及び標準偏差（ｓｔｄＨ，ｓｔ
ｄＣ）を用いて測位演算を行う。すなわち、３個の衛星
による三元連立方程式に次の式を加えて四元連立方程式
と記し、これを解く。
【００２１】
【数４】 ここに、Ｈe 及びＣe は、それぞれ高さ位置データまた
は内蔵時計クロックずれデータの最終値（最も最近に得
られた値）である。
は内蔵時計クロックずれデータの最終値（最も最近に得
られた値）である。
【００２２】言い換えれば、第２演算手段１６は、
（Ｈ，Ｃ）を未知数に加え、測位演算を行う。このよう
な測定演算において、本実施例のＧＰＳ受信機を搭載す
る移動体の高さの変化が大きい場合、その標準偏差ｓｔ
ｄＨがｓｔｄＣに対して大きくなり、従って、これに対
応して上式の右辺（内蔵時計クロックずれデータ）の重
みが増加する。逆に、内蔵時計クロックずれデータの変
動が大きい場合、これに応じて標準偏差ｓｔｄＣがｓｔ
ｄＨに対して大きくなり、相対的に上式の左辺（高さ位
置データＨ）の重みが増加する。従って、標準偏差ｓｔ
ｄＨ，ｓｔｄＣに応じて得られる位置データが補正され
ることとなり、移動体の移動に伴う高さ変化が補償され
た最適解が得られることとなる。
（Ｈ，Ｃ）を未知数に加え、測位演算を行う。このよう
な測定演算において、本実施例のＧＰＳ受信機を搭載す
る移動体の高さの変化が大きい場合、その標準偏差ｓｔ
ｄＨがｓｔｄＣに対して大きくなり、従って、これに対
応して上式の右辺（内蔵時計クロックずれデータ）の重
みが増加する。逆に、内蔵時計クロックずれデータの変
動が大きい場合、これに応じて標準偏差ｓｔｄＣがｓｔ
ｄＨに対して大きくなり、相対的に上式の左辺（高さ位
置データＨ）の重みが増加する。従って、標準偏差ｓｔ
ｄＨ，ｓｔｄＣに応じて得られる位置データが補正され
ることとなり、移動体の移動に伴う高さ変化が補償され
た最適解が得られることとなる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
第１演算手段により得られる内蔵時計クロックずれデー
タを記憶しておき、第２演算手段による測位演算を行う
際にこの内蔵時計クロックずれデータを用いて移動体の
移動による高さ変化を補償するようにしたため、移動体
の移動等によりその高さが変化した場合において、第２
演算手段により得られる位置データがより正確なものと
なり、測位精度が向上したＧＰＳ受信機が得られる。
第１演算手段により得られる内蔵時計クロックずれデー
タを記憶しておき、第２演算手段による測位演算を行う
際にこの内蔵時計クロックずれデータを用いて移動体の
移動による高さ変化を補償するようにしたため、移動体
の移動等によりその高さが変化した場合において、第２
演算手段により得られる位置データがより正確なものと
なり、測位精度が向上したＧＰＳ受信機が得られる。
【００２４】また、請求項２によれば、この高さ変化の
補償を、高さ位置データ及び内蔵時計クロックずれデー
タの統計的指標値による等式を測位演算の方程式と連立
させて解くことにより行うようにしたため、請求項１に
係る効果が簡易に実現されることとなる。
補償を、高さ位置データ及び内蔵時計クロックずれデー
タの統計的指標値による等式を測位演算の方程式と連立
させて解くことにより行うようにしたため、請求項１に
係る効果が簡易に実現されることとなる。
【図１】本発明の一実施例に係るＧＰＳ受信機の概略構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】一従来例に係るＧＰＳ受信機の概略構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
１０ 受信手段 １２ 第１演算手段 １４ 第２演算手段 １８ 高さ位置データ内蔵時計クロックずれデータ記憶
手段 ２０ 高さ位置データ内蔵時計クロックずれデータ演算
手段
手段 ２０ 高さ位置データ内蔵時計クロックずれデータ演算
手段
Claims (2)
- 【請求項１】 ＧＰＳ衛星から航法データを受信する受
信手段と、航法データを良好に受信できるＧＰＳ衛星の
個数が、三次元測位に足る個数かそれとも二次元測位に
係る個数かを判別する衛星数判別手段と、三次元測位に
足る個数であると判別された場合にＧＰＳ衛星から受信
される航法データを用いて測位演算を実行する第１演算
手段と、第１演算手段の測位演算により得られるデータ
のうち移動体の高さを示す高さ位置データを記憶する記
憶手段と、二次元測位に係る個数であると判別された場
合にＧＰＳ衛星から受信される航法データ及び過去に記
憶した高さ位置データを用いて測位演算を実行する第２
演算手段と、を備え、搭載される移動体の測位を行うＧ
ＰＳ受信機において、 第１演算手段の測位演算により得られるデータのうちＧ
ＰＳの基準時に対するＧＰＳ受信機の内蔵時計クロック
のずれを示す内蔵時計クロックずれデータを記憶する手
段を備え、 第２演算手段が、 過去に記憶した内蔵時計クロックずれデータを用いて移
動体の移動による高さ変化を補償しつつ測位演算を行う
ことを特徴とするＧＰＳ受信機。 - 【請求項２】 請求項１記載のＧＰＳ受信機において、 過去に記憶した高さ位置データ及び内蔵時計クロックず
れデータの統計的指標値を演算する手段を備え、 第２演算手段による高さ変化の補償が、 演算された統計的指標値による等式を測位演算の方程式
と連立させ、この連立方程式を解くことにより実行され
ることを特徴とするＧＰＳ受信機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4182193A JPH0627219A (ja) | 1992-07-09 | 1992-07-09 | Ｇｐｓ受信機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4182193A JPH0627219A (ja) | 1992-07-09 | 1992-07-09 | Ｇｐｓ受信機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0627219A true JPH0627219A (ja) | 1994-02-04 |
Family
ID=16113972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4182193A Pending JPH0627219A (ja) | 1992-07-09 | 1992-07-09 | Ｇｐｓ受信機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0627219A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001056234A (ja) * | 1999-08-19 | 2001-02-27 | Railway Technical Res Inst | 移動体搭載ｇｐｓ測位装置及びその移動体の位置測定方法 |
| JP2001215269A (ja) * | 2000-01-04 | 2001-08-10 | Nokia Mobile Phones Ltd | 基準時刻誤差の決定方法及び電子装置 |
| JP2013156083A (ja) * | 2012-01-27 | 2013-08-15 | Denso Corp | 測位衛星信号受信機、測位衛星信号受信機の処理方法、および、プログラム |
| CN109856649A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-06-07 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 导航定位的误差分析方法、装置及存储介质 |
-
1992
- 1992-07-09 JP JP4182193A patent/JPH0627219A/ja active Pending
Cited By (4)
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|---|---|---|---|---|
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