JPH06270020A - 位置測定装置 - Google Patents
位置測定装置Info
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- JPH06270020A JPH06270020A JP5065141A JP6514193A JPH06270020A JP H06270020 A JPH06270020 A JP H06270020A JP 5065141 A JP5065141 A JP 5065141A JP 6514193 A JP6514193 A JP 6514193A JP H06270020 A JPH06270020 A JP H06270020A
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- position measuring
- statistical processing
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- data
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 位置測定装置自体に異常が発生したことを自
動的に検知し、自動的に位置測定装置自体のキャリブレ
ーションを行う位置測定装置を提供する。 【構成】 記憶部に記憶される位置データを統計処理部
２５にて統計処理し、平均値ｘ１と、標準偏差σ１を求
める。次に位置測定ロボット１３によって測定された位
置データが演算部２３および記憶部２７に送られると、
統計処理部２５において、直近の３０個の位置データの
平均値ｘ０および標準偏差σ０を求める。このようにし
て求められた各平均値ｘ０，ｘ１および各標準偏差σ
０，σ１を、所定の条件式に代入して、条件を満たすか
否か判だし、条件を満たす場合は、自動的に位置測定ロ
ボット１３のキャリブレーションを行う。
動的に検知し、自動的に位置測定装置自体のキャリブレ
ーションを行う位置測定装置を提供する。 【構成】 記憶部に記憶される位置データを統計処理部
２５にて統計処理し、平均値ｘ１と、標準偏差σ１を求
める。次に位置測定ロボット１３によって測定された位
置データが演算部２３および記憶部２７に送られると、
統計処理部２５において、直近の３０個の位置データの
平均値ｘ０および標準偏差σ０を求める。このようにし
て求められた各平均値ｘ０，ｘ１および各標準偏差σ
０，σ１を、所定の条件式に代入して、条件を満たすか
否か判だし、条件を満たす場合は、自動的に位置測定ロ
ボット１３のキャリブレーションを行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は位置測定装置に関し、特
に、位置測定装置自体の不具合により測定誤差が生じた
場合に、自己調整的にしかも自動的にその測定装置自体
がキャリブレーションされる位置測定装置に関する。
に、位置測定装置自体の不具合により測定誤差が生じた
場合に、自己調整的にしかも自動的にその測定装置自体
がキャリブレーションされる位置測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車生産ラインでは、一般に、パネル
部品等のワークを、搬送装置によって組立てステージに
搬送するようになっており、各組立てステージに設置さ
れる溶接ロボット等により、搬入されたワークを組立て
ている。これらの溶接装置等のロボットには、予め所定
の動作を実現するためのデータが教示されており、各ロ
ボットの組立て動作は、このデータに基づいて行われて
いる。したがって、ステージに設置される各ロボットに
より正確な作業が行われるには、ワークが正確な搬送位
置に搬送されることが必要である。このため従来は、各
ステージに設置される位置測定装置によってワークの搬
送位置を測定しており、測定位置にずれがあると、その
ずれに応じて搬送装置を補正することによりワークの搬
送位置を補正している。ところが、この位置測定装置自
体に誤差が含まれていると、ワークの搬送位置が誤って
判断されることになり、この誤った測定値に基づいて搬
送装置の補正が行われたりすることになる。したがっ
て、従来は、位置測定装置の立ち上げ時に装置のキャリ
ブレーションを行っている。
部品等のワークを、搬送装置によって組立てステージに
搬送するようになっており、各組立てステージに設置さ
れる溶接ロボット等により、搬入されたワークを組立て
ている。これらの溶接装置等のロボットには、予め所定
の動作を実現するためのデータが教示されており、各ロ
ボットの組立て動作は、このデータに基づいて行われて
いる。したがって、ステージに設置される各ロボットに
より正確な作業が行われるには、ワークが正確な搬送位
置に搬送されることが必要である。このため従来は、各
ステージに設置される位置測定装置によってワークの搬
送位置を測定しており、測定位置にずれがあると、その
ずれに応じて搬送装置を補正することによりワークの搬
送位置を補正している。ところが、この位置測定装置自
体に誤差が含まれていると、ワークの搬送位置が誤って
判断されることになり、この誤った測定値に基づいて搬
送装置の補正が行われたりすることになる。したがっ
て、従来は、位置測定装置の立ち上げ時に装置のキャリ
ブレーションを行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ように、位置測定装置の立ち上げ時に１度キャリブレー
ションを行っただけでは、その後の測定中に位置測定装
置に異常が生じた場合、その異常を検知することができ
ない。また測定値の異常を検知した場合であっても、こ
の異常がワークの搬送位置のずれに起因するものか、あ
るいは位置測定装置の異常によるものかを判断すること
は困難である。またワークの搬送位置を測定する毎に、
位置測定装置のキャリブレーションを行うことも考えら
れる。しかしながら、このように毎回キャリブレーショ
ンを行っていたのでは、測定毎に組立て作業が中断した
り、一工程の所要時間つまりタクトタイムが長くなった
りするという欠点がある。
ように、位置測定装置の立ち上げ時に１度キャリブレー
ションを行っただけでは、その後の測定中に位置測定装
置に異常が生じた場合、その異常を検知することができ
ない。また測定値の異常を検知した場合であっても、こ
の異常がワークの搬送位置のずれに起因するものか、あ
るいは位置測定装置の異常によるものかを判断すること
は困難である。またワークの搬送位置を測定する毎に、
位置測定装置のキャリブレーションを行うことも考えら
れる。しかしながら、このように毎回キャリブレーショ
ンを行っていたのでは、測定毎に組立て作業が中断した
り、一工程の所要時間つまりタクトタイムが長くなった
りするという欠点がある。
【０００４】以上のような問題点に鑑みてなされた本発
明は、位置測定装置自体に異常が発生したことを自動的
に検知すると共に、異常を検知すると自動的に位置測定
装置自体のキャリブレーションを行う位置測定装置を提
供することを目的とする。
明は、位置測定装置自体に異常が発生したことを自動的
に検知すると共に、異常を検知すると自動的に位置測定
装置自体のキャリブレーションを行う位置測定装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、搬送された被測定体の位置を検出する位置
測定手段と、当該位置測定手段から送信される前記被測
定体の搬送位置データを保存する記憶手段と、当該記憶
手段に保存される搬送位置データについての統計処理を
行う統計処理手段と、前記統計処理手段によって行われ
た統計処理により求められた算出値を基に、前記位置測
定手段のキャリブレーションを行うか否かを判断すると
共に、前記位置測定手段をキャリブレーションするため
のキャリブレーション信号を出力する演算手段とを有す
ることを特徴とする位置測定装置である。
の本発明は、搬送された被測定体の位置を検出する位置
測定手段と、当該位置測定手段から送信される前記被測
定体の搬送位置データを保存する記憶手段と、当該記憶
手段に保存される搬送位置データについての統計処理を
行う統計処理手段と、前記統計処理手段によって行われ
た統計処理により求められた算出値を基に、前記位置測
定手段のキャリブレーションを行うか否かを判断すると
共に、前記位置測定手段をキャリブレーションするため
のキャリブレーション信号を出力する演算手段とを有す
ることを特徴とする位置測定装置である。
【０００６】
【作用】搬送された物体の位置が位置測定手段によって
測定されると、測定された搬送位置データが位置測定手
段から送信され、記憶手段に記憶される。統計処理手段
では、記憶手段に記憶される搬送位置データについての
統計処理がなされ、統計に関する所望の値が算出され
る。そして、統計処理手段により統計処理されて求めら
れた値を基に、演算手段において、位置測定手段のキャ
リブレーションを行う必要があるか否かが判断される。
この結果、位置測定手段のキャリブレーションを行う必
要があるとの判断がなされれば、この演算手段からキャ
リブレーション信号が出力される。
測定されると、測定された搬送位置データが位置測定手
段から送信され、記憶手段に記憶される。統計処理手段
では、記憶手段に記憶される搬送位置データについての
統計処理がなされ、統計に関する所望の値が算出され
る。そして、統計処理手段により統計処理されて求めら
れた値を基に、演算手段において、位置測定手段のキャ
リブレーションを行う必要があるか否かが判断される。
この結果、位置測定手段のキャリブレーションを行う必
要があるとの判断がなされれば、この演算手段からキャ
リブレーション信号が出力される。
【０００７】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は、本実施例の位置測定装置が設置される自
動車車体の組立てラインの一組立てステージを示す斜視
図である。図示されるように、この組立てステージは、
車体を搬送する搬送手段つまりトランスファバー１１に
沿って設けられており、隣接する組立てステージ（不図
示）から組立て中のワークつまり車体Ｗが搬送されるよ
うになっている。またこの組立てステージには、車体Ｗ
の搬送位置に隣接して位置測定用のロボット１３が設置
されている。なお図においては１台しか示されていない
が、実際には同様の構造の４台の位置測定ロボットによ
り車体Ｗの位置を測定するようになっている。この位置
測定ロボット１３は、搬送方向に直交する面内において
移動自在なアーム１５を有しており、このアーム１５の
先端には、車体Ｗに向けて回転自在なレーザ光を照射す
る灯台式の光源１７と、この光源から照射されたレーザ
光の車体Ｗでの反射光を画像データとして読み取るイメ
ージカメラ１９とが取付けられている。なお本実施例で
はイメージカメラ１９としてＣＣＤカメラが用いられて
おり、このイメージカメラ１９により車体Ｗに照射され
たレーザ光の反射光を測定できるようになっている。
する。図１は、本実施例の位置測定装置が設置される自
動車車体の組立てラインの一組立てステージを示す斜視
図である。図示されるように、この組立てステージは、
車体を搬送する搬送手段つまりトランスファバー１１に
沿って設けられており、隣接する組立てステージ（不図
示）から組立て中のワークつまり車体Ｗが搬送されるよ
うになっている。またこの組立てステージには、車体Ｗ
の搬送位置に隣接して位置測定用のロボット１３が設置
されている。なお図においては１台しか示されていない
が、実際には同様の構造の４台の位置測定ロボットによ
り車体Ｗの位置を測定するようになっている。この位置
測定ロボット１３は、搬送方向に直交する面内において
移動自在なアーム１５を有しており、このアーム１５の
先端には、車体Ｗに向けて回転自在なレーザ光を照射す
る灯台式の光源１７と、この光源から照射されたレーザ
光の車体Ｗでの反射光を画像データとして読み取るイメ
ージカメラ１９とが取付けられている。なお本実施例で
はイメージカメラ１９としてＣＣＤカメラが用いられて
おり、このイメージカメラ１９により車体Ｗに照射され
たレーザ光の反射光を測定できるようになっている。
【０００８】本実施例では、この位置測定ロボット１３
により、図２に示される車体Ｗのサイドルーフとフロン
トピラーとの接合部いわゆるジョグル部Ｊの位置を測定
するようになっている。したがって、組立てステージに
車体Ｗが搬送されると、まず灯台式の光源１７から車体
のジョグル部Ｊにレーザ光が照射される。このとき、レ
ーザ光は、レーザ光のスポットが図２に示される線分Ａ
−Ａに沿って移動するように照射されており、イメージ
カメラ１９はこのレーザ光の反射光の強度を読み取るよ
うになっている。図示されるようにジョグル部Ｊは、凹
部を有しており、この部分の反射光の強度は他の部分と
比較して変化する。しがって反射光が変化する位置を基
にジョグル部Ｊの位置を判断し、これにより車体Ｗの搬
送位置を測定している。
により、図２に示される車体Ｗのサイドルーフとフロン
トピラーとの接合部いわゆるジョグル部Ｊの位置を測定
するようになっている。したがって、組立てステージに
車体Ｗが搬送されると、まず灯台式の光源１７から車体
のジョグル部Ｊにレーザ光が照射される。このとき、レ
ーザ光は、レーザ光のスポットが図２に示される線分Ａ
−Ａに沿って移動するように照射されており、イメージ
カメラ１９はこのレーザ光の反射光の強度を読み取るよ
うになっている。図示されるようにジョグル部Ｊは、凹
部を有しており、この部分の反射光の強度は他の部分と
比較して変化する。しがって反射光が変化する位置を基
にジョグル部Ｊの位置を判断し、これにより車体Ｗの搬
送位置を測定している。
【０００９】図３は、本実施例の位置測定装置を示すブ
ロック図である。図示されるように、位置測定ロボット
１３のイメージカメラ１９が接続されるキャリブレーシ
ョン制御部２１は、キャリブレーションの要否を判断す
る演算部２３と、記憶される複数の搬送位置についての
位置データを統計処理する統計処理部２５と、搬送位置
データおよび統計処理により求められた平均値や標準偏
差を記憶する記憶部２７とを有しており、位置測定ロボ
ット１３のイメージカメラ１９からの位置データは、ま
ず演算部２３に送られ、この後記憶部に送られる。この
うち記憶部２７は、３０個のデータを記憶するリングバ
ッファを有しており、演算部２３から送られた位置デー
タｘは、このリングバッファの中で最も古い位置データ
上に上書きされるようになっている。なお、記憶部２７
にはこの他に、すでに行われた組み立て作業でのジョグ
ル部Ｊの位置データを記憶する領域が確保されている。
ロック図である。図示されるように、位置測定ロボット
１３のイメージカメラ１９が接続されるキャリブレーシ
ョン制御部２１は、キャリブレーションの要否を判断す
る演算部２３と、記憶される複数の搬送位置についての
位置データを統計処理する統計処理部２５と、搬送位置
データおよび統計処理により求められた平均値や標準偏
差を記憶する記憶部２７とを有しており、位置測定ロボ
ット１３のイメージカメラ１９からの位置データは、ま
ず演算部２３に送られ、この後記憶部に送られる。この
うち記憶部２７は、３０個のデータを記憶するリングバ
ッファを有しており、演算部２３から送られた位置デー
タｘは、このリングバッファの中で最も古い位置データ
上に上書きされるようになっている。なお、記憶部２７
にはこの他に、すでに行われた組み立て作業でのジョグ
ル部Ｊの位置データを記憶する領域が確保されている。
【００１０】また、統計処理部２５は、記憶部２７に記
憶される過去のデータのうち最新の５００個の位置デー
タを統計処理して平均値ｘ１や標準偏差σ１を求めた
り、記憶部２７のリングバッファに記憶される３０個の
位置データを読み込んで、これらの位置データの平均値
ｘ０や標準偏差σ０を求めたりするようになっており、
求められた値は、記憶部２７に記憶されるようになって
いる。
憶される過去のデータのうち最新の５００個の位置デー
タを統計処理して平均値ｘ１や標準偏差σ１を求めた
り、記憶部２７のリングバッファに記憶される３０個の
位置データを読み込んで、これらの位置データの平均値
ｘ０や標準偏差σ０を求めたりするようになっており、
求められた値は、記憶部２７に記憶されるようになって
いる。
【００１１】このような制御部２１の動作を図４〜図７
に示されるフローチャートを用いて説明する。図４に示
されるように、制御部２１では、まずジョグル部Ｊの位
置を測定する前に、記憶部２７に記憶される過去のジョ
グル部Ｊの位置データのうち最新のデータ（５００個）
の統計処理を行うようになっている（Ｓ１）。図５に示
されるように、過去の位置データの統計処理では、まず
記憶部２７に記憶される最新の５００個の位置データの
平均値ｘ１および標準偏差σ１が求められる（Ｓ１-
1）。そして、求められた平均値ｘ１および標準偏差σ
１が記憶部２７に記憶される（Ｓ１-2）。
に示されるフローチャートを用いて説明する。図４に示
されるように、制御部２１では、まずジョグル部Ｊの位
置を測定する前に、記憶部２７に記憶される過去のジョ
グル部Ｊの位置データのうち最新のデータ（５００個）
の統計処理を行うようになっている（Ｓ１）。図５に示
されるように、過去の位置データの統計処理では、まず
記憶部２７に記憶される最新の５００個の位置データの
平均値ｘ１および標準偏差σ１が求められる（Ｓ１-
1）。そして、求められた平均値ｘ１および標準偏差σ
１が記憶部２７に記憶される（Ｓ１-2）。
【００１２】前の位置データの統計処理が終わると、位
置測定ロボット１３による車体のジョグル部Ｊの位置測
定が開始される（Ｓ２）。図６に示されるように、位置
測定が開始されると、位置測定ロボット１３からジョグ
ル部Ｊの位置を示す位置データが制御部２１の演算部２
３に送信される（Ｓ２-1）。演算部２３に受信された位
置データは、この演算部２３からさらに記憶部２７に転
送され、記憶部２７のリングバッファに保存される（Ｓ
２-2）。なおリングバッファの記憶容量は３０データで
あるので、３１台目以降の位置データはリングバッファ
の中の最も古い位置データを記憶する領域に上書きされ
る。また、位置測定ロボット１３から送信された位置デ
ータは、リングバッファとは別の記憶領域に記憶される
ようになっており、次の組み立て作業時の車体を組み立
てる際に最初に行う統計処理工程（Ｓ１）のデータとし
て用いることができるようになっている。
置測定ロボット１３による車体のジョグル部Ｊの位置測
定が開始される（Ｓ２）。図６に示されるように、位置
測定が開始されると、位置測定ロボット１３からジョグ
ル部Ｊの位置を示す位置データが制御部２１の演算部２
３に送信される（Ｓ２-1）。演算部２３に受信された位
置データは、この演算部２３からさらに記憶部２７に転
送され、記憶部２７のリングバッファに保存される（Ｓ
２-2）。なおリングバッファの記憶容量は３０データで
あるので、３１台目以降の位置データはリングバッファ
の中の最も古い位置データを記憶する領域に上書きされ
る。また、位置測定ロボット１３から送信された位置デ
ータは、リングバッファとは別の記憶領域に記憶される
ようになっており、次の組み立て作業時の車体を組み立
てる際に最初に行う統計処理工程（Ｓ１）のデータとし
て用いることができるようになっている。
【００１３】このようにして位置データがリングバッフ
ァに保存されると、続いて、統計処理部２５により、リ
ングバッファに記憶される直近３０個の位置データの平
均値ｘ０と標準偏差σ０とが求められる（Ｓ３）。図７
に示されるように、この工程では、まずリングバッファ
に３０個の位置データが保存されているか否かを確認す
る（Ｓ３-1）。このときリングバッファに保存される位
置データ数が３０個あれば、この３０個のデータの平均
値ｘ０，と標準偏差σ０とが求められ（Ｓ３-2）、その
値が記憶部２７に保存される（Ｓ３-3）。一方、保存デ
ータ数が３０個未満であれば、平均値および標準偏差を
求めることなく、次の位置測定に移る（Ｓ２）。
ァに保存されると、続いて、統計処理部２５により、リ
ングバッファに記憶される直近３０個の位置データの平
均値ｘ０と標準偏差σ０とが求められる（Ｓ３）。図７
に示されるように、この工程では、まずリングバッファ
に３０個の位置データが保存されているか否かを確認す
る（Ｓ３-1）。このときリングバッファに保存される位
置データ数が３０個あれば、この３０個のデータの平均
値ｘ０，と標準偏差σ０とが求められ（Ｓ３-2）、その
値が記憶部２７に保存される（Ｓ３-3）。一方、保存デ
ータ数が３０個未満であれば、平均値および標準偏差を
求めることなく、次の位置測定に移る（Ｓ２）。
【００１４】平均値ｘ０と、標準偏差σ０とが記憶部２
７に記憶されると、次に記憶される過去データの平均値
ｘ１と標準偏差σ１、および直近３０個の位置データの
平均値ｘ０と標準偏差σ０とから、位置測定ロボットを
キャリブレーションする必要があるか否かを判断する
（Ｓ４）。この判断には、以下に示される２つの条件式
（１）および式（２）が用いられている。
７に記憶されると、次に記憶される過去データの平均値
ｘ１と標準偏差σ１、および直近３０個の位置データの
平均値ｘ０と標準偏差σ０とから、位置測定ロボットを
キャリブレーションする必要があるか否かを判断する
（Ｓ４）。この判断には、以下に示される２つの条件式
（１）および式（２）が用いられている。
【００１５】ｘ１＜ｘ０±３σ０＋ΔＥ ……（１） σ１≦σ０＋ΔＥ ……（２） （Δ
Ｅ；誤差補正値） つまり両条件式が満たされない場合は、キャリブレーシ
ョンを行う必要がないと判断され、キャリブレーション
を行うことなく、次の位置測定に移る（Ｓ２）。一方、
両条件式が満たされた場合は、キャリブレーションが必
要であると判断され、位置測定ロボット１３のキャリブ
レーションが行われる（Ｓ５）。キャリブレーションが
終了すると、車体の搬送位置の測定を続けるか否かの判
断がなされ（Ｓ６）、搬送位置の測定を続ける場合は、
位置測定工程（Ｓ２）戻る。なお、誤差補正値ΔＥは、
一般に個々の位置測定ロボット１３ごとに異なる値であ
るので、それぞれのロボットに適する値を用いるとよ
い。
Ｅ；誤差補正値） つまり両条件式が満たされない場合は、キャリブレーシ
ョンを行う必要がないと判断され、キャリブレーション
を行うことなく、次の位置測定に移る（Ｓ２）。一方、
両条件式が満たされた場合は、キャリブレーションが必
要であると判断され、位置測定ロボット１３のキャリブ
レーションが行われる（Ｓ５）。キャリブレーションが
終了すると、車体の搬送位置の測定を続けるか否かの判
断がなされ（Ｓ６）、搬送位置の測定を続ける場合は、
位置測定工程（Ｓ２）戻る。なお、誤差補正値ΔＥは、
一般に個々の位置測定ロボット１３ごとに異なる値であ
るので、それぞれのロボットに適する値を用いるとよ
い。
【００１６】また、キャリブレーションが必要であると
判断され、キャリブレーションを行った後に、再び異常
な位置データが測定される場合は、一旦リングバッファ
の３０個の位置データを全てリセットし、新たに保存さ
れた３０個の位置データの平均値および標準偏差を基に
キャリブレーションを行うことができるようにもなって
おり、このキャリブレーションの後にも位置データの異
常が続くようであれば、車体つまりワーク側に異常の原
因があると判断し、当該作業時においてはキャリブレー
ションは行わないようになっている。なお、他の位置測
定ロボットも上述した手順と同様の手順でキャリブレー
ションできるようになっている。
判断され、キャリブレーションを行った後に、再び異常
な位置データが測定される場合は、一旦リングバッファ
の３０個の位置データを全てリセットし、新たに保存さ
れた３０個の位置データの平均値および標準偏差を基に
キャリブレーションを行うことができるようにもなって
おり、このキャリブレーションの後にも位置データの異
常が続くようであれば、車体つまりワーク側に異常の原
因があると判断し、当該作業時においてはキャリブレー
ションは行わないようになっている。なお、他の位置測
定ロボットも上述した手順と同様の手順でキャリブレー
ションできるようになっている。
【００１７】また、本実施例は、自動的にキャリブレー
ションを行う機能を有する位置測定ロボットであり、こ
の位置測定ロボットにより測定された位置データｘを基
に、組立てステージに搬送された車体Ｗの搬送位置を補
正する位置補正装置は、これとは別に設けられている。
このように、本実施例の装置では、測定した位置データ
の平均値および標準偏差を求め、これらの値の変化を検
知することにより、被測定体の搬送位置に変化が生じた
のか、または位置測定装置に変化が生じたのかを自動的
に判別するようにしている。そして、測定値の変化の原
因が位置測定装置側にあると判断した場合は、自動的に
位置測定装置をキャリブレーションするようにしてい
る。このように本実施例の装置では、必要に応じて自動
的に位置測定装置のキャリブレーションが行われるよう
になっているので、車体の組立て作業の中断や、タクト
タイムが長時間化することがなく、位置データの信頼性
を向上することができる。
ションを行う機能を有する位置測定ロボットであり、こ
の位置測定ロボットにより測定された位置データｘを基
に、組立てステージに搬送された車体Ｗの搬送位置を補
正する位置補正装置は、これとは別に設けられている。
このように、本実施例の装置では、測定した位置データ
の平均値および標準偏差を求め、これらの値の変化を検
知することにより、被測定体の搬送位置に変化が生じた
のか、または位置測定装置に変化が生じたのかを自動的
に判別するようにしている。そして、測定値の変化の原
因が位置測定装置側にあると判断した場合は、自動的に
位置測定装置をキャリブレーションするようにしてい
る。このように本実施例の装置では、必要に応じて自動
的に位置測定装置のキャリブレーションが行われるよう
になっているので、車体の組立て作業の中断や、タクト
タイムが長時間化することがなく、位置データの信頼性
を向上することができる。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明では、記憶手段に保
存される被測定体の搬送位置データの統計処理を、統計
処理手段により行うようになっており、統計処理手段に
より求められた値を基に、演算部において自動的に位置
測定装置自体のキャリブレーションを行う必要があるか
否かを判断し、必要な場合は、自動的にキャリブレーシ
ョン信号を出力するようになっている。したがって、位
置測定装置に何らかの不具合が生じ、搬送位置データが
異常な値となった場合には、迅速にその異常を検知する
ことができ、位置測定装置のキャリブレーションを迅速
にしかも自動的に行うことができる。
存される被測定体の搬送位置データの統計処理を、統計
処理手段により行うようになっており、統計処理手段に
より求められた値を基に、演算部において自動的に位置
測定装置自体のキャリブレーションを行う必要があるか
否かを判断し、必要な場合は、自動的にキャリブレーシ
ョン信号を出力するようになっている。したがって、位
置測定装置に何らかの不具合が生じ、搬送位置データが
異常な値となった場合には、迅速にその異常を検知する
ことができ、位置測定装置のキャリブレーションを迅速
にしかも自動的に行うことができる。
【図１】 本実施例の位置測定装置が設置される組立て
ステージを示す斜視図である。
ステージを示す斜視図である。
【図２】 搬送位置が測定される車体のジョグル部を示
す拡大斜視図である。
す拡大斜視図である。
【図３】 本実施例の位置測定装置を示すブロック図で
ある。
ある。
【図４】 制御部の動作手順を示すメインフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図５】 記憶する過去の搬送位置データの統計処理手
順を示すフローチャート図である。
順を示すフローチャート図である。
【図６】 位置測定ロボットから送信された位置データ
を受信する手順を示すフローチャート図である。
を受信する手順を示すフローチャート図である。
【図７】 直近３０個の位置データの統計処理手順を示
すフローチャート図である。
すフローチャート図である。
１３…位置測定ロボット １７…光源 １
９…イメージカメラ ２３…演算部 ２５…統計処理部 ２
７…記憶部 Ｗ…車体
９…イメージカメラ ２３…演算部 ２５…統計処理部 ２
７…記憶部 Ｗ…車体
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ａ 9064−3Ｈ Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｋ 9179−3Ｈ Ｇ０６Ｆ 15/62 ４００ 9287−5Ｌ
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送された被測定体の位置を検出する位
置測定手段と、 当該位置測定手段から送信される前記被測定体の搬送位
置データを保存する記憶手段と、 当該記憶手段に保存される搬送位置データについての統
計処理を行う統計処理手段と、 前記統計処理手段によって行われた統計処理により求め
られた算出値を基に、前記位置測定手段のキャリブレー
ションを行うか否かを判断すると共に、前記位置測定手
段をキャリブレーションするためのキャリブレーション
信号を出力する演算手段とを有することを特徴とする位
置測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5065141A JPH06270020A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 位置測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5065141A JPH06270020A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 位置測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06270020A true JPH06270020A (ja) | 1994-09-27 |
Family
ID=13278316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5065141A Pending JPH06270020A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 位置測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06270020A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010143838A3 (ko) * | 2009-06-08 | 2011-03-24 | (주)이지로보틱스 | 로봇 캘리브레이션 방법 |
| JP2012146006A (ja) * | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Mitsutoyo Corp | 位置決め制御装置 |
| WO2015049721A1 (ja) * | 2013-10-01 | 2015-04-09 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着装置及び部品装着方法 |
| WO2019234814A1 (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 株式会社日立製作所 | カメラ位置姿勢校正装置、カメラ位置姿勢校正方法並びにロボット |
| CN115031631A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-09 | 广东利元亨智能装备股份有限公司 | 工件安装原始位置确定及工件安装方法、装置与服务器 |
-
1993
- 1993-03-24 JP JP5065141A patent/JPH06270020A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPWO2015049721A1 (ja) * | 2013-10-01 | 2017-03-09 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着装置及び部品装着方法 |
| WO2019234814A1 (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 株式会社日立製作所 | カメラ位置姿勢校正装置、カメラ位置姿勢校正方法並びにロボット |
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| US11865730B2 (en) | 2018-06-05 | 2024-01-09 | Hitachi, Ltd. | Camera position/attitude calibration device, camera position/attitude calibration method, and robot |
| CN115031631A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-09 | 广东利元亨智能装备股份有限公司 | 工件安装原始位置确定及工件安装方法、装置与服务器 |
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