JPH06265084A - 無人作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業装置の大型化を招くことなく走行距離を
延ばし、点検、補修等の作業効率を高めることができる
無人作業装置を提供することを目的とする。 【構成】 装置本体１１に走行装置１０を取り付けて、
作業領域内を走行して作業する無人作業装置であって、
前記装置本体１１或いは走行装置１０の負荷に電力を供
給する蓄電池１３を搭載するとともに、前記装置本体１
１に接続され前記装置本体１１と指令箇所の間で信号の
授受を行う信号伝送線１９を、前記走行装置１０の前記
指令箇所から遠方への走行に伴い繰り出し、或いは、前
記指令箇所への接近に伴い引き込む出退機構２０を搭載
してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、装置本体に走行装置を
取り付けて、作業領域内を走行して作業する無人作業装
置に関し、例えば、ガス供給管内等の作業領域内の点
検、補修等を行うために用いる無人作業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人作業装置は、装置本
体或いは走行装置の負荷に電力を供給する送電線、及
び、信号伝送線を装置本体に接続して、指令箇所から送
電線を介して装置に電力を供給するとともに、信号伝送
線を介して指令箇所の間で信号の授受を行いながら作業
を行うように構成していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の従来の
技術では、無人作業装置が、作業領域の床面上を送電
線、及び、信号伝送線を引きずりながら走行するもので
あり、走行距離が大になるほどそれら線と床面との摩擦
力が増して走行装置の負荷が増すために、作業装置の作
業範囲が制限され、作業効率が低いものとなるという欠
点があった。例えば、無人作業装置として、都市ガス供
給管の内部を検査する管内走行装置を考えると、走行装
置に必要な電力を供給するためには直径１５mmから２０
mmの送電線を用いる必要があり、走行距離によっては管
内走行装置が係る送電線を牽引するだけで数百kgから数
トンの力が必要となるので、実際の走行距離が１００ｍ
前後と極めて短い。従って、その範囲の作業が終了する
と、作業装置を操作制御する指令箇所を移動して新たな
指令箇所を設置する作業を行った後に、管内走行装置を
走行させて管内の点検、補修等の作業を行うといった作
業を極めて頻繁に繰り返す必要があり、配管の全範囲を
点検、補修するための作業効率が極めて低いものとなる
のである。

【０００４】そのために、管内走行装置を大型化して牽
引力を高めることも考えられるが、作業空間の制限から
大型化にも制限があり、また、高価につくので限界があ
る。本発明の目的は上述した従来欠点を解消し、作業装
置の大型化を招くことなく走行距離を延ばし、点検、補
修等の作業効率を高めることができる無人作業装置を提
供する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明による無人作業装置の特徴構成は、装置本体
或いは走行装置の負荷に電力を供給する蓄電池を搭載す
るとともに、前記装置本体に接続され前記装置本体と指
令箇所の間で信号の授受を行う信号伝送線を、前記走行
装置の前記指令箇所から遠方への走行に伴い繰り出し、
或いは、前記指令箇所への接近に伴い引き込む出退機構
を搭載してある点にある。

【０００６】

【作用】つまり、外部から重量の送電線を介して供給す
るのではなく、装置本体に搭載された蓄電池から装置本
体或いは走行装置の負荷に電力を供給する。従って、走
行時に重量の送電線を引きずることが無いので、装置を
牽引力が小なる小型に構成できる。また、装置本体と指
令箇所の間で信号の授受を行うために、信号伝送線を装
置本体に接続する必要があるが、これは、信号伝達のた
めの線路に過ぎないので、小径、軽量なもので構成され
る。しかも、走行装置に搭載した出退機構により、指令
箇所から遠方への走行に伴い信号線を繰り出して、作業
領域の床面上で信号伝送線を引きずりながら走行すると
いうことを回避して、或いは、指令箇所への接近に伴い
信号線を引き込んで、同じく作業領域の床面上で信号伝
送線を引きずりながら走行するということを回避するこ
とで、一層の小型化、長距離作業が図れる。

【０００７】

【発明の効果】従って本発明によれば、作業装置の大型
化を招くことなく走行距離を延ばし、点検、補修等の作
業効率を高めることができる無人作業装置を提供するこ
とができるようになった。

【０００８】

【実施例】以下に、実施例を説明する。無人作業車であ
る都市ガス供給用の配管１の内部を点検、修理する管内
走行装置は、鋳鉄製の鋼管でなる都市ガス供給用の配管
１の内部を走行して、配管１の内壁等の点検、処理等の
作業を行うもので、図１に示すように、装置本体１１の
前後に走行車輪１０ａ，１０ｂを取り付けて構成してあ
り、その走行装置１１に走行車輪１０ｂを駆動する走行
用電動モータ１２、走行用電動モータ１２や後述の制御
装置１７等の負荷に電力を供給する蓄電池１３を搭載し
てある。

【０００９】装置本体１１には、配管１の内部状態を監
視するテレビカメラ等の各種のセンシング手段１５、管
内の補修等を行う溶接機等の作業装置１６、センシング
手段１５によるセンシングデータを管外部に出力し、管
外部の指令箇所から指示される操向、或いは走行データ
等を入力するデータ送受信機１８等を搭載してあり、、
データ送受信機１８には、指令箇所との間でデータの送
受信を行う極細の光ファイバでなる信号伝送線１９を接
続してある。さらに、センシング手段１５からのセンシ
ングデータ（配管１の内部状態を表す画像データや走行
装置１１の位置データ等）を処理してデータ送受信機１
８に出力したり、入力データに基づいて走行用電動モー
タ１２や作業装置１６を駆動制御するマイクロプロセッ
サが組み込まれた制御装置１７を設けてあり、以て、管
外部の操作者は、送受信機１８を通して走行装置１１の
位置を確認しながら配管１の保守点検作業を行う。

【００１０】信号伝送線１９は、図２ａ，ｂに示すよう
に、走行装置１０の指令箇所から遠方への走行に伴い繰
り出し、或いは、前記指令箇所への接近に伴い引き込む
ように巻き取り式の出退機構２０を介して装置本体１１
に取り付けてあり、これにより、管内の走行に伴い信号
伝送線１９が床面上で引きずられることなく、従って、
走行に必要以上の負荷がかからないようにしながらも、
数百メートルの走行距離を確保するように構成してあ
る。ここに、出退機構２０は、電磁式のモータ２０ａに
より正逆回転自在な円筒ドラム２０ｂに信号伝送線１９
を巻き付けて構成してある。

【００１１】以下に別実施例を説明する。先の実施例で
は、無人作業装置として管内走行装置を例に説明した
が、無人作業装置はこれに限定するものではなく、各種
のプラントの施設内の点検等、人が進入できない過酷な
場所で作業を行うものに適用できる。

【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人作業装置の側面図

【図２】要部の側面図

【符号の説明】

１０ 走行装置 １１ 装置本体 １３ 蓄電池 １９ 信号伝送線 ２０ 出退機構

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置本体（１１）に走行装置（１０）を
   取り付けて、作業領域内を走行して作業する無人作業装
   置であって、 前記装置本体（１１）或いは走行装置（１０）の負荷に
   電力を供給する蓄電池（１３）を搭載するとともに、 前記装置本体（１１）に接続され前記装置本体（１１）
   と指令箇所の間で信号の授受を行う信号伝送線（１９）
   を、前記走行装置（１０）の前記指令箇所から遠方への
   走行に伴い繰り出し、或いは、前記指令箇所への接近に
   伴い引き込む出退機構（２０）を搭載してある無人作業
   装置。