JPH06263055A - 動力舵取装置の制御装置 - Google Patents
動力舵取装置の制御装置Info
- Publication number
- JPH06263055A JPH06263055A JP5078992A JP7899293A JPH06263055A JP H06263055 A JPH06263055 A JP H06263055A JP 5078992 A JP5078992 A JP 5078992A JP 7899293 A JP7899293 A JP 7899293A JP H06263055 A JPH06263055 A JP H06263055A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- value
- deviation
- speed
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】追従性・制御精度のよい制御を行う動力舵取装
置の制御装置の提供。 【構成】図２は電動ポンプ部の制御を示すブロック図
で、破線枠１内が電圧設定手段、枠２内が電圧補正手段
を構成し、電圧設定手段１は目標電圧値Ｖ0 を与え、ド
ライバ20に対する基本的な値ＣB を与える。電圧補正手
段２は、電圧偏差ＶE を基に電圧追従速度演算部14でΔ
ＶA を求め、追従速度補正演算部15でＶE の変化率を基
に電圧追従速度補正値ΔＶB を求めΔＶA を補正し、演
算結果を積分してトータルの補正量ΔＣを補正累積演算
部17で求めて最終的な指示電圧値Ｃ＝ＣB ＋ΔＣをモー
タドライバに出力する。この補正により、追従性の良い
電圧をモーターに印加することができ、結果として収束
が早くなって制御精度が上がり、ポンプの回転数を目標
通り維持できて必要なポンプ流量を維持する。
置の制御装置の提供。 【構成】図２は電動ポンプ部の制御を示すブロック図
で、破線枠１内が電圧設定手段、枠２内が電圧補正手段
を構成し、電圧設定手段１は目標電圧値Ｖ0 を与え、ド
ライバ20に対する基本的な値ＣB を与える。電圧補正手
段２は、電圧偏差ＶE を基に電圧追従速度演算部14でΔ
ＶA を求め、追従速度補正演算部15でＶE の変化率を基
に電圧追従速度補正値ΔＶB を求めΔＶA を補正し、演
算結果を積分してトータルの補正量ΔＣを補正累積演算
部17で求めて最終的な指示電圧値Ｃ＝ＣB ＋ΔＣをモー
タドライバに出力する。この補正により、追従性の良い
電圧をモーターに印加することができ、結果として収束
が早くなって制御精度が上がり、ポンプの回転数を目標
通り維持できて必要なポンプ流量を維持する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はアシストトルクを制御す
るパワーステアリング装置（動力舵取装置）の制御装置
に関する。
るパワーステアリング装置（動力舵取装置）の制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来よりパワーステアリングのアシスト
トルクを油圧で制御している装置が利用されているが、
その油圧を電動ポンプで発生させる装置が提案されてい
る。この電動ポンプ式は自由にポンプの回転を制御でき
る利点をもつ。このシステムの制御で、電動ポンプのモ
ータの駆動電圧を常にフィードバック検知して、ＰＩ
（比例積分）制御でモータの印加電圧目標値に追従させ
る制御を行っているものが提案されている。
トルクを油圧で制御している装置が利用されているが、
その油圧を電動ポンプで発生させる装置が提案されてい
る。この電動ポンプ式は自由にポンプの回転を制御でき
る利点をもつ。このシステムの制御で、電動ポンプのモ
ータの駆動電圧を常にフィードバック検知して、ＰＩ
（比例積分）制御でモータの印加電圧目標値に追従させ
る制御を行っているものが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ＰＩ制御を用いた制御において、その制御単独で目標値
に追従させる場合に追従速度を上げるよう設定すると、
即ち応答性を上げようとすると、制御理論でよく知られ
ているように制御値がオーバーシュートを起こすように
働く。それで制御対象がよく変化する状態にあると制御
値が追いつかず、制御精度が低下する問題がある。本シ
ステムの制御ではアシストトルクの性質上応答性を犠牲
には出来ないため、そのままでは追従速度を上げること
が出来ず、ある一定の制御精度しか得られないという問
題がある。
ＰＩ制御を用いた制御において、その制御単独で目標値
に追従させる場合に追従速度を上げるよう設定すると、
即ち応答性を上げようとすると、制御理論でよく知られ
ているように制御値がオーバーシュートを起こすように
働く。それで制御対象がよく変化する状態にあると制御
値が追いつかず、制御精度が低下する問題がある。本シ
ステムの制御ではアシストトルクの性質上応答性を犠牲
には出来ないため、そのままでは追従速度を上げること
が出来ず、ある一定の制御精度しか得られないという問
題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め本発明の構成は、アシストトルクを制御するモータに
かかるモータ電圧を制御する動力舵取装置の制御装置に
おいて、前記モータに印加する目標電圧値を設定する電
圧設定手段と、電圧補正手段とを備え、その電圧補正手
段は、前記目標電圧値と前記モータ電圧との電圧偏差を
検出する偏差検出手段、前記電圧偏差に係数を掛けて電
圧追従速度を求める電圧追従速度設定手段、前記電圧偏
差の偏差速度を検知する偏差速度設定手段、前記偏差速
度が正の場合は前記電圧追従速度を大きく補正する電圧
追従速度補正手段、前記電圧追従速度補正手段にて補正
された電圧追従速度に基づいて求められた補正電圧値を
前記目標電圧値に加えて出力する加算手段を含むことを
特徴とする。
め本発明の構成は、アシストトルクを制御するモータに
かかるモータ電圧を制御する動力舵取装置の制御装置に
おいて、前記モータに印加する目標電圧値を設定する電
圧設定手段と、電圧補正手段とを備え、その電圧補正手
段は、前記目標電圧値と前記モータ電圧との電圧偏差を
検出する偏差検出手段、前記電圧偏差に係数を掛けて電
圧追従速度を求める電圧追従速度設定手段、前記電圧偏
差の偏差速度を検知する偏差速度設定手段、前記偏差速
度が正の場合は前記電圧追従速度を大きく補正する電圧
追従速度補正手段、前記電圧追従速度補正手段にて補正
された電圧追従速度に基づいて求められた補正電圧値を
前記目標電圧値に加えて出力する加算手段を含むことを
特徴とする。
【０００５】
【作用】目標電圧値が電圧設定手段で設定され、その値
に従って目標電圧とモータ電圧との電圧偏差を基にして
望ましい補正量を求める。その補正は、まず電圧偏差か
ら電圧偏差に比例する電圧追従速度量を求める。同時に
電圧偏差の変化を調べて偏差速度を求め、その速度が
正、即ち偏差が大きくなる場合は補正を大きくし、偏差
が小さくなる場合は補正を小さくするように電圧追従速
度量を補正する。その補正された電圧追従速度量に基づ
いて補正電圧値を求め、ドライバの駆動信号に変換して
目標電圧値と共にモータのドライバに出力する。
に従って目標電圧とモータ電圧との電圧偏差を基にして
望ましい補正量を求める。その補正は、まず電圧偏差か
ら電圧偏差に比例する電圧追従速度量を求める。同時に
電圧偏差の変化を調べて偏差速度を求め、その速度が
正、即ち偏差が大きくなる場合は補正を大きくし、偏差
が小さくなる場合は補正を小さくするように電圧追従速
度量を補正する。その補正された電圧追従速度量に基づ
いて補正電圧値を求め、ドライバの駆動信号に変換して
目標電圧値と共にモータのドライバに出力する。
【０００６】
【発明の効果】電圧偏差が大きくなる場合は、モータ電
圧に対する追従値がオーバーシュートするような場合で
あり、実際の印加電圧が目標値からどんどんずれていく
最中である。このときに得られる補正量はモータ電圧値
が元々の目標電圧値へ近づくような量を有し、これを強
める形で追従速度補正がなされるのでオーバーシュート
を大きく抑制する働きをする。即ち信号の振動を抑制し
て早く収束し、即ち追従性が向上し、その結果として制
御精度を高める。
圧に対する追従値がオーバーシュートするような場合で
あり、実際の印加電圧が目標値からどんどんずれていく
最中である。このときに得られる補正量はモータ電圧値
が元々の目標電圧値へ近づくような量を有し、これを強
める形で追従速度補正がなされるのでオーバーシュート
を大きく抑制する働きをする。即ち信号の振動を抑制し
て早く収束し、即ち追従性が向上し、その結果として制
御精度を高める。
【０００７】
（第一実施例）以下、本発明を具体的な実施例に基づい
て説明する。図１は本発明に係る電動ポンプ式動力舵取
装置の構成を示した構成図である。３０は自動車の車速
を検出する車速センサー、３１は制御装置であり、制御
装置３１は車速センサー３０からの出力信号が入力さ
れ、ドライバ２０に接続されており、ドライバ２０は制
御装置３１からの制御信号により、バッテリＢからモー
タ２１に電力を供給する。また、Ｐはモータ２１により
回転されるポンプであり、モータ２１と一体的に配設さ
れたポンプＰとから電動ポンプは構成され、ポンプＰか
ら送り出された作動流体はサーボバルブ３２に供給され
る。更に、モータ２１を流れる負荷電流が電流検出器３
３により検出され、モータ２１に実際に印加される電圧
（以後モータ電圧ＶM と記す）が電圧検出器３４により
検出され、その出力信号がそれぞれ制御装置３１に入力
されている。３５はラック＆ピニオンギヤにより構成さ
れるギヤハウジングである。そして、３６は補助操舵力
を発生させるパワーシリンダであり、前述したようにサ
ーボバルブ３２によりパワーシリンダ３６への作動流体
の給排が制御され、そのパワーシリンダ３６のピストン
３９の左右のステアリングロッド４０を介してボール継
手４１を作動させ図示しない操舵輪を回動させる。
て説明する。図１は本発明に係る電動ポンプ式動力舵取
装置の構成を示した構成図である。３０は自動車の車速
を検出する車速センサー、３１は制御装置であり、制御
装置３１は車速センサー３０からの出力信号が入力さ
れ、ドライバ２０に接続されており、ドライバ２０は制
御装置３１からの制御信号により、バッテリＢからモー
タ２１に電力を供給する。また、Ｐはモータ２１により
回転されるポンプであり、モータ２１と一体的に配設さ
れたポンプＰとから電動ポンプは構成され、ポンプＰか
ら送り出された作動流体はサーボバルブ３２に供給され
る。更に、モータ２１を流れる負荷電流が電流検出器３
３により検出され、モータ２１に実際に印加される電圧
（以後モータ電圧ＶM と記す）が電圧検出器３４により
検出され、その出力信号がそれぞれ制御装置３１に入力
されている。３５はラック＆ピニオンギヤにより構成さ
れるギヤハウジングである。そして、３６は補助操舵力
を発生させるパワーシリンダであり、前述したようにサ
ーボバルブ３２によりパワーシリンダ３６への作動流体
の給排が制御され、そのパワーシリンダ３６のピストン
３９の左右のステアリングロッド４０を介してボール継
手４１を作動させ図示しない操舵輪を回動させる。
【０００８】図２は本発明の電動ポンプ部の制御を示す
ブロック線図で、破線で示す１の枠内が電圧設定手段、
２の枠内が電圧補正手段を構成している。電圧設定手段
１は目標電圧ａ部１１と目標電圧ｂ部１２とそのいずれ
か大きい方を比較判定して目標電圧値Ｖ0 を与える回
路、及び目標電圧値Ｖ0 からドライバ２０に対する基本
的な値ＣB を与える基本値設定部１３からなっている。
電圧補正手段２は、目標電圧値Ｖ0 とモータ電圧ＶM と
の電圧偏差ＶE を得て、この値を基に電圧追従速度とし
て比例する値ΔＶA を求める電圧追従速度演算部１４、
及びこの電圧追従速度演算部１４に平行して電圧偏差の
変化率をもとに電圧追従速度の補正値ΔＶB を求める追
従速度補正演算部１５、モータ電圧の変化率ΔＶM を求
めるモータ電圧変動演算部１６があり、これらの演算結
果を積分してトータルの補正量∫Ｅu を求める補正累積
演算部１７からなっている。制御対象のモータ２１には
モータドライバ２０が接続されている。
ブロック線図で、破線で示す１の枠内が電圧設定手段、
２の枠内が電圧補正手段を構成している。電圧設定手段
１は目標電圧ａ部１１と目標電圧ｂ部１２とそのいずれ
か大きい方を比較判定して目標電圧値Ｖ0 を与える回
路、及び目標電圧値Ｖ0 からドライバ２０に対する基本
的な値ＣB を与える基本値設定部１３からなっている。
電圧補正手段２は、目標電圧値Ｖ0 とモータ電圧ＶM と
の電圧偏差ＶE を得て、この値を基に電圧追従速度とし
て比例する値ΔＶA を求める電圧追従速度演算部１４、
及びこの電圧追従速度演算部１４に平行して電圧偏差の
変化率をもとに電圧追従速度の補正値ΔＶB を求める追
従速度補正演算部１５、モータ電圧の変化率ΔＶM を求
めるモータ電圧変動演算部１６があり、これらの演算結
果を積分してトータルの補正量∫Ｅu を求める補正累積
演算部１７からなっている。制御対象のモータ２１には
モータドライバ２０が接続されている。
【０００９】この実施例の制御は、全て図示しないＣＰ
Ｕで演算処理される。これはパワーステアリング全体の
制御もＣＰＵで処理するためであり、ここでは発明部分
に関する電動ポンプ部のみの制御ブロック線図を示して
いる。またモータに印加される電圧をフィードバックし
て取り込むためＡ／Ｄ変換器１９を通してＣＰＵに入力
する。ＣＰＵには車速センサ３０の信号、モータ電流
値、モータ電圧値等パワーステアリング操作に必要な信
号が取り込まれる。なお、この電動ポンプ部の制御構成
は基本値設定部１３で比例項、１３以外の部分で従来の
ＰＩ制御となっており、従って全体としてもＰＩ制御と
なっている。
Ｕで演算処理される。これはパワーステアリング全体の
制御もＣＰＵで処理するためであり、ここでは発明部分
に関する電動ポンプ部のみの制御ブロック線図を示して
いる。またモータに印加される電圧をフィードバックし
て取り込むためＡ／Ｄ変換器１９を通してＣＰＵに入力
する。ＣＰＵには車速センサ３０の信号、モータ電流
値、モータ電圧値等パワーステアリング操作に必要な信
号が取り込まれる。なお、この電動ポンプ部の制御構成
は基本値設定部１３で比例項、１３以外の部分で従来の
ＰＩ制御となっており、従って全体としてもＰＩ制御と
なっている。
【００１０】制御対象である電動ポンプのモータ２１に
対する目標電圧は、まず車速依存の目標電圧ａ部１１、
モータ電流依存の目標電圧ｂ部１２がそれぞれ車速セン
サ３０、モータ電流検出器３３からの信号を基にＣＰＵ
で算出され、目標電圧a または目標電圧b のいずれか大
きい値で決まるモータの目標設定電圧値Ｖ0 が計算され
る。このＶ0 をやはりＣＰＵでドライバ駆動出力のため
の基本値設定部１３として演算して、ドライバ２０に対
する基本設定値ＣB を算出する。また、Ａ／Ｄ変換器１
９から取り込んだモータ電圧値ＶM と目標値との電圧偏
差ＶE （＝Ｖ0−ＶM ）を計算し、電圧追従速度部１４
に送って電圧追従速度ΔＶA を求める。同時に電圧追従
速度の補正値ΔＶB を算出してΔＶA に加算しΔＶC と
する。この実施例の場合、電圧偏差の差分を偏差変動部
２３によって変化率を調べ、電圧偏差の大きさが大きく
なる場合のみスイッチＳをオンとして加算し、電圧偏差
の大きさが小さくなる場合はスイッチＳをオフとして補
正はしない（ΔＶB ＝０）。次にΔＶC からモータ電圧
の微分値ΔＶM を減算して速度偏差Ｅu を算出し、これ
を累積し、補正電圧値∫Ｅu を演算し、そしてその演算
結果∫Ｅu をドライバ駆動出力補正設定部１８によって
電圧補正値信号ΔＣに変換し、先の基本設定値ＣB と加
算してドライバ２０に送る。ここではドライバ２０に直
流電源をスイッチングでモータ電圧制御するものを用い
ているので、直接指示された電圧をモータに印加する構
造ではない。そこで指示電圧値ＣはＰＷＭ（パルス幅変
調）方式等の形で出力される。補正累積演算部（積分
項）１７の後のパルス化処理部１８はドライバ２０にそ
の信号で駆動されるタイプのものを使用しているためで
ある。なお目標電圧ｂは、このＰＷＭ方式がモータ電流
の大きい領域では発熱が多いので、オンオフ制御しない
で連続通電を行うために設けてある。
対する目標電圧は、まず車速依存の目標電圧ａ部１１、
モータ電流依存の目標電圧ｂ部１２がそれぞれ車速セン
サ３０、モータ電流検出器３３からの信号を基にＣＰＵ
で算出され、目標電圧a または目標電圧b のいずれか大
きい値で決まるモータの目標設定電圧値Ｖ0 が計算され
る。このＶ0 をやはりＣＰＵでドライバ駆動出力のため
の基本値設定部１３として演算して、ドライバ２０に対
する基本設定値ＣB を算出する。また、Ａ／Ｄ変換器１
９から取り込んだモータ電圧値ＶM と目標値との電圧偏
差ＶE （＝Ｖ0−ＶM ）を計算し、電圧追従速度部１４
に送って電圧追従速度ΔＶA を求める。同時に電圧追従
速度の補正値ΔＶB を算出してΔＶA に加算しΔＶC と
する。この実施例の場合、電圧偏差の差分を偏差変動部
２３によって変化率を調べ、電圧偏差の大きさが大きく
なる場合のみスイッチＳをオンとして加算し、電圧偏差
の大きさが小さくなる場合はスイッチＳをオフとして補
正はしない（ΔＶB ＝０）。次にΔＶC からモータ電圧
の微分値ΔＶM を減算して速度偏差Ｅu を算出し、これ
を累積し、補正電圧値∫Ｅu を演算し、そしてその演算
結果∫Ｅu をドライバ駆動出力補正設定部１８によって
電圧補正値信号ΔＣに変換し、先の基本設定値ＣB と加
算してドライバ２０に送る。ここではドライバ２０に直
流電源をスイッチングでモータ電圧制御するものを用い
ているので、直接指示された電圧をモータに印加する構
造ではない。そこで指示電圧値ＣはＰＷＭ（パルス幅変
調）方式等の形で出力される。補正累積演算部（積分
項）１７の後のパルス化処理部１８はドライバ２０にそ
の信号で駆動されるタイプのものを使用しているためで
ある。なお目標電圧ｂは、このＰＷＭ方式がモータ電流
の大きい領域では発熱が多いので、オンオフ制御しない
で連続通電を行うために設けてある。
【００１１】この制御はソフトウエアで行っているた
め、その制御演算の構成ルーチンを図３にフローチャー
トで示す。ステップ２００では車速センサー、モータ電
流値から目標電圧Ｖ0 を算出する。ステップ２０２でモ
ータに印加された電圧をフィードバックして目標電圧と
の電圧偏差ＶE を求め比例項である電圧追従速度量ΔＶ
A を計算する。ステップ２０４では電圧偏差ＶE の変化
率を求め、その絶対値が大きくなるかどうかの判定を行
う。そして大きくなる場合にはステップ２０６で所定の
補正値ΔＶB を与え、小さくなる場合はステップ２０８
でΔＶB ＝０とする（スイッチＳに相当）。そして、ス
テップ２１０でΔＶA にΔＶB を加算しΔＶc とする。
ステップ２１２でモータ電圧値ＶM の微分値ΔＶM を計
算してΔＶc との偏差Ｅu(= ΔＶc −ΔＶM ）を求め、
積分項１７に出力する。その結果ステップ２１４で補正
値ΔＣをパルス化する。そしてステップ２１６で目標電
圧Ｖ0 より出力の基本値ＣB を算出して、ステップ２１
８で積分項１７よりのΔＣとで最終的な指示電圧値Ｃ＝
ＣB ＋ΔＣをドライバ２０に出力する。
め、その制御演算の構成ルーチンを図３にフローチャー
トで示す。ステップ２００では車速センサー、モータ電
流値から目標電圧Ｖ0 を算出する。ステップ２０２でモ
ータに印加された電圧をフィードバックして目標電圧と
の電圧偏差ＶE を求め比例項である電圧追従速度量ΔＶ
A を計算する。ステップ２０４では電圧偏差ＶE の変化
率を求め、その絶対値が大きくなるかどうかの判定を行
う。そして大きくなる場合にはステップ２０６で所定の
補正値ΔＶB を与え、小さくなる場合はステップ２０８
でΔＶB ＝０とする（スイッチＳに相当）。そして、ス
テップ２１０でΔＶA にΔＶB を加算しΔＶc とする。
ステップ２１２でモータ電圧値ＶM の微分値ΔＶM を計
算してΔＶc との偏差Ｅu(= ΔＶc −ΔＶM ）を求め、
積分項１７に出力する。その結果ステップ２１４で補正
値ΔＣをパルス化する。そしてステップ２１６で目標電
圧Ｖ0 より出力の基本値ＣB を算出して、ステップ２１
８で積分項１７よりのΔＣとで最終的な指示電圧値Ｃ＝
ＣB ＋ΔＣをドライバ２０に出力する。
【００１２】この補正により、追従性の良い電圧をモー
タに印加することができ、ポンプの回転数を目標通り維
持できて必要なポンプ流量を維持する。その様子を図４
のグラフに目標電圧の形で模式的に示す。従来特性で
は、応答が振動的であったのが、本発明の効果によりオ
ーバーシュートを打ち消すような形で目標電圧Ｖ0 に追
従する。
タに印加することができ、ポンプの回転数を目標通り維
持できて必要なポンプ流量を維持する。その様子を図４
のグラフに目標電圧の形で模式的に示す。従来特性で
は、応答が振動的であったのが、本発明の効果によりオ
ーバーシュートを打ち消すような形で目標電圧Ｖ0 に追
従する。
【００１３】（第二実施例）図５は本発明の第二実施例
のブロック線図で、図１とくらべて基本値設定部１３を
取り除いた、従来のＰＩ制御に本発明をあてはめたもの
である。目標電圧値とフィードバック電圧との電圧偏差
の比例係数を変換する電圧追従速度演算部１４とパラレ
ルに追従速度補正を行う部分が追加されている（図５の
１５）。但しこの成分はやはりスイッチＳにより電圧偏
差の変化ＶE が大きくなる場合にのみオンとなるように
設定されている。
のブロック線図で、図１とくらべて基本値設定部１３を
取り除いた、従来のＰＩ制御に本発明をあてはめたもの
である。目標電圧値とフィードバック電圧との電圧偏差
の比例係数を変換する電圧追従速度演算部１４とパラレ
ルに追従速度補正を行う部分が追加されている（図５の
１５）。但しこの成分はやはりスイッチＳにより電圧偏
差の変化ＶE が大きくなる場合にのみオンとなるように
設定されている。
【００１４】第一実施例の基本値設定部１３がない第二
実施例のようなフィードバック制御についても、本発明
の効果は第一実施例同様であり、追従速度補正演算部１
５が追従値のオーバーシュートを減少させ、その分収束
が早くなり目標電圧を正確に反映するようになる。
実施例のようなフィードバック制御についても、本発明
の効果は第一実施例同様であり、追従速度補正演算部１
５が追従値のオーバーシュートを減少させ、その分収束
が早くなり目標電圧を正確に反映するようになる。
【００１５】なお本発明を特徴づける追従速度補正１５
の要素は、制御理論から示されるように図６のような電
圧追従速度１４の要素一つで記述されるブロック線図に
なる。これは言い換えれば、追従速度補正１５の要素を
付加する代わりに電圧追従速度演算部１４の特性を線型
変換特性からヒステリシス特性にすることを意味し、こ
の特性が追従性を良くする理由であるとも言える。その
ため本発明は、目的に応じて様々な特性を電圧追従速度
演算部１４に与えることで、上記実施例の他にも装置の
目的に応じて最適なポンプ流量の制御を実施することが
できる利点がある。なお、上記実施例は電動ポンプ式動
力舵取装置について述べたが、本発明は電気式動力舵取
装置にも適用できる。
の要素は、制御理論から示されるように図６のような電
圧追従速度１４の要素一つで記述されるブロック線図に
なる。これは言い換えれば、追従速度補正１５の要素を
付加する代わりに電圧追従速度演算部１４の特性を線型
変換特性からヒステリシス特性にすることを意味し、こ
の特性が追従性を良くする理由であるとも言える。その
ため本発明は、目的に応じて様々な特性を電圧追従速度
演算部１４に与えることで、上記実施例の他にも装置の
目的に応じて最適なポンプ流量の制御を実施することが
できる利点がある。なお、上記実施例は電動ポンプ式動
力舵取装置について述べたが、本発明は電気式動力舵取
装置にも適用できる。
【図１】本発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置を示す
構成図。
構成図。
【図２】本発明の第一実施例の構成を示すブロック線
図。
図。
【図３】第一実施例のフローチャート図。
【図４】第一実施例の目標電圧値に対する特性図。
【図５】第二実施例の構成を示すブロック線図。
【図６】統合された電圧追従速度演算部の構成を示すブ
ロック線図。
ロック線図。
１ 電圧設定手段 ２ 電圧補正手段 １３ 基本値設定部 １４ 電圧追従速度演算部（電圧追従速度設定手段） １５ 追従速度補正演算部（偏差速度設定手段、電圧追
従速度補正手段） １６ モータ電圧変動演算部 １７ 補正累積演算部（積分項） ２０ モータのドライバ ２１ モータ ２２ バッテリ ３０ 車速センサー ３２ サーボバルブ ３５ ギヤハウジング ステップ２００、２１６……電圧設定手段 ステップ２０２……偏差検出手段、電圧追従速度設定手
段 ステップ２０４……偏差速度設定手段を含む判定部 ステップ２０４、２０６、２０８、２１０、２１２……
電圧補正手段 ステップ２０６、２０８……電圧追従速度補正手段、ス
イッチＳに相当 ステップ２１８……加算手段
従速度補正手段） １６ モータ電圧変動演算部 １７ 補正累積演算部（積分項） ２０ モータのドライバ ２１ モータ ２２ バッテリ ３０ 車速センサー ３２ サーボバルブ ３５ ギヤハウジング ステップ２００、２１６……電圧設定手段 ステップ２０２……偏差検出手段、電圧追従速度設定手
段 ステップ２０４……偏差速度設定手段を含む判定部 ステップ２０４、２０６、２０８、２１０、２１２……
電圧補正手段 ステップ２０６、２０８……電圧追従速度補正手段、ス
イッチＳに相当 ステップ２１８……加算手段
Claims (1)
- 【請求項１】アシストトルクを制御するモータにかかる
モータ電圧を制御する動力舵取装置の制御装置におい
て、 前記モータに印加する目標電圧値を設定する電圧設定手
段と、 電圧補正手段とを備え、該電圧補正手段は、 前記目標電圧値と前記モータ電圧との電圧偏差を検出す
る偏差検出手段、 前記電圧偏差に係数を掛けて電圧追従速度を求める電圧
追従速度設定手段、 前記電圧偏差の偏差速度を検知する偏差速度設定手段、 前記偏差速度が正の場合は前記電圧追従速度を大きく補
正する電圧追従速度補正手段、 前記電圧追従速度補正手段にて補正された電圧追従速度
に基づいて求められた補正電圧値を前記目標電圧値に加
えて出力する加算手段を含むことを特徴とする動力舵取
装置の制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07899293A JP3248297B2 (ja) | 1993-03-13 | 1993-03-13 | 動力舵取装置の制御装置 |
| US08/208,953 US5467281A (en) | 1993-03-13 | 1994-03-11 | Controller for power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07899293A JP3248297B2 (ja) | 1993-03-13 | 1993-03-13 | 動力舵取装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06263055A true JPH06263055A (ja) | 1994-09-20 |
| JP3248297B2 JP3248297B2 (ja) | 2002-01-21 |
Family
ID=13677400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07899293A Expired - Fee Related JP3248297B2 (ja) | 1993-03-13 | 1993-03-13 | 動力舵取装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3248297B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0732253A2 (en) * | 1995-03-13 | 1996-09-18 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Hydraulic power steering apparatus |
| JP2011126442A (ja) * | 2009-12-18 | 2011-06-30 | Stanley Electric Co Ltd | ヘッドランプの光軸調整装置 |
-
1993
- 1993-03-13 JP JP07899293A patent/JP3248297B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0732253A2 (en) * | 1995-03-13 | 1996-09-18 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Hydraulic power steering apparatus |
| EP0732253A3 (en) * | 1995-03-13 | 1997-11-12 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Hydraulic power steering apparatus |
| US5737223A (en) * | 1995-03-13 | 1998-04-07 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| JP2011126442A (ja) * | 2009-12-18 | 2011-06-30 | Stanley Electric Co Ltd | ヘッドランプの光軸調整装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3248297B2 (ja) | 2002-01-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7584816B2 (en) | Power steering apparatus | |
| US6032091A (en) | Electric power steering apparatus | |
| EP0731013B1 (en) | Hydraulic power steering apparatus | |
| US20090271069A1 (en) | Control unit of electric power steering apparatus | |
| US6112846A (en) | Electric power steering apparatus | |
| US7583069B2 (en) | Booster | |
| KR100248382B1 (ko) | 전동파워스티어링장치의 제어장치 | |
| KR19980071642A (ko) | 전동 파워 스티어링 시스템용 제어기 | |
| JPH08119134A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| KR20080057311A (ko) | 전동 파워 스티어링 장치의 제어 장치 | |
| US5631833A (en) | Motor-assisted power steering control device | |
| JP3152339B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US7155327B2 (en) | Control apparatus for an electric power steering system | |
| US5467281A (en) | Controller for power steering apparatus | |
| JPH01278881A (ja) | 電動式動力舵取装置の制御方法 | |
| US20090055049A1 (en) | Control apparatus of electric power steering apparatus | |
| JP3047598B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH06263055A (ja) | 動力舵取装置の制御装置 | |
| JPH05155351A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2002362393A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH07102602B2 (ja) | 射出成形機の制御方法及び装置 | |
| JP3293225B2 (ja) | 動力舵取装置の制御装置 | |
| JPH0976926A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3191520B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3637714B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071109 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081109 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081109 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091109 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101109 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101109 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111109 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121109 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |