JPH06262982A - Automatic adjusting device - Google Patents
Automatic adjusting deviceInfo
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- JPH06262982A JPH06262982A JP5052103A JP5210393A JPH06262982A JP H06262982 A JPH06262982 A JP H06262982A JP 5052103 A JP5052103 A JP 5052103A JP 5210393 A JP5210393 A JP 5210393A JP H06262982 A JPH06262982 A JP H06262982A
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- driver
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- mirror
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Rear-View Mirror Devices That Are Mounted On The Exterior Of The Vehicle (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は運転者の目の位置に合わ
せて調整することができるドアミラーなどの部位を自動
調整する自動調整装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic adjusting device for automatically adjusting parts such as door mirrors that can be adjusted according to the position of the eyes of a driver.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、自動車などの安全運転を確保する
見地から車両の操作性、快適性の向上が求められるよう
になり、運転者にとって良好な車両の操作性、快適性を
実現する要素、たとえば、ドアミラーの角度調整、エア
コン吹き出し口の方向調整、チルトハンドルのハンドル
高さ調整、あるいはヘッドレストの高さ調整などを個々
の運転者の姿勢に合わせて自動的に行なうものが望まれ
るようになってきた。2. Description of the Related Art In recent years, from the viewpoint of ensuring safe driving of automobiles and the like, improvement of operability and comfort of vehicles has been demanded, and elements for realizing good operability and comfort of drivers for drivers, For example, it is desired to automatically adjust the angle of the door mirror, the direction of the air conditioner outlet, the height of the tilt handle, or the height of the headrest according to the posture of each driver. Came.
【０００３】このためには運転者の位置を知る必要があ
り、たとえば、図４に示す車両運転者位置認識装置（特
開昭６０−１６８００４）などが従来知られている。こ
の装置では車室内に運転者の横方向に設置されたカメラ
４０１によって運転者４０２の上体を撮像し、次に、撮
像された画像から運転者４０２の鼻の位置を検出して鼻
の位置から運転者４０２の目の位置を推定することによ
りハンドル４０３など各部位の位置、角度などの調整を
行なっている。For this purpose, it is necessary to know the position of the driver. For example, a vehicle driver position recognition device shown in FIG. 4 (Japanese Patent Laid-Open No. 60-168004) has been conventionally known. In this device, the upper body of the driver 402 is imaged by the camera 401 installed in the vehicle in the lateral direction of the driver, and then the nose position of the driver 402 is detected from the captured image to detect the nose position. The position and angle of each part such as the steering wheel 403 is adjusted by estimating the position of the eyes of the driver 402 from the above.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、運転者
の鼻の位置と目の位置との関係は個人差があるため、全
ての運転者について正確に目の位置を特定することは困
難であった。また、横方向に設置されたカメラにより運
転者を撮像しているため、運転者の左右方向の動きを検
出することが難しいために検出された目の位置が不正確
になり、対象とする部位を目的の位置、角度に正しく調
整することができないという問題があった。However, since the relationship between the position of the driver's nose and the position of the eyes of the driver varies from person to person, it has been difficult to accurately specify the eye position of all the drivers. . In addition, since the driver is imaged by the camera installed in the lateral direction, it is difficult to detect the driver's lateral movement, and the detected eye position becomes inaccurate. There was a problem that could not be properly adjusted to the desired position and angle.
【０００５】本発明はこのような従来の問題点に着目し
てなされたものであり、運転者の姿勢や個人差によらな
い正確な目の位置を検出することによって、所定の精度
でドアミラーなどの部位を自動調整することができる自
動調整装置を提供することを目的とする。The present invention has been made by paying attention to such a conventional problem, and by detecting an accurate eye position that does not depend on the posture of the driver or individual differences, a door mirror or the like can be obtained with a predetermined accuracy. It is an object of the present invention to provide an automatic adjustment device capable of automatically adjusting the above-mentioned part.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の自動調整装置では、所定の部位に内蔵され人間
の眼球部を撮像するカメラと、該カメラと共軸上に配置
され人間の眼球部を照明する光源と、自動調整開始信号
を出力するスイッチと、該スイッチから自動調整開始信
号が出力されると前記カメラにより撮像された画像から
運転者の瞳孔位置座標を検出する瞳孔位置座標検出手段
と、該瞳孔位置座標検出手段により検出された瞳孔の位
置座標とあらかじめ設定された最適瞳孔位置座標との差
を算出し、この差が零になるように所定の部位の位置を
調整する位置調整手段とを備えたことを要旨とする。In order to achieve the above object, in the automatic adjusting apparatus of the present invention, a camera which is built in a predetermined portion and takes an image of a human eyeball portion, and a human body which is arranged coaxially with the camera. A light source that illuminates the eyeball part, a switch that outputs an automatic adjustment start signal, and a pupil position coordinate that detects the driver's pupil position coordinate from the image captured by the camera when the switch outputs the automatic adjustment start signal. The difference between the detecting means and the position coordinate of the pupil detected by the pupil position coordinate detecting means and the preset optimum pupil position coordinate is calculated, and the position of the predetermined part is adjusted so that this difference becomes zero. The gist is that it is provided with a position adjusting means.
【０００７】[0007]
【作用】本発明はこのような手段を講じたことにより、
運転者が自動調整開始用のスイッチを押すと所定の部位
に内蔵されたカメラが、光源により照明されている運転
者の顔面領域を画像化し、瞳孔位置座標検出手段が検出
した瞳孔位置座標に基づいて位置調整手段が所定の部位
を所定の位置に自動調整することができる。The present invention, by taking such means,
When the driver presses the switch for starting automatic adjustment, a camera built in a predetermined part images the driver's face area illuminated by the light source, and based on the pupil position coordinates detected by the pupil position coordinate detecting means. The position adjusting means can automatically adjust a predetermined portion to a predetermined position.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明の自動調整装置を自動車用ドアミラ
ーの角度調節に適用した一実施例のブロック構成図であ
る。同図において、１−１，１−２は運転者の顔面領域
の画像を入力するＣＣＤセンサを有するカメラ、２−
１，２−２はそれぞれカメラ１−１，１−２のレンズ中
心にカメラと共軸系をなすように設置された近赤外ＬＥ
Ｄなどの不可視光を発する光源、３−１，３−２はそれ
ぞれカメラ１−１，１−２および光源２−１，２−２を
内蔵したドアミラー、４−１，４−２は近赤外光を透過
させ可視光を反射するミラー本体である。５はカメラ１
−１，１−２から出力されるアナログ画像情報をディジ
タル情報に変換するＡ／Ｄ変換器、６はアナログ／ディ
ジタル変換されたディジタル情報を保持する画像メモ
リ、７は入力された画像情報から瞳孔領域を検出する瞳
孔位置座標検出部である。８は位置調整部であって、検
出した瞳孔位置座標に基づいてドアミラー３の回転方向
と角度を算出するミラー回転角度算出部８１と、ドアミ
ラー３の回転角度を制御するミラー角度制御部８２とか
ら構成されている。９−１，９−２はそれぞれミラー本
体４−１，４−２を駆動するアクチュエータ、１０は制
御の開始を指示する開始スイッチ、１１は自動調整装置
全体を制御する全体制御部、１２は光源２−１または２
−２を発光させるための信号を出力する光源発光制御
部、１３は運転者が角度調整するドアミラーを右ドアミ
ラー３−１とするか左ドアミラー３−２とするかを選択
するミラー左右選択スイッチ、１４はこのスイッチ操作
に基づいて右ドアミラー３−１と左ドアミラー３−２と
を切り替えるミラー左右切り替え部、１５はドアミラー
３−１または３−２の自動調整が終了したことを運転者
に知らせる終了確認音出力部、１６は車両の運転者であ
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of an embodiment in which the automatic adjusting device of the present invention is applied to the angle adjustment of a vehicle door mirror. In the figure, reference numerals 1-1 and 1-2 denote cameras having a CCD sensor for inputting an image of a driver's face area, and 2-
Reference numerals 1 and 2 are near-infrared LEs which are installed at the lens centers of the cameras 1-1 and 1-2 so as to form a coaxial system with the cameras.
A light source that emits invisible light such as D, 3-1 and 3-2 are door mirrors incorporating cameras 1-1 and 1-2 and light sources 2-1 and 2-2, and 4-1 and 4-2 are near red. It is a mirror body that transmits external light and reflects visible light. 5 is camera 1
A / D converter for converting analog image information output from -1, 1-2 into digital information, 6 an image memory for holding analog / digital converted digital information, 7 a pupil from input image information It is a pupil position coordinate detection unit that detects a region. Reference numeral 8 denotes a position adjusting unit that includes a mirror rotation angle calculation unit 81 that calculates the rotation direction and angle of the door mirror 3 based on the detected pupil position coordinates, and a mirror angle control unit 82 that controls the rotation angle of the door mirror 3. It is configured. Reference numerals 9-1 and 9-2 are actuators for driving the mirror bodies 4-1 and 4-2, 10 is a start switch for instructing the start of control, 11 is an overall control unit for controlling the entire automatic adjustment device, and 12 is a light source. 2-1 or 2
-2, a light source light emission control unit that outputs a signal for emitting light, 13 is a mirror left / right selection switch that selects whether the driver adjusts the door mirror to the right door mirror 3-1 or the left door mirror 3-2, Reference numeral 14 is a mirror left / right switching unit that switches between the right door mirror 3-1 and the left door mirror 3-2 based on this switch operation, and 15 is an end to inform the driver that the automatic adjustment of the door mirror 3-1 or 3-2 is completed. The confirmation sound output unit 16 is a vehicle driver.
【０００９】次に、以上のように構成された装置の動作
について説明する。いま、運転者が右側のドアミラーを
調整すべくミラー左右選択スイッチ１３によって右側ド
アミラーを選択すると、ミラー左右切り替え部１４から
右側選択信号が出力される。次いで、運転者が右側ミラ
ー本体４−１を注視しながら開始スイッチ１０を押す
と、全体制御部１１から計測開始信号が出力される。光
源発光制御部１２はミラー左右切り替え部１４を介して
光源発光信号を右ドアミラー３−１内の光源２−１へ送
る。光源２−１が近赤外不可視光線を発光して運転者の
顔面部を照射すると同時に、同じ右ドアミラー３−１内
のカメラ１−１が運転者の顔面領域の画像を撮像してＡ
／Ｄ変換器５へ出力する。Ａ／Ｄ変換器５は入力された
アナログ画像情報をディジタル情報に変換し、画像メモ
リ６に記憶すると同時に、全体制御部１１からの指示に
より光源２−１の発光を終了させる。画像メモリ６に記
憶される２次元のディジタル画像情報を互いに直交する
２軸の座標ｘ，ｙを用いて画素Ｉ（ｘ，ｙ）（１≦ｘ≦
Ｘ，１≦ｙ≦Ｙ）の集合として表わす。ただし、Ｘ，Ｙ
は撮像範囲としてあらかじめ設定してある両軸座標の最
大値である。Next, the operation of the apparatus configured as described above will be described. Now, when the driver selects the right side door mirror by the mirror left / right selection switch 13 in order to adjust the right side door mirror, the right / left selection signal is output from the mirror left / right switching unit 14. Next, when the driver presses the start switch 10 while gazing at the right-side mirror body 4-1, a measurement start signal is output from the overall control unit 11. The light source emission control unit 12 sends a light source emission signal to the light source 2-1 in the right door mirror 3-1 via the mirror left / right switching unit 14. The light source 2-1 emits near-infrared invisible rays to illuminate the driver's face portion, and at the same time, the camera 1-1 in the same right door mirror 3-1 captures an image of the driver's face area.
Output to the / D converter 5. The A / D converter 5 converts the input analog image information into digital information, stores it in the image memory 6, and at the same time, terminates the light emission of the light source 2-1 according to an instruction from the overall control unit 11. A pixel I (x, y) (1 ≦ x ≦ is obtained by using two-dimensional coordinates x, y of two-dimensional digital image information stored in the image memory 6 which are orthogonal to each other.
X, 1 ≦ y ≦ Y). However, X, Y
Is the maximum value of the coordinates of both axes set in advance as the imaging range.
【００１０】次に、瞳孔位置座標検出部７における瞳孔
領域の抽出方法について説明する。図１に示したごとく
カメラ１−１および１−２とそれぞれ共軸系をなす光源
２−１および２−２の照明方法を用いることにより、瞳
孔領域は網膜反射像として明るく観測される。この明る
い部分の大きさ網膜で反射された入射光が瞳孔を通して
外部へ戻った光によるものであるから、瞳孔の大きさを
表わしている。この様に、瞳孔領域は網膜反射像として
明るい円形状の領域になるので、画像情報Ｉ（ｘ，ｙ）
の中から円形状の領域を特定することによって目の位置
を正確に測定することができる。以下、図２のフローチ
ャートを参照して瞳孔領域を抽出する手順を説明する。
画像メモリ６に画像情報Ｉ（ｘ，ｙ）が入力されると
（ステップ２００）、画素Ｉ（ｘ，ｙ）（１≦ｘ≦Ｘ，
１≦ｙ≦Ｙ）を対象に、任意の値に設定された２つのし
きい値Ｔｈ1 ，Ｔｈ2 の間の明るさの画素Ｉ（ｘm ，ｙ
n ）（Ｔｈ1 ≦Ｉ（ｘm ，ｙn ）≦Ｔｈ2 ）を抽出し
（ステップ２０１）、瞳孔候補領域を表わす画素に対応
する配列をＪ（ｘm ，ｙn ）＝１とし（ステップ２０
２）、これ以外をＪ（ｘp ，ｙq ）＝０とする（ステッ
プ２０３）。Next, a method of extracting a pupil region in the pupil position coordinate detecting section 7 will be described. As shown in FIG. 1, the pupil region is brightly observed as a retina reflection image by using the illumination method of the light sources 2-1 and 2-2 which are coaxial with the cameras 1-1 and 1-2, respectively. The size of this bright portion is the size of the pupil because the incident light reflected by the retina is due to the light returning to the outside through the pupil. In this way, the pupil area becomes a bright circular area as a retina reflection image, so that the image information I (x, y)
The eye position can be accurately measured by specifying a circular region from among the above. Hereinafter, the procedure for extracting the pupil region will be described with reference to the flowchart in FIG.
When the image information I (x, y) is input to the image memory 6 (step 200), the pixel I (x, y) (1 ≦ x ≦ X,
For 1 ≦ y ≦ Y), a pixel I (x m , y) having a brightness between two threshold values Th 1 and Th 2 set to arbitrary values
n ) (Th 1 ≦ I (x m , y n ) ≦ Th 2 ) is extracted (step 201), and the array corresponding to the pixel representing the pupil candidate region is set to J (x m , y n ) = 1 (step 20
2) and J (x p , y q ) = 0 other than this (step 203).
【００１１】次に、抽出された画素Ｉ（ｘm ，ｙn ）に
は瞳孔以外のノイズが混入している可能性があるので、
瞳孔を特定するために配列Ｊ（ｘm ，ｙn ）のラベリン
グ処理を行なう（ステップ２０４）。ラベリングは一般
に行なわれているように、隣接する要素に同じラベルを
与えることによって連結性がある複数の領域に分割する
処理である。次に、ラベリングされた各領域の面積Ｓi
を求め、予想される瞳孔面積Ｓに対して設定された２つ
のしきい値Ｓ1 ，Ｓ2 （Ｓ1 ≦Ｓ≦Ｓ2 ）を用いてＳ1
≦Ｓi ≦Ｓ2 を満足する面積を有する領域のみを選択す
る（ステップ２０５）ことにより、常識的な瞳孔の面積
よりもはるかに小さい領域と大きい領域とを排除する。Next, since noise other than the pupil may be mixed in the extracted pixel I (x m , y n ),
The array J (x m , y n ) is labeled to identify the pupil (step 204). Labeling is a process of dividing a plurality of regions having connectivity by giving the same label to adjacent elements, as is generally done. Next, the area S i of each labeled region
And two thresholds S 1 and S 2 (S 1 ≦ S ≦ S 2 ) set for the expected pupil area S are used to obtain S 1
By selecting only the regions having the area satisfying ≦ S i ≦ S 2 (step 205), the regions much smaller and the regions much larger than the common sense pupil area are excluded.
【００１２】次に、ステップ２０５の処理によって抽出
された領域に対し、（１）式で定義する各領域の円形度
を算出する（ステップ２０６）。Next, the circularity of each area defined by the equation (1) is calculated for the area extracted by the processing of step 205 (step 206).
【００１３】[0013]
【数１】 円形度（Ｐ）＝領域の周囲長2 ／領域の面積 （１） 円形度は４πに近いほど領域の形状が真円に近いことを
表わすものであるから、設定されたしきい値Ｐc （４π
＜Ｐc ）よりも小さい円形度Ｐ（Ｐ＜Ｐc ）を有する領
域を特定する（ステップ２０７）。この条件を満たす複
数の領域がある場合は、Ｐの値が最も４πに近い領域を
瞳孔領域とする。## EQU1 ## Circularity (P) = area perimeter 2 / area of area (1) The closer the circularity to 4π, the closer the shape of the area is to a perfect circle, the set threshold Value P c (4π
<Identify areas with small circularity P (P <P c) than P c) (step 207). When there are a plurality of regions that satisfy this condition, the region where the value of P is closest to 4π is set as the pupil region.
【００１４】次に、以上のステップ２０１からステップ
２０７までの処理によって瞳孔領域が確定されたか否か
を判断する（ステップ２０８）。もし、以上の条件を満
たす瞳孔領域が発見されなかった場合は、カメラ１−１
で撮像した画像に瞳孔が含まれないような方向にミラー
本体４−１が向いていたと想定されるので、あらかじめ
設定された基準角度に従ってミラー本体４−１の角度を
調整し（ステップ２０９）、再びステップ２００へ戻っ
て以上の処理を行なう。この基準角度は平均的体型の日
本人が標準的な運転姿勢を取った場合に瞳孔がカメラ１
−１の中心に写る角度とすればよい。もし、瞳孔領域が
２つ、つまり左右両眼の瞳孔が観測された場合は（ステ
ップ２１０）、いずれか一方を選択する（ステップ２１
１）。たとえば、右ハンドル車の右ドアミラー側では右
目を、左ドアミラー側では左目を選択するなどの基準を
設けておけばよい。左右両眼のいずれかを選択するには
瞳孔領域の重心（ｘg ，ｙg ）を算出したうえで選択す
る（ステップ２１２）。２次元の画像情報は図３に示す
ように、水平右方向にＸ軸を、同じく垂直下方向にＹ軸
を取った場合、右目を特定するにはｘ座標値が小さい方
の領域を選択すればよい。この様にして算出した瞳孔位
置の重心座標値（ｘg ，ｙg ）を保持し、位置調整部８
へ出力する。Next, it is determined whether or not the pupil area has been fixed by the above processing from step 201 to step 207 (step 208). If no pupil region satisfying the above conditions is found, the camera 1-1
Since it is assumed that the mirror body 4-1 is oriented in such a direction that the pupil is not included in the image captured in step 2, the angle of the mirror body 4-1 is adjusted according to a preset reference angle (step 209). The process returns to step 200 again to perform the above processing. This reference angle means that the pupil is in camera 1 when a Japanese of average body shape takes a standard driving posture.
The angle should be set to the center of -1. If there are two pupil regions, that is, the pupils of both the left and right eyes are observed (step 210), one of them is selected (step 21).
1). For example, a right eye may be selected on the right door mirror side of a right-hand drive vehicle, and a left eye may be selected on the left door mirror side. In order to select either the left or right eye, the barycenter (x g , y g ) of the pupil region is calculated and then selected (step 212). As shown in FIG. 3, when the X-axis is horizontally rightward and the Y-axis is vertically downward as shown in FIG. 3, the two-dimensional image information can be selected by selecting a region having a smaller x coordinate value to specify the right eye. Good. The barycentric coordinate value (x g , y g ) of the pupil position calculated in this manner is held, and the position adjusting unit 8
Output to.
【００１５】位置調整部８ではミラー回転角度算出部８
１において、ミラー本体４−１が最適な角度になってい
る場合に画像上に位置するはずのあらかじめ設定された
最適瞳孔位置座標（ｘo ，ｙo ）と、検出した瞳孔位置
の重心座標値（ｘg ，ｙg ）とを比較し、それぞれｘ
軸、ｙ軸方向の偏差ｘg −ｘo ＝ｘd ，ｙg −ｙo ＝ｙ
d を計算する。次に、この偏差ベクトル（ｘd ，ｙd ）
に相当する水平方向および垂直方向の回転角度ベクトル
（Ｄx ，Ｄy ）を算出する。これは、あらかじめＣＣＤ
上の１画素がミラー本体４の水平方向および垂直方向の
回転角度の何度に相当するかを記憶しておくことによっ
て求めることができる。ミラー角度制御部８２では上記
によって算出された回転角度ベクトル（Ｄx ，Ｄy ）に
基づいて、ミラー左右切り替え部１４を介してアクチュ
エータ９−１を駆動することにより、ミラー本体４−１
を所定の角度だけ回転させる。その結果、瞳孔位置の重
心座標値（ｘg ，ｙg ）が最適瞳孔位置座標（ｘo ，ｙ
o ）と一致するようになるので、ミラー本体４−１を最
適角度に調整することができる。なお、ミラー本体４−
１および４−２の調整範囲は装置の故障などによる誤動
作の際にも運転者が後方の視野を確保することができる
ような範囲に限定することが望ましい。所定の位置にミ
ラー本体４−１または４−２が調整されたときは、終了
確認音出力部１５より確認音を出力し、ドアミラーの自
動調整が終了したことを運転者に知らせる。The position adjustment unit 8 includes a mirror rotation angle calculation unit 8
1, the preset optimum pupil position coordinates (x o , y o ) that should be positioned on the image when the mirror body 4-1 is at the optimum angle and the barycentric coordinate value of the detected pupil position. (X g , y g ) and compare x
Axis, the deviation in the y-axis direction x g -x o = x d, y g -y o = y
Calculate d . Next, this deviation vector (x d , y d )
The rotation angle vector (D x , D y ) in the horizontal and vertical directions corresponding to is calculated. This is the CCD in advance
This can be obtained by storing how many times the one pixel above corresponds to the rotation angle of the mirror body 4 in the horizontal and vertical directions. The mirror angle control unit 82 drives the actuator 9-1 via the mirror left / right switching unit 14 based on the rotation angle vector (D x , D y ) calculated as described above, and thus the mirror body 4-1.
Is rotated by a predetermined angle. As a result, the barycentric coordinate value (x g , y g ) of the pupil position is the optimal pupil position coordinate (x o , y
o ), the mirror body 4-1 can be adjusted to the optimum angle. The mirror body 4-
It is desirable that the adjustment ranges 1 and 4-2 be limited to a range that allows the driver to secure a rear view even in the case of a malfunction due to a device failure or the like. When the mirror body 4-1 or 4-2 is adjusted to the predetermined position, a confirmation sound is output from the completion confirmation sound output unit 15 to inform the driver that the automatic adjustment of the door mirror is completed.
【００１６】以上、右ハンドル車の右ドアミラーを調整
する場合について説明したが、左ドアミラーの場合、ま
たは左ハンドル車についても同様である。Although the case where the right door mirror of the right-hand drive vehicle is adjusted has been described above, the same applies to the case of the left door mirror or the left-hand drive vehicle.
【００１７】したがって、以上のような実施例の構成に
よれば、ドアミラーに内蔵させたカメラによって撮像し
た近赤外光の網膜反射像を画像処理して瞳孔を抽出する
ので、運転者の姿勢や体格の個人差によらない正しい目
の位置を検出することができ、ドアミラーの角度を正
確、迅速に自動調整することができる。また、カメラと
光源をドアミラーなどの位置調整部位に内蔵させること
により、車室内に特別の設置スペースを必要としない。Therefore, according to the configuration of the above embodiment, since the retinal reflection image of the near-infrared light imaged by the camera built in the door mirror is image-processed to extract the pupil, the driver's posture and It is possible to detect the correct eye position that does not depend on individual differences in physique, and it is possible to automatically and accurately adjust the angle of the door mirror. In addition, by incorporating the camera and the light source in the position adjusting portion such as the door mirror, a special installation space is not required in the vehicle interior.
【００１８】なお、上記実施例では偏差ベクトル
（ｘd ，ｙd ）に相当する回転角度ベクトル（Ｄx ，Ｄ
y ）から一意的に回転角度を決定して制御したが、連続
的に現在の瞳孔位置の重心座標値（ｘg ，ｙg ）と目標
とする最適瞳孔位置座標（ｘo ，ｙo ）との偏差に基づ
いてミラー本体４−１および４−２の角度を制御するフ
ィードバック制御方式を採用することもできる。In the above embodiment, the rotation angle vector (D x , D corresponding to the deviation vector (x d , y d ).
The rotation angle was uniquely determined from y ) and controlled, and the barycentric coordinate value (x g , y g ) of the current pupil position and the target optimal pupil position coordinate (x o , y o ) were continuously calculated. It is also possible to employ a feedback control method for controlling the angles of the mirror bodies 4-1 and 4-2 on the basis of the deviation.
【００１９】この他の実施例としては、ルームミラーの
角度調整、エアコン吹き出し口の方向調整、チルトハン
ドルのハンドル高さ調整、メータパネルの位置調整など
がある。これらの自動調整に本発明を適用する場合は、
ミラー左右選択スイッチ１３、ミラー左右切り替え部１
４に相当する左右の選択部分は必要がない。また、同じ
理由から抽出する瞳孔は左右を問わないので、図２のス
テップ２１０，２１１は必要ない。また、チルトハンド
ル、メータパネルの位置調整ではそれらの中央部にカメ
ラと光源を内蔵させ、その前部にはミラーの代わりに近
赤外光を透過するフィルターを配置すればよい。Other embodiments include adjusting the angle of the rearview mirror, adjusting the direction of the air conditioner outlet, adjusting the handle height of the tilt handle, and adjusting the position of the meter panel. When the present invention is applied to these automatic adjustments,
Mirror left / right selection switch 13, mirror left / right switching unit 1
The left and right selections corresponding to 4 are not necessary. Further, for the same reason, the extracted pupils may be left or right, and therefore steps 210 and 211 of FIG. 2 are not necessary. Further, in adjusting the positions of the tilt handle and the meter panel, a camera and a light source may be incorporated in the central part thereof, and a filter that transmits near infrared light may be arranged in front of the camera instead of the mirror.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、運
転者の姿勢や体格の個人差によらない正確な目の位置を
検出することにより、高い精度で車両の構成部位を自動
調整することができるので、安全運転の向上に寄与する
ことができる。As described above, according to the present invention, the constituent parts of the vehicle are automatically adjusted with high accuracy by detecting an accurate eye position which does not depend on the driver's posture or individual difference in physique. Therefore, it is possible to contribute to the improvement of safe driving.
【図１】本発明の一実施例における構成を示すブロック
図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration in an embodiment of the present invention.
【図２】動作手順を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an operation procedure.
【図３】カメラが撮像した画像情報の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of image information captured by a camera.
【図４】公知例の車両運転者位置認識装置の取り付け図
である。FIG. 4 is a mounting view of a known vehicle driver position recognition device.
１−１，１−２ カメラ ２−１，２−２ 光源 ３−１，３−２ ドアミラー ４−１，４−２ ミラー本体 ５ Ａ／Ｄ変換器 ６ 画像メモリ ７ 瞳孔位置座標検出部 ８ 位置調整部 ９−１，９−２ アクチュエータ １０ 開始スイッチ １１ 全体制御部 １２ 光源発光制御部 １３ ミラー左右選択スイッチ １４ ミラー左右切り替え部 １５ 終了確認音出力部 ８１ ミラー回転角度算出部 ８２ ミラー角度制御部 1-1, 1-2 Camera 2-1, 2-2 Light Source 3-1, 3-2 Door Mirror 4-1, 4-2 Mirror Main Body 5 A / D Converter 6 Image Memory 7 Pupil Position Coordinate Detector 8 Position Adjustment unit 9-1, 9-2 Actuator 10 Start switch 11 Overall control unit 12 Light source light emission control unit 13 Mirror left / right selection switch 14 Mirror left / right switching unit 15 End confirmation sound output unit 81 Mirror rotation angle calculation unit 82 Mirror angle control unit
Claims (1)
像するカメラと、 該カメラと共軸上に配置され人間の眼球部を照明する光
源と、 自動調整開始信号を出力するスイッチと、 該スイッチから自動調整開始信号が出力されると前記カ
メラにより撮像された画像から運転者の瞳孔位置座標を
検出する瞳孔位置座標検出手段と、 該瞳孔位置座標検出手段により検出された瞳孔の位置座
標とあらかじめ設定された最適瞳孔位置座標との差を算
出し、この差が零になるように所定の部位の位置を調整
する位置調整手段とを備えたことを特徴とする自動調整
装置。1. A camera which is built in a predetermined part and which images a human eyeball part, a light source which is arranged coaxially with the camera and illuminates a human eyeball part, and a switch which outputs an automatic adjustment start signal. When an automatic adjustment start signal is output from the switch, pupil position coordinate detection means for detecting the driver's pupil position coordinates from the image taken by the camera, and pupil position coordinates detected by the pupil position coordinate detection means. And an optimum pupil position coordinate set in advance, and a position adjusting means for adjusting the position of a predetermined portion so that the difference becomes zero, an automatic adjusting device.
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