JPH06250735A - Steering speed controller for unmanned carriage - Google Patents
Steering speed controller for unmanned carriageInfo
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Landscapes
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- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、誘導線上を自立走行
する無人搬送車に用いて好適な無人搬送車のステアリン
グ速度制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering speed control device for an automated guided vehicle suitable for use in an automated guided vehicle that runs independently on a guide wire.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、工場等のＦＡ（ファクトリ・オー
トメーション）の発達に伴い、無人搬送車を用いた自動
搬送システムが数多く導入されてきている。この種のシ
ステムでは、一般に、床面に敷設した誘導線に沿って無
人搬送車を走行させている。以下、このような無人搬送
車の一例を示す。2. Description of the Related Art In recent years, with the development of factory automation (FA) in factories and the like, many automatic carrier systems using unmanned carrier vehicles have been introduced. In this type of system, generally, an automated guided vehicle is run along a guide line laid on the floor. An example of such an automated guided vehicle will be shown below.
【０００３】図４は無人搬送車１の構成例を示す概略図
である。この図に示す無人搬送車１は４輪構造となって
おり、片側２輪が駆動輪１００ａ，１００ｂであり、残
りの２輪が遊輪２００ａ，２００ｂとなっている。この
ような無人搬送車１は、床面等に敷設された誘導線の上
を設定速度で走行するように制御されている。従って、
駆動輪１００ａ，１００ｂには、誘導線からのずれ量を
検出するガイドセンサが取り付けられている。また、駆
動輪１００ａ，１００ｂは、各々ステアリングの切り角
および駆動力によって制御される。通常、無人搬送車１
は、図５に示すような直線とカーブとが複合されたルー
トの誘導線３上を走行する。あるいは、図６に示すよう
に、車体は進行方向を向いたまま斜め前方に走行する場
合（以下、斜行という）がある。このような場合、誘導
線３は２本引かれ、各々の上を前後の駆動輪１００ａ，
１００ｂが走行するよう制御される。FIG. 4 is a schematic diagram showing a configuration example of the automatic guided vehicle 1. The automated guided vehicle 1 shown in this figure has a four-wheel structure, two wheels on one side are drive wheels 100a and 100b, and the remaining two wheels are idle wheels 200a and 200b. Such an automatic guided vehicle 1 is controlled so as to travel at a set speed on a guide wire laid on the floor or the like. Therefore,
A guide sensor that detects the amount of deviation from the guide wire is attached to the drive wheels 100a and 100b. The drive wheels 100a and 100b are controlled by the steering angle and the driving force, respectively. Normally, an automated guided vehicle 1
Runs on a guide line 3 of a route in which a straight line and a curve are combined as shown in FIG. Alternatively, as shown in FIG. 6, the vehicle body may travel diagonally forward while facing the traveling direction (hereinafter, referred to as oblique traveling). In such a case, two guide wires 3 are drawn and the front and rear drive wheels 100a, 100a,
100b is controlled to run.
【０００４】次に、図７に無人搬送車１のステアリング
制御系の構成を示す。なお、このステアリング制御系
は、駆動輪１００ａ，１００ｂ各々について設けられて
いる。図７において、１０はステアモータであり、駆動
輪１００ａ（１００ｂ）のステアリング角度の設定を行
う。１１はガイドセンサであり、略Ｔ字状に形成され、
基端がステアモータ１０の駆動軸に取り付けられてお
り、ステアモータ１０の駆動軸の動きに従って揺動す
る。１２ａ，１２ｂは磁気センサであり、ガイドセンサ
１１の両端に取り付けられており、誘導線３の磁場を検
出して出力する。１３ａ，１３ｂはアンプであり、磁気
センサ１２ａ，１２ｂの出力信号を増幅する。１４は差
動アンプであり、アンプ１２ａ，１２ｂの出力信号の
差、すなわちガイドセンサ１１の位置ずれを表すずれ信
号を出力する。１５は微分回路であり、入力抵抗Ｒ1、
コンデンサＣ1、調整抵抗Ｒ2、およびオペアンプＯＰ1
からなり、上記ずれ信号を時間微分して、車体がずれて
いっている方向を示す信号を出力する。１６は比例回路
であり、入力抵抗Ｒ3、調整抵抗Ｒ4、およびオペアンプ
ＯＰ2からなり、差動アンプ１４から出力される上記ず
れ信号を所定レベルに増幅し、比例信号として出力す
る。１７はアンプであり、微分回路１５からの出力信号
と比例回路１６からの出力信号とを加算する。１８はパ
ワートランジスタであり、アンプ１７の出力信号が入力
され、ステアモータ１０に対し、駆動輪１００ａ（１０
０ｂ）のずれを補正するようなステアリング角度を設定
するよう制御する。Next, FIG. 7 shows the configuration of the steering control system of the automatic guided vehicle 1. The steering control system is provided for each of the drive wheels 100a and 100b. In FIG. 7, 10 is a steer motor, which sets the steering angle of the drive wheels 100a (100b). Reference numeral 11 is a guide sensor, which is formed in a substantially T shape,
The base end is attached to the drive shaft of the steer motor 10, and swings in accordance with the movement of the drive shaft of the steer motor 10. Magnetic sensors 12a and 12b are attached to both ends of the guide sensor 11, and detect and output the magnetic field of the guide wire 3. Amplifiers 13a and 13b amplify the output signals of the magnetic sensors 12a and 12b. Reference numeral 14 denotes a differential amplifier, which outputs a difference signal representing the difference between the output signals of the amplifiers 12a and 12b, that is, a position deviation of the guide sensor 11. 15 is a differentiating circuit, which has an input resistance R 1 ,
Capacitor C 1 , adjusting resistor R 2 , and operational amplifier OP 1
And time-differentiating the deviation signal to output a signal indicating the direction in which the vehicle body is deviating. Reference numeral 16 is a proportional circuit, which is composed of an input resistor R 3 , an adjusting resistor R 4 , and an operational amplifier OP 2 , and amplifies the shift signal output from the differential amplifier 14 to a predetermined level and outputs it as a proportional signal. Reference numeral 17 denotes an amplifier, which adds the output signal from the differentiating circuit 15 and the output signal from the proportional circuit 16. Reference numeral 18 denotes a power transistor, to which the output signal of the amplifier 17 is input, and the drive wheel 100a (10
The steering angle is controlled so as to correct the deviation of 0b).
【０００５】次に、図８に無人搬送車１の従来の速度制
御系の構成を示す。なお、この速度制御系もまた、駆動
輪１００ａ，１００ｂ各々について設けられている。図
８において、１９は乗算器であり、基準速度信号Ｖｒｅ
ｆにステアリング角度信号Ｓａを乗算して出力する。こ
の基準速度信号Ｖｒｅｆとは、無人搬送車１の走行して
いるルートによって予め設定されている基準速度を表す
信号である。また、ステアリング角度信号Ｓａは、０．
０〜１．０の範囲の値であり、駆動輪１００ａ，１００
ｂのステアリング角度に対応している。すなわち、ステ
アリング角度が大きい程その値は小さくなり、ステアリ
ング角度が０になると１．０が設定されるようになって
いる。この値は、ステアモータ１０のステアリング角度
を検出する図示しないエンコーダから供給される。２０
は走行モータであり、駆動輪１００ａ（１００ｂ）を駆
動する。２１は速度発電機であり、走行モータ２０の回
転数に応じたレベルの信号を発生し、これを速度フィー
ドバック信号Ｖｆとして出力する。２２は制御回路であ
り、乗算器１９の出力信号と速度フィードバック信号Ｖ
ｆとが供給され、走行モータ２０の回転数を制御する速
度指令信号Ｓｃを出力する。この制御回路２２には、例
えばＰＩＤ制御器等が用いられる。Next, FIG. 8 shows a structure of a conventional speed control system of the automatic guided vehicle 1. The speed control system is also provided for each of the drive wheels 100a and 100b. In FIG. 8, 19 is a multiplier, which is the reference speed signal Vre.
f is multiplied by the steering angle signal Sa and output. The reference speed signal Vref is a signal representing a reference speed preset by the route on which the automatic guided vehicle 1 is traveling. Further, the steering angle signal Sa is 0.
It is a value in the range of 0 to 1.0, and the driving wheels 100a, 100
Corresponds to the steering angle of b. That is, the larger the steering angle, the smaller the value, and when the steering angle becomes 0, 1.0 is set. This value is supplied from an encoder (not shown) that detects the steering angle of the steer motor 10. 20
Is a traveling motor and drives the drive wheel 100a (100b). Reference numeral 21 is a speed generator, which generates a signal having a level according to the rotation speed of the traveling motor 20 and outputs this as a speed feedback signal Vf. Reference numeral 22 denotes a control circuit, which outputs the output signal of the multiplier 19 and the velocity feedback signal V
f is supplied and a speed command signal Sc for controlling the rotation speed of the traveling motor 20 is output. For the control circuit 22, for example, a PID controller or the like is used.
【０００６】以上のような構成により、無人搬送車１が
誘導線３上を走行する場合、図７に示すステアリング制
御系によりステアリング制御がおこなわれ、駆動輪１０
０ａ，１００ｂの誘導線３からのずれが修正される。ま
た、速度制御系においては、駆動輪１００ａ，１００ｂ
のうち前輪の駆動力は後輪のステアリング角度に応じ、
後輪の駆動力は前輪のステアリング角度に応じて、各々
制御される。すなわち、後輪のステアリング角度が大き
い場合は前輪の駆動力が小さくなり、後輪のステアリン
グ角度が小さい場合は前輪の駆動力が大きくなるよう制
御される。また、前輪のステアリング角度が大きい場合
は後輪の駆動力が小さくなり、前輪のステアリング角度
が小さい場合は後輪の駆動力が大きくなるよう制御され
る。With the above configuration, when the automatic guided vehicle 1 travels on the guide wire 3, steering control is performed by the steering control system shown in FIG.
The deviation of 0a and 100b from the guide wire 3 is corrected. Further, in the speed control system, the drive wheels 100a, 100b
The driving force of the front wheels depends on the steering angle of the rear wheels.
The driving force of the rear wheels is controlled according to the steering angle of the front wheels. That is, when the steering angle of the rear wheels is large, the driving force of the front wheels becomes small, and when the steering angle of the rear wheels is small, the driving force of the front wheels becomes large. Further, when the steering angle of the front wheels is large, the driving force of the rear wheels becomes small, and when the steering angle of the front wheels is small, the driving force of the rear wheels becomes large.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の無人搬送車においては、車体の傾きを考慮して走行
制御していないので、斜行走行を長距離行うと車体が次
第に傾いていくという問題があった。また、斜行走行が
行われるルートには２本の誘導線を引く必要があり、誘
導線の敷設の際、工事費用が増えたり、工事に時間がか
かるという問題があった。By the way, in the above-mentioned conventional automatic guided vehicle, since the traveling control is not performed in consideration of the inclination of the vehicle body, it is said that the vehicle body gradually inclines when the vehicle is slanted for a long distance. There was a problem. In addition, it is necessary to draw two guide lines on the route where the oblique traveling is performed, and there are problems that the construction cost is increased and the construction takes time when laying the guide lines.
【０００８】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、斜行走行を長距離行っても車体が傾いたり誘
導線からずれたりすることなく、かつ、１本の誘導線で
斜行走行を行うことができる無人搬送車のステアリング
速度制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made under such a background, and the vehicle body is not tilted or deviated from the guide line even if the vehicle is diagonally traveled for a long distance, and the vehicle is inclined by one guide line. An object of the present invention is to provide a steering speed control device for an automated guided vehicle that can perform traveling traveling.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明によ
る無人搬送車のステアリング速度制御装置は、少なくと
も２つの駆動輪を備え、走行路上に敷設された誘導線に
沿って走行する無人搬送車に設けられ、前記２つの駆動
輪のステアリング角度および速度を制御する無人搬送車
のステアリング速度制御装置において、前記無人搬送車
の斜行走行時、前記２つの駆動輪のうち、一方の駆動輪
に対しては、前記誘導線からの位置ずれ量を検出し、該
位置ずれ量に基づいてステアリング角度を制御し、他方
の駆動輪に対しては、前記一方の駆動輪と同一のステア
リング角度になるよう制御するステアリング制御手段を
具備することを特徴としている。請求項２に係る発明に
よる無人搬送車のステアリング速度制御装置は、少なく
とも２つの駆動輪を備え、走行路上に敷設された誘導線
に沿って走行する無人搬送車に設けられ、前記２つの駆
動輪のステアリング角度および速度を制御する無人搬送
車のステアリング速度制御装置において、前記無人搬送
車の走行方向に対する傾きを検出する検出手段と、前記
無人搬送車の斜行走行時、前記２つの駆動輪のうち、一
方の駆動輪に対しては、予め設定された基準速度で走行
するよう速度制御し、他方の駆動輪に対しては、前記検
出手段によって検出された傾きに基づいて、斜行走行を
開始した時点の傾きを保持すべく、速度制御する速度制
御手段とを具備することを特徴としている。According to a first aspect of the present invention, there is provided a steering speed control device for an automatic guided vehicle comprising at least two drive wheels, the automatic guided vehicle traveling along a guide line laid on a traveling road. In the steering speed control device for an unmanned guided vehicle, wherein the steering speed and the speed of the two driven wheels are controlled, one of the two driven wheels is driven when the unmanned guided vehicle travels obliquely. On the other hand, the amount of positional deviation from the guide line is detected, and the steering angle is controlled based on the amount of positional deviation, so that the other driving wheel has the same steering angle as the one driving wheel. It is characterized in that it is provided with a steering control means for performing such control. A steering speed control device for an automatic guided vehicle according to the invention according to claim 2 is provided with an at least two drive wheels, and is provided in an automatic guided vehicle that travels along a guide line laid on a traveling road. In a steering speed control device for an unmanned guided vehicle for controlling the steering angle and speed of the unmanned guided vehicle, a detecting means for detecting an inclination of the unmanned guided vehicle with respect to the traveling direction, and the two driving wheels when the unmanned guided vehicle is obliquely traveling. One of the driving wheels is speed-controlled so as to travel at a preset reference speed, and the other driving wheel is allowed to travel obliquely based on the inclination detected by the detecting means. It is characterized by comprising a speed control means for speed control so as to maintain the inclination at the time of starting.
【００１０】[0010]
【作用】請求項１に係る発明による無人搬送車のステア
リング速度制御装置によれば、無人搬送車が斜行走行を
行う場合、２つの駆動輪のうちの一方は、ステアリング
制御手段により、誘導線からの位置ずれ量が検出され、
該位置ずれ量に基づいてステアリング角度が制御され
る。また、他方の駆動輪は、ステアリング制御手段によ
り、一方の駆動輪と同一のステアリング角度になるよう
に制御される。それによって、斜行走行時に、２つの駆
動輪が常に同じステアリング角度で走行する。請求項２
に係る発明による無人搬送車のステアリング速度制御装
置によれば、無人搬送車が斜行走行を行う場合、２つの
駆動輪のうちの一方は、速度制御手段により、予め設定
された基準速度で走行するよう速度制御される。また、
他方の駆動輪は、検出手段によって検出される無人搬送
車の走行方向に対する傾きに基づき、斜行走行を開始し
た時点の傾きを保持するよう速度制御される。それによ
って、斜行走行時に、無人搬送車が常に同じ傾きで走行
する。According to the steering speed control device for an unmanned guided vehicle according to the first aspect of the invention, when the unmanned guided vehicle travels obliquely, one of the two drive wheels is guided by the steering control means. The amount of positional deviation from
The steering angle is controlled based on the position shift amount. Further, the other drive wheel is controlled by the steering control means so as to have the same steering angle as that of the one drive wheel. As a result, the two driving wheels always travel at the same steering angle when traveling obliquely. Claim 2
According to the steering speed control device for an unmanned guided vehicle according to the invention related to the invention, when the unmanned guided vehicle performs oblique traveling, one of the two driving wheels travels at a preset reference speed by the speed control means. The speed is controlled so that Also,
The speed of the other drive wheel is controlled based on the inclination of the automatic guided vehicle with respect to the traveling direction detected by the detection means so as to maintain the inclination at the time when the oblique traveling is started. As a result, the unmanned guided vehicle always travels at the same inclination when traveling obliquely.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。なお、本実施例による無人搬送車１
は、図５に示すような直線とカーブとが複合されたルー
トを走行する場合は、従来と同様に制御される。従っ
て、以下、図１に示すような斜行走行を含む１本の誘導
線３を走行する場合について説明する。ここで、無人搬
送車１は、地点Ａ〜地点Ｂ間および地点Ｃ以降は直線走
行を行い、地点Ｂ〜地点Ｃ間は斜行走行を行う。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The automated guided vehicle 1 according to the present embodiment
When traveling on a route in which a straight line and a curve are combined as shown in FIG. 5, is controlled as in the conventional case. Therefore, the case of traveling on one guide line 3 including the oblique traveling as shown in FIG. 1 will be described below. Here, the automated guided vehicle 1 travels straight between the points A and B and after the point C, and obliquely travels between the points B and C.
【００１２】まず、図１において、無人搬送車１が矢印
Ｆ方向に走行しているとし、２ａを前駆動輪、２ｂを後
駆動輪とする。そして、この無人搬送車１が地点Ｂ〜地
点Ｃ間を斜行走行する場合、前駆動輪２ａのみ誘導線３
上を走行し、後駆動輪２ｂは誘導線３外を走行するよう
になっている。ここでは、前駆動輪２ａ、および後駆動
輪２ｂ各々に設けられたステアリング制御系は、図７に
示す従来のものと同様である。しかしながら、斜行走行
（地点Ｂ〜地点Ｃ間における走行）においては、誘導線
３上を走行する一方の駆動輪に対して上述のステアリン
グ制御が行われ、他方の駆動輪に対しては、一方の駆動
輪と同一の指令が与えられるようになっている。すなわ
ち、前駆動輪２ａに対して設けられたステアリング制御
系においては、前駆動輪２ａの誘導線３からのずれ量が
検出され、このずれ量を修正するようなステアリング角
度となるように、パワートランジスタ１８によりステア
モータ１０が駆動される。また、この前駆動輪２ａと同
一のステアリング角度になるように、後駆動輪２ｂのス
テアモータ１０が制御されるようになっている。First, in FIG. 1, it is assumed that the automatic guided vehicle 1 is traveling in the direction of arrow F and 2a is the front drive wheel and 2b is the rear drive wheel. When the automatic guided vehicle 1 travels obliquely between the points B and C, only the front drive wheel 2a is guided by the guide line 3
The rear drive wheel 2b travels over the guide wire 3 while traveling above. Here, the steering control system provided on each of the front drive wheels 2a and the rear drive wheels 2b is the same as the conventional steering control system shown in FIG. However, in the oblique traveling (traveling between the points B and C), the above steering control is performed on one driving wheel traveling on the guide wire 3, and one driving wheel is traveling on the other driving wheel. The same command is given to the drive wheels of the. That is, in the steering control system provided for the front drive wheels 2a, the amount of deviation of the front drive wheels 2a from the guide line 3 is detected, and the power is adjusted so that the steering angle is corrected to correct this deviation amount. The transistor 18 drives the steer motor 10. Further, the steer motor 10 of the rear drive wheels 2b is controlled so that the steering angle is the same as that of the front drive wheels 2a.
【００１３】次に、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂに
設けられた速度制御系について、図２および図３を用い
て説明する。これらの図において、図８の各部に対応す
る部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。ま
ず、図２は、誘導線３上を走行している駆動輪（図１に
おいては前駆動輪２ａ）の速度制御系の構成を示すブロ
ック図である。この図に示す速度制御系には、図８に示
す乗算器１９が設けられておらず、制御回路２２には、
当該ルートに対応して設定されている基準速度信号Ｖｒ
ｅｆのみが入力される。Next, the speed control system provided on the front drive wheels 2a and the rear drive wheels 2b will be described with reference to FIGS. In these figures, parts corresponding to the respective parts in FIG. 8 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. First, FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the speed control system of the drive wheels (front drive wheels 2a in FIG. 1) traveling on the guide wire 3. The speed control system shown in this figure is not provided with the multiplier 19 shown in FIG. 8, and the control circuit 22 has
Reference speed signal Vr set corresponding to the route
Only ef is input.
【００１４】次に、図３は、誘導線３外を走行する駆動
輪（図１においては後駆動輪２ｂ）の斜行走行時の速度
制御系の構成を示すブロック図である。この図におい
て、２３はジャイロスコープであり、斜行走行を開始す
る瞬間および斜行走行中の車体の傾き角度Ｇを検出す
る。なお、斜行走行を開始する瞬間の傾き角度をＧａと
表す。２４は制御回路であり、ジャイロスコープ２３か
ら供給される斜行走行の開始時の車体の傾き角度Ｇａを
記憶しておき、斜行走行中の車体の傾き角度Ｇを該傾き
角度Ｇａと比較し、その差に応じた値を修正量Ｒとして
出力する。なお、この制御回路２４には、例えばＰＩＤ
制御器等が用いられる。２５は加算器であり、基準速度
信号Ｖｒｅｆに制御回路２４から供給される修正量Ｒを
加算し、制御回路２２に出力する。Next, FIG. 3 is a block diagram showing the structure of the speed control system when the drive wheels (the rear drive wheels 2b in FIG. 1) traveling outside the guide line 3 are traveling obliquely. In this figure, a gyroscope 23 detects the inclination angle G of the vehicle body at the moment when the oblique traveling is started and during the oblique traveling. The tilt angle at the moment when the oblique traveling is started is represented by Ga. Reference numeral 24 denotes a control circuit which stores the inclination angle Ga of the vehicle body at the start of oblique traveling supplied from the gyroscope 23, and compares the inclination angle G of the vehicle body during oblique traveling with the inclination angle Ga. , A value corresponding to the difference is output as the correction amount R. The control circuit 24 includes, for example, a PID.
A controller or the like is used. An adder 25 adds the correction amount R supplied from the control circuit 24 to the reference speed signal Vref and outputs it to the control circuit 22.
【００１５】次に、無人搬送車１が図１に示す誘導線３
上を走行する場合における、無人搬送車のステアリング
速度制御装置の動作について説明する。まず、無人搬送
車１は、地点Ａを出発して地点Ｂに至るまで直線走行を
行う。この間、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂ各々に
対して設けられたガイドセンサ１１に配置されている磁
気センサ１２ａ，１２ｂによって、誘導線３の磁場が検
出される。そして、この検出信号が差動アンプ１４を介
して微分回路１５および比例回路１６に供給される。こ
れら微分回路１５および比例回路１６の出力信号は、ア
ンプ１７において加算され、この加算結果がパワートラ
ンジスタ１８に供給される。そして、パワートランジス
タ１８によって、ずれを補正するようにステアモータ１
０が制御される。それにより、前駆動輪２ａおよび後駆
動輪２ｂのステアリング角度が変えられる。また、速度
制御については、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂ共
に、図８に示す速度制御系による制御が行われる。Next, the automatic guided vehicle 1 is guided by the guide wire 3 shown in FIG.
The operation of the steering speed control device of the automatic guided vehicle when traveling above will be described. First, the automated guided vehicle 1 runs straight from the point A to the point B. During this period, the magnetic field of the guide wire 3 is detected by the magnetic sensors 12a and 12b arranged in the guide sensor 11 provided for each of the front drive wheel 2a and the rear drive wheel 2b. Then, this detection signal is supplied to the differentiating circuit 15 and the proportional circuit 16 via the differential amplifier 14. The output signals of the differentiation circuit 15 and the proportional circuit 16 are added in the amplifier 17, and the addition result is supplied to the power transistor 18. Then, the power transistor 18 is used to correct the deviation so that the steering motor 1
0 is controlled. As a result, the steering angles of the front drive wheels 2a and the rear drive wheels 2b are changed. As for speed control, the front drive wheel 2a and the rear drive wheel 2b are both controlled by the speed control system shown in FIG.
【００１６】続いて、無人搬送車１は地点Ｂに到達する
と、直線走行から斜行走行に移る。この斜行走行に移る
瞬間の車体の傾き角度Ｇａが、図３に示すジャイロスコ
ープ２３によって検出され、制御回路２４に供給されて
記憶される。そして、地点Ｂから地点Ｃに至るまでの斜
行走行中は、前駆動輪２ａに対し、図７に示すステアリ
ング制御系により誘導線３上を外れないようステアリン
グ制御が行われる。また、後駆動輪２ｂのステアモータ
１０に対しては、前駆動輪２ａのステアモータ１０に対
して発生する制御信号と同一の信号が供給される。それ
によって、後駆動輪２ｂが、前駆動輪２ａと同じステア
リング角度で走行する。Subsequently, when the automatic guided vehicle 1 reaches the point B, it shifts from straight traveling to oblique traveling. The tilt angle Ga of the vehicle body at the moment of shifting to the oblique traveling is detected by the gyroscope 23 shown in FIG. 3, and is supplied to the control circuit 24 and stored therein. Then, during the oblique traveling from the point B to the point C, the steering control is performed on the front drive wheels 2a by the steering control system shown in FIG. Further, the same signal as the control signal generated for the steer motor 10 of the front drive wheels 2a is supplied to the steer motor 10 of the rear drive wheels 2b. As a result, the rear drive wheels 2b travel at the same steering angle as the front drive wheels 2a.
【００１７】また、前駆動輪２ａの速度は、図２に示す
速度制御系により基準速度信号Ｖｒｅｆに設定される。
そして、後駆動輪２ｂの速度は、図３に示す速度制御系
によって、以下のように制御される。まず、ジャイロス
コープ２３により、所定時間間隔毎に車体の傾き角度Ｇ
が検出され、制御回路２４に供給される。そして制御回
路２４において、この所定時間毎に供給される傾き角度
Ｇが、地点Ｂにおいて記憶された斜行走行開始時の傾き
角度Ｇａと比較される。この比較結果は、すなわち、車
体の傾きずれ量である。制御回路２４は、この傾きずれ
量に対応した修正値Ｒを出力する。この修正量Ｒは加算
器２５において基準速度信号Ｖｒｅｆと加算され、制御
回路２２に供給される。そして、制御回路２２は、この
加算器２５からの加算結果と速度発電機２１から出力さ
れる速度フィードバック信号Ｖｆとから、走行モータ２
０の回転数を制御する速度指令信号Ｓｃを出力する。こ
れにより、無人搬送車１は、斜行走行を開始した時点で
の傾きを保持するような速度で走行する。The speed of the front drive wheel 2a is set to the reference speed signal Vref by the speed control system shown in FIG.
Then, the speed of the rear drive wheel 2b is controlled as follows by the speed control system shown in FIG. First, the gyroscope 23 is used to tilt the vehicle body at an inclination angle G at predetermined time intervals.
Is detected and supplied to the control circuit 24. Then, in the control circuit 24, the inclination angle G supplied at each predetermined time is compared with the inclination angle Ga at the point B stored at the start of the oblique traveling. The comparison result is, in other words, the amount of tilt deviation of the vehicle body. The control circuit 24 outputs a correction value R corresponding to this tilt deviation amount. This correction amount R is added to the reference speed signal Vref in the adder 25 and supplied to the control circuit 22. Then, the control circuit 22 determines the traveling motor 2 from the addition result from the adder 25 and the speed feedback signal Vf output from the speed generator 21.
A speed command signal Sc for controlling the rotation speed of 0 is output. As a result, the automated guided vehicle 1 travels at a speed that maintains the inclination at the time when the oblique traveling is started.
【００１８】その後、無人搬送車１は地点Ｃに到達する
と、再び直線走行に移り、地点Ａ〜地点Ｂ間において行
われたステアリング制御および速度制御と同様な制御が
行われる。After that, when the automatic guided vehicle 1 reaches the point C, the automatic guided vehicle 1 moves straight again and the same control as the steering control and the speed control performed between the points A and B is performed.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、無人搬送車の斜行走行時、２つの駆動輪の
うちの一方に対して、誘導線からの位置ずれ量を検出
し、該位置ずれ量に基づいてステアリング角度を制御
し、他方に対しては、一方の駆動輪と同一のステアリン
グ角度となるよう制御するようにし、請求項２記載の発
明によれば、無人搬送車の斜行走行時、一方の駆動輪に
対しては、予め設定された基準速度で走行するよう制御
し、他方の駆動輪に対しては、斜行走行を開始した時点
の傾きを保持すべく速度制御するようにしたので、車体
が傾いたり誘導線からずれたりすることなく、１本の誘
導線で長距離の斜行走行を行うことができる。また、誘
導線を１本しか敷設しないので、コストを削減し工事時
間を短縮することができるという効果がある。As described above, according to the first aspect of the present invention, when the automatic guided vehicle is obliquely traveling, the positional deviation amount from the guide line is set to one of the two drive wheels. According to the invention of claim 2, the steering angle is detected and the steering angle is controlled based on the position shift amount, and the other steering angle is controlled to be the same as that of one driving wheel. When the transport vehicle travels diagonally, one drive wheel is controlled to travel at a preset reference speed, and the other drive wheel maintains the inclination at the time when the diagonal travel is started. Since the speed is controlled as much as possible, it is possible to perform long-distance oblique traveling with one guide wire without tilting the vehicle body or shifting from the guide wire. Moreover, since only one guide wire is laid, there is an effect that the cost can be reduced and the construction time can be shortened.
【図１】この発明の一実施例による無人搬送車のステア
リング速度制御装置を備えた無人搬送車１の誘導線３上
の走行を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing traveling of an automated guided vehicle 1 equipped with a steering speed control device for an automated guided vehicle on a guide line 3 according to an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例による無人搬送車のステアリング速度
制御装置における速度制御系の構成を示すブロック図で
ある。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a speed control system in a steering speed control device for an automated guided vehicle according to the embodiment.
【図３】同実施例における速度制御系の構成を示すブロ
ック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a speed control system in the embodiment.
【図４】無人搬送車１の構造を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing a structure of an automated guided vehicle 1.
【図５】無人搬送車１の直線とカーブとを複合した誘導
線３における走行を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing traveling of an automated guided vehicle on a guide line 3 that is a combination of straight lines and curves.
【図６】従来の無人搬送車１の斜行走行を示す図であ
る。FIG. 6 is a diagram showing the oblique traveling of the conventional automated guided vehicle 1.
【図７】無人搬送車１におけるステアリング制御系を示
すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing a steering control system in the automatic guided vehicle 1.
【図８】従来の無人搬送車１における速度制御系を示す
ブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing a speed control system in a conventional automated guided vehicle 1.
１ 無人搬送車 ２ａ 前駆動輪 ２ｂ 後駆動輪 ３ 誘導線 １０ ステアモータ ２０ 走行モータ ２１ 速度発電機 ２２，２４ 制御回路 ２３ ジャイロスコープ 1 Automated guided vehicle 2a Front drive wheel 2b Rear drive wheel 3 Guiding wire 10 Steer motor 20 Traveling motor 21 Speed generator 22, 24 Control circuit 23 Gyroscope
Claims (2)
上に敷設された誘導線に沿って走行する無人搬送車に設
けられ、前記２つの駆動輪のステアリング角度および速
度を制御する無人搬送車のステアリング速度制御装置に
おいて、 前記無人搬送車の斜行走行時、前記２つの駆動輪のう
ち、一方の駆動輪に対しては、前記誘導線からの位置ず
れ量を検出し、該位置ずれ量に基づいてステアリング角
度を制御し、他方の駆動輪に対しては、前記一方の駆動
輪と同一のステアリング角度になるよう制御するステア
リング制御手段を具備することを特徴とする無人搬送車
のステアリング速度制御装置。1. An unmanned guided vehicle comprising at least two drive wheels and provided on an automated guided vehicle that travels along a guide line laid on a traveling road, and controls the steering angle and speed of the two driven wheels. In the steering speed control device, when the unmanned guided vehicle is traveling obliquely, one of the two drive wheels detects a displacement amount from the guide line, and detects the displacement amount. The steering speed control of the automatic guided vehicle is characterized by comprising steering control means for controlling the steering angle based on the steering angle, and controlling the other driving wheel so as to have the same steering angle as the one driving wheel. apparatus.
上に敷設された誘導線に沿って走行する無人搬送車に設
けられ、前記２つの駆動輪のステアリング角度および速
度を制御する無人搬送車のステアリング速度制御装置に
おいて、 前記無人搬送車の走行方向に対する傾きを検出する検出
手段と、 前記無人搬送車の斜行走行時、前記２つの駆動輪のう
ち、一方の駆動輪に対しては、予め設定された基準速度
で走行するよう速度制御し、他方の駆動輪に対しては、
前記検出手段によって検出された傾きに基づいて、斜行
走行を開始した時点の傾きを保持すべく、速度制御する
速度制御手段とを具備することを特徴とする無人搬送車
のステアリング速度制御装置。2. An unmanned guided vehicle comprising at least two driving wheels and provided on an unmanned guided vehicle that travels along a guide line laid on a road, and controls the steering angle and speed of the two driven wheels. In the steering speed control device, a detection unit that detects an inclination of the unmanned guided vehicle with respect to the traveling direction, and one of the two drive wheels when the unmanned guided vehicle is obliquely traveling, Speed is controlled so that the vehicle travels at the set reference speed, and for the other driving wheel,
A steering speed control device for an automatic guided vehicle, comprising: speed control means for controlling the speed so as to maintain the inclination at the time when the oblique traveling is started based on the inclination detected by the detection means.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03203493A JP3144122B2 (en) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | Automated guided vehicle steering speed controller |
| MYPI94000397A MY110793A (en) | 1993-02-22 | 1994-02-21 | Steering speed control apparatus for automatic guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03203493A JP3144122B2 (en) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | Automated guided vehicle steering speed controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06250735A true JPH06250735A (en) | 1994-09-09 |
| JP3144122B2 JP3144122B2 (en) | 2001-03-12 |
Family
ID=12347595
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP03203493A Expired - Fee Related JP3144122B2 (en) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | Automated guided vehicle steering speed controller |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3144122B2 (en) |
| MY (1) | MY110793A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3929113A1 (en) * | 1988-09-02 | 1990-03-15 | Hitachi Ltd | LIQUID CRYSTAL LIGHT MODULATION DEVICE |
| CN103255698A (en) * | 2013-04-17 | 2013-08-21 | 广西柳工机械股份有限公司 | Anti-slipping front wheel driving control system for tire type paver |
-
1993
- 1993-02-22 JP JP03203493A patent/JP3144122B2/en not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-02-21 MY MYPI94000397A patent/MY110793A/en unknown
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE3929113A1 (en) * | 1988-09-02 | 1990-03-15 | Hitachi Ltd | LIQUID CRYSTAL LIGHT MODULATION DEVICE |
| CN103255698A (en) * | 2013-04-17 | 2013-08-21 | 广西柳工机械股份有限公司 | Anti-slipping front wheel driving control system for tire type paver |
| CN103255698B (en) * | 2013-04-17 | 2015-10-28 | 广西柳工机械股份有限公司 | For the front-wheel drive control system of rubber-tyred paver anti-slip |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| MY110793A (en) | 1999-04-30 |
| JP3144122B2 (en) | 2001-03-12 |
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