JPH0840686A - Travel control method of non-track type carrying truck - Google Patents
Travel control method of non-track type carrying truckInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、無軌道式運搬台車の走
行制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a travel control method for a trackless carrier truck.
【０００２】[0002]
【従来の技術】生産工場や倉庫などでの部品や製品など
の運搬や、病院やホテルなどでの食事の配膳などにおい
ては、省力化を図るため、路面を無人誘導により自動的
に操舵しながら走行する無軌道式運搬台車が用いられ始
めている。2. Description of the Related Art When transporting parts or products at a production plant or warehouse, or when serving meals at hospitals, hotels, etc., in order to save labor, the road surface is automatically steered by unmanned guidance. Trackless trucks that are running are beginning to be used.
【０００３】この無軌道式運搬台車は、台車の前後にそ
れぞれ設けられた検出器が路面に設けられた誘導ケーブ
ルなどのガイドラインに対するずれを検出し、制御装置
が検出器からの信号に基づいて、ずれをなくすよう台車
の左右両側の回転をそれぞれ制御することにより、台車
がガイドラインに沿って走行するものである。In this trackless carrier, the detectors provided at the front and rear of the truck detect the deviation with respect to a guide line such as an induction cable provided on the road surface, and the control device detects the deviation based on a signal from the detector. By controlling the rotation of the left and right sides of the bogie so as to eliminate the problem, the bogie runs along the guideline.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】このような無軌道式運
搬台車では、積載された荷物の重心が、例えば、進行方
向に対して左側へずれていると、左側の車輪を回転させ
る左側用モータにかかる負荷が右側の車輪を回転させる
右側用モータの負荷よりも大きくなってしまう。このた
め、図４に示すように、台車が停止状態から最大速度ま
で加速する場合には、左側の車輪は、右側の車輪よりも
最大速度に達するまでに時間が長く、即ち、加速度が小
さくなってしまい、台車は前部をガイドラインに対して
左側へ向けるように傾斜して走行し始めてしまう。これ
に対して、制御装置が左右両側の車輪の加速度を一致さ
せるよう左側用モータの回転を上げようと制御するもの
の、左側用モータの負荷が大きいため、左側の車輪の加
速度は大きくならず、台車は、ガイドラインに対して傾
斜したまま走行を続けてしまう。In such a trackless carriage, when the center of gravity of the loaded luggage is displaced to the left with respect to the traveling direction, the left motor is rotated by the left wheel. Such a load becomes larger than the load of the right motor for rotating the right wheel. Therefore, as shown in FIG. 4, when the dolly accelerates from the stopped state to the maximum speed, the left wheel takes a longer time to reach the maximum speed than the right wheel, that is, the acceleration becomes smaller. As a result, the trolley will start to incline with its front part facing left with respect to the guideline. On the other hand, although the control device controls to increase the rotation of the left motor so that the accelerations of the left and right wheels are matched, the acceleration of the left wheel does not increase because the load of the left motor is large. The dolly will continue to run while tilting with respect to the guideline.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前述した課題を解決する
ための、本発明による無軌道式運搬台車の走行制御方法
は、台車が所定の方向に沿って走行するよう前記台車の
進行方向右側及び左側の車輪の回転をそれぞれ制御する
無軌道式運搬台車の走行制御方法であって、前記台車の
進行方向右側と左側との前記車輪の加速度に差が生じる
場合には、加速度の大きい側の前記車輪の加速度を、加
速度の小さい側の前記車輪の加速度に近づけるように前
記車輪の加速度を制御することを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, a traveling control method for a trackless carrier truck according to the present invention is a right and left direction of travel of the truck so that the truck travels along a predetermined direction. Is a traveling control method of a track-free carrier vehicle for controlling the rotation of each wheel, when a difference occurs in the acceleration of the wheel between the right side and the left side in the traveling direction of the vehicle, the acceleration of the wheel on the larger side It is characterized in that the acceleration of the wheel is controlled so that the acceleration approaches the acceleration of the wheel on the smaller acceleration side.
【０００６】また、前記台車の進行方向前記台車の進行
方向前側及び後側の所定の位置と前記所定の方向に沿う
所定の線との間のぞれぞれのずれ距離ｘ1 ，ｘ2 を求
め、ｘ 1 ，ｘ2 の値を用いて下記の式（１），（２）に
基づいてずれ角度θ及びずれ角速度θ′を求め、θ，
θ′の値を用いて下記の式（３）に基づいて加速度操作
量αｖを求め、αｖの値が負の場合には、下記の式
（４），（５）に基づいて右側の前記車輪の加速度指令
α1 及び左側の前記車輪の加速度指令値α2 を求め、α
ｖの値が正の場合には、下記の式（６），（７）に基づ
いて前記α1 及び前記α 2 を求めた後、前記車輪の加速
度がこれらα2 の値となるよう前記車輪の加速度をそれ
ぞれ制御することを特徴とする。In addition, the traveling direction of the carriage is the traveling direction of the carriage.
A predetermined position on the front side and the rear side and along the predetermined direction
The deviation distance x from the given line1, X2Seeking
X 1, X2To the following equations (1) and (2) using the value of
Based on the deviation angle θ and deviation angular velocity θ ′, θ,
Acceleration operation based on the following equation (3) using the value of θ '
If the value αv is negative, the following formula is obtained.
An acceleration command for the right wheel based on (4) and (5)
α1And the acceleration command value α of the wheels on the left side2And α
When the value of v is positive, it is based on the following equations (6) and (7).
And said α1And the above α 2Acceleration of the wheel after asking for
These degrees are α2The acceleration of the wheel so that
It is characterized by controlling each.
【数２】 [Equation 2]
【０００７】[0007]
【作用】前述した構成による本発明の無軌道式運搬台車
の走行制御方法によれば、車輪の駆動系に多大な負荷が
かかることなく車輪の加速度が制御される。According to the travel control method for a trackless carrier vehicle of the present invention having the above-mentioned structure, the acceleration of the wheels is controlled without applying a great load to the drive system of the wheels.
【０００８】つまり、台車の前側及び後側の所定の位置
と所定の方向に沿う所定の線との間のそれぞれのずれ距
離ｘ1 ，ｘ2 からずれ角度θ及びずれ角速度θ′を求
め、これらθ及びθ′から車輪の加速度操作量αｖを求
め、このαｖの値に基づいて、即ち、負の場合には、左
側の車輪の加速度を小さくし、正の場合には、右側の車
輪の加速度を小さくするように車輪の加速度を制御す
る。That is, the deviation angle θ and the deviation angular velocity θ ′ are obtained from the deviation distances x 1 and x 2 between the predetermined positions on the front and rear sides of the carriage and the predetermined lines along the predetermined direction. From θ and θ ′, the acceleration operation amount αv of the wheel is obtained, and based on the value of this αv, that is, when the value is negative, the acceleration of the left wheel is reduced, and when the value is positive, the acceleration of the right wheel is reduced. The acceleration of the wheel is controlled so as to reduce.
【０００９】[0009]
【実施例】本発明による無軌道式運搬台車の走行制御方
法の一実施例を図１〜３を用いて説明する。なお、図１
は、その制御フロー図、図２は、その制御に係る因子を
示す概念図、図３は、無軌道式運搬台車の一例の外観図
である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a travel control method for a trackless carrier vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG.
FIG. 2 is a control flow chart thereof, FIG. 2 is a conceptual diagram showing factors relating to the control, and FIG. 3 is an external view of an example of a track-less carrier vehicle.
【００１０】図３に示すように、台車１のフレーム２の
進行方向右側の下端には、車輪３ａが進行方向前方及び
後方にそれぞれ設けられている。フレーム２の進行方向
左側の下端には、車輪３ｂが進行方向前方及び後方にそ
れぞれ設けられている。フレーム２の内側には、パレッ
ト４がワイヤ５を介してフレーム２に吊り下げられるよ
うに設けられている。進行方向前方の車輪３ａの軸心近
傍となるフレーム２の外側には、路面７に布設された誘
導ケーブルなどのガイドライン６とのずれを検出する検
出器８ａが設けられている。進行方向後方の車輪３ａの
軸心近傍となるフレーム２の外側には、検出器８ａと同
様な検出器８ｂが設けられている。つまり、検出器８
ａ，８ｂでガイドライン６とのずれを検出することによ
り、台車１の進行方向前側及び後側の所定の位置と所定
の方向に沿う所定の線との間のずれ距離をそれぞれ求め
るのである。As shown in FIG. 3, wheels 3a are provided at the lower end on the right side in the traveling direction of the frame 2 of the trolley 1, respectively at the front and the rear in the traveling direction. At the lower end on the left side in the traveling direction of the frame 2, wheels 3b are provided in the front and the rear in the traveling direction, respectively. A pallet 4 is provided inside the frame 2 so as to be suspended on the frame 2 via a wire 5. A detector 8a for detecting a deviation from the guide line 6 such as an induction cable laid on the road surface 7 is provided outside the frame 2 near the axis of the wheel 3a in the forward direction. A detector 8b similar to the detector 8a is provided outside the frame 2 in the vicinity of the axis of the wheel 3a behind the traveling direction. That is, the detector 8
By detecting the deviation from the guideline 6 with a and 8b, the deviation distance between the predetermined position on the front side and the rear side of the traveling direction of the carriage 1 and the predetermined line along the predetermined direction is obtained.
【００１１】また、車輪３ａは、図示しない右側用モー
タで回転され、車輪３ｂは、図示しない左側用モータで
回転されうようになっている。これらモータは、台車１
の走行を制御する図示しない制御装置の出力部にそれぞ
れ電気的に接続され、この制御装置の入力部には、前記
検出器８ａ，８ｂがそれぞれ電気的に接続されている。
つまり、制御装置は、各モータの加速度を制御すること
により、各車輪の加速度を制御するのである。The wheel 3a is rotated by a motor for the right side not shown, and the wheel 3b is rotated by a motor for the left side not shown. These motors are mounted on the trolley 1.
Is electrically connected to an output part of a control device (not shown) for controlling the traveling of the vehicle, and the detectors 8a and 8b are electrically connected to input parts of the control device.
That is, the control device controls the acceleration of each wheel by controlling the acceleration of each motor.
【００１２】ここで、前記制御装置の制御システムを図
１，２を用いて説明する。この制御装置は、検出器８
ａ，８ｂからの信号に基づいて、図３に示すように、ガ
イドライン６と各検出器８ａ，８ｂとのずれ距離ｘ1 ，
ｘ2 をそれぞれ求め、（図１中、（Ａ））、ガイドライ
ン６に対するずれ角度θ及びずれ各速度θ′を下記の式
に基づいて算出する（図１中、（Ｂ））。Here, a control system of the control device will be described with reference to FIGS. This control device includes a detector 8
Based on the signals from a and 8b, as shown in FIG. 3, the shift distance x 1 between the guideline 6 and each of the detectors 8a and 8b,
x 2 is obtained ((A) in FIG. 1), and the deviation angle θ and each deviation speed θ ′ with respect to the guide line 6 are calculated based on the following formulas ((B) in FIG. 1).
【数３】 (Equation 3)
【００１３】続いて、前記制御装置は、式（１），
（２）で得られた値を用いて、加速度操作量αｖを下記
の式に基づいて算出する（図１中、（Ｃ））。Subsequently, the control device is operated by the equation (1),
Using the value obtained in (2), the acceleration operation amount αv is calculated based on the following formula ((C) in FIG. 1).
【数４】 [Equation 4]
【００１４】次に、前記制御装置は、式（３）で得られ
たαｖの値が負の場合（図１中、（Ｄ））には、右側の
車輪３ａの加速度指令値α1 及び左側の車輪３ｂの加速
度指令値α2 を下記の式に基づいて算出する（図１中、
（Ｅ））。[0014] Next, the control device, when the value of αv obtained by Equation (3) is negative (in FIG. 1, (D)), the acceleration command value alpha 1 and left right wheels 3a The acceleration command value α 2 of the wheel 3b is calculated based on the following formula (in FIG. 1,
(E)).
【数５】 (Equation 5)
【００１５】一方、前記制御装置は、式（３）で得られ
たαｖの値が正の場合（図１中、（Ｆ））には、α1 及
びα2 を下記の式に基づいて算出する（図１中、
（Ｇ））。On the other hand, when the value of αv obtained by the equation (3) is positive ((F) in FIG. 1), the controller calculates α 1 and α 2 based on the following equations. Yes (in Figure 1,
(G)).
【数６】 (Equation 6)
【００１６】そして、前記制御装置は、右側の車輪３ａ
及び左側の車輪３ｂが式（４），（５）または式
（６），（７）で得られた値で加速するよう前記右側用
モータ及び前記左側用モータをそれぞれ制御する（図１
中、（Ｈ））。つまり、制御装置は、加速度の大きい方
の車輪の加速度を、加速度の小さい方の車輪の加速度に
近づけるのである。これにより、ｘ1 の値及びｘ2 の値
は、それぞれ０に近づくのである。Then, the control device is provided with the right wheel 3a.
And the left-side motor 3b is controlled so that the left-side wheel 3b accelerates at the value obtained by the expressions (4), (5) or the expressions (6), (7), respectively (see FIG. 1).
(H)). That is, the control device brings the acceleration of the wheel having the larger acceleration closer to the acceleration of the wheel having the smaller acceleration. As a result, the value of x 1 and the value of x 2 approach 0, respectively.
【００１７】よって、上述した無軌道式運搬台車は、次
のように走行制御される。台車１のパレット４上に荷物
を積載し、前記制御装置を作動させると、制御装置は、
検出器８ａ，８ｂからの信号に基づいて、台車１がガイ
ドライン６に沿って走行するように前記右側用モータ及
び左側用モータを介して車輪３ａ，３ｂを回転して加速
させる。Therefore, the above-mentioned trackless carrier truck is travel-controlled as follows. When the luggage is loaded on the pallet 4 of the carriage 1 and the control device is operated, the control device
Based on the signals from the detectors 8a and 8b, the wheels 3a and 3b are rotated and accelerated via the right-side motor and the left-side motor so that the carriage 1 travels along the guide line 6.
【００１８】この際、パレット４上に積載された荷物の
重心が、例えば、進行方向に対して左側へずれている
と、前記左側用モータにかかる負荷の方が前記右側用モ
ータにかかる負荷よりも大きくなり、左側の車輪３ｂの
加速度の方が右側の車輪３ａの加速度よりも小さくなっ
てしまい、台車１は、前部をガイドライン６に対して進
行方向左側へ向けるように傾斜して走行し始める。これ
に対して、前記制御装置は、前述したように作用して、
右側の車輪３ａの加速度を左側の車輪３ｂの加速度に近
づけるように前記右側用モータの加速度を制御する。こ
れにより、台車１は、ガイドライン６に対して傾斜する
ことなく走行する。At this time, if the center of gravity of the load loaded on the pallet 4 is displaced to the left with respect to the traveling direction, the load applied to the left motor will be greater than the load applied to the right motor. Becomes larger, the acceleration of the left wheel 3b becomes smaller than the acceleration of the right wheel 3a, and the trolley 1 travels while inclining so that its front part faces the left side in the traveling direction with respect to the guide line 6. start. On the other hand, the control device operates as described above,
The acceleration of the right motor is controlled so that the acceleration of the right wheel 3a approaches the acceleration of the left wheel 3b. As a result, the carriage 1 travels without inclining with respect to the guideline 6.
【００１９】また、パレット４上に積載された荷物の重
心が進行方向に対して右側へずれている場合には、制御
装置は、上述した場合と左右逆に作用することにより、
台車１をガイドライン６に対して傾斜することなく走行
する。When the center of gravity of the loads loaded on the pallet 4 is displaced to the right with respect to the traveling direction, the control device operates in the opposite left-right direction to that described above,
The carriage 1 travels without inclining with respect to the guideline 6.
【００２０】従って、台車１は、積載された荷物の重心
位置に左右されずに、常にガイドライン６に対して傾斜
することなく走行するのである。Therefore, the carriage 1 always travels without inclining with respect to the guide line 6 regardless of the position of the center of gravity of the loaded luggage.
【００２１】なお、本実施例では、ずれ角速度θ′を求
め、この因子を用いて、加速度指令値αｖを求めたが、
θ′を用いてなくてもαｖを求めることができる。即
ち、αｖは、下記に示す式（８）でも求めることができ
るのである。In this embodiment, the deviation angular velocity θ'is obtained and the acceleration command value αv is obtained using this factor.
It is possible to obtain αv without using θ ′. That is, αv can be calculated by the following equation (8).
【数７】 (Equation 7)
【００２２】[0022]
【発明の効果】前述したように、本発明による無軌道式
運搬台車の走行制御方法では、加速度の大きい側の車輪
の加速度を、加速度の小さい側の車輪の加速度に近づけ
るように車輪の加速度を制御することにより、車輪の駆
動系に負荷をかけることなく車輪の加速度を制御するの
で、台車の積荷の重心が進行方向左右側へずれていて
も、台車を所定の方向に対して傾斜させることなく走行
させることができる。As described above, in the traveling control method for a trackless carrier vehicle according to the present invention, the acceleration of the wheel is controlled so that the acceleration of the wheel on the side of large acceleration approaches the acceleration of the wheel on the side of small acceleration. By doing so, the acceleration of the wheels is controlled without imposing a load on the drive system of the wheels, so that even if the center of gravity of the load of the carriage deviates to the left and right in the traveling direction, the carriage does not tilt with respect to a predetermined direction. Can be run.
【図１】本発明による無軌道式運搬台車の走行制御方法
の一実施例の制御フロー図である。FIG. 1 is a control flow chart of an embodiment of a travel control method for a trackless carrier truck according to the present invention.
【図２】その制御に係る因子を示す概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram showing factors related to the control.
【図３】無軌道式運搬台車の一例の外観図である。FIG. 3 is an external view of an example of a trackless carrier truck.
【図４】従来の無軌道式運搬台車の走行制御方法におい
て、積荷の重心が左側へずれた場合の左右それぞれの車
輪の加速度を表すグラフである。FIG. 4 is a graph showing the acceleration of each of the left and right wheels when the center of gravity of the load is deviated to the left side in the conventional travel control method for the trackless carrier vehicle.
１ 台車 ３ａ，３ｂ 車輪 ４ パレット ６ ガイドライン ７ 路面 ８ａ，８ｂ 検出器 1 truck 3a, 3b wheel 4 pallet 6 guideline 7 road surface 8a, 8b detector
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小坂 裕二 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 田内 邦明 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Yuji Kosaka 4-6-22 Kannon Shinmachi, Nishi-ku, Hiroshima City, Hiroshima Prefecture Mitsubishi Heavy Industries, Ltd.Hiroshima Works (72) Inventor Kuniaki Tauchi 4-chome, Kannon Shinmachi, Nishi-ku, Hiroshima Prefecture 6-22 No. 22 Mitsubishi Heavy Industries Ltd. Hiroshima Works
Claims (2)
前記台車の進行方向右側及び左側の車輪の回転をそれぞ
れ制御する無軌道式運搬台車の走行制御方法であって、 前記台車の進行方向右側と左側との前記車輪の加速度に
差が生じる場合には、加速度の大きい側の前記車輪の加
速度を、加速度の小さい側の前記車輪の加速度に近づけ
るように前記車輪の加速度を制御することを特徴とする
無軌道式運搬台車の走行制御方法。1. A travel control method for a trackless transporting trolley that controls rotations of wheels on the right side and the left side of the trolley so that the trolley travels along a predetermined direction. When there is a difference between the acceleration of the wheel on the left side and the acceleration of the wheel on the left side, the acceleration of the wheel is controlled so that the acceleration of the wheel on the larger acceleration side approaches the acceleration of the wheel on the smaller acceleration side. A method for controlling travel of a trackless carrier truck.
前記台車の進行方向右側及び左側の車輪の回転をそれぞ
れ制御する無軌道式運搬台車の走行制御方法であって、 前記台車の進行方向前側及び後側の所定の位置と前記所
定の方向に沿う所定の線との間のぞれぞれのずれ距離ｘ
1 ，ｘ2 を求め、ｘ1 ，ｘ2 の値を用いて下記の式
（１），（２）に基づいてずれ角度θ及びずれ角速度
θ′を求め、θ，θ′の値を用いて下記の式（３）に基
づいて加速度操作量αｖを求め、αｖの値が負の場合に
は、下記の式（４），（５）に基づいて右側の前記車輪
の加速度指令値α1 及び左側の前記車輪の加速度指令値
α2 を求め、αｖの値が正の場合には、下記の式
（６），（７）に基づいて前記α1 及び前記α2 を求め
た後、前記車輪の加速度がこれらα2 の値となるよう前
記車輪の加速度をそれぞれ制御することを特徴とする無
軌道式運搬台車の走行制御方法。 【数１】 2. A travel control method for a track-free transporting trolley that controls rotations of wheels on the right side and the left side of the trolley so that the trolley travels along a predetermined direction, the front side of the trolley in the traveling direction. And a displacement distance x between a predetermined position on the rear side and a predetermined line along the predetermined direction.
1 and x 2 are calculated, the displacement angle θ and the displacement angular velocity θ ′ are calculated based on the following equations (1) and (2) using the values of x 1 and x 2 , and the values of θ and θ ′ are used. The acceleration manipulated variable αv is calculated based on the following equation (3). When the value of αv is negative, the acceleration command value α 1 and the acceleration command value α 1 for the wheel on the right side are calculated based on the following equations (4) and (5). When the acceleration command value α 2 of the left wheel is calculated, and if the value of αv is positive, after calculating α 1 and α 2 based on the following equations (6) and (7), the wheel The method for controlling travel of a trackless carrier vehicle is characterized in that the accelerations of the wheels are controlled so that the accelerations of the wheels become the values of α 2 . [Equation 1]
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6175065A JPH0840686A (en) | 1994-07-27 | 1994-07-27 | Travel control method of non-track type carrying truck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6175065A JPH0840686A (en) | 1994-07-27 | 1994-07-27 | Travel control method of non-track type carrying truck |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0840686A true JPH0840686A (en) | 1996-02-13 |
Family
ID=15989625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6175065A Withdrawn JPH0840686A (en) | 1994-07-27 | 1994-07-27 | Travel control method of non-track type carrying truck |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0840686A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2009064190A (en) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Yaskawa Electric Corp | Method for determining control parameter of drive of multi-axis moving element and its apparatus |
| KR20220057014A (en) * | 2020-10-29 | 2022-05-09 | 세메스 주식회사 | Transport apparatus |
-
1994
- 1994-07-27 JP JP6175065A patent/JPH0840686A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011002 |