JPH06249210A - Hydraulic equipment tuning control device - Google Patents
Hydraulic equipment tuning control deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、それぞれ専用の油圧サ
ーボ弁を介して作動油の供給を受ける複数の油圧機器の
同調制御装置に関し、特に動的な同調制御を行えるよう
にした油圧機器同調制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tuning control device for a plurality of hydraulic equipments, each of which is supplied with hydraulic oil via a dedicated hydraulic servo valve, and more particularly to a hydraulic equipment tuning system capable of performing dynamic tuning control. Regarding the control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の油圧機器同調制御装置は、図３に
示すように、油圧機器である油圧シリンダ５，５’と、
同油圧シリンダ５，５’への作動油の供給量を調節する
油圧サーボ弁４，４’と、各油圧シリンダ５，５’の作
動量（変位）を検出する変位検出器６，６’とから構成
された複数のサーボシステムをそなえている。そして同
サーボシステムは、さらに変位検出器６，６’および作
動量信号を出力する信号発生器１からの信号を加算する
加算器２，２’と、同加算器２，２’からの信号を増幅
して油圧サーボ弁４，４’へ制御信号を送出する増幅器
３，３’をそなえている。なお、符号７は油圧源、８は
油圧回路を示している。このような構成により、従来の
油圧機器同調制御装置では、信号発生器１から同一信号
を入力することにより、それぞれのサーボシステムにお
いて変位検出器６，６’で検出される作動量をフィード
バックし位置決めを行って、同調制御を実現している。2. Description of the Related Art A conventional hydraulic equipment tuning control apparatus, as shown in FIG. 3, includes hydraulic cylinders 5 and 5'which are hydraulic equipment.
Hydraulic servo valves 4, 4'for adjusting the amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinders 5, 5 ', and displacement detectors 6, 6'for detecting the operating amounts (displacements) of the hydraulic cylinders 5, 5'. It has a plurality of servo systems composed of. The servo system further adds the signals from the displacement detectors 6 and 6 ′ and the adder 2 and 2 ′ for adding the signals from the signal generator 1 that outputs the operation amount signal, and the signals from the adders 2 and 2 ′. It is provided with amplifiers 3 and 3'which amplify and send control signals to the hydraulic servo valves 4 and 4 '. Reference numeral 7 indicates a hydraulic pressure source, and 8 indicates a hydraulic circuit. With such a configuration, in the conventional hydraulic equipment tuning control device, by inputting the same signal from the signal generator 1, the operation amount detected by the displacement detectors 6 and 6 ′ in each servo system is fed back to perform positioning. To achieve tuning control.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ような従来の油圧機器同調制御装置では、入力に対する
油圧機器の作動量の偏差に対して、その偏差が無くなる
ように制御が行われるのみであるため、時間的な挙動に
関しては全く同調が保証されないという問題点がある。
すなわち、各油圧機器の負荷（荷重、摩擦力等）にアン
バランスがあると、負荷の小さい油圧機器が先行するこ
とになり、結果的に目標に到達したときは同調できても
（静的同調）、作動途中では、偏差（同調ずれ）が現わ
れ、動的同調が得られないのである。However, in the conventional hydraulic equipment tuning control apparatus as described above, the control is performed so that the deviation of the operation amount of the hydraulic equipment with respect to the input is eliminated. Therefore, there is a problem that synchronization is not guaranteed at all regarding temporal behavior.
In other words, if there is an imbalance in the load (load, frictional force, etc.) of each hydraulic equipment, the hydraulic equipment with a smaller load will take precedence, and as a result, even if the target can be tuned (static tuning). ), A deviation (tuning deviation) appears during operation, and dynamic tuning cannot be obtained.
【０００４】本発明は、このような問題点の解決をはか
ろうとするもので、従来の位置フィードバック制御系に
加えて、各油圧機器の作動速度あるいは負荷圧力を検出
してその偏差値をフィードバックさせ、作動途中にも動
的同調制御を行えるようにした油圧機器同調制御装置を
提供することを目的とする。The present invention is intended to solve such a problem. In addition to the conventional position feedback control system, the operating speed or load pressure of each hydraulic device is detected and the deviation value is fed back. An object of the present invention is to provide a hydraulic equipment tuning control device capable of performing dynamic tuning control even during operation.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の油圧機器同調制御装置は、それぞれ専用の
油圧サーボ弁を介して作動油の供給を受ける複数の油圧
機器を同調制御すべく、各油圧機器の作動量を検出する
変位検出器からの検出信号に基づき上記油圧サーボ弁に
制御信号を送って同油圧機器の作動位置制御を行う位置
フィードバック制御系が装備されるとともに、上記複数
の油圧機器の各作動速度を検出する複数の速度検出器を
そなえて、これらの速度検出器からの各検出信号相互の
偏差値に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って上
記油圧機器の作動速度制御を行う速度フィードバック制
御系が装備されたことを特徴としている。In order to achieve the above object, a hydraulic equipment tuning control apparatus of the present invention performs tuning control of a plurality of hydraulic equipments to which hydraulic oil is supplied via respective dedicated hydraulic servo valves. Therefore, a position feedback control system for sending a control signal to the hydraulic servo valve based on a detection signal from a displacement detector that detects the operation amount of each hydraulic device to control the operating position of the hydraulic device is provided, and A plurality of speed detectors for detecting the respective operating speeds of the plurality of hydraulic devices are provided, and a control signal is sent to the hydraulic servo valve based on the deviation value of the respective detection signals from these speed detectors to send the hydraulic devices. It is characterized by being equipped with a speed feedback control system for operating speed control.
【０００６】また、本発明の油圧機器同調制御装置は、
それぞれ専用の油圧サーボ弁を介して作動油の供給を受
ける複数の油圧機器を同調制御すべく、各油圧機器の作
動量を検出する変位検出器からの検出信号に基づき上記
油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧機器の作動位置
制御を行う位置フィードバック制御系が装備されるとと
もに、上記複数の油圧機器の各負荷圧力相互の差圧を検
出する差圧検出器をそなえて、同差圧検出器からの検出
信号に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って上記
油圧機器の負荷圧力制御を行う負荷圧力フィードバック
制御系が装備されたことを特徴としている。Further, the hydraulic equipment tuning control apparatus of the present invention is
A control signal to the hydraulic servo valve based on a detection signal from a displacement detector that detects the operation amount of each hydraulic device in order to synchronously control a plurality of hydraulic devices that are supplied with hydraulic oil via dedicated hydraulic servo valves. Is equipped with a position feedback control system that controls the operating position of the hydraulic equipment, and a differential pressure detector that detects the differential pressure between the load pressures of the multiple hydraulic equipment is also provided to detect the same differential pressure. A load pressure feedback control system for sending a control signal to the hydraulic servo valve based on a detection signal from the device to control the load pressure of the hydraulic equipment is provided.
【０００７】さらに、本発明の油圧機器同調制御装置
は、それぞれ専用の油圧サーボ弁を介して作動油の供給
を受ける複数の油圧機器を同調制御すべく、各油圧機器
の作動量を検出する変位検出器からの検出信号に基づき
上記油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧機器の作動
位置制御を行う位置フィードバック制御系が装備される
とともに、上記複数の油圧機器の各作動速度を検出する
複数の速度検出器をそなえて、これらの速度検出器から
の各検出信号相互の偏差値に基づき上記油圧サーボ弁に
制御信号を送って上記油圧機器の作動速度制御を行う速
度フィードバック制御系が装備され、かつ、上記複数の
油圧機器の各負荷圧力相互の差圧を検出する差圧検出器
をそなえて、同差圧検出器からの検出信号に基づき上記
油圧サーボ弁に制御信号を送って上記油圧機器の負荷圧
力制御を行う負荷圧力フィードバック制御系が装備さ
れ、上記速度フィードバック制御系における速度フィー
ドバック量と、上記負荷圧力フィードバック制御系にお
ける負荷圧力フィードバック量との相互間に相対的な重
みづけ調整を行う重みづけ調整手段が設けられたことを
特徴としている。Further, the hydraulic equipment tuning control device of the present invention is a displacement detecting the operation amount of each hydraulic equipment so as to perform synchronous control of a plurality of hydraulic equipments supplied with hydraulic oil through dedicated hydraulic servo valves. A position feedback control system for sending a control signal to the hydraulic servo valve based on a detection signal from a detector to control the operating position of the hydraulic device is provided, and a plurality of units for detecting respective operating speeds of the plurality of hydraulic devices are provided. Equipped with a speed feedback control system that sends a control signal to the hydraulic servo valve based on the deviation value of the detection signals from these speed detectors to control the operating speed of the hydraulic equipment. In addition, the hydraulic servo valve is controlled based on a detection signal from the differential pressure detector, which includes a differential pressure detector that detects a differential pressure between load pressures of the plurality of hydraulic devices. Is provided with a load pressure feedback control system for controlling the load pressure of the hydraulic equipment, and the speed feedback amount in the speed feedback control system and the load pressure feedback amount in the load pressure feedback control system are relative to each other. It is characterized in that a weighting adjustment means for performing a weighting adjustment is provided.
【０００８】[0008]
【作用】前述の本発明の油圧機器同調制御装置では、各
位置フィードバック制御系において同一の入力信号に対
して各油圧機器の作動量を検出する変位検出器からの検
出信号に基づき各油圧サーボ弁に制御信号を送って同油
圧機器の作動位置を制御する作用が行なわれる。そし
て、速度フィードバック制御系により複数の油圧機器の
各作動速度を検出する複数の速度検出器からの各検出信
号の偏差値に基づき各油圧サーボ弁に制御信号を送って
上記油圧機器の作動速度を同調制御する作用が行なわれ
る。In the above-described hydraulic equipment tuning control device of the present invention, each hydraulic servo valve is based on a detection signal from a displacement detector that detects the operation amount of each hydraulic equipment in response to the same input signal in each position feedback control system. A control signal is sent to the control unit to control the operating position of the hydraulic device. Then, a speed feedback control system sends a control signal to each hydraulic servo valve based on the deviation value of each detection signal from a plurality of speed detectors that detect the respective operating speeds of the plurality of hydraulic devices to control the operating speed of the hydraulic device. The function of tuning control is performed.
【０００９】また、負荷圧力フィードバック制御系によ
り複数の油圧機器の各負荷圧力相互の差圧を検出する差
圧検出器からの検出信号に基づき各油圧サーボ弁に制御
信号を送って上記油圧機器の負荷圧力を同調制御する作
用が行なわれる。さらに、重みづけ調整手段により速度
フィードバック制御系における速度フィードバック量
と、負荷圧力フィードバック制御系における負荷圧力フ
ィードバック量との相互間に相対的な重みづけ調整をす
る作用が行なわれる。Further, the load pressure feedback control system sends a control signal to each hydraulic servo valve based on a detection signal from a differential pressure detector which detects a differential pressure between load pressures of a plurality of hydraulic devices, and sends a control signal to each hydraulic servo valve. The function of synchronously controlling the load pressure is performed. Furthermore, the weighting adjustment means performs a relative weighting adjustment between the speed feedback amount in the speed feedback control system and the load pressure feedback amount in the load pressure feedback control system.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としての
油圧機器同調制御装置について説明すると、図１は、そ
のシステム構成図、図２はそれを舞台装置の「迫り」に
おける床の昇降制御に用いた場合の説明図である。図１
に示すように、本実施例の油圧機器同調制御装置は、油
圧機器としての複数のシリンダ５，５’と、油圧源７か
ら油圧回路８を介してシリンダ５，５’に供給される作
動油の供給量を調節する複数の専用の油圧サーボ弁４，
４’をそなえている。そして、シリンダ５，５’の作動
量（変位）を検出する変位検出器６，６’と、同変位検
出器６，６’からの検出信号とシリンダ５，５’の変位
指令信号を与える信号発生器１からの出力信号とを加算
する加算器２，２’と、同加算器２，２’からの出力信
号を受けて油圧サーボ弁４，４’に制御信号を送出する
増幅器３，３’とがそなえられて、シリンダ５，５’に
ついてそれぞれ位置フィードバック制御系がそなえられ
ている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A hydraulic equipment tuning control apparatus as an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a system configuration diagram thereof, and FIG. It is explanatory drawing when it is used for. Figure 1
As shown in FIG. 2, the hydraulic equipment tuning control apparatus according to the present embodiment includes a plurality of cylinders 5 and 5 ′ as hydraulic equipment and hydraulic oil supplied from the hydraulic power source 7 to the cylinders 5 and 5 ′ via the hydraulic circuit 8. Dedicated hydraulic servo valves 4, which regulate the supply of
It has 4 '. Then, displacement detectors 6 and 6'which detect the operation amount (displacement) of the cylinders 5 and 5 ', and signals which give detection signals from the displacement detectors 6 and 6'and displacement command signals of the cylinders 5 and 5'. Adders 2 and 2'for adding the output signals from the generator 1 and amplifiers 3 and 3 for receiving the output signals from the adders 2 and 2'and sending control signals to the hydraulic servo valves 4 and 4 '. ', And position feedback control systems are provided for the cylinders 5 and 5', respectively.
【００１１】また、本実施例では、各シリンダ５，５’
の各作動速度を検出する複数の速度検出器20，20’がそ
なえられるとともに、これらの速度検出器20，20’から
の各検出信号相互の偏差値を演算する速度比較器21と、
同速度比較器21から増幅器３，３’に入力される偏差信
号の割合を設定する比率設定器22とが設けられている。
なお、比率設定器22と増幅器３との間には符号変換器23
が設けられていて、増幅器３’に入力される信号に対
し、増幅器３に入力される信号の極性が反転するように
なっている。さらに、本実施例では、シリンダ５および
シリンダ５’の負荷圧を検出してその差圧に相当する信
号を出力する差圧発信器24と、同差圧発信器24から増幅
器３，３’に入力される差圧信号の割合を設定する比率
設定器25とが設けられている。そして、比率設定器25と
増幅器３’との間には符号変換器26が設けられ、増幅器
３に入力される信号に対して、増幅器３’に入力される
信号の極性が反転するようになっている。Further, in this embodiment, each cylinder 5, 5 '
A plurality of speed detectors 20 and 20 'for detecting the respective operating speeds of, and a speed comparator 21 for calculating a deviation value between detection signals from the speed detectors 20 and 20',
There is provided a ratio setter 22 for setting the ratio of the deviation signal input from the speed comparator 21 to the amplifiers 3, 3 '.
A code converter 23 is provided between the ratio setting device 22 and the amplifier 3.
Is provided so that the polarity of the signal input to the amplifier 3 is inverted with respect to the signal input to the amplifier 3 ′. Further, in this embodiment, the differential pressure transmitter 24 that detects the load pressure of the cylinder 5 and the cylinder 5 ′ and outputs a signal corresponding to the differential pressure, and the differential pressure transmitter 24 from the differential pressure transmitter 24 to the amplifiers 3 and 3 ′. A ratio setter 25 for setting the ratio of the input differential pressure signal is provided. A code converter 26 is provided between the ratio setting device 25 and the amplifier 3 ′ so that the polarity of the signal input to the amplifier 3 ′ is inverted with respect to the signal input to the amplifier 3. ing.
【００１２】このような構成の油圧機器同調制御装置
を、図２に示すような舞台装置の迫りの床に用いた場合
を例にとって、本実施例における作用効果について説明
する。なお、図２において符号11は迫りの床を示し、12
は載荷物、13，13’は固定滑車、14，14’はワイヤ、1
5，15’は固定滑車、16，16’は動滑車、17，17’は固
定壁をそれぞれ示している。図１において、加算器２、
増幅器３、油圧サーボ弁４等からなる系統を上段系統、
加算器２’、増幅器３’、油圧サーボ弁４’等からなる
系統を下段系統とすると、まず信号発信器１から図１の
上段系統の加算器２および下段系統の加算器２’にそれ
ぞれ同一の信号が送られ、油圧サーボ弁４，４’が同様
に開いて、油圧源７からの油流量は油圧回路８を通って
上，下段の系統とも同じ流量が流れようとする。The operation and effect of this embodiment will be described by taking as an example the case where the hydraulic equipment tuning control apparatus having such a configuration is used for a floor near the stage apparatus as shown in FIG. In FIG. 2, reference numeral 11 indicates an approaching floor, and 12
Is luggage, 13, 13 'is a fixed pulley, 14, 14' is a wire, 1
Reference numerals 5 and 15 'are fixed pulleys, 16 and 16' are moving pulleys, and 17 and 17 'are fixed walls. In FIG. 1, the adder 2,
The system consisting of the amplifier 3, the hydraulic servo valve 4, etc. is the upper system,
Assuming that the system including the adder 2 ', the amplifier 3', the hydraulic servo valve 4 ', etc. is the lower system, the signal transmitter 1 is the same as the upper system adder 2 and the lower system adder 2'of FIG. 1, respectively. Signal is sent, the hydraulic servo valves 4, 4 ′ are similarly opened, and the oil flow rate from the hydraulic power source 7 tries to flow through the hydraulic circuit 8 at the same flow rate in the upper and lower systems.
【００１３】載荷物12や動力伝達系統に不平衡があっ
て、上段系統の方が負荷が大で速度が遅いと仮定する
と、速度検出器20，20’の出力に差が出て、上段系統の
増幅器３には、出力を大きくする信号が送られ、下段系
統の増幅器３’には出力を小さくする信号が送られる。
また、それと同時に差圧発信器24では上段系統のシリン
ダ５の負荷圧の方が下段系統のシリンダ５’の負荷圧よ
りも大きいことを検出して上段系統の増幅器３には出力
を大きくする信号が送られ、下段系統の増幅器３’には
出力を小さくする信号が送られる。Assuming that the load 12 and the power transmission system are unbalanced, and the upper system has a larger load and a lower speed, the output of the speed detectors 20 and 20 'becomes different, and the upper system A signal for increasing the output is sent to the amplifier 3 of 1., and a signal for decreasing the output is sent to the amplifier 3'of the lower stage system.
At the same time, the differential pressure transmitter 24 detects that the load pressure of the cylinder 5 of the upper system is larger than the load pressure of the cylinder 5'of the lower system, and outputs a signal to the amplifier 3 of the upper system to increase the output. Is sent, and a signal for reducing the output is sent to the lower stage amplifier 3 '.
【００１４】上述の例では上段系統の油圧シリンダ５の
方が下段系統の油圧シリンダ５’よりも速度が遅く、負
荷圧が高いと仮定したが、床11の荷重変動や動力伝達機
構部の不平衡で、各シリンダ５，５’の速度や負荷圧力
の変化には様々な現象が予想される。圧力変動が大きく
不安定な場合には、比率変換器25の係数値を下げて増幅
器３，３’への信号を制御する必要が生じたり、速度偏
差についても同様に、場合に応じて係数値の調節が必要
となる。In the above example, it is assumed that the hydraulic cylinder 5 of the upper system is slower than the hydraulic cylinder 5'of the lower system and the load pressure is high. At equilibrium, various phenomena are expected in changes in the speed and load pressure of each cylinder 5, 5 '. When the pressure fluctuation is large and unstable, it is necessary to lower the coefficient value of the ratio converter 25 to control the signals to the amplifiers 3 and 3 ', and similarly for the speed deviation, the coefficient value may be changed depending on the case. Will need to be adjusted.
【００１５】以上のようにして、本実施例の油圧機器同
調制御装置では、動作中において、負荷（載荷物12）お
よび動力伝達機構部13〜16，13’〜16’の不平衡で、シ
リンダ５およびシリンダ５’の作動速度および負荷圧に
不平衡が起きるような場合にも、油圧サーボ弁４，４’
の開度を随時調整する信号をフィードバック信号として
制御を行うことにより、動的にもシリンダ５，５’の同
調制御を行うことができる。As described above, in the hydraulic equipment tuning control apparatus according to the present embodiment, the cylinder (cylinder) is unbalanced during operation by the load (load 12) and the power transmission mechanism sections 13-16, 13'-16 '. 5 and cylinder 5 ', the hydraulic servo valves 4, 4', even when there is an imbalance in the operating speed and load pressure.
By performing the control by using the signal for adjusting the opening of the cylinder as a feedback signal, it is possible to dynamically perform the tuning control of the cylinders 5 and 5 '.
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の油圧機器
同調制御装置によれば、次のような効果が得られる。 (1) 複数の油圧機器について、位置フィードバック制御
系が装備されるとともに、速度フィードバック制御系が
装備されるので、各油圧機器の負荷に差がある場合に
も、各油圧機器の作動中において動的に同調制御を行う
ことができる。 (2) 複数の油圧機器について、位置フィードバック制御
系が装備されるとともに、負荷圧力フィードバック制御
系が装備されるので、各油圧機器の負荷に差がある場合
にも、各油圧機器の作動中において動的に同調制御を行
うことができる。 (3) 複数の油圧機器について、位置フィードバック制御
系が装備されるとともに、速度フィードバック制御系
と、負荷圧力フィードバック制御系とが装備されて、速
度フィードバック量と負荷圧力フィードバック量との相
互間における重みづけ調整手段が設けられるので、各油
圧機器に対する動的な同調制御が一層的確に行なわれる
ようになる。As described in detail above, according to the hydraulic equipment tuning control apparatus of the present invention, the following effects can be obtained. (1) A position feedback control system and a speed feedback control system are installed for multiple hydraulic devices, so even if there is a difference in the load on each hydraulic device, it will not be possible to move during operation of each hydraulic device. Tuning control can be performed. (2) Position feedback control system and load pressure feedback control system are installed for multiple hydraulic devices, so even if there is a difference in the load of each hydraulic device, Tuning control can be performed dynamically. (3) For a plurality of hydraulic devices, the position feedback control system is equipped, and the speed feedback control system and the load pressure feedback control system are also installed, and the weights between the speed feedback amount and the load pressure feedback amount are mutually weighted. Since the adjusting means is provided, the dynamic tuning control for each hydraulic device can be more accurately performed.
【図１】本発明の一実施例としての油圧機器同調制御装
置のシステム構成図である。FIG. 1 is a system configuration diagram of a hydraulic equipment tuning control apparatus as an embodiment of the present invention.
【図２】図１の油圧機器同調制御装置を舞台装置の迫り
の床に適用した場合の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram in the case where the hydraulic equipment tuning control apparatus of FIG. 1 is applied to a floor near a stage apparatus.
【図３】従来の油圧機器同調制御装置のシステム構成図
である。FIG. 3 is a system configuration diagram of a conventional hydraulic equipment tuning control device.
１ 信号発生器 ２，２’ 加算器 ３，３’ 増幅器 ４，４’ 油圧サーボ弁 ５，５’ シリンダ ６，６’ 変位検出器 ７ 油圧源 ８ 油圧回路 20，20’速度検出器 21 速度比較器 22 比率設定器 23 符号変換器 24 差圧発信器 25 比率設定器 26 符号変換器 11 床 12 載荷物 13，13’ 固定滑車 14，14’ ワイヤ 15，15’ 固定滑車 16，16’ 動滑車 17，17’ 固定壁 1 signal generator 2,2 'adder 3,3' amplifier 4,4 'hydraulic servo valve 5,5' cylinder 6,6 'displacement detector 7 hydraulic power source 8 hydraulic circuit 20,20' speed detector 21 speed comparison Unit 22 Ratio setter 23 Sign converter 24 Differential pressure transmitter 25 Ratio setter 26 Sign converter 11 Floor 12 Load 13,13 'Fixed pulley 14,14' Wire 15,15 'Fixed pulley 16,16' Moving pulley 17,17 'fixed wall
Claims (3)
動油の供給を受ける複数の油圧機器を同調制御すべく、
各油圧機器の作動量を検出する変位検出器からの検出信
号に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧
機器の作動位置制御を行う位置フィードバック制御系が
装備されるとともに、上記複数の油圧機器の各作動速度
を検出する複数の速度検出器をそなえて、これらの速度
検出器からの各検出信号相互の偏差値に基づき上記油圧
サーボ弁に制御信号を送って上記油圧機器の作動速度制
御を行う速度フィードバック制御系が装備されたことを
特徴とする、油圧機器同調制御装置。1. In order to synchronously control a plurality of hydraulic devices, each of which receives hydraulic oil supplied through a dedicated hydraulic servo valve,
A position feedback control system that sends a control signal to the hydraulic servo valve based on a detection signal from a displacement detector that detects the operation amount of each hydraulic device to control the operating position of the hydraulic device is provided. A plurality of speed detectors for detecting each operating speed of the hydraulic equipment are provided, and a control signal is sent to the hydraulic servo valve based on the deviation value of each detection signal from these speed detectors to operate the operating speed of the hydraulic equipment. A hydraulic equipment tuning control device, which is equipped with a speed feedback control system for controlling.
動油の供給を受ける複数の油圧機器を同調制御すべく、
各油圧機器の作動量を検出する変位検出器からの検出信
号に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧
機器の作動位置制御を行う位置フィードバック制御系が
装備されるとともに、上記複数の油圧機器の各負荷圧力
相互の差圧を検出する差圧検出器をそなえて、同差圧検
出器からの検出信号に基づき上記油圧サーボ弁に制御信
号を送って上記油圧機器の負荷圧力制御を行う負荷圧力
フィードバック制御系が装備されたことを特徴とする、
油圧機器同調制御装置。2. In order to synchronously control a plurality of hydraulic equipments, each of which is supplied with hydraulic oil via a dedicated hydraulic servo valve,
A position feedback control system that sends a control signal to the hydraulic servo valve based on a detection signal from a displacement detector that detects the operation amount of each hydraulic device to control the operating position of the hydraulic device is provided. With a differential pressure detector that detects the differential pressure between each load pressure of the hydraulic equipment, send a control signal to the hydraulic servo valve based on the detection signal from the differential pressure detector to control the load pressure of the hydraulic equipment. It is equipped with a load pressure feedback control system to perform,
Hydraulic equipment tuning control device.
動油の供給を受ける複数の油圧機器を同調制御すべく、
各油圧機器の作動量を検出する変位検出器からの検出信
号に基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って同油圧
機器の作動位置制御を行う位置フィードバック制御系が
装備されるとともに、上記複数の油圧機器の各作動速度
を検出する複数の速度検出器をそなえて、これらの速度
検出器からの各検出信号相互の偏差値に基づき上記油圧
サーボ弁に制御信号を送って上記油圧機器の作動速度制
御を行う速度フィードバック制御系が装備され、かつ、
上記複数の油圧機器の各負荷圧力相互の差圧を検出する
差圧検出器をそなえて、同差圧検出器からの検出信号に
基づき上記油圧サーボ弁に制御信号を送って上記油圧機
器の負荷圧力制御を行う負荷圧力フィードバック制御系
が装備され、上記速度フィードバック制御系における速
度フィードバック量と、上記負荷圧力フィードバック制
御系における負荷圧力フィードバック量との相互間に相
対的な重みづけ調整を行う重みづけ調整手段が設けられ
たことを特徴とする、油圧機器同調制御装置。3. Synchronous control of a plurality of hydraulic devices, each of which is supplied with hydraulic oil via a dedicated hydraulic servo valve,
A position feedback control system that sends a control signal to the hydraulic servo valve based on a detection signal from a displacement detector that detects the operation amount of each hydraulic device to control the operating position of the hydraulic device is provided. A plurality of speed detectors for detecting each operating speed of the hydraulic equipment are provided, and a control signal is sent to the hydraulic servo valve based on the deviation value of each detection signal from these speed detectors to operate the operating speed of the hydraulic equipment. Equipped with a speed feedback control system for controlling, and
The load of the hydraulic equipment is provided with a differential pressure detector for detecting the differential pressure between the load pressures of the plurality of hydraulic equipment, and sending a control signal to the hydraulic servo valve based on the detection signal from the differential pressure detector. A load pressure feedback control system for performing pressure control is provided, and weighting is performed to perform relative weighting adjustment between the speed feedback amount in the speed feedback control system and the load pressure feedback amount in the load pressure feedback control system. A hydraulic equipment synchronization control device, characterized in that adjustment means is provided.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6267893A JPH06249210A (en) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | Hydraulic equipment tuning control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6267893A JPH06249210A (en) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | Hydraulic equipment tuning control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06249210A true JPH06249210A (en) | 1994-09-06 |
Family
ID=13207189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6267893A Withdrawn JPH06249210A (en) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | Hydraulic equipment tuning control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06249210A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010520418A (en) * | 2007-02-28 | 2010-06-10 | レイセオン・サルコス・エルエルシー | Opposing fluid control systems for active and passive actuation of actuators |
| JP2013103815A (en) * | 2011-11-15 | 2013-05-30 | Ihi Inspection & Instrumentation Co Ltd | Hydraulic control device for conveying device |
| CN108488123A (en) * | 2018-06-12 | 2018-09-04 | 山河智能装备股份有限公司 | A kind of Double-hydraulic-cylinder self-synchronous system |
| CN115479057A (en) * | 2022-08-01 | 2022-12-16 | 广东纳睿雷达科技股份有限公司 | Vehicle-mounted radar antenna pitching control system and control method thereof |
-
1993
- 1993-02-26 JP JP6267893A patent/JPH06249210A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010520418A (en) * | 2007-02-28 | 2010-06-10 | レイセオン・サルコス・エルエルシー | Opposing fluid control systems for active and passive actuation of actuators |
| JP2013103815A (en) * | 2011-11-15 | 2013-05-30 | Ihi Inspection & Instrumentation Co Ltd | Hydraulic control device for conveying device |
| CN108488123A (en) * | 2018-06-12 | 2018-09-04 | 山河智能装备股份有限公司 | A kind of Double-hydraulic-cylinder self-synchronous system |
| CN115479057A (en) * | 2022-08-01 | 2022-12-16 | 广东纳睿雷达科技股份有限公司 | Vehicle-mounted radar antenna pitching control system and control method thereof |
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