JPH06235630A - 測定誤差自動較正アルゴリズムを備えた距離測定器 - Google Patents

測定誤差自動較正アルゴリズムを備えた距離測定器

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JPH06235630A
JPH06235630A JP4466093A JP4466093A JPH06235630A JP H06235630 A JPH06235630 A JP H06235630A JP 4466093 A JP4466093 A JP 4466093A JP 4466093 A JP4466093 A JP 4466093A JP H06235630 A JPH06235630 A JP H06235630A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
distance
measured
calibration algorithm
measuring
automatic calibration
Prior art date
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Pending
Application number
JP4466093A
Other languages
English (en)
Inventor
Osamu Hashimoto
橋本  修
Kunihiko Nishibe
邦彦 西部
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Kiden Kogyo Ltd
Original Assignee
Hitachi Kiden Kogyo Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Kiden Kogyo Ltd filed Critical Hitachi Kiden Kogyo Ltd
Priority to JP4466093A priority Critical patent/JPH06235630A/ja
Publication of JPH06235630A publication Critical patent/JPH06235630A/ja
Pending legal-status Critical Current

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  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 温湿度、気圧の変化、経年変化による距離較
正の自動化、高速化を図る。 【構成】 距離測定器30に備えられた測定誤差自動較
正アルゴリズムにおいて、被測定物体10の距離を測定
する前に、基準物体40の距離測定を行い、距離測定器
30に誤差が生じていないかを確認する。もし、誤差を
生じていた場合には、距離測定後較正計算を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、被測定物体までの距離
を自動的に計測する距離測定器に係り、特に測定誤差の
自動較正アルゴリズムを備えた距離測定器に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の被測定物体までの距離を自動的に
計測する距離測定器には、温湿度による距離測定誤差と
か、気圧の変化による距離測定誤差を較正する距離較正
装置がある。この較正装置のマニュアル操作法の一例と
して超音波式変位センサにつき、その手順を説明する。
すなわち、測定用センサとは別に参照用センサを前記変
位センサに接続して、実際の測定距離の補正を一定サイ
クルで次のように行っている。
【0003】 基準物体までの距離(マスター距離)を測定する。 参照用センサの距離とマスター距離とを合わせる。 以後、変位測定の際、参照センサで基準物体までの距
離を測定・補正した後、被測定物体の計測にはいる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記距
離較正装置においては、温湿度、気圧をマニュアルで入
力し、予めわかっている較正係数により距離測定誤差を
マニュアル較正する方法をとっているのて、距離較正に
多くの時間と手間を要していた。また、距離測定器の経
年変化に対する距離較正ができないという欠点があっ
た。
【0005】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、温湿度、気圧の変化、経年変化による距離較正の自
動化、高速化を図った測定誤差自動較正アルゴリズムを
備えた距離測定器を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明に係る測定誤差自
動較正アルゴリズムを備えた距離測定器は、被測定物体
までの距離を自動的に測定するとともに測定誤差の自動
較正アルゴリズムを備えた距離測定器であって、前記自
動較正アルゴリズムは任意に定めた基準物体と距離測定
器との距離を測定して基準距離を定めておき、被測定物
体までの距離を測定する前に定期的に又は不定期に、前
記基準物体までの距離を測定し、この測定距離と前記基
準距離とを比較することにより前記距離測定器の距離測
定誤差を計算し、この計算結果に基づいて距離較正を行
うようにした。
【0007】
【実施例】本発明方法の一実施例としてレーザ距離計を
用いて被測定物体として製鋼工場で生産されるコイルの
位置測定をする場合について説明する。
【0008】図1はコイルの位置測定方法を説明する正
面図、図2は本較正方法のフローチャートである。
【0009】図1に示すように、複数個(図示例では2
個)のコイル10は、搬送台車11に載置されてコイル
ヤード12に搬入される。20は天井クレーン、21は
X方向に移動可能なクラブ、22はガーダ、30はクラ
ブ21に搭載されたレーザ距離計である。
【0010】レーザ距離計30は、前記被測定物体であ
るコイル10に向けてレーザ光34を照射する投光部3
1と、コイル10によって反射された反射光を受光する
受光部32と、受光部32の出力に基づいてコイル10
との距離を演算するとともに、距離測定誤差自動較正ア
ルゴリズムを組み込んだマイコン33とを具備してい
る。
【0011】そして、クラブ21をX方向に移動させる
ことにより、搬送台車11に対してレーザ光34を走査
させ、コイル10より反射された反射光を受光部32で
受光し、マイコン33でコイル10までの距離を演算す
るようになっている。
【0012】天井クレーン20は前記演算結果に基づい
てコイル10を自動吊り上げし、所望の位置まで自動運
搬する。
【0013】41、42、43はクレーン建屋壁面に階
段状に設けられた複数個(図示例では3個)の基準物体
である。以下、基準物体を総称する場合、符号40とす
る。レーザ距離計30からの各基準物体41、42、4
3までの距離A、B、Cはそれぞれ既知であり、基準距
離とする。
【0014】次に、本発明に係るレーザ距離計30の測
定誤差自動較正アルゴリズムの作用について説明する。 (1) レーザ距離計30を原点にセットする(S1参
照)。 (2) 距離測定を開始する(S2参照)。
【0015】(3) 最初に基準物体41の距離Aの測定を
行う。基準物体41の測定結果A′より、測定比MAを MA=A′/A により計算する(S3参照)。 (4) 同様に、基準物体42の距離Bの測定を行う。基準
物体42の測定結果B′より、測定比MBを MB=B′/B により計算する(S4参照)。 (5) 同様に、基準物体43の距離Cの測定を行う。基準
物体43の測定結果C′より、測定比MCを MC=C′/C により計算する(S5参照)。
【0016】(6) 前記MA、MB、MCの平均値Mを求
める (S6参照) 。 M= (MA+MB+MC)/3 なお、平均値Mは前記のように、基準物体40の実測距
離と基準距離との比である。
【0017】(7) 平均値Mが、0.5 と1.5 との間の範囲
にあるか否かをマイコン33で判断する(S7参照)。 (8) (7) においてYESなれば、さらにM=1かどうか
をマイコン33で判断する(S8参照)。
【0018】(9) (8) においてYESなれば、対象物体
であるコイル10の距離測定を行い(S9参照)、測定
を終了する(S12参照)。 (10) (8)において、NO、すなわちM≠1ならば、コイ
ル10の距離Zを測定し(S10参照)、この計算結果
のZをZ/Mに置き換える較正を行い(S11参照)、
測定を終了する(S12参照)。
【0019】(11) (7)において、NO、すなわち0.5 <
M<1.5 を満たしていない場合は、レーザ距離計30の
故障、又は基準物体40の異常等が考えられるので、測
定を中止する(S13参照)。
【0020】なお、前記したように測定誤差自動較正ア
ルゴリズムによるとレーザ距離計30の故障等も知るこ
とができるので、距離測定を行うたびに距離較正するこ
とが望ましい。ただし、測定時間の短縮を図るために
は、必ずしも測定の都度毎回較正を行う必要はなく、定
期的に行ってもよい。
【0021】さらに、本実施例においては、基準物体を
3個設けるものとしたが、これに限定されるものではな
い。
【0022】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る測定
誤差自動較正アルゴリズムを備えた距離測定器は、任意
に定めた基準物体と距離測定器との距離を測定して基準
距離を定めておき、被測定物体までの距離を測定する前
に定期的又は不定期に基準物体までの距離を測定し、こ
の測定距離、前記基準距離を比較することにより、距離
測定器の距離測定誤差を計算し、この計算結果に基づい
て距離較正を行うようにしている。従って、環境条件、
経年条件に影響されず常に正確な測定が可能となるほ
か、距離較正、距離測定が一貫して自動的に行えるの
で、高精度の測定が短時間でできるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明方法の一実施例を説明する正面図であ
る。
【図2】本較正方法のフローチャートである。
【符号の説明】
30 レーザ距離計 31 投光部 32 受光部 33 マイコン 34 レーザ光 40 基準物体 A、B、C 基準距離

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 被測定物体までの距離を自動的に測定す
    るとともに測定誤差の自動較正アルゴリズムを備えた距
    離測定器であって、前記自動較正アルゴリズムは任意に
    定めた基準物体と距離測定器との距離を測定して基準距
    離を定めておき、被測定物体までの距離を測定する前に
    定期的に又は不定期に、前記基準物体までの距離を測定
    し、この測定距離と前記基準距離とを比較することによ
    り前記距離測定器の距離測定誤差を計算し、この計算結
    果に基づいて距離較正を行うようにしたことを特徴とす
    る測定誤差自動較正アルゴリズムを備えた距離測定器。
JP4466093A 1993-02-08 1993-02-08 測定誤差自動較正アルゴリズムを備えた距離測定器 Pending JPH06235630A (ja)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008170279A (ja) * 2007-01-11 2008-07-24 Omron Corp 三次元形状計測装置及びその校正方法、プログラム、並びにコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP2021535389A (ja) * 2018-08-30 2021-12-16 ヴェオ ロボティクス, インコーポレイテッド 深度感知コンピュータビジョンシステム

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008170279A (ja) * 2007-01-11 2008-07-24 Omron Corp 三次元形状計測装置及びその校正方法、プログラム、並びにコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP2021535389A (ja) * 2018-08-30 2021-12-16 ヴェオ ロボティクス, インコーポレイテッド 深度感知コンピュータビジョンシステム
JP2022120005A (ja) * 2018-08-30 2022-08-17 ヴェオ ロボティクス, インコーポレイテッド 深度感知コンピュータビジョンシステム
JP2022120004A (ja) * 2018-08-30 2022-08-17 ヴェオ ロボティクス, インコーポレイテッド 深度感知コンピュータビジョンシステム

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