JPH0623400Y2 - Work positioning device - Google Patents

Work positioning device

Info

Publication number
JPH0623400Y2
JPH0623400Y2 JP12656388U JP12656388U JPH0623400Y2 JP H0623400 Y2 JPH0623400 Y2 JP H0623400Y2 JP 12656388 U JP12656388 U JP 12656388U JP 12656388 U JP12656388 U JP 12656388U JP H0623400 Y2 JPH0623400 Y2 JP H0623400Y2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
axis
work
arm
rotation
rotating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP12656388U
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPH0247148U (en
Inventor
佳和 横井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kyoho Machine Works Ltd
Original Assignee
Kyoho Machine Works Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kyoho Machine Works Ltd filed Critical Kyoho Machine Works Ltd
Priority to JP12656388U priority Critical patent/JPH0623400Y2/en
Publication of JPH0247148U publication Critical patent/JPH0247148U/ja
Application granted granted Critical
Publication of JPH0623400Y2 publication Critical patent/JPH0623400Y2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Automatic Assembly (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案はワーク搬送装置に係り、特に、ワークをその中
心線まわりに回転させつつ予め定められた受取り位置か
ら受渡し位置まで搬送するワーク位置決め搬送装置に関
するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work transfer device, and more particularly to a work positioning transfer device that transfers a work from a predetermined receiving position to a delivery position while rotating the work around its center line. It is a thing.

従来の技術 自動加工機や工作機械等の間でワークを搬送する場合、
従来は、シュート等を用いて前工程から搬出されたワー
クを自然落下させて次工程まで送るようにしているのが
一般的であるが、途中でワークが引っ掛かったりワーク
の姿勢が変化したりするなどの不都合があった。このた
め、例えば(x)基端部において第1軸まわりの回動可能
に配設された回動アームと、(y)その回動アームに前記
第1軸と平行な第2軸まわりの相対回動可能に取り付け
られるとともに、上向きのワーク受けを備えてワークを
支持するワーク受け部材と、(z)前記第1軸近傍に設け
られた位置固定の部材と前記ワーク受け部材との間に配
設され、前記回動アームが前記第1軸まわりに回動させ
られるのに伴って、そのワーク受け部材を前記第2軸ま
わりにおいてその回動アームの回動方向と逆方向へその
回動アームの回動角度と略同じ角度だけその回動アーム
に対して機械的に相対回動させる相対回動機構とを有
し、ワーク受け部材が第1軸まわりに平行移動させられ
ることにより、そのワーク受け上に支持したワークを一
定の姿勢で搬送するようにしたものがある。本願出願人
が先に出願した実願昭63−73535号に記載されて
いる装置はその一例である。
Conventional technology When transferring work between automatic processing machines and machine tools,
Conventionally, it is common to use a chute etc. to naturally drop the work carried out from the previous process and send it to the next process, but the work is caught in the middle or the posture of the work changes There was such inconvenience. For this reason, for example, (x) a pivot arm arranged to be rotatable about the first axis at the base end, and (y) a relative pivot arm around the second axis parallel to the first axis. A work receiving member that is rotatably attached and that has a work receiving member that faces upward and supports the work; and (z) a work fixing member that is provided near the first shaft And the work receiving member is rotated about the second axis in a direction opposite to the rotation direction of the rotation arm as the rotation arm is rotated about the first axis. And a relative rotation mechanism for mechanically rotating the rotation arm relative to the rotation arm by an angle substantially the same as the rotation angle of the work. Convey the work supported on the receiver in a fixed posture There are things was Unishi. The apparatus described in Japanese Patent Application No. 63-73535 previously filed by the applicant of the present application is one example.

考案が解決しようとする課題 しかしながら、かかるワーク搬送装置は、受取り位置で
受け取ったワークをそのままの姿勢で受渡し位置まで搬
送するものであるため、例えば前工程から排出されたワ
ークの姿勢に対して次工程へ搬入する際のワークの姿勢
が異なる場合等には、ワークを搬送する前か後でワーク
の姿勢を修正しなければならず、姿勢修正装置等を別個
に設ける必要があった。このため、ワークの搬送と姿勢
の修正とを行うための一連の装置が複雑かつ大掛かりに
なるという問題があった。
However, since the work transfer device transfers the work received at the receiving position to the delivery position in the posture as it is, the work transfer device is When the posture of the work when it is carried into the process is different, it is necessary to correct the posture of the work before or after the work is conveyed, and it is necessary to separately provide a posture correction device or the like. Therefore, there is a problem that a series of devices for carrying the work and correcting the posture become complicated and large-scale.

本考案は以上の事情を背景として為されたもので、その
目的とするところは、ワークの搬送過程でその姿勢を修
正することにある。
The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to correct the posture of a work during its transportation.

課題を解決するための手段 かかる目的を達成するために、本考案の第1の手段は、
ワークをその中心線まわりに回転させつつ予め定められ
た受取り位置から受渡し位置まで搬送するワーク位置決
め搬送装置であって、(a)基端部において第1軸まわり
の回動可能に配設された第1回動アームと、(b)その第
1回動アームに前記第1軸と平行な第2軸まわりの相対
回動可能に取り付けられた第2回動アームと、(c)前記
第1軸近傍に設けられた位置固定の部材と前記第2回動
アームとの間に配設され、前記第1回動アームが前記第
1軸まわりに回動させられるのに伴って、その第2回動
アームを前記第2軸まわりにおいてその第1回動アーム
の回動方向と逆方向へその第1回動アームの回動角度と
略同じ角度だけその第1回動アームに対して機械的に相
対回動させる第1相対回動機構と、(d)前記第2回動ア
ームと共に前記第2軸まわりに回動させられるととも
に、上向きのワーク受けを備えて前記中心線がその第2
軸と平行となる姿勢で前記ワークをその中心線まわりの
回転可能に支持するワーク受け部材と、(e)そのワーク
受け部材のワーク受けが前記受取り位置から前記受渡し
位置まで移動させられるように前記第1回動アームを前
記第1軸まわりに回動させる駆動装置と、(f)前記第2
回動アームに、前記ワーク受け部材に支持された前記ワ
ークの中心線の延長線上に位置する前記第2軸と平行な
第3軸まわりの相対回動可能に取り付けられ、そのワー
クに相対回転不能に係合させられる係合部材と、(g)前
記第1回動アームの前記第2軸近傍に位置する部分と前
記係合部材との間に配設され、前記第2回動アームが前
記第2軸まわりに回動させられるのに伴って、その係合
部材をその第2回動アームに対して前記第3軸まわりに
機械的に相対回動させる第2相対回動機構とを有するこ
とを特徴とする。
Means for Solving the Problems In order to achieve such an object, the first means of the present invention comprises:
A workpiece positioning and conveying device that conveys a workpiece from a predetermined receiving position to a delivering position while rotating the workpiece around its center line, and is (a) rotatably arranged around a first axis at a base end portion. A first rotating arm; (b) a second rotating arm attached to the first rotating arm so as to be relatively rotatable around a second axis parallel to the first axis; and (c) the first rotating arm. It is arranged between a position-fixed member provided near the axis and the second rotating arm, and when the first rotating arm is rotated around the first axis, its second Mechanically with respect to the first rotation arm about the second axis in the direction opposite to the rotation direction of the first rotation arm by an angle substantially the same as the rotation angle of the first rotation arm. A first relative rotation mechanism for relatively rotating the second rotation arm, and (d) the second rotation arm together with the second rotation arm. Together it is pivoted to said centerline comprises an upward work receiving its second
A work receiving member that rotatably supports the work around its center line in a posture parallel to the axis, and (e) the work receiving member of the work receiving member is moved from the receiving position to the delivery position. A drive device for rotating a first rotating arm around the first axis, and (f) the second
The rotation arm is attached so as to be relatively rotatable about a third axis parallel to the second axis, which is located on an extension of the center line of the work supported by the work receiving member, and is not relatively rotatable to the work. And (g) is disposed between the engaging member and a portion of the first rotating arm located in the vicinity of the second axis, and the second rotating arm is A second relative rotation mechanism for mechanically rotating the engaging member relative to the second rotation arm about the third axis as the engagement member is rotated about the second axis. It is characterized by

また、本考案の第2の手段は、前記(a)第1回動アーム
と、(b)第2回動アームと、(h)前記第1軸近傍に設けら
れた位置固定の部材と前記第2回動アームとの間に配設
され、前記第1回動アームが前記第1軸まわりに回動さ
せられるのに伴って、その第2回動アームをその第1回
動アームに対して前記第2軸まわりに機械的に相対回動
させる第1相対回動機構と、(i)前記第2回動アームに
前記第2軸と平行な第3軸まわりの相対回動可能に取り
付けられ、前記中心線がその第3軸と平行となる姿勢で
前記ワークをその中心線まわりの回転不能に保持する保
持装置と、(j)前記第1回動アームの前記第2軸近傍に
位置する部分と前記保持装置との間に配設され、前記第
2回動アームが前記第2軸まわりに回動させられるのに
伴って、その保持装置をその第2回動アームに対して前
記第3軸まわりに機械的に相対回動させる第2相対回動
機構と、(k)前記保持装置が前記受取り位置から前記受
渡し位置まで移動させられるように前記第1回動アーム
を前記第1軸まわりに回動させる駆動装置とを有するこ
とを特徴とする。
A second means of the present invention is (a) the first rotating arm, (b) the second rotating arm, (h) the position fixing member provided near the first shaft, and The second rotation arm is disposed between the first rotation arm and the second rotation arm, and the second rotation arm is moved with respect to the first rotation arm as the first rotation arm is rotated about the first axis. A first relative rotation mechanism that mechanically relatively rotates about the second axis, and (i) is attached to the second rotation arm so as to be relatively rotatable about a third axis parallel to the second axis. A holding device for holding the work in a non-rotatable manner about the center line in a posture in which the center line is parallel to the third axis, and (j) a position near the second axis of the first rotating arm. Is disposed between the holding device and the holding device, and the holding device is moved as the second turning arm is turned about the second axis. A second relative rotating mechanism for mechanically rotating the second rotating arm relative to the third axis, and (k) the holding device for moving the holding device from the receiving position to the delivering position. A drive device for rotating the first rotating arm around the first axis.

なお、上記第1の手段および第2の手段における各第1
相対回動機構,第2相対回動機構は、例えば直列に噛み
合わされた複数の歯車、複数のプーリに巻き掛けられた
タイミングベルト、或いは複数のリンクなどを用いて構
成される。
It should be noted that each of the first means in the first means and the second means
The relative rotation mechanism and the second relative rotation mechanism are configured using, for example, a plurality of gears meshed in series, a timing belt wound around a plurality of pulleys, or a plurality of links.

作用 先ず、本考案の第1の手段によるワーク位置決め搬送装
置においては、予め定められた受取り位置に位置させら
れたワーク受け部材のワーク受け上にワークが予め定め
られた一定の姿勢で支持された後、駆動装置によって第
1回動アームが第1軸まわりに回動させられることによ
り、上記ワーク受け部材は、第1回動アームに取り付け
られるとともに第1相対回動機構によってその第1回動
アームに対して相対回動させられる第2回動アームと共
に第2軸まわりに回動させられ、上記受取り位置から受
渡し位置まで移動させられる。第1相対回動機構は、第
1回動アームの回動方向と逆方向へその第1回動アーム
の回動角度と略同じ角度だけ第2回動アームを相対回動
させるようになっているため、その第2回動アームと共
に回動させられるワーク受け部材は、ワーク受けが上向
きとなる略一定の姿勢で第1軸を中心とする円弧形状に
沿って平行移動させられる。このため、そのワーク受け
上に支持されたワークは、ワーク受け部材から脱落する
ことなく受渡し位置まで搬送される。
Operation First, in the work positioning and conveying apparatus according to the first means of the present invention, the work is supported in the predetermined fixed posture on the work receiving member of the work receiving member located at the predetermined receiving position. After that, the first rotating arm is rotated about the first axis by the driving device, so that the work receiving member is attached to the first rotating arm and the first relative rotating mechanism rotates the first rotating arm. It is rotated around the second axis together with the second rotating arm that is rotated relative to the arm, and is moved from the receiving position to the delivery position. The first relative rotation mechanism is configured to relatively rotate the second rotation arm in the direction opposite to the rotation direction of the first rotation arm by an angle substantially the same as the rotation angle of the first rotation arm. Therefore, the work receiving member that is rotated together with the second rotation arm is moved in parallel along the arcuate shape centered on the first axis in a substantially constant posture in which the work receiving surface faces upward. Therefore, the work supported on the work receiving member is conveyed to the delivery position without dropping from the work receiving member.

なお、上記ワーク受け部材は、第1相対回動機構により
第2回動アームと一体的に回動させられるようになって
いても、第1相対回動機構と同様な別の相対回動機構に
より第2回動アームとは別体に回動させられるようにな
っていても差支えない。また、ワーク受け部材は必ずし
も厳密に平行移動させられるようにする必要はなく、ワ
ーク受けの形状等を考慮して、ワーク搬送中にワークが
ワーク受けから脱落しないようになっておれば良い。前
記第1相対回動機構によって回動させられる第2回動ア
ームの回動角度は、第1回動アームの回動角度に対して
その程度の差異があっても差支えないのである。
Even if the work receiving member is configured to be integrally rotated with the second rotating arm by the first relative rotating mechanism, another relative rotating mechanism similar to the first relative rotating mechanism is used. Therefore, it does not matter even if it can be rotated separately from the second rotating arm. Further, the work receiving member does not necessarily have to be precisely translated, and it is sufficient that the work does not fall off from the work receiving during the work transportation in consideration of the shape of the work receiving and the like. The rotation angle of the second rotation arm rotated by the first relative rotation mechanism does not matter even if there is a degree of difference with respect to the rotation angle of the first rotation arm.

また、上記第2回動アームには、ワーク受け部材によっ
て支持されたワークの中心線の延長線上に位置する第3
軸まわりの相対回動可能に係合部材が設けられ、ワーク
に対して相対回転不能に係合させられるようになってい
る。この係合部材は、第2回動アームの回動に伴って第
2相対回動機構により第3軸まわりに相対回動させられ
るため、その係合部材に相対回転不能に係合させられた
ワークは、係合部材の相対回動量と略等しい一定角度だ
け第3軸まわり、すなわち中心線まわりに回転させられ
る。したがって、受取り位置において予め定められた一
定の姿勢でワーク受け部材に支持されたワークは、その
中心線まわりに回転させられつつ受取り位置から受渡し
位置まで移動させられ、上記一定角度だけその中心線ま
わりに回転させられた姿勢で受渡し位置に位置させられ
ることとなる。
The second rotation arm has a third position which is located on an extension of the center line of the work supported by the work receiving member.
An engaging member is provided so as to be rotatable relative to the shaft, and is engaged with the work so as not to rotate relative to it. The engaging member is relatively non-rotatably engaged with the engaging member because the second relative rotating mechanism relatively rotates the engaging member around the third axis as the second rotating arm rotates. The work is rotated about the third axis, that is, about the center line, by a constant angle substantially equal to the relative rotation amount of the engaging member. Therefore, the work supported by the work receiving member in the predetermined fixed posture at the receiving position is moved from the receiving position to the delivering position while being rotated around the center line thereof, and is rotated about the center line by the constant angle. It will be positioned at the delivery position with the posture rotated.

一方、本考案の第2の手段によるワーク位置決め搬送装
置においては、予め定められた受取り位置に位置させら
れた保持装置によりワークが予め定められた一定の姿勢
で保持された後、駆動装置によって第1回動アームが第
1軸まわりに回動させられることにより、その第1回動
アームに取り付けられた第2回動アームは第1相対回動
機構によって第2軸まわりに相対回動させられるととも
に、その第2回動アームに取り付けられた上記保持装置
は第2相対回動機構によって第3軸まわりに相対回動さ
せられる。これにより、かかる保持装置は、上記受取り
位置から受渡し位置まで移動させられ、その保持装置に
保持されたワークも受取り位置から受渡し位置まで搬送
される。
On the other hand, in the work positioning and conveying apparatus according to the second means of the present invention, the work is held in the predetermined fixed posture by the holding device positioned at the predetermined receiving position, and then the work is moved by the driving device. When the first rotating arm is rotated about the first axis, the second rotating arm attached to the first rotating arm is relatively rotated about the second axis by the first relative rotating mechanism. At the same time, the holding device attached to the second rotation arm is relatively rotated about the third axis by the second relative rotation mechanism. As a result, the holding device is moved from the receiving position to the delivering position, and the work held by the holding device is also conveyed from the receiving position to the delivering position.

また、この過程で上記保持装置は第3軸まわりに相対回
動させられるため、その保持装置に回転不能に保持され
たワークは、第1回動アームの回動量と、その第1回動
アームに対する第2回動アームの相対回動量と、その第
2回動アームに対する保持装置の相対回動量とによって
定まる一定角度だけ第3軸まわりに回転させられる。し
たがって、受取り位置において予め定められた一定の姿
勢で保持装置に保持されたワークは、その中心線まわり
に回転させられつつ受取り位置から受渡し位置まで移動
させられ、上記一定角度だけその中心線まわりに回転さ
せられた姿勢で受渡し位置に位置させられることとな
る。
Further, in this process, since the holding device is relatively rotated around the third axis, the work held non-rotatably by the holding device is the rotation amount of the first rotation arm and the first rotation arm thereof. Is rotated about the third axis by a constant angle determined by the relative rotation amount of the second rotation arm with respect to the second rotation arm and the relative rotation amount of the holding device with respect to the second rotation arm. Therefore, the work held by the holding device in the predetermined fixed posture at the receiving position is moved from the receiving position to the delivering position while being rotated around the center line thereof, and is rotated around the center line by the constant angle. It will be positioned at the delivery position in a rotated posture.

この場合に、上記保持装置がワークを離脱不能にクラン
プするものであれば、第1回動アームの回動方向および
回動角度、第1相対回動機構によって第1回動アームに
対して相対回動させられる第2回動アームの回動方向お
よび回動角度、更には第2相対回動機構によって第2回
動アームに対して相対回動させられる保持装置の回動方
向や回動角度は、それぞれ無関係に設定できるが、保持
装置が単にワークを載置して支持するだけのものである
場合には、上記第1回動アーム,第2回動アーム,およ
び保持装置の回動方向や回動角度は、ワーク搬送時にそ
のワークが保持装置から離脱しない範囲で且つワークを
所望する角度だけ中心線まわりに回転させるように互い
に関連して設定される。
In this case, if the holding device clamps the work irremovably, the rotation direction and the rotation angle of the first rotation arm, the relative rotation mechanism relative to the first rotation arm by the first relative rotation mechanism. Rotation direction and rotation angle of the second rotation arm that is rotated, and further rotation direction and rotation angle of the holding device that is rotated relative to the second rotation arm by the second relative rotation mechanism. Can be set independently of each other, but when the holding device merely mounts and supports the work, the first rotating arm, the second rotating arm, and the rotating direction of the holding device. And the rotation angle are set in relation to each other so that the work does not separate from the holding device when the work is conveyed and the work is rotated about the center line by a desired angle.

考案の効果 このように、本考案のワーク位置決め搬送装置によれ
ば、ワークを予め定められた受取り位置から受渡し位置
まで搬送する過程で、そのワークを中心線まわりに回転
させて姿勢を修正するようになっているため、従来のよ
うに姿勢修正装置等を別個に設ける必要がない。しか
も、第2回動アームが第1回動アームの回動に伴って相
対回動させられることにより、その第2回動アームに取
り付けられた保持装置または係合部材が第2相対回動機
構によって相対回動させられ、これにより、ワークを中
心線まわりに回転させるようになっているため、ワーク
を中心線まわりに回転させるために別個の駆動源を設け
る必要がなく、駆動装置によって第1回動アームを第1
軸まわりに回動させるだけでワークの搬送と中心線まわ
りの回転とが並行して行われる。このため、装置が簡単
かつコンパクトに構成され得るとともに、その制御が簡
単でサイクルタイムも短くて済むのである。
As described above, according to the work positioning and conveying apparatus of the present invention, in the process of conveying a work from a predetermined receiving position to a delivering position, the work is rotated around the center line to correct the posture. Therefore, it is not necessary to separately provide a posture correction device and the like as in the conventional case. Moreover, the holding device or the engaging member attached to the second rotating arm is moved to the second relative rotating mechanism by the relative rotation of the second rotating arm with the rotation of the first rotating arm. Since the work is rotated relative to the center line by the relative rotation by the drive device, it is not necessary to provide a separate drive source for rotating the work about the center line, and the first drive device is used. First rotating arm
The work is conveyed and rotated about the center line in parallel simply by rotating the shaft. Therefore, the device can be configured simply and compactly, and its control is simple and the cycle time is short.

実施例 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
Embodiment Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第1図,第2図および第3図は、本考案の第1の手段に
よるワーク位置決め搬送装置の一実施例の平面断面図,
一部を切り欠いた正面図,および左側面断面図である。
これ等の図において、第1軸としてのドライブシャフト
10は、一対のベアリング12,14を介して略水平な
軸心まわりの回転可能に支持されている。ベアリング1
2はブラケット16に配設されている一方、ベアリング
14はブラケット18に位置固定に設けられたケース2
0に配設されている。上記ドライブシャフト10の後端
部には、減速機付モータ22の出力軸24が相対回転不
能に連結されており、ドライブシャフト10はそのモー
タ22によって正逆両方向へ軸心まわりに回動させられ
る。また、ドライブシャフト10の後端部近傍には、第
1図におけるIV-IV断面を示す第4図から明らかなよう
に、外周側へ突き出す係合突起26を備えた位置決め部
材28が相対回転不能に取り付けられ、前記ケース20
に固設された一対のストッパ30,32と当接させられ
るようになっている。これにより、ドライブシャフト1
0は予め定められた180°の回動範囲で往復回動させ
られる。上記モータ22やストッパ30,32を含んで
駆動装置が構成されている。
FIG. 1, FIG. 2 and FIG. 3 are plan sectional views of an embodiment of a work positioning and conveying apparatus according to the first means of the present invention,
It is the front view which notched one part and the left side sectional view.
In these figures, the drive shaft 10 as the first shaft is supported rotatably around a substantially horizontal axis through a pair of bearings 12 and 14. Bearing 1
2 is disposed on the bracket 16, while the bearing 14 is fixedly mounted on the bracket 18 in the case 2
It is set to 0. An output shaft 24 of a motor 22 with a speed reducer is connected to the rear end of the drive shaft 10 such that the output shaft 24 cannot rotate relative to the drive shaft 10. The drive shaft 10 is rotated by the motor 22 in both forward and backward directions around its axis. . Further, in the vicinity of the rear end portion of the drive shaft 10, as is apparent from FIG. 4 showing the IV-IV cross section in FIG. 1, a positioning member 28 having an engaging projection 26 projecting to the outer peripheral side cannot be relatively rotated. Attached to the case 20
The pair of stoppers 30 and 32 fixedly attached to the above are brought into contact with each other. As a result, the drive shaft 1
0 is reciprocally rotated within a predetermined 180 ° rotation range. A drive unit is configured to include the motor 22 and the stoppers 30 and 32.

上記ドライブシャフト10には、同じ長さ寸法の3本の
第1回動アーム34a,34b,34c(以下、特に区
別しない場合には単に第1回動アーム34という)が配
設されている。それ等の第1回動アーム34は、ドライ
ブシャフト10の軸心まわりにおいて同じ方向へ直角に
突き出すように、その基端部においてドライブシャフト
10に相対回転不能に固設されている。また、その突き
出し方向は、ドライブシャフト10が前記ストッパ30
によって規定される左まわり方向の回動端に位置させら
れた状態において、略水平に左方向へ突き出すように定
められており、ストッパ32によって規定される右まわ
り方向の回動端までドライブシャフト10が右まわりに
回動させられることにより、第1回動アーム34もその
ドライブシャフト10を中心として右まわりに180°
回動させられる。
The drive shaft 10 is provided with three first rotating arms 34a, 34b, 34c having the same length (hereinafter, simply referred to as the first rotating arm 34 unless otherwise specified). The first rotating arms 34 are fixed to the drive shaft 10 so that they cannot rotate relative to each other at their base ends so as to project at right angles in the same direction around the axis of the drive shaft 10. In addition, the drive shaft 10 has the above-mentioned stopper 30 in the protruding direction.
The drive shaft 10 is designed to project substantially horizontally to the left in the state of being positioned at the turning end in the counterclockwise direction defined by the drive shaft 10 up to the turning end in the clockwise direction defined by the stopper 32. Is rotated clockwise, the first rotation arm 34 also rotates clockwise about the drive shaft 10 by 180 °.
It can be rotated.

上記第1回動アーム34aおよび34bの中間部には、
一対のベアリングを介して中間シャフト36が前記ドラ
イブシャフト10と平行な軸心まわりの回転可能に配設
されている。この中間シャフト36には一対のアイドル
歯車38,40が相対回転不能に取り付けられ、一方の
アイドル歯車38は前記ケース20に固設された固定歯
車42と噛み合わされている一方、他方のアイドル歯車
40は第1回動アーム34bの先端部に配設された従動
歯車44と噛み合わされている。従動歯車44は、一対
のベアリングを介して第1回動アーム34aおよび34
bに跨がってドライブシャフト10と平行な軸心まわり
の回転可能に配設された先端シャフト46に相対回転不
能に取り付けられているとともに、その先端シャフト4
6には、第3図から明らかなように第2回動アーム48
およびワーク受け部材50が何れも上方へ突き出す姿勢
で図示しないピンにより相対回転不能に固設されてい
る。また、固定歯車42の歯数と従動歯車44の歯数は
互いに等しく、アイドル歯車38の歯数とアイドル歯車
40の歯数も互いに等しい。
At the intermediate portion of the first rotating arms 34a and 34b,
An intermediate shaft 36 is rotatably arranged around an axis parallel to the drive shaft 10 via a pair of bearings. A pair of idle gears 38, 40 are attached to the intermediate shaft 36 so as not to rotate relative to each other, and one idle gear 38 meshes with a fixed gear 42 fixedly mounted on the case 20, while the other idle gear 40. Is engaged with a driven gear 44 arranged at the tip of the first rotating arm 34b. The driven gear 44 includes the first rotating arms 34 a and 34 via a pair of bearings.
It is attached to a tip shaft 46 that is rotatably arranged around an axis parallel to the drive shaft 10 across b and is not rotatable relative to the tip shaft 4.
As shown in FIG. 3, the second rotation arm 48
Also, the work receiving members 50 are both fixed to a relatively non-rotatable state by a pin (not shown) in a posture of protruding upward. The fixed gear 42 and the driven gear 44 have the same number of teeth, and the idle gear 38 and the idle gear 40 have the same number of teeth.

したがって、先端シャフト46に固設された第2回動ア
ーム48およびワーク受け部材50は、第1回動アーム
34a,34bがドライブシャフト10と共にその軸心
まわりに回動させられるのに伴って、その第1回動アー
ム34a,34bの回動方向と逆方向へ第1回動アーム
34a,34bの回動角度と同じ角度だけ、その第1回
動アーム34a,34bに対して先端シャフト46の軸
心まわりに機械的に相対回動させられる。換言すれば、
これ等の第2回動アーム48およびワーク受け部材50
は、上方に突き出す一定の姿勢でドライブシャフト10
を中心とする円弧形状に沿って平行移動させられる。本
実施例では、前記固定歯車42,アイドル歯車38,4
0,および従動歯車44を含んで第1相対回動機構52
が構成されており、固定歯車42が固設されたケース2
0は第1軸の近傍に設けられた位置固定の部材に相当す
る。また、第2回動アーム48およびワーク受け部材5
0が固設された先端シャフト46は第2軸に相当する。
Therefore, the second rotation arm 48 and the work receiving member 50 fixed to the tip shaft 46 are rotated as the first rotation arms 34a and 34b are rotated around the axis thereof together with the drive shaft 10. The tip shaft 46 is moved relative to the first turning arms 34a, 34b by the same angle as the turning angle of the first turning arms 34a, 34b in the direction opposite to the turning direction of the first turning arms 34a, 34b. It is mechanically rotated about the axis. In other words,
The second rotating arm 48 and the work receiving member 50 of these
Drive shaft 10 in a fixed posture protruding upward.
Is translated along an arc shape centered at. In this embodiment, the fixed gear 42 and the idle gears 38 and 4 are used.
0 and the first relative rotation mechanism 52 including the driven gear 44
The case 2 in which the fixed gear 42 is fixedly installed.
0 corresponds to a position-fixed member provided near the first axis. Further, the second rotation arm 48 and the work receiving member 5
The tip shaft 46 having 0 fixed thereto corresponds to the second shaft.

一方、第1回動アーム34cの中間部には、一対のベア
リングを介して中間シャフト54が前記ドライブシャフ
ト10と平行な軸心まわりの回転可能に配設されてい
る。この中間シャフト54にはアイドル歯車56が相対
回転不能に取り付けられ、前記ブラケット16に固設さ
れた固定歯車58および第1回動アーム34cの先端部
に配設された従動歯車60と噛み合わされている。従動
歯車60は、第1回動アーム34cの先端部に一対のベ
アリングを介してドライブシャフト10と平行な軸心ま
わりの回転可能に配設された先端シャフト62に相対回
転不能に取り付けられているとともに、その先端シャフ
ト62には、第3図から明らかなようにワーク受け部材
64が上方へ突き出す姿勢で図示しないピンにより相対
回転不能に固設されている。
On the other hand, an intermediate shaft 54 is disposed in an intermediate portion of the first rotating arm 34c via a pair of bearings so as to be rotatable about an axis parallel to the drive shaft 10. An idle gear 56 is non-rotatably attached to the intermediate shaft 54, and is meshed with a fixed gear 58 fixed to the bracket 16 and a driven gear 60 provided at the tip of the first rotating arm 34c. There is. The driven gear 60 is non-rotatably attached to a tip shaft 62 that is rotatably disposed around the axis parallel to the drive shaft 10 at the tip of the first rotating arm 34c via a pair of bearings. At the same time, as is apparent from FIG. 3, a work receiving member 64 is fixed to the tip shaft 62 by a pin (not shown) such that the work receiving member 64 protrudes upward so as to be relatively non-rotatable.

上記先端シャフト62は前記先端シャフト46の延長線
上に配設されている一方、アイドル歯車56,固定歯車
58,従動歯車60,およびワーク受け部材64は、そ
れぞれ前記アイドル歯車38,40,固定歯車42,従
動歯車44,およびワーク受け部材50と全く同様に構
成されている。したがって、第1回動アーム34a,3
4bおよび34cがドライブシャフト10と共にその軸
心まわりに回動させられることにより、上記ワーク受け
部材64は前記第2回動アーム48,ワーク受け部材5
0と共に上方に突き出す一定の姿勢でドライブシャフト
10を中心とする円弧形状に沿って平行移動させられ
る。
The tip shaft 62 is arranged on an extension line of the tip shaft 46, while the idle gear 56, the fixed gear 58, the driven gear 60, and the work receiving member 64 are respectively the idle gears 38, 40 and the fixed gear 42. , The driven gear 44, and the workpiece receiving member 50 are constructed in exactly the same manner. Therefore, the first rotating arms 34a, 3
By rotating 4b and 34c together with the drive shaft 10 around the axis thereof, the work receiving member 64 is moved to the second turning arm 48 and the work receiving member 5.
It is translated along a circular arc centered on the drive shaft 10 in a fixed posture protruding upward together with 0.

そして、上記ワーク受け部材64の上端にはワーク受け
66が設けられ、ワーク68の円柱形状の軸部70が載
置されるようになっている。ワーク受け66は、第2図
から明らかなように、ワーク受け部材64の上端に一体
に設けられた山形の突起72と、そのワーク受け部材6
4の上端に回動可能に設けられた受けレバー74とから
構成されている。受けレバー74には、突起72との間
にV字形状の上向きの溝を形成する突起76が設けられ
ており、ワーク68の軸部70は、それらの突起72と
76との間で中心線まわりの回転可能に支持される。
A work receiver 66 is provided on the upper end of the work receiving member 64, and a cylindrical shaft portion 70 of the work 68 is placed on the work receiver 66. As is apparent from FIG. 2, the work receiving member 66 has a mountain-shaped projection 72 integrally provided on the upper end of the work receiving member 64 and the work receiving member 6.
4 and a receiving lever 74 that is rotatably provided at the upper end. The receiving lever 74 is provided with a protrusion 76 that forms a V-shaped upward groove with the protrusion 72, and the shaft portion 70 of the work 68 has a center line between the protrusions 72 and 76. It is rotatably supported around.

また、上記受けレバー74は先端シャフト62と平行な
ピン78まわりの回転可能に取り付けられており、常に
は圧縮コイルスプリング80の付勢力に従って第2図に
実線で示されているように突起76が上方に突き出す突
出位置に保持されるが、圧縮コイルスプリング80の付
勢力に抗して突起76が下方へ押し下げられるようにな
っている。これにより、ワーク受け66上に支持された
ワーク68を第2図の右方向へ略水平に移動させること
が許容される。
Further, the receiving lever 74 is rotatably attached around a pin 78 parallel to the tip shaft 62, and the protrusion 76 is always provided in accordance with the urging force of the compression coil spring 80 as shown by the solid line in FIG. The projection 76 is held in a projecting position to project upward, but the projection 76 is pushed down against the biasing force of the compression coil spring 80. This allows the work 68 supported on the work receiver 66 to move substantially horizontally to the right in FIG.

一方、前記ワーク受け部材50の上端にも、上記ワーク
受け66と全く同様に構成されたワーク受け82が設け
られている。したがって、これ等一対のワーク受け6
6,82上に軸部70の2箇所が載置されることによ
り、ワーク68は、その中心線が先端シャフト46,6
2と平行となる姿勢でその中心線まわりの回転可能に支
持されることとなる。また、これ等のワーク受け66,
82は、第1回動アーム34が第1図〜第3図に示され
ているように左まわり方向の回動端に位置させられるこ
とにより、予め定められた受取り位置に位置させられる
一方、第1回動アーム34が右まわり方向の回動端に位
置させられることにより、予め定められた受渡し位置に
位置させられ、これにより、受取り位置において供給さ
れたワーク68は受渡し位置まで搬送される。ドライブ
シャフト10の回動端や先端シャフト46,62の配設
位置、ワーク受け部材50,64の寸法等は、このよう
にワーク受け66,82が受取り位置から受渡し位置ま
で移動させられるように設定されている。
On the other hand, at the upper end of the work receiving member 50, a work receiver 82 having the same structure as the work receiver 66 is provided. Therefore, a pair of these work receivers 6
By placing the shaft portion 70 at two positions on the shafts 6, 82, the center line of the work 68 is the tip shafts 46, 6
It is rotatably supported around its center line in a posture parallel to 2. In addition, these work receivers 66,
82 is positioned at a predetermined receiving position by the first rotation arm 34 being positioned at the rotation end in the counterclockwise direction as shown in FIGS. 1 to 3, while The first rotating arm 34 is located at the rotating end in the clockwise direction, so that the first rotating arm 34 is located at a predetermined delivery position, whereby the workpiece 68 supplied at the delivery position is conveyed to the delivery position. . The rotation end of the drive shaft 10, the disposition positions of the tip shafts 46 and 62, the dimensions of the work receiving members 50 and 64, and the like are set so that the work receivers 66 and 82 can be moved from the receiving position to the delivering position. Has been done.

前記第2回動アーム48の中間部には、第3図に示され
ているように、一対のベアリングを介して中間シャフト
84が前記先端シャフト46と平行な軸心まわりの回転
可能に配設されている。この中間シャフト84にはアイ
ドル歯車86が相対回転不能に取り付けられ、前記第1
回動アーム34aの先端部に固設された固定歯車88お
よび第2回動アーム48の先端部に配設された従動歯車
90と噛み合わされている。従動歯車90は、第2回動
アーム48の先端部に一対のベアリングを介して先端シ
ャフト46と平行な軸心まわりの回転可能に配設された
回転シャフト92に相対回転不能に取り付けられている
とともに、その回転シャフト92には係合部材94が相
対回転不能に固設されている。
As shown in FIG. 3, an intermediate shaft 84 is disposed at an intermediate portion of the second rotating arm 48 via a pair of bearings so as to be rotatable about an axis parallel to the tip shaft 46. Has been done. An idle gear 86 is attached to the intermediate shaft 84 such that the idle gear 86 cannot rotate relative to the intermediate shaft 84.
It is meshed with a fixed gear 88 fixed to the tip of the rotating arm 34 a and a driven gear 90 arranged at the tip of the second rotating arm 48. The driven gear 90 is non-rotatably attached to a rotary shaft 92 that is rotatably disposed around the axis parallel to the distal shaft 46 at the distal end of the second rotating arm 48 via a pair of bearings. At the same time, an engaging member 94 is fixed to the rotary shaft 92 so as not to rotate relatively.

上記回転シャフト92は第3軸に相当するもので、前記
一対のワーク受け部材50,64に支持されたワーク6
8の中心線の延長線上に配設されている一方、その回転
シャフト92に固設された上記係合部材94は、ワーク
68の一端部に設けられた矩形部96を収容する矩形溝
98を備えていて、その矩形部96に中心線まわりの相
対回転不能に係合させられるようになっている。また、
前記固定歯車88の歯数は従動歯車90の歯数の1/2
で、第1回動アーム34の回動に伴って第1相対回動機
構52により第2回動アーム48が第1回動アーム34
に対して相対回動させられると、係合部材94は、その
第2回動アーム48の相対回動方向と逆方向へ第2回動
アーム48の相対回動角度の1/2だけ、その第2回動
アーム48に対して回転シャフト92の軸心まわり、換
言すればワーク68の中心線まわりに機械的に相対回動
させられる。
The rotary shaft 92 corresponds to the third axis, and the work 6 supported by the pair of work receiving members 50 and 64.
The engaging member 94 fixed to the rotary shaft 92 is disposed on an extension of the center line of the workpiece 8 and has a rectangular groove 98 for accommodating the rectangular portion 96 provided at one end of the work 68. It is provided so that it can be engaged with the rectangular portion 96 so as not to rotate relative to the center line. Also,
The number of teeth of the fixed gear 88 is 1/2 of the number of teeth of the driven gear 90.
Then, with the rotation of the first rotating arm 34, the second relative arm 48 is moved by the first relative rotating mechanism 52.
When the engaging member 94 is rotated relative to the second rotating arm 48, the engaging member 94 moves in a direction opposite to the relative rotating direction of the second rotating arm 48 by half the relative rotating angle of the second rotating arm 48. With respect to the second rotating arm 48, it is mechanically rotated about the axis of the rotating shaft 92, in other words, about the center line of the work 68.

したがって、第1回動アーム34が前記ドライブシャフ
ト10の軸心まわりに180°回動させられると、係合
部材94は回転シャフト92の軸心まわりに90°回動
させられ、これに伴って、その係合部材94に係合させ
られたワーク68もその軸心まわりに90°回転させら
れることとなる。また、かかる係合部材94は、第1回
動アーム34が左まわり方向の回動端に位置させられた
状態、換言すればワーク受け部材50,64のワーク受
け82,66が受取り位置に位置させられた状態におい
て、矩形溝98が上向きとなる姿勢で回転シャフト92
に固設されており、ワーク受け部材50,64のワーク
受け82,66が受渡し位置に位置させられるように第
1回動アーム34が右まわり方向の回動端まで回動させ
られることにより、矩形溝98が右向きとなる姿勢に変
化させられる。第5図は、この係合部材94の姿勢変化
を説明する図であり、左側の矢印Aで示されている状態
は第1回動アーム34a,34bが左まわり方向の回動
端に位置させられた状態で、右側の矢印Cで示されてい
る状態は第1回動アーム34a,34bが右まわり方向
の回動端に位置させられた状態で、中央の矢印Bで示さ
れている状態は第1回動アーム34a,34bがそれ等
の中間位置に位置させられた状態である。本実施例で
は、前記固定歯車88,アイドル歯車86,および従動
歯車90を含んで第2相対回動機構100が構成されて
いる。
Therefore, when the first rotation arm 34 is rotated 180 ° about the axis of the drive shaft 10, the engagement member 94 is rotated 90 ° about the axis of the rotation shaft 92, and accordingly. The work 68 engaged with the engaging member 94 is also rotated 90 ° around its axis. Further, the engagement member 94 is in a state in which the first rotation arm 34 is positioned at the rotation end in the counterclockwise direction, in other words, the work receivers 82, 66 of the work receiver members 50, 64 are in the receiving position. In this state, the rotation shaft 92 is in a posture in which the rectangular groove 98 faces upward.
The first rotation arm 34 is rotated to the right rotation end so that the work receivers 82, 66 of the work receiver members 50, 64 are positioned at the delivery position. The shape of the rectangular groove 98 is changed to the right. FIG. 5 is a view for explaining the posture change of the engaging member 94. In the state shown by the arrow A on the left side, the first rotating arms 34a and 34b are positioned at the rotating end in the counterclockwise direction. The state indicated by the arrow C on the right side is the state indicated by the arrow B in the center when the first rotating arms 34a and 34b are located at the rotating ends in the clockwise direction. Shows the state in which the first rotating arms 34a and 34b are located at their intermediate positions. In this embodiment, the second relative rotation mechanism 100 is configured to include the fixed gear 88, the idle gear 86, and the driven gear 90.

そして、以上のように構成されたワーク位置決め搬送装
置においては、先ず、第1回動アーム34が左まわり方
向の回動端に位置させられた状態において、前工程から
排出されたワーク68が、一対のワーク受け部材50,
64のワーク受け82,66上に軸部70が載置される
ように、それ等の真上から供給される。この時、ワーク
68は、第3図に示されているように、その矩形部96
が中心線まわりにおいて上下方向となる回転位置に位置
決めされており、その矩形部96は係合部材94の矩形
溝98内に挿入される。
Then, in the work positioning and conveying apparatus configured as described above, first, in the state where the first rotating arm 34 is positioned at the rotating end in the counterclockwise direction, the workpiece 68 discharged from the previous process is A pair of workpiece receiving members 50,
The shaft portion 70 is supplied from directly above the workpiece receivers 82 and 66 of 64 so that the shaft portion 70 is placed. At this time, the work 68 has its rectangular portion 96, as shown in FIG.
Is positioned in a vertical rotation position around the center line, and the rectangular portion 96 is inserted into the rectangular groove 98 of the engaging member 94.

この状態において、第1回動アーム34がドライブシャ
フト10と共に右まわり方向へ180°回動させられる
ことにより、上記ワーク受け部材50,64は、ワーク
受け82,66が上向きとなる一定の姿勢でドライブシ
ャフト10の軸心を中心とする円弧形状に沿って平行移
動させられ、そのワーク受け82,66上に支持された
ワーク68が受渡し位置まで搬送される。また、ワーク
68の矩形部96に係合させられた係合部材94も、ワ
ーク68と共に受渡し位置まで移動させられるが、この
係合部材94は、第2相対回動機構100により回転シ
ャフト92の軸心、換言すればワーク68の中心線まわ
りに90°回動させられる。このため、その係合部材9
4に相対回転不能に係合させられたワーク68は、その
中心線まわりに回転させられつつ受取り位置から受渡し
位置まで移動させられ、その中心線まわりに90°回転
させられた姿勢、すなわち矩形部96が略水平となる姿
勢で受渡し位置に位置させられることとなる。
In this state, the first rotation arm 34 is rotated by 180 ° in the clockwise direction together with the drive shaft 10, so that the work receiving members 50 and 64 are in a fixed posture in which the work receiving members 82 and 66 face upward. The work 68, which is moved in parallel along an arcuate shape around the axis of the drive shaft 10 and supported on the work receivers 82 and 66, is conveyed to the delivery position. The engaging member 94 engaged with the rectangular portion 96 of the work 68 is also moved to the delivery position together with the work 68. The engaging member 94 is attached to the rotary shaft 92 by the second relative rotation mechanism 100. It is rotated by 90 ° around the axis, in other words, the center line of the work 68. Therefore, the engaging member 9
The workpiece 68 engaged with the workpiece 4 in a relatively non-rotatable manner is moved from the receiving position to the delivering position while being rotated about its center line, and is rotated by 90 ° about the center line, that is, the rectangular portion. The 96 is positioned at the delivery position in a substantially horizontal posture.

このようにして受渡し位置まで搬送されたワーク68
は、その後、第3図に一点鎖線で示されているように、
第1回動アーム34bと34cとの間に配設された搬入
装置102によって中心線まわりの回転不能にクランプ
され、第3図の紙面の裏側へ向って略水平に移動させら
れて後工程の自動加工機等に搬入される。搬入装置10
2は、第5図において矢印Cで示されている部分の近傍
に配設されており、後工程の自動加工機等はその右側部
分に設けられているのである。この時、ワーク68の矩
形部96が挿入された係合部材94の矩形溝98は右向
きに開口させられているとともに、ワーク受け82,6
6の受けレバー74に設けられた突起76は圧縮コイル
スプリング80の付勢力に抗して押し下げられるため、
ワーク68は、ワーク位置決め搬送装置から自動的に取
り出される。
The work 68 conveyed to the delivery position in this way
Then, as shown by the dashed line in FIG.
It is clamped non-rotatably around the center line by the carry-in device 102 arranged between the first rotating arms 34b and 34c, and is moved substantially horizontally toward the back side of the paper surface of FIG. It is loaded into an automatic processing machine. Loading device 10
2 is arranged in the vicinity of the portion indicated by the arrow C in FIG. 5, and the automatic processing machine and the like in the subsequent process are provided in the right side portion thereof. At this time, the rectangular groove 98 of the engaging member 94 into which the rectangular portion 96 of the work 68 is inserted is opened rightward, and the work receivers 82, 6 are provided.
Since the projection 76 provided on the receiving lever 74 of No. 6 is pushed down against the biasing force of the compression coil spring 80,
The work 68 is automatically taken out from the work positioning and conveying device.

ワーク68が取り出されると、第1回動アーム34はド
ライブシャフト10によって左まわり方向へ回動させら
れ、左まわり方向の回動端に位置させられて新たなワー
ク68が供給されるまで待機する。そして、ワーク68
が供給されると、上記と同様の作動が繰り返されてワー
ク68をその中心線まわりに回転させつつ受渡し位置ま
で搬送する。
When the work 68 is taken out, the first rotation arm 34 is rotated in the counterclockwise direction by the drive shaft 10, is positioned at the rotation end in the counterclockwise direction, and waits until a new work 68 is supplied. . And the work 68
Is supplied, the same operation as described above is repeated to convey the work 68 to the delivery position while rotating the work 68 around its center line.

このように、本実施例のワーク位置決め搬送装置によれ
ば、ワーク68を予め定められた受取り位置から受渡し
位置まで搬送する過程で、そのワーク68を中心線まわ
りに予め定められた90°回転させるようになっている
ため、従来のように姿勢修正装置等を別個に設ける必要
がない。
As described above, according to the work positioning and transporting apparatus of the present embodiment, in the process of transporting the work 68 from the predetermined receiving position to the delivering position, the work 68 is rotated about the center line by 90 °. Therefore, it is not necessary to separately provide a posture correction device and the like as in the conventional case.

しかも、ワーク68を回転させるための係合部材94
は、第1相対回動機構52によって第2回動アーム48
が第1回動アーム34a,34bに対して相対回動させ
られるのに伴って、第2相対回動機構100によりその
第2回動アーム48に対して相対回動させられるように
なっているため、ワーク68を中心線まわりに回転させ
るために別個の駆動源を設ける必要がない。したがっ
て、単一のモータ22により第1回動アーム34を回動
させるだけでワーク68の搬送と中心線まわりの回転と
が並行して行われ、装置が簡単かつコンパクトに構成さ
れ得るとともに、その制御が簡単でサイクルタイムも短
くて済むのである。
Moreover, the engaging member 94 for rotating the workpiece 68
By the first relative rotation mechanism 52.
Is rotated relative to the first rotation arms 34a and 34b, and is rotated relative to the second rotation arm 48 by the second relative rotation mechanism 100. Therefore, it is not necessary to provide a separate drive source for rotating the work 68 around the center line. Therefore, only by rotating the first rotating arm 34 by the single motor 22, the transfer of the work 68 and the rotation about the center line are performed in parallel, and the device can be configured simply and compactly, and The control is simple and the cycle time is short.

なお、上例ではワーク68を90°回転させる場合につ
いて説明したが、ワーク68を支持するワーク受け部材
50,64とワーク68を回転させる係合部材94とが
別個に構成されているところから、ワーク68の回転角
度に制約がなく、固定歯車88および従動歯車90の歯
数を変更することによってその回転角度を任意に設定す
ることができる。
In the above example, the case where the workpiece 68 is rotated by 90 ° has been described, but since the workpiece receiving members 50 and 64 that support the workpiece 68 and the engaging member 94 that rotates the workpiece 68 are configured separately, There is no restriction on the rotation angle of the workpiece 68, and the rotation angle can be arbitrarily set by changing the number of teeth of the fixed gear 88 and the driven gear 90.

次に、本考案の他の実施例を説明する。Next, another embodiment of the present invention will be described.

第6図は、本考案の第2の手段によるワーク位置決め搬
送装置の一実施例の要部を示す図で、前記第3図に対応
する図である。かかる位置決め搬送装置は、前記実施例
に比較して、ワーク68の軸部70を支持するワーク受
け部材50,64、およびワーク68の矩形部96に係
合する係合部材94の替わりに、保持部材110を前記
回転シャフト92に配設したものである。保持部材11
0は保持装置を成すもので、前記矩形溝98と同様にワ
ーク68の矩形部96を中心線まわりの相対回転不能に
収容する矩形溝112と、ワーク68の軸部70を収容
する軸部70の直径と略等しい幅寸法の軸受溝114と
を備えており、ワーク68は、その中心線が回転シャフ
ト92の軸心と平行、この実施例では回転シャフト92
の軸心と一致する状態で相対回転不能に保持される。
FIG. 6 is a view showing a main part of an embodiment of a work positioning and conveying apparatus according to the second means of the present invention, and is a view corresponding to FIG. Compared with the above-described embodiment, this positioning and conveying apparatus holds the work 68 instead of the work receiving members 50 and 64 that support the shaft 70 of the work 68 and the engaging member 94 that engages the rectangular portion 96 of the work 68. The member 110 is arranged on the rotary shaft 92. Holding member 11
Reference numeral 0 denotes a holding device, and like the rectangular groove 98, a rectangular groove 112 for accommodating the rectangular portion 96 of the work 68 in a relatively non-rotatable manner around the center line, and a shaft portion 70 for accommodating the shaft portion 70 of the work 68. Bearing groove 114 having a width dimension substantially equal to the diameter of the rotary shaft 92. The workpiece 68 has a center line parallel to the axis of the rotary shaft 92, and in this embodiment, the rotary shaft 92.
It is held so that it cannot rotate relative to it, in a state where it coincides with the axis of

したがって、この実施例においても、第1回動アーム3
4a,34bがドライブシャフト10の軸心を中心とし
て左まわり方向の回動端から右まわり方向の回動端まで
180°回動させられることにより、保持部材110に
保持されたワーク68は予め定められた受取り位置から
受渡し位置まで搬送されるとともに、この過程で保持部
材110は第2相対回動機構100によって回転シャフ
ト92の軸心まわりに90°回動させられ、ワーク68
がその中心線まわりに90°回転させられる。
Therefore, also in this embodiment, the first rotation arm 3
The workpiece 68 held by the holding member 110 is predetermined by rotating the 4a and 34b by 180 ° from the rotation end in the counterclockwise direction to the rotation end in the clockwise direction about the axis of the drive shaft 10. While being conveyed from the received position to the delivery position, the holding member 110 is rotated by 90 ° about the axis of the rotation shaft 92 by the second relative rotation mechanism 100 in this process, and the workpiece 68 is moved.
Is rotated 90 ° about its centerline.

この実施例においては、前記ワーク受け部材50,64
が不要となるため、装置が一層簡単に構成され得る利点
がある。なお、軸受溝114の両側壁には一対の切欠1
16が設けられており、その切欠116内でワーク68
の軸部70が図示しないクランプ装置により回転不能に
把持されることにより、ワーク68は保持部材110か
ら右方向へ取り出されて後工程へ搬入される。
In this embodiment, the work receiving members 50, 64
Since it is unnecessary, there is an advantage that the device can be configured more easily. In addition, a pair of notches 1 is provided on both side walls of the bearing groove 114.
16 is provided, and the work 68 is provided in the notch 116.
When the shaft portion 70 is non-rotatably gripped by the clamp device (not shown), the work 68 is taken out from the holding member 110 in the right direction and carried into the subsequent process.

以上、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明した
が、本考案は他の態様で実施することもできる。
Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the present invention can be implemented in other modes.

例えば、前記第1実施例では第2回動アーム48,ワー
ク受け部材50,64が一定の姿勢で平行移動させられ
るようになっているが、ワーク受けが上方に開口するU
字形状の溝等によって構成される場合には、先端シャフ
ト46,62の軸心まわりに揺動させられるようになっ
ていても差支えない。
For example, in the first embodiment, the second rotating arm 48 and the work receiving members 50 and 64 are adapted to be moved in parallel in a fixed posture, but the work receiving opening is U upward.
When it is constituted by a V-shaped groove or the like, it does not matter if it can be swung around the axial center of the tip shafts 46 and 62.

また、前記第1実施例では一対のワーク受け部材50,
64が設けられているが、係合部材94側のワーク受け
部材50を省略することも可能である。
Further, in the first embodiment, the pair of work receiving members 50,
Although 64 is provided, the work receiving member 50 on the engaging member 94 side can be omitted.

また、前記第2実施例ではワーク68を回転不能に収容
する保持部材110が保持装置として用いられている
が、ワーク68を回転不能にクランプして保持する保持
装置を採用することも可能である。なお、ワーク68の
中心線を回転シャフト92の軸心と必ずしも一致させる
必要はない。
Further, in the second embodiment, the holding member 110 that holds the work 68 in a non-rotatable manner is used as a holding device, but a holding device that clamps and holds the work 68 in a non-rotatable manner may be adopted. . The center line of the work 68 does not necessarily have to coincide with the axis of the rotary shaft 92.

また、第2実施例のワーク位置決め搬送装置において
は、ワーク68の軸部70が必ずしも円柱形状である必
要はないとともに、保持部材110の形状を適宜変更す
ることにより種々の形状のワークの搬送に適用され得
る。
In addition, in the workpiece positioning and conveying apparatus of the second embodiment, the shaft portion 70 of the workpiece 68 does not necessarily have to be a columnar shape, and the shape of the holding member 110 can be changed appropriately to convey workpieces of various shapes. Can be applied.

また、前記実施例ではモータ22によってドライブシャ
フト10を軸心まわりに回動させるようになっている
が、シリンダ等の他の駆動装置を用いることができるこ
とは勿論である。
Further, in the above embodiment, the drive shaft 10 is rotated by the motor 22 around the axis, but it goes without saying that another drive device such as a cylinder can be used.

その他一々例示はしないが、本考案は当業者の知識に基
づいて種々の変更,改良を加えた態様で実施することが
できる。
Although not illustrated one by one, the present invention can be implemented in various modified and improved modes based on the knowledge of those skilled in the art.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第1図は本考案の第1の手段によるワーク位置決め搬送
装置の一例を示す平面断面図である。第2図は第1図の
装置の一部を切り欠いた正面図である。第3図は第1図
の装置の左側面断面図である。第4図は第1図における
IV-IV断面図である。第5図は第1図の装置における係
合部材の回転動作を説明する図である。第6図は本考案
の第2の手段によるワーク位置決め搬送装置の一例の要
部を示す断面図である。 10:ドライブシャフト(第1軸) 20:ケース(位置固定の部材) 22:モータ、30,32:ストッパ 34a,34b,34c:第1回動アーム 46:先端シャフト(第2軸) 48:第2回動アーム 50,64:ワーク受け部材 52:第1相対回動機構 66,82:ワーク受け 68:ワーク 92:回転シャフト(第3軸) 94:係合部材 100:第2相対回動機構 110:保持部材(保持装置)
FIG. 1 is a plan sectional view showing an example of a work positioning and conveying apparatus according to the first means of the present invention. FIG. 2 is a front view in which a part of the apparatus shown in FIG. 1 is cut away. FIG. 3 is a left side sectional view of the apparatus of FIG. FIG. 4 is in FIG.
It is a IV-IV sectional view. FIG. 5 is a diagram for explaining the rotating operation of the engaging member in the apparatus of FIG. FIG. 6 is a sectional view showing a main part of an example of the work positioning and conveying apparatus according to the second means of the present invention. 10: Drive shaft (first axis) 20: Case (position fixing member) 22: Motor, 30, 32: Stoppers 34a, 34b, 34c: First rotating arm 46: Tip shaft (second axis) 48: Second 2 rotation arm 50, 64: work receiving member 52: first relative rotation mechanism 66, 82: work receiving 68: work 92: rotating shaft (third shaft) 94: engaging member 100: second relative rotating mechanism 110: Holding member (holding device)

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項1】ワークをその中心線まわりに回転させつつ
予め定められた受取り位置から受渡し位置まで搬送する
ワーク位置決め搬送装置であって、 基端部において第1軸まわりの回動可能に配設された第
1回動アームと、 該第1回動アームに前記第1軸と平行な第2軸まわりの
相対回動可能に取り付けられた第2回動アームと、 前記第1軸近傍に設けられた位置固定の部材と前記第2
回動アームとの間に配設され、前記第1回動アームが前
記第1軸まわりに回動させられるのに伴って、該第2回
動アームを前記第2軸まわりにおいて該第1回動アーム
の回動方向と逆方向へ該第1回動アームの回動角度と略
同じ角度だけ該第1回動アームに対して機械的に相対回
動させる第1相対回動機構と、 前記第2回動アームと共に前記第2軸まわりに回動させ
られるとともに、上向きのワーク受けを備えて前記中心
線が該第2軸と平行となる姿勢で前記ワークを該中心線
まわりの回転可能に支持するワーク受け部材と、 該ワーク受け部材のワーク受けが前記受取り位置から前
記受渡し位置まで移動させられるように前記第1回動ア
ームを前記第1軸まわりに回動させる駆動装置と、 前記第2回動アームに、前記ワーク受け部材に支持され
た前記ワークの中心線の延長線上に位置する前記第2軸
と平行な第3軸まわりの相対回動可能に取り付けられ、
該ワークに相対回転不能に係合させられる係合部材と、 前記第1回動アームの前記第2軸近傍に位置する部分と
前記係合部材との間に配設され、前記第2回動アームが
前記第2軸まわりに回動させられるのに伴って、該係合
部材を該第2回動アームに対して前記第3軸まわりに機
械的に相対回動させる第2相対回動機構と を有することを特徴とするワーク位置決め搬送装置。
1. A work positioning and transporting device for transporting a work from a predetermined receiving position to a delivery position while rotating the work about its center line, the base end being rotatably arranged around a first axis. A first rotating arm, a second rotating arm attached to the first rotating arm so as to be relatively rotatable around a second axis parallel to the first axis, and provided near the first axis. Fixed member and said second
The second rotating arm is disposed between the rotating arm and the first rotating arm, and the second rotating arm is rotated around the second axis as the first rotating arm rotates about the first axis. A first relative rotation mechanism for mechanically rotating relative to the first rotation arm by an angle substantially the same as the rotation angle of the first rotation arm in a direction opposite to the rotation direction of the moving arm; The work can be rotated around the second axis together with the second rotation arm, and the work can be rotated about the center line in a posture in which the work line is provided upward and the center line is parallel to the second axis. A supporting member for supporting the work, a drive device for rotating the first rotating arm around the first axis so that the work receiving member can move the receiving member from the receiving position to the delivering position, 2 Rotating arm supported by the work receiving member The relatively rotatable mounted around the second axis parallel to the third axis which is located on the extension of the center line of the workpiece,
An engaging member that is engaged with the workpiece in a relatively non-rotatable manner, and a portion that is disposed between the engaging member and a portion of the first rotating arm that is located near the second axis. A second relative rotation mechanism that mechanically relatively rotates the engagement member around the third axis with respect to the second rotation arm as the arm is rotated around the second axis. A work positioning and transporting device comprising:
【請求項2】ワークをその中心線まわりに回転させつつ
予め定められた受取り位置から受渡し位置まで搬送する
ワーク位置決め搬送装置であって、 基端部において第1軸まわりの回動可能に配設された第
1回動アームと、 該第1回動アームに前記第1軸と平行な第2軸まわりの
相対回動可能に取り付けられた第2回動アームと、 前記第1軸近傍に設けられた位置固定の部材と前記第2
回動アームとの間に配設され、前記第1回動アームが前
記第1軸まわりに回動させられるのに伴って、該第2回
動アームを該第1回動アームに対して前記第2軸まわり
に機械的に相対回動させる第1相対回動機構と、 前記第2回動アームに前記第2軸と平行な第3軸まわり
の相対回動可能に取り付けられ、前記中心線が該第3軸
と平行となる姿勢で前記ワークを該中心線まわりの回転
不能に保持する保持装置と、 前記第1回動アームの前記第2軸近傍に位置する部分と
前記保持装置との間に配設され、前記第2回動アームが
前記第2軸まわりに回動させられるのに伴って、該保持
装置を該第2回動アームに対して前記第3軸まわりに機
械的に相対回動させる第2相対回動機構と、 前記保持装置が前記受取り位置から前記受渡し位置まで
移動させられるように前記第1回動アームを前記第1軸
まわりに回動させる駆動装置と を有することを特徴とするワーク位置決め搬送装置。
2. A work positioning and transporting device for transporting a work from a predetermined receiving position to a delivery position while rotating the work about its center line, the base end part being rotatably arranged around a first axis. A first rotating arm, a second rotating arm attached to the first rotating arm so as to be relatively rotatable around a second axis parallel to the first axis, and provided near the first axis. Fixed member and said second
The second rotation arm is disposed between the first rotation arm and the second rotation arm as the first rotation arm is rotated about the first axis. A first relative rotation mechanism that mechanically relatively rotates about a second axis; and a second rotation arm attached to the second rotation arm so as to be relatively rotatable about a third axis parallel to the second axis. A holding device that holds the work in a posture in which the work piece is parallel to the third axis so as not to rotate about the center line; and a part of the first rotating arm located near the second axis and the holding device. The holding device is mechanically arranged around the third axis with respect to the second rotation arm as the second rotation arm is rotated about the second axis. A second relative rotation mechanism for relative rotation, and the holding device moving from the receiving position to the delivery position Work positioning conveying apparatus characterized by having a drive device for rotating the first rotating arm about the first axis as sera.
JP12656388U 1988-09-28 1988-09-28 Work positioning device Expired - Lifetime JPH0623400Y2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP12656388U JPH0623400Y2 (en) 1988-09-28 1988-09-28 Work positioning device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP12656388U JPH0623400Y2 (en) 1988-09-28 1988-09-28 Work positioning device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0247148U JPH0247148U (en) 1990-03-30
JPH0623400Y2 true JPH0623400Y2 (en) 1994-06-22

Family

ID=31378201

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP12656388U Expired - Lifetime JPH0623400Y2 (en) 1988-09-28 1988-09-28 Work positioning device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH0623400Y2 (en)

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0247148U (en) 1990-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100754831B1 (en) Inversion device for printed circuit board
JP3098899B2 (en) Overturning device for long web rolls
AU2002332859B2 (en) Rotary pick and place technology
JPH0623400Y2 (en) Work positioning device
JP2003054725A (en) Article conveyor
JP3249717B2 (en) General-purpose positioning clamp device
JPH0252500A (en) Method and device for supplying radial taping electronic parts
JP2004058212A (en) Rotary index method and device
JP2564081Y2 (en) Pipe chamfering machine
KR900009131B1 (en) Apparatus for transferring a blank
JPH04116017A (en) Work reversing device
JPH0529762Y2 (en)
JPH11263436A (en) Receiving and delivery method and device of electronic part with lead wire
US3346130A (en) Tube centering conveyor
JPH02139173A (en) Lens transfer table for lens working machine
SU1652042A1 (en) Loading device
JPS6241114A (en) Automatic supply device
JPH0377725A (en) Grooving device for can member
JPS63171712A (en) Working table
JPH0985590A (en) Article conveying device
JP3273579B2 (en) Nut receiving method
JPH0328559Y2 (en)
JPH05139528A (en) Workpiece reversal device
JP2596765Y2 (en) Parts supply device
JPH0223408Y2 (en)