JPH06228984A - Material soil discharge device for service car - Google Patents

Material soil discharge device for service car

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JPH06228984A
JPH06228984A JP1400593A JP1400593A JPH06228984A JP H06228984 A JPH06228984 A JP H06228984A JP 1400593 A JP1400593 A JP 1400593A JP 1400593 A JP1400593 A JP 1400593A JP H06228984 A JPH06228984 A JP H06228984A
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JP
Japan
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detecting
discharging
vehicle
work
load
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JP1400593A
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Japanese (ja)
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Tomohiro Atomachi
知宏 後町
Ikumasa Yamabe
生雅 山辺
Kazuki Omiya
和貴 大宮
Takehisa Hamaguchi
武久 浜口
Masayuki Mori
真幸 森
Hiroshi Oshima
寛 大島
Original Assignee
Nippon Hodo Co Ltd
日本鋪道株式会社
Komatsu Ltd
株式会社小松製作所
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Abstract

PURPOSE:To utilize the space of a material yard effectively by forming a load detecting means, a material soil-discharge position detecting means conducting detection as a material soil-discharge position and a material soil-discharge control means carrying out material soil discharge. CONSTITUTION:An induction line 2 is laid along a predetermined traveling path, on which a car 1 travels, a magnetic field generated from the induction line 2 is detected by a pair of pickup coils 3 mounted on the car 1, and the car 1 is steered and controlled. A command, by which a material is shifted from an upper floor Z1 to an upper floor Z2, is received from a control room 10 through a wireless installation 6 for the car 1, the head pressure and bottom pressure of a bucket cylinder are detected by a working-machine hydraulic sensor 23 and the rolling angle, etc., of a car body by a sensor 27 for detecting the inclination of the car body respectively in the course of the transport along the induction line 2, and a position, where the load applied to a bucket reaches a specified set value or more, is used as the position of the discharge of the material. The material is not discharged so far as the material does not collide with the bucket, and the material is discharged toward this side from the interior of the upper floor Z2.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】この発明はアスファルト合材工場
やコンクリートプラントなどにおいて、無人車によって
材料置き場に置かれた材料を他の材料置き場へ移載する
横持ち作業の改良に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement in horizontal holding work for transferring a material placed in a material storage area by an unmanned vehicle to another material storage area in an asphalt mixture factory or a concrete plant.

【0002】[0002]

【従来の技術】アスファルトやコンクリートの合材工場
においては、オペレータは作業車両(ホイールローダや
ペイローダなど作業機としてブーム及びバケットを有す
るもの)を運転して様々な作業を実行する。
2. Description of the Related Art In an asphalt or concrete mix factory, an operator drives a work vehicle (a work loader such as a wheel loader or a pay loader having a boom and a bucket) to perform various works.

【0003】上記作業の一つに横持ち作業がある。この
作業は材料置き場に置かれた材料を他の材料置き場へ移
載するものであり、湿っている材料を晴天のとき屋根の
ついていない上屋に運んで乾かす時などに利用される。
One of the above works is a horizontal holding work. This work is to transfer the material placed in the material storage area to another material storage area, and it is used when the damp material is transported to a roof without a roof in sunny weather and dried.

【0004】本出願人はかかる横持ち作業を自動化した
技術を特願平3−260851号で既に提案している。
The applicant has already proposed a technique for automating such lateral holding work in Japanese Patent Application No. 3-260851.

【0005】この先の出願では、作業車両は埋設された
誘導線に沿って所定の走行経路を走行するのであるが、
横持ち作業において材料を荷下ろしされる側の材料置き
場での材料の排土位置の決定は次のようにして行われ
る。
In the earlier application, the work vehicle travels along a predetermined traveling route along the buried guide wire.
In the horizontal holding work, the earth discharging position of the material in the material storage side on the side where the material is unloaded is determined as follows.

【0006】すなわち、荷下ろしされる側の材料置き場
の所定位置には上記走行路上に排土作業開始ステーショ
ン線が埋設されており、作業車両側でこの作業開始ステ
ーション線を検出することで、作業開始位置を決定す
る。そして、作業開始位置が検出されると、排土動作を
行ったり、あるいはバケットを接地位置に戻してから掻
き上げ動作を実行して材料を排土したりする。
That is, an earth discharging work starting station line is buried on the traveling path at a predetermined position of the material storage area on the unloading side, and the work starting station line is detected on the side of the work vehicle to detect the work. Determine the starting position. Then, when the work start position is detected, the earth discharging operation is performed, or the bucket is returned to the grounding position and then the scraping operation is executed to discharge the material.

【0007】[0007]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この先
の出願の技術では、作業開始ステーション線を検出した
直後にその場で排土動作を行うと、いつも同じ位置に材
料がたまってしまい、材料置き場のスペースを有効利用
できない。また、バケットを接地位置に戻してから掻き
上げ動作を実行して材料を排土させることで材料置き場
の奥に材料の一部を押し込んでも、この場合実際には、
バケットを接地させた時点でせっかく積み込んだ材料が
バケットからこぼれてしまい、走行路から材料がはみ出
してしまうという問題があった。
However, in the technique of this earlier application, if the earth removing operation is performed immediately after the work start station line is detected, the material always accumulates in the same position, and the material storage area Space cannot be used effectively. In addition, even if a part of the material is pushed deep into the material storage area by returning the bucket to the grounding position and then performing a scraping operation to discharge the material, in this case, in reality,
There was a problem that when the bucket was grounded, the loaded material spilled out of the bucket, and the material spilled out of the running path.

【0008】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、材料置き場のスペースを有効利用できるとと
もに、材料を途中の走行路にこぼすことなく能率的な横
持ち作業を実現できる作業車両の材料排土装置を提供す
ることを目的とする。
The present invention has been made in view of the above circumstances, and is of a working vehicle capable of effectively utilizing the space of a material storage space and realizing an efficient lateral holding work without spilling the material on a running path on the way. An object is to provide a material discharging device.

【0009】[0009]

【課題を解決するための手段及び作用】この発明では、
材料置き場に置かれた材料を積み込んで他の材料置き場
に移載する横持ち作業を自動的に実行する作業車両にお
いて、作業機に加わる負荷を検出する負荷検出手段と、
この負荷検出手段の検出負荷が所定の閾値を超えたとき
を材料排土位置として検出する材料排土位置検出手段
と、この材料排土位置検出手段の検出出力に基づいて材
料排土動作を実行する材料排土制御手段とを備えるよう
にする。
According to the present invention,
In a work vehicle for automatically carrying out lateral holding work of loading materials placed in a material storage area and transferring them to another material storage area, load detection means for detecting a load applied to a work machine,
Material discharging position detecting means for detecting when the load detected by the load detecting means exceeds a predetermined threshold as the material discharging position, and material discharging operation is executed based on the detection output of the material discharging position detecting means. And a material discharging control means.

【0010】かかる発明によれば、作業機に加わる負荷
が所定の設定値を超えた位置で材料を排土するようにし
たので、材料排土位置は常に材料が置かれている位置の
手前になり、したがって材料を奥から手前に向かって順
に排土する事ができる。
According to this invention, the material is discharged at a position where the load applied to the working machine exceeds a predetermined set value. Therefore, the material discharging position is always in front of the position where the material is placed. Therefore, the material can be discharged in order from the back to the front.

【0011】またこの発明では、材料置き場に置かれた
材料を積み込んで他の材料置き場に移載する横持ち作業
を自動的に実行する作業車両において、 作業車両の前
後方向又は左右方向の傾斜角を検出する車体傾斜検出手
段と、この車体傾斜検出手段の検出傾斜角が所定の閾値
を超えたときを材料排土位置として検出する材料排土位
置検出手段と、この材料排土位置検出手段の検出出力に
基づいて材料排土動作を実行する材料排土制御手段とを
具えるようにしている。
Further, according to the present invention, in a work vehicle for automatically carrying out a lateral holding work for loading materials placed in a material storage area and transferring them to another material storage area, a tilt angle of the work vehicle in a front-rear direction or a left-right direction. Of the vehicle body inclination detecting means, a material discharging position detecting means for detecting when the detected inclination angle of the vehicle body inclination detecting means exceeds a predetermined threshold as a material discharging position, and a material discharging position detecting means of the material discharging position detecting means. Material discharging control means for executing a material discharging operation based on the detected output is provided.

【0012】かかる発明によれば、車体の左右および前
後方向の傾斜が所定角を超えるとこの時点で材料を排土
するようにしているので、上屋の材料が緩やかなスロー
プ状になっていたり、タイヤの片側だけが材料に乗り上
げてしまう状況下でも適正な位置に材料を排土できるよ
うにしている。
According to this invention, when the inclination of the vehicle body in the left-right direction and the front-rear direction exceeds a predetermined angle, the material is discharged at this point, so that the material of the shed has a gentle slope shape. However, even if only one side of the tire gets on the material, the material can be discharged to the proper position.

【0013】[0013]

【実施例】以下この発明を添付図面に示す実施例に従っ
て詳細に説明する。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings.

【0014】図1は、この発明の実施例についてシステ
ムの全体構成を示すもので、この場合は作業車両として
ホイールローダを用いるようにしている。このシステム
においては、材料置き場(上屋)Z1〜Znにそれぞれ異
なる材料が置かれており、これをホイールローダ1によ
って複数の異なる位置に設けられたホッパH1〜Hnに適
宜移載する。また、材料置き場(上屋)Z1〜Zn間の移
載も実行可能なようになっている。
FIG. 1 shows the overall configuration of a system according to an embodiment of the present invention. In this case, a wheel loader is used as a work vehicle. In this system, different materials are placed in the material storage areas (shelf) Z1 to Zn, and the materials are appropriately transferred by the wheel loader 1 to hoppers H1 to Hn provided at a plurality of different positions. Further, the transfer between the material storage (shelf) Z1 to Zn can be executed.

【0015】ホイールローダ1(以下「車両」という)
が走行する路面には、誘導線2が敷設されている。この
誘導線2は車両1が走行する予定走行路に沿って敷設さ
れており、この誘導線2には所定周波数の誘導電流が流
されている。また、この誘導線2には、車両1の原点位
置、待機位置、停止/始動位置、加速/減速位置などを
示すステーション(例えば誘導線2に垂直に交差する電
線)が適宜配置されている。車両1はいわゆるアーティ
キュレート型のローダであり、操舵機構がセンタピボッ
トステアリング式になっている。
Wheel loader 1 (hereinafter referred to as "vehicle")
A guide wire 2 is laid on the road surface on which the vehicle runs. The guide wire 2 is laid along the planned traveling path on which the vehicle 1 travels, and an induction current having a predetermined frequency is passed through the guide wire 2. In addition, stations (for example, electric wires that intersect the guide wire 2 vertically) indicating the origin position, the standby position, the stop / start position, the acceleration / deceleration position, etc. of the vehicle 1 are appropriately arranged on the guide wire 2. The vehicle 1 is a so-called articulating type loader, and the steering mechanism is a center pivot steering type.

【0016】車両1の車体の左右には、少なくとも一対
のピックアップコイル3が設けられており、この一対の
ピックアップコイル3で誘導線2から発生する磁界を検
出し、これら両コイルの検出値(誘起電圧)の偏差から
上記誘導線2に対する横ずれを求め、この横ずれがなく
なるよう車両1を操舵制御している。
At least a pair of pickup coils 3 are provided on the left and right sides of the vehicle body of the vehicle 1. The pair of pickup coils 3 detect the magnetic field generated from the induction wire 2 and detect the detected values of these coils (induction). The lateral deviation with respect to the guide wire 2 is obtained from the deviation of the voltage, and the vehicle 1 is steered so as to eliminate the lateral deviation.

【0017】車両1の前部には、ブーム4、バケット5
からなる作業機が設けられており、この作業機を用いて
上屋Z1〜Znに載置された材料を荷取りして、これをホ
ッパH1〜Hnに供給するか、あるいは他の上屋Z1〜Zn
に移載するようにしている。車両1には、指令局10と
無線通信を行うための無線機6が設けられている。指令
局10にも車両1と無線通信を行うための無線機11が
設けられている。
A boom 4 and a bucket 5 are provided at the front of the vehicle 1.
Is provided, and the material placed on the sheds Z1 to Zn is unloaded using the working machine and supplied to the hoppers H1 to Hn, or another shed Z1. ~ Zn
I am trying to reprint it. The vehicle 1 is provided with a wireless device 6 for performing wireless communication with the command station 10. The command station 10 is also provided with a wireless device 11 for wirelessly communicating with the vehicle 1.

【0018】車両1には、図2に示すような車載コント
ローラ30が設けられている。
The vehicle 1 is provided with an in-vehicle controller 30 as shown in FIG.

【0019】すなわち、エンジン回転数を検出するエン
ジン回転センサ20、トランスミッション出力軸の回転
数を検出するトランスミッション回転センサ21、作業
機(ブーム4およびバケット5)の位置を検出する作業
機位置センサ22、作業機油圧を検出する作業機油圧セ
ンサ23、車体の屈折角度を検出する車体角度センサ2
4、誘導線2に流れている電流の周波数を検出する誘導
線周波数検出センサ25、ステーションに流れている電
流の周波数を検出するステーション周波数検出センサ2
6、車両のローリングやピッチングを検出するための車
体傾斜検出用センサ27が設けられ、これらの各検出出
力が車載コントローラ30に入力されている。
That is, an engine speed sensor 20 for detecting the engine speed, a transmission speed sensor 21 for detecting the speed of the transmission output shaft, a work machine position sensor 22 for detecting the position of the work machine (boom 4 and bucket 5), Working machine oil pressure sensor 23 for detecting working machine oil pressure, and vehicle body angle sensor 2 for detecting refraction angle of the vehicle body
4, induction wire frequency detection sensor 25 for detecting the frequency of the current flowing in the induction wire 2, station frequency detection sensor 2 for detecting the frequency of the current flowing in the station
6. A vehicle body inclination detection sensor 27 for detecting rolling and pitching of the vehicle is provided, and the detection outputs of these are input to the vehicle controller 30.

【0020】なお、無線機6を介して指令局10からの
各種指令が車載コントローラ30に入力されており、車
載コントローラ30は上記指令局10からの指令と上記
各種センサの出力に基づき、エンジンのアクセル指令、
作業機指令(作業機の上昇、下降、スピード制御な
ど)、ブレーキ指令(走行用のブレーキング制御、パー
キング用のブレーキ制御)、ステアリング指令、車速切
換指令、前後進切換指令を適宜出力することにより車両
を制御するとともに、異常状態や現在の状態(走行中、
待機中など)をランプなどにより表示する。
Various commands from the command station 10 are input to the in-vehicle controller 30 via the wireless device 6, and the in-vehicle controller 30 operates the engine based on the commands from the command station 10 and the outputs of the various sensors. Accelerator command,
By appropriately outputting work equipment commands (work equipment up / down, speed control, etc.), brake commands (travel braking control, parking brake control), steering commands, vehicle speed switching commands, and forward / backward switching commands. While controlling the vehicle, it also detects abnormal conditions and current conditions (running,
(Standby etc.) is displayed by a lamp.

【0021】かかる構成により、車両1は主に次のよう
な制御を実行する。
With this configuration, the vehicle 1 mainly executes the following control.

【0022】(a)モニタ制御…指令局10へ現在のス
テイタス情報を通信する。安全用(非常停止など)の制
御、作業経過、完了等の車両情報の通信 (b)ステーション検出制御…走行中のスタート/スト
ップおよび加速/減速の目印としてのステーション検出 (c)ステアリング制御…誘導線2からコースアウトし
ないように車体のずれ角を補正する。
(A) Monitor control: Communicates current status information to the command station 10. Safety (emergency stop etc.) control, communication of vehicle information such as work progress, completion, etc. (b) Station detection control: Station detection as a mark for start / stop and acceleration / deceleration during traveling (c) Steering control: Guidance Correct the deviation angle of the vehicle body so that it does not go off course from the line 2.

【0023】(d)走行制御…指令局10からのスター
ト指令により走行開始し、所定の動作が終了するまで、
スタート/ストップおよび加速/減速の制御を行う。
(D) Travel control: Traveling is started by a start command from the command station 10, and until a predetermined operation is completed,
Controls start / stop and acceleration / deceleration.

【0024】(e)作業機制御…スタート時、材料のす
くいこみ時、運搬時、ホッパへの材料投入時における作
業機の位置決めを行う。材料のすくいこみ時には作業機
油圧センサ23の出力を用いて、バケット5内にできる
だけ多くの材料をすくい込めるようにアクセル制御およ
び作業機制御を実行する。さらに、材料置き場への材料
排土時には作業機油圧センサ23の出力及び車体傾斜検
出用センサ27の出力から材料排土位置を検出して、材
料排土動作を実行する。
(E) Working machine control: Positioning of the working machine at the time of start, scooping of material, transportation, and loading of material into the hopper. When the material is scooped, the output of the working machine oil pressure sensor 23 is used to execute the accelerator control and the working machine control so that as much material as possible can be scooped into the bucket 5. Further, when the material is discharged to the material storage area, the material discharging position is detected from the outputs of the working machine oil pressure sensor 23 and the vehicle body inclination detecting sensor 27 to execute the material discharging operation.

【0025】かかるシステムにおいて、横持ち作業を実
行する場合の動作手順を図1に示し、以下このフローチ
ャートに従ってその動作を説明する。
In such a system, an operation procedure for carrying out a horizontal holding work is shown in FIG. 1, and the operation will be described below with reference to this flowchart.

【0026】車両1は無線機6を介して指令局10から
の上屋材料積み込み指令を受信すると(ステップ10
0、110)、まず所定位置にある作業開始ステーショ
ンへ前進走行し(ステップ120)、このステーション
を通過後指令された上屋まで走行して作業開始ステーシ
ョンを検出すると積み込み作業を実行する(ステップ1
30、140)。この積み込み作業が終了すると、起点
ステーションまで後進走行してこの起点ステーションで
停止した後作業完了指令を指令局10に送信する(ステ
ップ150〜180)。
When the vehicle 1 receives the instruction to load the warehouse material from the instruction station 10 via the radio 6 (step 10)
0, 110), first, the vehicle travels forward to a work start station located at a predetermined position (step 120), and after passing through this station, travels to the commanded shed to detect the work start station and execute the loading work (step 1).
30, 140). When this loading operation is completed, the vehicle travels backward to the starting station and stops at this starting station, and then sends a work completion command to the command station 10 (steps 150 to 180).

【0027】作業完了指令を受信した指令局10では、
この作業車両に対する次の作業を判別し、該次の作業が
他の上屋への材料の移載である場合は、材料置き場への
材料排土作業指令を車両1に送信する。
In the command station 10 which has received the work completion command,
The next work for this work vehicle is determined, and if the next work is the transfer of the material to another warehouse, a material discharging work command to the material storage site is transmitted to the vehicle 1.

【0028】この指令を受信した車両1では、前進走行
を開始し、誘導線に沿って指令された上屋へ材料を運搬
する(ステップ190、200)。この運搬途中、作業
機油圧センサ23の出力によってバケットシリンダのヘ
ッド圧とボトム圧が検出されるとともに、車体傾斜検出
用センサ27の出力によって車体ローリング角及び車体
ピッチング角が検出されており、これらのセンサの出力
によって下記4つの条件のうちの1つでも成立すると、 (1)バケットヘッド圧>設定値1 (2)バケットボトム圧<設定値2 (3)車体ピッチング角>設定値3 (4)車体ローリング角>設定値4 この時点で、材料排土動作を開始する(ステップ210
〜250)。
Upon receipt of this command, the vehicle 1 starts traveling forward and conveys the material to the instructed shed along the guide line (steps 190, 200). During this transportation, the head pressure and the bottom pressure of the bucket cylinder are detected by the output of the working machine oil pressure sensor 23, and the vehicle body rolling angle and the vehicle body pitching angle are detected by the output of the vehicle body inclination detection sensor 27. If one of the following four conditions is satisfied by the output of the sensor, (1) Bucket head pressure> Set value 1 (2) Bucket bottom pressure <Set value 2 (3) Vehicle body pitching angle> Set value 3 (4) Body rolling angle> set value 4 At this point, the material discharging operation is started (step 210).
~ 250).

【0029】すなわち、バケットに加わる負荷を検出
し、この負荷が所定の設定値以上になった位置を材料排
土位置とする。このようにすると、バケットに材料がぶ
つからないことには材料を排土しないようになり、結局
は材料を上屋の奥から手前に向かって順番に排土するこ
とが可能になる。
That is, the load applied to the bucket is detected, and the position where this load exceeds a predetermined set value is set as the material discharging position. In this way, the material is not discharged when the material does not collide with the bucket, and eventually the material can be sequentially discharged from the back of the shed toward the front.

【0030】また、この際、上屋の材料が緩やかなスロ
ープ状になっていたり、タイヤの片側だけが材料に乗り
上げてしまう状況下では、バケットにかかる負荷のみで
は材料排土位置を検出できないこともあり、このような
場合に備えて車体の前後又は左右の傾斜角度を検出し、
この車体傾斜角度が所定の設定値以上になると、この時
点で材料の排土を実行するようにしている。
Further, at this time, in a situation where the material of the shed has a gentle slope shape or only one side of the tire rides on the material, the material discharge position cannot be detected only by the load applied to the bucket. In case of such a situation, the front and rear or left and right inclination angles of the vehicle body are detected,
When the vehicle body inclination angle becomes equal to or larger than a predetermined set value, the material is discharged at this point.

【0031】このようにして排土動作が終了すると、誘
導線に沿って後進走行を実行し、起点ステーションを検
出すると、この位置で停止して作業完了指令を指令局1
0に送信する(ステップ260〜290)。
When the earth unloading operation is completed in this way, the vehicle travels backward along the guide line, and when the starting station is detected, it stops at this position and issues a work completion command to the command station 1.
0 (steps 260 to 290).

【0032】このようにこの実施例では、横持ち作業の
排土時、バケットにかかる負荷および車体傾斜を検出
し、これら検出値が所定の設定値を超えるとこの時点で
材料を排土するようにしているので、材料を上屋の奥か
ら順番に排土できるようになり、材料排土場のスペース
を有効利用できるようになる。
As described above, in this embodiment, the load applied to the bucket and the inclination of the vehicle body are detected at the time of the horizontal holding work, and when the detected values exceed the predetermined set values, the material is discharged at this point. Therefore, the material can be discharged from the back of the shed in order, and the space of the material discharge area can be effectively used.

【0033】なお、実施例では、バケットにかかる負荷
および車体傾斜の何れかが所定値を超えると材料排土動
作を行うようにしているが、これらの両方の条件が成立
したときに材料の排土を行うようにしてもよい。
In the embodiment, the material discharging operation is performed when either the load applied to the bucket or the vehicle body inclination exceeds a predetermined value. However, when both of these conditions are satisfied, the material discharging operation is performed. You may make it do soil.

【0034】なお、実施例では誘導線によって車両を走
行させるようにしたが、他の電波方式、やレーザ投光に
よる三角測量等によって車両を自動走行させるシステム
に本発明を適用するようにしてもよい。
Although the vehicle is run by the guide wire in the embodiment, the present invention may be applied to another radio system, a system for automatically running the vehicle by triangulation by laser projection, or the like. Good.

【0035】[0035]

【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
バケットにかかる負荷又は車体傾斜角度によって材料排
土位置を検出し、この検出によって材料を排土するよう
にしたので、横持ち作業を自動的に行う際、移送先の材
料置き場の奥から順に材料を置くことが可能になり、材
料置き場の容積を有効利用することができ、効率的に横
持ち作業をなし得る。
As described above, according to the present invention,
The material discharge position is detected by the load applied to the bucket or the inclination angle of the vehicle body, and the material is discharged by this detection. Can be placed, the volume of the material storage space can be effectively utilized, and the lateral holding work can be efficiently performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】この発明の実施例を示すフローチャート。FIG. 1 is a flow chart showing an embodiment of the present invention.

【図2】この発明の実施例システムを示す図。FIG. 2 is a diagram showing an embodiment system of the present invention.

【図3】作業車両の制御系の構成を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control system of the work vehicle.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…車両 2…誘導線 6…無線機 10…指令局 11…無線機 70…距離センサ H1〜Hn…ホッパ Z1〜Zn…材料置き場 1 ... Vehicle 2 ... Guide line 6 ... Radio 10 ... Command station 11 ... Radio 70 ... Distance sensor H1 to Hn ... Hopper Z1 to Zn ... Material storage

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大宮 和貴 東京都中央区京橋1丁目19番11号 日本鋪 道株式会社内 (72)発明者 浜口 武久 東京都中央区京橋1丁目19番11号 日本鋪 道株式会社内 (72)発明者 森 真幸 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製 作所研究所内 (72)発明者 大島 寛 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製 作所研究所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Kazuki Omiya 1-19-11 Kyobashi, Chuo-ku, Tokyo Within Japan Tamaido Co., Ltd. (72) Inventor Takehisa Hamaguchi 1-19-11 Kyobashi, Chuo-ku, Tokyo Japan (72) Inventor Masayuki Mori 1200, Manda, Hiratsuka, Kanagawa Prefecture, Komatsu Seisakusho Laboratories, Inc. (72) Inventor, Hiroshi Oshima, 1200, Manda, Hiratsuka, Kanagawa Prefecture, Komatsu Seisakusho, Ltd.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】材料置き場に置かれた材料を積み込んで他
の材料置き場に移載する横持ち作業を自動的に実行する
作業車両において、 作業機に加わる負荷を検出する負荷検出手段と、 この負荷検出手段の検出負荷が所定の閾値を超えたとき
を材料排土位置として検出する材料排土位置検出手段
と、 この材料排土位置検出手段の検出出力に基づいて材料排
土動作を実行する材料排土制御手段と、 を具える作業車両の材料排土装置。
1. A load detection means for detecting a load applied to a work machine in a work vehicle for automatically carrying out a lateral holding work for loading a material placed in a material storage area and transferring it to another material storage area. Material discharging position detecting means for detecting when the load detected by the load detecting means exceeds a predetermined threshold as the material discharging position, and material discharging operation is executed based on the detection output of the material discharging position detecting means. A material discharging device for a work vehicle, comprising: a material discharging control means.
【請求項2】材料置き場に置かれた材料を積み込んで他
の材料置き場に移載する横持ち作業を自動的に実行する
作業車両において、 作業車両の前後方向又は左右方向の傾斜角を検出する車
体傾斜検出手段と、 この車体傾斜検出手段の検出傾斜角が所定の閾値を超え
たときを材料排土位置として検出する材料排土位置検出
手段と、 この材料排土位置検出手段の検出出力に基づいて材料排
土動作を実行する材料排土制御手段と、 を具える作業車両の材料排土装置。
2. In a work vehicle for automatically carrying out a lateral holding operation of loading materials placed in a material storage area and transferring them to another material storage area, the inclination angle of the work vehicle in the front-rear direction or the left-right direction is detected. The vehicle body inclination detecting means, the material discharging position detecting means for detecting when the detecting inclination angle of the vehicle body tilt detecting means exceeds a predetermined threshold as the material discharging position, and the detection output of the material discharging position detecting means. A material discharging device for a work vehicle, comprising: a material discharging control means for executing a material discharging operation based on the material discharging operation.
【請求項3】材料置き場に置かれた材料を積み込んで他
の材料置き場に移載する横持ち作業を自動的に実行する
作業車両において、 作業機に加わる負荷を検出する負荷検出手段と、 この負荷検出手段の検出負荷が所定の閾値を超えたとき
を材料排土位置として検出する第1の材料排土位置検出
手段と、 作業車両の前後方向又は左右方向の傾斜角を検出する車
体傾斜検出手段と、 この車体傾斜検出手段の検出傾斜角が所定の閾値を超え
たときを材料排土位置として検出する第2の材料排土位
置検出手段と、 前記第1又は第2の材料排土位置検出手段の何れかから
検出信号が出力されると材料排土動作を実行する材料排
土制御手段と、 を具える作業車両の材料排土装置。
3. A load detection means for detecting a load applied to a work machine in a work vehicle for automatically carrying out a lateral holding work for loading a material placed in a material storage area and transferring it to another material storage area. A first material discharging position detecting means for detecting when a load detected by the load detecting means exceeds a predetermined threshold as a material discharging position, and a vehicle body inclination detection for detecting an inclination angle of the work vehicle in the front-rear direction or the left-right direction. Means, second material discharging position detecting means for detecting when the detected tilt angle of the vehicle body tilt detecting means exceeds a predetermined threshold as a material discharging position, and the first or second material discharging position A material discharging device for a work vehicle, comprising: a material discharging control unit that executes a material discharging operation when a detection signal is output from any of the detecting units.
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