WO2016051526A1 - Traveling controlling method and system for unmanned transportation vehicle - Google Patents

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朋之 濱田
信生 藤永
美明 有賀
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日立建機株式会社
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    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions

Abstract

The present invention provides a method and system for controlling traveling of an unmanned transportation vehicle that reduce restrictions on mining operations. This traveling controlling method for an unmanned transportation vehicle controls, with a vehicle controlling server (31) connected to the unmanned transportation vehicle (20-1) via a communication line, traveling of the unmanned transportation vehicle (20-1), which autonomously travels along a predetermined traveling route in a mine and transports loads loaded from a loader at a loading position. The vehicle controlling server (31) instructs the unmanned transportation vehicle (20-1) to stop and wait at a backward traveling position with respect to a loading position (LP) at, among waiting positions where the vehicle waits for permission to enter the loading position (LP), a final waiting position (Q1) closest to the loading position (S905).

Description

無人運搬車両の走行制御方法及びシステムDriving control method and system for automated guided vehicle
 本発明は、無人運搬車両の走行制御方法及びシステムに係り、鉱山のレイアウトに対する無線運搬車両の走行経路による制約をより低減し、自由度を向上させる技術に関する。 The present invention relates to a travel control method and system for an unmanned transport vehicle, and more particularly to a technique for further reducing the restrictions imposed by the travel route of the wireless transport vehicle on the mine layout and improving the degree of freedom.
 露天掘り鉱山などでは、ダンプトラック(以下「ダンプ」と略記する)などの運搬車両にショベルなどの積込機が掘削した土砂や鉱石を積込むために、運搬車両を積込位置に誘導する必要がある。ここで運搬車両が有人ダンプの場合、積込機のオペレータがバケットを掲げるなどして積込位置を示し、有人ダンプのオペレータ(運転手)が適切な位置と向きを判断して有人ダンプを操縦し、積込位置に停車させる。 In open pit mines, etc., it is necessary to guide the transport vehicle to the loading position in order to load earth and sand or ore excavated by a loader such as a shovel into a transport vehicle such as a dump truck (hereinafter abbreviated as “dump”). is there. Here, if the transport vehicle is a manned dump, the loader operator indicates the loading position by lifting the bucket, etc., and the manned dump operator (driver) determines the appropriate position and orientation and controls the manned dump And stop at the loading position.
 しかし、オペレータが搭乗することなく自律走行する無人ダンプに対しては、積込機のオペレータが積込位置を設定し、無人ダンプに無線通信を介して設定内容を伝達する必要がある。 However, for unmanned dump trucks that travel autonomously without boarding the operator, it is necessary for the operator of the loader to set the loading position and transmit the settings to the unmanned dump truck via wireless communication.
 そこで、無人ダンプを積込位置に誘導する技術として、特許文献1が公知である。特許文献1では、走行経路上にある積込点及びその手前のスイッチバック点の相対的位置関係を生成し、積込点の移動に伴って相対的位置関係を追従させる。これにより、新たな積込点に対応する新たなスイッチバック点が設定される。そして、無人ダンプは新たなスイッチバック点で積込位置に向かって前進姿勢から後進姿勢に切り返し動作(以下「スイッチバック」という)を行い、後進走行して積込点に進入する。 Therefore, Patent Document 1 is known as a technique for guiding an unmanned dump truck to a loading position. In Patent Document 1, a relative positional relationship between a loading point on a travel route and a switchback point in front of the loading point is generated, and the relative positional relationship is made to follow as the loading point moves. Thereby, a new switchback point corresponding to the new loading point is set. Then, the unmanned dump truck performs a reverse operation (hereinafter referred to as “switchback”) from the forward posture toward the loading position at a new switchback point, and travels backward to enter the loading point.
特開2012-113429号公報JP 2012-113429 A
 上記特許文献1では、スイッチバック点は、直前待機位置から積込位置へ向かう走行経路(以下「最終走行経路」という)上に設けられる。スイッチバック点の周辺領域は、スイッチバックを行う無人ダンプとの干渉を避けるために、積込機やパトロールカーなどの他車両の進入を制限する排他領域として確保する必要がある。この排他的領域は、無人運搬車側からみると占有領域といえる。一方、積込機が積込作業や掘削作業を行う作業エリアは、鉱山の地形や積込機の稼働範囲を確保しなければならないといった制約がある。従って、掘削現場を設けたり走行経路を形成したりする際に、これらの制約を考慮する必要があり、鉱山運用上の自由度が低くなるという課題があった。 In Patent Document 1, the switchback point is provided on a travel route (hereinafter referred to as “final travel route”) from the immediately preceding standby position to the loading position. In order to avoid interference with unmanned dump trucks that perform switchback, the area around the switchback point needs to be secured as an exclusive area that restricts the entry of other vehicles such as loaders and patrol cars. This exclusive area can be said to be an occupied area when viewed from the automatic guided vehicle side. On the other hand, the work area where the loader performs loading work and excavation work has a restriction that the terrain of the mine and the operating range of the loader must be secured. Therefore, it is necessary to consider these restrictions when providing an excavation site or forming a travel route, and there is a problem that the degree of freedom in mine operation is reduced.
 本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、鉱山運用上の制約をより少なくすることができる無人運搬車両の走行制御方法及びシステムを提供することを目的とする。 This invention was made in order to solve the said subject, and it aims at providing the driving | running control method and system of an automatic guided vehicle which can reduce the restrictions on mine operation more.
 上記課題を解決するために、本発明に係る無人運搬車両の走行制御方法は、鉱山内の予め決められた走行経路を自律走行し、積込位置において積込機から積み込まれた積荷を搬送する無人運搬車両の走行制御を、前記無人運搬車両と通信回線を介して接続された車両管制サーバにより行う無人運搬車両の走行制御方法であって、前記車両管制サーバから前記無人運搬車両に対して、前記積込位置への進入許可を待機する待機位置のうち前記積込位置に最も近い直前待機位置において、前記積込位置を基準として後進姿勢の状態で停止して待機させるための指示を行う待機指示ステップを含む、ことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, a travel control method for an unmanned transport vehicle according to the present invention autonomously travels on a predetermined travel route in a mine and transports a load loaded from a loader at a loading position. An unmanned transport vehicle travel control method for performing unmanned transport vehicle travel control by a vehicle control server connected to the unmanned transport vehicle via a communication line, from the vehicle control server to the unmanned transport vehicle, Waiting to give an instruction to stop and stand by in a reverse posture with respect to the loading position at the immediately preceding waiting position closest to the loading position among the waiting positions waiting for permission to enter the loading position Including an instruction step.
 上記発明によれば、直前待機位置において無人運搬車両が積込位置に対して後進姿勢で待機する。従って、積込位置への進入許可が下りると、無人運搬車両は後進姿勢のまま積込位置に走行すればよいので、最終走行経路上にスイッチバック点を設ける場合と比較して、無人運搬車両が走行するための占有領域を狭くすることができる。この効果を図10を参照して説明する。 According to the above invention, the unmanned transport vehicle stands by in a reverse posture with respect to the loading position at the immediately preceding standby position. Therefore, when the entry permission to the loading position is lowered, the unmanned transport vehicle only needs to travel to the loading position in the reverse posture, so that the unmanned transport vehicle is compared with the case where the switchback point is provided on the final travel route. Can occupy an area occupied for traveling. This effect will be described with reference to FIG.
 図10の(a)に、従来例の最終走行経路及びその占有領域を示す。従来例では、最終走行経路R2上にスイッチバック点SWが設けられる。そこで、無人運搬車両20-1は、直前待機位置Q1からスイッチバック点SWに向かって前進姿勢で走行し、スイッチバック点で後進姿勢に切り返えす。そして後進姿勢のまま積込位置LPへ進入する。従って、図10の(a)の場合は、最終走行経路を無人運搬車両が走行するために、掘削現場(作業エリア)61内にスイッチバックを行うための領域を含む占有領域E2を確保する必要がある。 FIG. 10 (a) shows the final travel route and the occupied area of the conventional example. In the conventional example, a switchback point SW is provided on the final travel route R2. Therefore, the automated guided vehicle 20-1 travels in the forward posture from the immediately preceding standby position Q1 toward the switchback point SW, and switches back to the backward posture at the switchback point. Then, the vehicle enters the loading position LP with the reverse posture. Therefore, in the case of FIG. 10A, it is necessary to secure an occupied area E2 including an area for performing switchback in the excavation site (work area) 61 in order for the unmanned transport vehicle to travel on the final travel route. There is.
 次に図10の(b)に本発明の最終走行経路及びその占有領域を示す。本発明では、直前待機位置Q1において無人運搬車両20-1が後進姿勢で待機し、積込位置LPに後進姿勢で走行する。この場合、最終走行経路R1の形状は、直前待機位置Q1と積込位置LP1とを結ぶ略直線状に形成することができる。この最終走行経路R1上を無人運搬車両20-1が走行する際の占有領域E1は、最終走行経路R1を含む帯状の領域となり、スイッチバックのための領域を含まない分、占有領域E2よりも狭くなる。従って、無人運搬車両20-1が占有する領域が従来例よりも狭くできる。これにより、掘削現場61自体の面積を従来例よりも小さくしたり、同一の広さの掘削現場61では、積込位置LPで作業中の積込機10-1とは異なる他の積込機10-3を配置したりすることができ、鉱山運用上の自由度をあげることができる。 Next, FIG. 10B shows the final travel route of the present invention and its occupied area. In the present invention, the automatic guided vehicle 20-1 stands by in a reverse posture at the immediately preceding standby position Q1, and travels to the loading position LP in a reverse posture. In this case, the shape of the final travel route R1 can be formed in a substantially straight line connecting the immediately preceding standby position Q1 and the loading position LP1. The occupied area E1 when the unmanned transport vehicle 20-1 travels on the final travel route R1 is a belt-like region including the final travel route R1, and is not included in the area for switchback, and is more than the occupied region E2. Narrow. Therefore, the area occupied by the automated guided vehicle 20-1 can be made narrower than the conventional example. Thereby, the area of the excavation site 61 itself is made smaller than that of the conventional example, or in the excavation site 61 of the same size, another loader different from the loader 10-1 working at the loading position LP. 10-3 can be arranged, and the degree of freedom in mine operation can be increased.
 また本発明は上記構成において、前記待機指示ステップに先立ち、前記車両管制サーバから前記無人運搬車両に対して、当該無人運搬車両の出発点から前記直前待機位置までの間に設けられたスイッチバック点であって、前記積込位置を含む作業エリアの外に設けられたスイッチバック点において、前記無人運搬車両の姿勢を前記積込位置に向かって前進姿勢から後進姿勢に切り返すためのスイッチバックを行わせる指示を行うステップを更に含む、ことを特徴とする。 Further, in the above configuration, the present invention provides the switchback point provided between the vehicle control server and the unmanned transport vehicle from the start point of the unmanned transport vehicle to the immediately preceding standby position prior to the standby instruction step. The switchback point for switching the posture of the unmanned transport vehicle from the forward posture to the reverse posture toward the loading position is performed at a switchback point provided outside the work area including the loading position. The method further includes a step of giving an instruction to perform the operation.
 本発明によれば、スイッチバック点が作業エリアの外に設けられるので、最終走行経路を含む占有領域が作業エリアを逼迫することがない。加えて、無人運搬車両は出発地からスイッチバック地点までは前進姿勢で走行し、スイッチバック点において後進姿勢に切り返す。一般に、後進走行と前進走行とを比較すると、バックギアは1段階しか備えていないが、前進走行用のギアでは例えば1速から4速のように複数段備えているので、前進走行時の方が後進走行時に比べて燃費や走行性能がより高い。本発明によれば、出発点からスイッチバック点までの比較的長距離は前進走行を行い、スイッチバック点から直前待機位置までは後進走行を行うことで、燃費や走行性能を考慮しつつ直前待機位置において後進姿勢で待機させることができる。 According to the present invention, since the switchback point is provided outside the work area, the occupied area including the final travel route does not tighten the work area. In addition, the automated guided vehicle travels in a forward posture from the departure point to the switchback point, and switches back to the reverse posture at the switchback point. In general, when comparing reverse travel and forward travel, the back gear has only one stage, but the forward gear has multiple stages, for example, 1st to 4th speeds. However, fuel efficiency and driving performance are higher than when driving backward. According to the present invention, the vehicle travels forward for a relatively long distance from the starting point to the switchback point, and the vehicle travels backward from the switchback point to the immediately preceding standby position, so that the immediately preceding standby is performed in consideration of fuel consumption and traveling performance. It is possible to wait in a reverse posture at the position.
 また、前記直前待機位置は、前記スイッチバック点と同じ位置に設けられる、ことを特徴とする。 Further, the immediately preceding standby position is provided at the same position as the switchback point.
 上記発明によれば、スイッチバック点の切返し動作中に直前待機位置での待機動作を兼ねることができる。 According to the above invention, the standby operation at the immediately preceding standby position can be performed during the switchback point switching operation.
 また、本発明は上記構成において、前記車両管制サーバに対して複数の無人運搬車両が前記通信回線を介して接続され、前記待機指示ステップにおいて、前記複数の無人運搬車両のうちの一つに対して待機する指示がされた後に、当該無人運搬車両の後続車両が前記スイッチバック点を通過すると、前記後続車両に対して、前記直前待機位置に停車中の無人運搬車両の後ろに後進姿勢で停車して待機させる指示を行うステップを更に含む、ことを特徴とする。 Further, the present invention is the above configuration, wherein a plurality of unmanned transport vehicles are connected to the vehicle control server via the communication line, and in the standby instruction step, one of the plurality of unmanned transport vehicles is When the subsequent vehicle of the unmanned transport vehicle passes through the switchback point after the instruction to wait, the vehicle stops in a backward posture behind the unmanned transport vehicle parked at the immediately preceding standby position with respect to the subsequent vehicle. And a step of instructing to wait.
 本発明によれば、後続車両も後進姿勢で待機するので、直前待機位置に待機中の無人運搬車両が発車した後、後続車両も後進姿勢のまま直前待機位置へ進み、積込位置への進行許可を待機することができる。 According to the present invention, the subsequent vehicle also stands by in the backward posture, so after the unattended unmanned transport vehicle departs from the previous standby position, the subsequent vehicle also proceeds to the previous standby position in the backward posture and proceeds to the loading position. Can wait for permission.
 また、本発明は上記構成において、前記作業エリア内に複数の積込機が設けられると共に、各積込機に対応した積込位置が複数設けられており、前記車両管制サーバが前記待機指示ステップの後に、前記直前待機位置から前記複数の積込位置のうちのいずれか一つの積込位置に至る最終走行経路を算出するステップと、前記車両管制サーバから前記直前待機位置に停車中の無人運搬車両に対し、前記最終走行経路を後進姿勢で走行させる指示を行うステップと、を更に含む、ことを特徴とする。 Further, the present invention is the above configuration, wherein a plurality of loading machines are provided in the work area, a plurality of loading positions corresponding to each loading machine are provided, and the vehicle control server is configured to perform the standby instruction step. A step of calculating a final travel route from the immediately preceding standby position to any one of the plurality of loading positions; and unmanned transportation stopped from the vehicle control server to the immediately preceding standby position. Instructing the vehicle to travel the final travel route in a reverse posture.
 無人運搬車両は直前待機位置ですでに後進姿勢になっているので、異なる積込位置のどちらに対しても、スイッチバックをすることなく後進姿勢で進入できる。そこで、車両管制サーバが積込機の作業の進捗状況(積込位置に停車中の無人運搬車両の有無)に応じて適宜積込位置を指定し、直前待機位置の無人運搬車両を誘導することで、積込機が無人運搬車両の到着を待つ時間を短くし、鉱山の生産性を向上させることができる。 Since the unmanned transport vehicle is already in the reverse posture at the immediately preceding standby position, it can enter either of the different loading positions in the reverse posture without switching back. Therefore, the vehicle control server appropriately designates the loading position according to the work progress of the loader (whether there is an unmanned unmanned transportation vehicle at the loading position) and guides the unmanned transportation vehicle at the immediately preceding standby position. Thus, the time for the loader to wait for the arrival of the unmanned transport vehicle can be shortened, and the productivity of the mine can be improved.
 また、本発明に係る無人運搬車両の走行制御システムは、鉱山内を自律走行し、積込機から積込位置において積み込まれた積荷を搬送する無人運搬車両の走行制御を行う無人運搬車両の走行制御システムにおいて、前記無人運搬車両の出発地から前記積込位置までの走行経路を設定する経路生成部であって、前記無人運搬車両が前進姿勢から後進姿勢に切り返えるためのスイッチバックを行うために必要な領域が確保でき、かつ、前記出発地から前記積込位置までの間の走行経路上にスイッチバック点を設けるとともに、前記スイッチバック点から前記積込位置の間に、前記積込位置への進入許可を待機する待機位置を設けた走行経路を生成する経路生成部を備えることを特徴とする。 In addition, the travel control system for an unmanned transport vehicle according to the present invention travels an unmanned transport vehicle that autonomously travels in a mine and performs travel control of the unmanned transport vehicle that transports a load loaded from a loader at a loading position. In the control system, a route generation unit that sets a travel route from a starting point of the unmanned transport vehicle to the loading position, and performs switchback for the unmanned transport vehicle to switch from a forward posture to a reverse posture. And a switchback point is provided on a travel route from the starting point to the loading position, and the loading is performed between the switchback point and the loading position. A route generation unit is provided that generates a travel route provided with a standby position for waiting for permission to enter the position.
 上記発明によれば、経路生成部が、出発点、スイッチバック点、待機位置、及び積込位置の順に並ぶ走行経路を算出する。これにより最終走行経路上にスイッチバック点を設ける場合と比較して、無人運搬車両が走行するための占有領域を狭くすることができる。 According to the above invention, the route generation unit calculates the travel route arranged in the order of the starting point, the switchback point, the standby position, and the loading position. Thereby, compared with the case where a switchback point is provided on the final travel route, it is possible to narrow the occupation area for the unmanned transport vehicle to travel.
 本発明によれば、鉱山運用上の制約をより少なくすることができる無人運搬車両の走行制御方法及びシステムを提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to provide a traveling control method and system for an unmanned transport vehicle capable of reducing restrictions on mine operation. Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of embodiments.
実施形態に係る走行制御システムの概略構成を示す図The figure which shows schematic structure of the traveling control system which concerns on embodiment. 無人ダンプの概略構成を示す図Diagram showing schematic configuration of unmanned dump truck 露天掘り鉱山現場の構成例を示す図A diagram showing a configuration example of an open pit mine site 車両管制サーバ、無人ダンプ及びダンプ端末装置のハードウェア構成図Hardware configuration diagram of vehicle control server, unmanned dump truck and dump terminal device 車両管制サーバ及びダンプ端末装置の主な機能を示す機能ブロック図Functional block diagram showing main functions of vehicle control server and dump terminal device 、要求情報及び応答情報の構成を示す図であり、(a)は要求情報の構成を示し、(b)は応答情報の構成を示す。4A and 4B are diagrams showing the configuration of request information and response information, where FIG. 5A shows the configuration of request information, and FIG. 4B shows the configuration of response information. 走行許可区間設定処理を示す図であって、(a)は無人ダンプが目的地要求情報を送信する状態を示し、(b)は目的地とそこに至る経路情報を受信した状態を示し、(c)は、走行許可区間の要求情報の送信及び応答情報の受信状態を示す。It is a figure which shows a driving | running | working permission area setting process, Comprising: (a) shows the state which unmanned dumping transmits destination request information, (b) shows the state which received the destination and the route information to reach, ( c) shows a transmission state of request information and a reception state of response information in the travel permission section. 無人ダンプの積込位置周辺の走行経路を示す説明図Explanatory drawing showing the travel route around the loading position of the unmanned dump truck 本実施形態に係る無人ダンプの動作の流れを示すフローチャートThe flowchart which shows the flow of operation | movement of the unmanned dump truck concerning this embodiment. 本実施形態に係る無人ダンプの占有領域、及び従来例における占有領域の比較図であって、(a)は従来例の占有領域を示し、(b)は本実施形態の占有領域を示す。It is a comparison figure of the occupation area of the unmanned dump truck concerning this embodiment, and the occupation area in a conventional example, (a) shows the occupation area of a conventional example, and (b) shows the occupation area of this embodiment.
 以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一または関連する符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態では、特に必要なとき以外は同一または同様な部分の説明を原則として繰り返さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that components having the same function are denoted by the same or related reference symbols throughout the drawings for describing the embodiments, and the repetitive description thereof is omitted. In the following embodiments, the description of the same or similar parts will not be repeated in principle unless particularly necessary.
 本実施形態は、鉱山においてショベルやホイールローダ等の積込機が積み込んだ土砂や鉱石を搬送し、運転手が搭乗することなく自律走行する無人ダンプ(無人運搬車両)の走行制御を、無人ダンプと通信回線を介して接続された車両管制サーバにより行う無人運搬車両の走行制御方法及びシステムに係り、特に鉱山運用上の制約をより低減する技術に関する。以下、本実施形態に係る走行制御システム及び方法について、図面を参照しながら説明する。 This embodiment transports earth and sand or ore loaded by a loader such as an excavator or a wheel loader in a mine, and performs driving control of an unmanned dump truck (unmanned transport vehicle) that autonomously travels without a driver boarding. In particular, the present invention relates to a traveling control method and system for an unmanned transport vehicle performed by a vehicle control server connected via a communication line, and more particularly, to a technique for further reducing restrictions on mine operation. Hereinafter, the traveling control system and method according to the present embodiment will be described with reference to the drawings.
 まず、図1及び図2を参照して本実施形態に係る無人運搬車両の走行制御システム及び無人ダンプの概略構成について説明する。図1は、本実施形態に係る走行制御システムの概略構成を示す図である。図2は、無人ダンプの概略構成を示す図である。 First, with reference to FIG. 1 and FIG. 2, a schematic configuration of an unmanned transport vehicle traveling control system and an unmanned dump truck according to the present embodiment will be described. FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a travel control system according to the present embodiment. FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of an unmanned dump truck.
 図1に示す走行制御システム1は、鉱山などの採石場で、土砂や鉱石の積込作業を行うショベル10-1、10-2から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するための鉱山用の無人ダンプ20-1、20-2と、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタ30に設置された車両管制サーバ31とを、無線通信回線40を介して互いに通信接続して構成される。 The traveling control system 1 shown in FIG. 1 is a mine for transporting a load of earth and sand or ore loaded from excavators 10-1 and 10-2 for loading earth and sand ore in a quarry such as a mine. The unmanned dump trucks 20-1 and 20-2 and the vehicle control server 31 installed in the vicinity of the quarry or in the remote control center 30 are connected to each other via a wireless communication line 40.
 各無人ダンプ20-1、20-2は、鉱山内で予め設定された搬送路60に沿ってショベル10-1又は10-2、及び図示しない放土場の間を往復し、積荷を搬送する。 The unmanned dump trucks 20-1 and 20-2 reciprocate between the excavator 10-1 or 10-2 and the unloading ground (not shown) along a preset transport path 60 in the mine to transport the load. .
 鉱山内には、複数の無線基地局41-1、41-2、41-3が設置される。そしてこれらの無線基地局41-1、41-2、41-3を経由して、無線通信の電波が送受信される。 In the mine, a plurality of radio base stations 41-1, 41-2, 41-3 are installed. Then, radio communication radio waves are transmitted and received through these radio base stations 41-1, 41-2, and 41-3.
 ショベル10-1、10-2及び各無人ダンプ20-1、20-2は、全地球航法衛星システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)の少なくとも3つの航法衛星50-1、50-2、50-3から測位電波を受信して自車両の位置を取得するための位置算出装置(図1では図示を省略する)を備える。GNSSとして、例えばGPS(Global Positioning System)、GLONASS、GALILEOを用いてもよい。無人ダンプ20-1、20-2は実際には複数存在し、それぞれが車両管制サーバ31と無線で通信を行うがその構成は同じであるので、これらを区別しない場合は無人ダンプ20と記載する。ショベル10-1、及びショベル10-2についても同様であり、これらを区別しない場合はショベル10と記載する。以下では、ダンプ20-1及びショベル10-1を例に挙げて説明する。 The excavators 10-1 and 10-2 and the unmanned dump trucks 20-1 and 20-2 each include at least three navigation satellites 50-1, 50-2, and 50- of the Global Navigation Satellite System (GNSS). 3 is provided with a position calculation device (not shown in FIG. 1) for receiving the positioning radio wave from 3 and acquiring the position of the host vehicle. As the GNSS, for example, GPS (Global Positioning System), GLONASS, or GALILEO may be used. There are actually a plurality of unmanned dump trucks 20-1 and 20-2, and each communicates wirelessly with the vehicle control server 31, but the configuration is the same. Therefore, if they are not distinguished, they are described as unmanned dump trucks 20. . The same applies to the excavator 10-1 and the excavator 10-2. When the excavators 10-1 and 10-2 are not distinguished from each other, they are described as the excavator 10. Hereinafter, the dump 20-1 and the excavator 10-1 will be described as examples.
 ショベル10-1は、超大型の油圧ショベルであって、走行体11と、この走行体11上に旋回可能に設けた旋回体12と、運転室13と、旋回体12の前部中央に設けたフロント作業機14と、を備えて構成される。フロント作業機14は、旋回体12に対し俯仰動可能に設けられたブーム15と、このブーム15の先端に回動可能に設けられたアーム16と、そのアーム16の先端に取り付けられたバケット17とを含む。ショベル10-1における見通しの良い場所、例えば運転室13の上部に、無線通信回線40に接続するためのアンテナ18が設置されている。 The excavator 10-1 is an ultra-large hydraulic excavator, and is provided at the traveling body 11, the swiveling body 12 provided on the traveling body 11 so as to be able to swivel, the cab 13, and the center of the front portion of the swiveling body 12. And a front work machine 14. The front work machine 14 includes a boom 15 provided so as to be able to move up and down with respect to the revolving body 12, an arm 16 provided rotatably at the tip of the boom 15, and a bucket 17 attached to the tip of the arm 16. Including. An antenna 18 for connecting to the radio communication line 40 is installed at a place with good visibility in the excavator 10-1, for example, at the top of the cab 13.
 無人ダンプ20-1は、図2に示すように、本体を形成するフレーム21と、前輪22及び後輪23と、フレーム21の後方部分に設けられたヒンジピン(図示せず)を回動中心として上下方向に回動可能な荷台24と、この荷台24を上下方向に回動させる左右一対のホイストシリンダ(図示せず)と、を含む。また、無人ダンプ20-1は、運転室13の前方に測位電波を受信するための二つのGPSアンテナを備える。図2では、一つのGPSアンテナ29aのみを図示し、もう一つは図示を省略する。 As shown in FIG. 2, the unmanned dump truck 20-1 has a frame 21, which forms a main body, a front wheel 22 and a rear wheel 23, and a hinge pin (not shown) provided at a rear portion of the frame 21 as a rotation center. A loading platform 24 that can rotate in the vertical direction and a pair of left and right hoist cylinders (not shown) that rotate the loading platform 24 in the vertical direction are included. The unmanned dump truck 20-1 includes two GPS antennas for receiving positioning radio waves in front of the cab 13. In FIG. 2, only one GPS antenna 29a is illustrated, and the other is not shown.
 無地ダンプ20-1の自己位置を特定するための構成は、必ずしもGNSSである必要はなく、例えば地上に設置された基地局からの電波を用いて位置を特定するシステムによるものであってもよい。その場合、GPSアンテナ29aは、そのシステム用のアンテナにより構成される。 The configuration for specifying the self-location of the plain dump truck 20-1 is not necessarily GNSS, and may be, for example, a system that specifies the location using radio waves from a base station installed on the ground. . In that case, the GPS antenna 29a is configured by an antenna for the system.
 更に無人ダンプ20-1は、車両管制サーバ31からの指示に従って自律走行をするための車載端末装置(以下「ダンプ端末装置」と記載する)26を搭載する。ダンプ端末26は、無線通信回線40に接続するためのアンテナ(不図示)を介して車両管制サーバ31と通信する。 Furthermore, the unmanned dump truck 20-1 is equipped with an in-vehicle terminal device (hereinafter referred to as “dump terminal device”) 26 for autonomous traveling in accordance with an instruction from the vehicle control server 31. The dump terminal 26 communicates with the vehicle control server 31 via an antenna (not shown) for connecting to the wireless communication line 40.
 無人ダンプ20-1は、2基のライダーセンサ28a、28bを車両前部の左右の各端部に備える。図2の符号281a、281bは、ライダーセンサ28a、28bの走査面を示す。ライダーセンサ28a、28bは、レーザ走査面281a、281b内にレーザを照射し、反射されたレーザを受光して無人ダンプ20-1が走行する道路の路肩位置を検出する。 The unmanned dump truck 20-1 has two rider sensors 28a and 28b at the left and right ends of the front part of the vehicle. Reference numerals 281a and 281b in FIG. 2 indicate scanning surfaces of the rider sensors 28a and 28b. The rider sensors 28a and 28b irradiate the laser scanning surfaces 281a and 281b with laser, receive the reflected laser, and detect the shoulder position of the road on which the unmanned dump truck 20-1 travels.
 道路の路肩を検出する手段としては、必ずしもライダーセンサである必要はなく、カメラを用いて画像処理により路肩を検出するものであってもよい。その場合、ライダーセンサ28a、28bは車両側方を見下ろすように設置されたカメラに代わる。 The means for detecting the shoulder of the road is not necessarily a rider sensor, and may be a means for detecting the shoulder by image processing using a camera. In that case, the rider sensors 28a and 28b replace a camera installed so as to look down on the side of the vehicle.
 無人ダンプ20-1は、車両前部にミリ波レーダセンサ28cを備え、無人ダンプ20-1の走行方向前方の障害物を検出する。 The unmanned dump truck 20-1 includes a millimeter wave radar sensor 28c at the front of the vehicle, and detects an obstacle ahead of the unmanned dump truck 20-1 in the traveling direction.
 更に前方の障害物を検出する構成は、必ずしもミリ波レーダである必要はなく、ステレオカメラを用いて前方障害物を検出してもよい。その場合、ミリ波レーダ28cは、前方に向けられた複数のカメラに代わる。また、複数のカメラの取り付け位置は、図2に示すミリ波レーダの位置よりも更に上方に設け、見下ろすように設置したものであってもよい。 Further, the configuration for detecting an obstacle ahead is not necessarily a millimeter wave radar, and a front obstacle may be detected using a stereo camera. In that case, the millimeter wave radar 28c replaces a plurality of cameras directed forward. Further, the mounting positions of the plurality of cameras may be provided further above the position of the millimeter wave radar shown in FIG. 2 so as to look down.
 次に図3を参照して、無人ダンプが走行する露天掘り鉱山現場の構成例を示す。図3は、露天掘り鉱山現場の構成例を示す図である。図3の符号61はショベルによる掘削現場を示す。ショベル10-1は、このエリアで掘った表土や鉱石を無人ダンプ20-1に積み込む。よって、掘削現場61には、積込位置が含まれる。 Next, referring to FIG. 3, a configuration example of an open pit mine site where an unmanned dump truck runs is shown. FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of an open pit mine site. The code | symbol 61 of FIG. 3 shows the excavation site by a shovel. The excavator 10-1 loads the topsoil and ore dug in this area into the unmanned dump truck 20-1. Therefore, the excavation site 61 includes a loading position.
 図3の符号62は表土を展開する放土場である。無人ダンプ20-1が掘削現場61から搬送した表土等は、この場所で放土され、層状あるいは放射状に展開される。 Numeral 62 in FIG. 3 is a ground for unpacking the topsoil. The topsoil and the like transported from the excavation site 61 by the unmanned dump truck 20-1 are released at this location and developed into layers or radiates.
 図3の符号63は、鉱石を破砕処理するクラッシャ(不図示)などが設置された放土場である。クラッシャが破砕した鉱石は、ベルトコンベアなどにより貨車による積み出し場あるいは処理設備などに搬送される。複数の無人ダンプ20-1、20-2は、掘削現場61で表土や鉱石を積込み、搬送路60を走行して放土場62、63まで搬送する。 Numeral 63 in FIG. 3 is an earthmoving place where a crusher (not shown) for crushing ore is installed. The ore crushed by the crusher is transported to a freight car loading place or processing facility by a belt conveyor or the like. The plurality of unmanned dump trucks 20-1 and 20-2 is loaded with topsoil and ore at the excavation site 61, travels on the transport path 60, and is transported to the earth discharging sites 62 and 63.
 搬送路60上には、無人ダンプ20-1の進行方向が異なる二つの走行経路64が備えられる。各走行経路64は、上り車線及び下り車線を構成する。そして、無人ダンプ20-1、20-2は、搬送路60上を一般の道路などと同じように例えば右側通行で走行する。 On the conveyance path 60, two traveling paths 64 having different traveling directions of the unmanned dump truck 20-1 are provided. Each travel route 64 constitutes an up lane and a down lane. The unmanned dump trucks 20-1 and 20-2 travel on the conveyance path 60, for example, on the right side in the same way as a general road.
 走行経路64は、地図上で設定された座標値として与えられる。より具他的には、車両管制サーバ31及び各無人ダンプ20-1に同一の地図情報を格納しておく。この地図情報は、地図上にある地点(以下「ノード」という)65を固有に識別するノードIDと座標値を関連付けて含む。更に、地図情報には、ノード及びリンクを含んで構成される走行経路64の各区間の制限速度情報や、その区間を前進姿勢、又は後進姿勢のどちらで走行するかを示す走行姿勢情報が含まれる。走行経路64は、複数のノード65、及び隣接するノードを接続するサブリンク66により定義される。 The travel route 64 is given as a coordinate value set on the map. More specifically, the same map information is stored in the vehicle control server 31 and each unmanned dump truck 20-1. This map information includes a node ID and a coordinate value that uniquely identify a point (hereinafter referred to as “node”) 65 on the map. Further, the map information includes speed limit information for each section of the travel route 64 including nodes and links, and travel attitude information indicating whether the section travels in a forward posture or a reverse posture. It is. The travel route 64 is defined by a plurality of nodes 65 and sublinks 66 connecting adjacent nodes.
 次に図4を参照して、車両管制サーバ31、無人ダンプ20-1及びダンプ端末装置26のハードウェア構成について説明する。図4は、車両管制サーバ、無人ダンプ及びダンプ端末装置のハードウェア構成図である。 Next, the hardware configuration of the vehicle control server 31, the unmanned dump 20-1, and the dump terminal device 26 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a hardware configuration diagram of the vehicle control server, the unmanned dump truck, and the dump terminal apparatus.
 図4に示すように、車両管制サーバ31は、サーバ側制御装置311、サーバ側入力装置312、サーバ側表示装置313、サーバ側通信装置314、通信バス315、マスタ地図情報データベース(以下データベースを「DB」と略記する)316、及び走行許可区間情報DB317(以下「区間情報DB」と略記する)を含んで構成される。 As shown in FIG. 4, the vehicle control server 31 includes a server-side control device 311, a server-side input device 312, a server-side display device 313, a server-side communication device 314, a communication bus 315, a master map information database (hereinafter referred to as “database”). 316) and travel permission section information DB 317 (hereinafter abbreviated as “section information DB”).
 サーバ側制御装置311は、車両管制サーバ31の各構成要素の動作を制御するものであり、CPU(Central Processing Unit)等の演算・制御装置の他、車両管制サーバ31で実行されるプログラムを格納するROM(Read Only Memory)やHDD(Hard Disk Drive)等の記憶装置、また、CPUがプログラムを実行する際の作業領域となるRAM(Random Access Memory)を含むハードウェアを用いて構成される。車両管制サーバ31で実行されるプログラムの機能構成は図5を参照して後述する。また、サーバ側制御装置311は、車両管制サーバ31で実行される機能を実現するための集積回路(ASIC:Application Specific Integrated Circuit)を用いて構成してもよい。 The server-side control device 311 controls the operation of each component of the vehicle control server 31 and stores a program executed by the vehicle control server 31 in addition to a calculation / control device such as a CPU (Central Processing Unit). It is configured using hardware including a storage device such as a ROM (Read Only Memory) and a HDD (Hard Disk Drive), and a RAM (Random Access Memory) that is a work area when the CPU executes a program. The functional configuration of the program executed by the vehicle control server 31 will be described later with reference to FIG. Further, the server-side control device 311 may be configured using an integrated circuit (ASIC: Application Specific Integrated Circuit) for realizing a function executed by the vehicle control server 31.
 サーバ側入力装置312は、マウス、キーボードなどの入力装置により構成され、無人ダンプ20-1の状態表示や無人ダンプ20-1へのマニュアル指示を入力するためのユーザインタフェースとして機能する。 The server-side input device 312 is configured by an input device such as a mouse or a keyboard, and functions as a user interface for inputting the status display of the unmanned dump 20-1 and manual instructions to the unattended dump 20-1.
 サーバ側表示装置313は、液晶モニタ等により構成され、オペレータに対して情報を表示して提供するユーザインタフェースとして機能する。 The server-side display device 313 is composed of a liquid crystal monitor or the like, and functions as a user interface that displays and provides information to the operator.
 サーバ側通信装置314は、有線/無線ネットワークとの通信接続を行う装置により構成される。車両管制サーバ31は有線通信回線33を介してアンテナ32と接続され、無線通信回線40を介して無線基地局41-1、41-2、41-3と接続される。 The server side communication device 314 is configured by a device that performs communication connection with a wired / wireless network. The vehicle control server 31 is connected to the antenna 32 via the wired communication line 33 and is connected to the radio base stations 41-1, 41-2 and 41-3 via the radio communication line 40.
 通信バス315は、各構成要素を互いに電気的に接続する。 The communication bus 315 electrically connects the components to each other.
 マスタ地図情報DB316は、HDDなど情報を固定的に記憶する記憶装置を用いて構成され、地図情報を固定的に格納する。 The master map information DB 316 is configured using a storage device such as an HDD that stores information in a fixed manner, and stores map information in a fixed manner.
 区間情報DB317は、HDDなど情報を固定的に記憶する記憶装置を用いて構成され、各無人ダンプ20-1を固有に識別する車両識別情報、各無人ダンプに割り当てられた走行許可区間を示す位置情報を格納する。 The section information DB 317 is configured by using a storage device such as a HDD that stores information in a fixed manner, and includes vehicle identification information that uniquely identifies each unmanned dump 20-1, and a position that indicates a travel-permitted section assigned to each unmanned dump. Store information.
 上記の各データベースは、地図情報や区間情報を記憶する記憶部だけを備え、サーバ側制御装置311がそれらのデータベースの更新・検索処理を行ってもよいし、各データベースに情報の更新・検索処理を行うエンジンを搭載してもよい。 Each of the above databases includes only a storage unit that stores map information and section information, and the server-side control device 311 may perform update / search processing of those databases, or update / search processing of information in each database. An engine that performs the above may be installed.
 一方、無人ダンプ20-1は、電気駆動ダンプトラックであって、ダンプ端末装置26の他、ダンプ端末装置26の指示を受けて無人ダンプの加減速やステアリングを制御する車両制御装置27、外界センサ装置28、及び位置検出装置29を備える。外界センサ装置28は、ライダーセンサ28a、28b、ミリ波レーダ28cを総称したものである。また、位置検出装置29は、GPSアンテナ29aから受信した測位電波を基に自車両位置を検出するものである。外界センサ装置28及び位置検出装置29は、ダンプ端末装置26に接続され、外界センサ装置28及び位置検出装置29の検出結果はダンプ端末装置26に出力される。 On the other hand, the unmanned dump truck 20-1 is an electrically driven dump truck. In addition to the dump terminal device 26, the vehicle control device 27 that controls acceleration / deceleration and steering of the unmanned dump truck in response to an instruction from the dump terminal device 26, an external sensor A device 28 and a position detection device 29 are provided. The external sensor device 28 is a general term for the rider sensors 28a and 28b and the millimeter wave radar 28c. The position detecting device 29 detects the position of the host vehicle based on the positioning radio wave received from the GPS antenna 29a. The external sensor device 28 and the position detection device 29 are connected to the dump terminal device 26, and the detection results of the external sensor device 28 and the position detection device 29 are output to the dump terminal device 26.
 ダンプ端末装置26は、端末側制御装置261、端末側入力装置262、端末側表示装置263、端末側通信装置264、通信バス265、及び端末側地図情報DB266を含んで構成される。 The dump terminal device 26 includes a terminal-side control device 261, a terminal-side input device 262, a terminal-side display device 263, a terminal-side communication device 264, a communication bus 265, and a terminal-side map information DB 266.
 端末側制御装置261、端末側入力装置262、端末側表示装置263、端末側通信装置264、通信バス265、及び端末側地図情報DB266のそれぞれは、サーバ側制御装置311、サーバ側入力装置312、サーバ側表示装置313、サーバ側通信装置314、通信バス315、及びマスタ地図情報DB316のそれぞれと同一の構成であるので、重複説明を省略する。上記端末側地図情報DB266は、マスタ地図情報DB316に格納された地図情報と同じ地図情報を格納する。 The terminal side control device 261, the terminal side input device 262, the terminal side display device 263, the terminal side communication device 264, the communication bus 265, and the terminal side map information DB 266 are respectively a server side control device 311, a server side input device 312, Since the configuration is the same as each of the server-side display device 313, the server-side communication device 314, the communication bus 315, and the master map information DB 316, redundant description is omitted. The terminal-side map information DB 266 stores the same map information as the map information stored in the master map information DB 316.
 車両制御装置27は、リターダブレーキ271、サービスブレーキ272、ステアリング制御装置273、及び加速制御装置274を含む。車両制御装置27は、ダンプ端末装置26に電気的に接続され、車両管制サーバ31からの応答情報に従って無人ダンプ20-1を自律走行させる。 The vehicle control device 27 includes a retarder brake 271, a service brake 272, a steering control device 273, and an acceleration control device 274. The vehicle control device 27 is electrically connected to the dump terminal device 26 and autonomously runs the unmanned dump truck 20-1 according to the response information from the vehicle control server 31.
 リターダブレーキ271は、通常制動時に使用するブレーキである。リターダブレーキ271は、電気駆動エンジンを構成する電動機を発電機としてとして作動させ、運動エネルギーを電気エネルギーに変換して回生電力を生成し、これを抵抗器に印加して熱エネルギーとして消費させることで制動力を得るものである。 The retarder brake 271 is a brake used during normal braking. The retarder brake 271 operates as an electric motor that constitutes an electrically driven engine as a generator, converts kinetic energy into electric energy, generates regenerative power, and applies it to a resistor to consume it as thermal energy. A braking force is obtained.
 サービスブレーキ272は、緊急制動時に使用するブレーキであり、機械ブレーキにより構成される。 The service brake 272 is a brake used at the time of emergency braking, and is configured by a mechanical brake.
 ステアリング制御装置273は、無人ダンプ20-1のステアリング角度を調整する。 The steering control device 273 adjusts the steering angle of the unmanned dump truck 20-1.
 加速制御装置274は、無人ダンプ20-1の燃料噴射量を制御することで加速制御を行う。 The acceleration control device 274 performs acceleration control by controlling the fuel injection amount of the unmanned dump truck 20-1.
 ダンプ端末装置26は、無線基地局41-1、41-2、41-3を経由して車両管制サーバ31と無線通信接続される。 The dump terminal device 26 is wirelessly connected to the vehicle control server 31 via the wireless base stations 41-1, 41-2, and 41-3.
 次に図5及び図6を参照して、車両管制サーバ31及びダンプ端末装置26の機能について説明する。図5は、車両管制サーバ及びダンプ端末装置の主な機能を示す機能ブロック図である。図6は、要求情報及び応答情報の構成を示す図であり、(a)は要求情報の構成を示し、(b)は応答情報の構成を示す。 Next, functions of the vehicle control server 31 and the dump terminal device 26 will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a functional block diagram illustrating main functions of the vehicle control server and the dump terminal device. FIG. 6 is a diagram showing the configuration of request information and response information. (A) shows the configuration of request information, and (b) shows the configuration of response information.
 図5に示すように、車両管制サーバ31のサーバ側制御装置311は、経路生成部311a、走行許可区間設定部311b、通信インタフェース(以下「通信I/F」と略記する)311c及びサーバ側通信制御部311dを備える。 As shown in FIG. 5, the server-side control device 311 of the vehicle control server 31 includes a route generation unit 311a, a travel permission section setting unit 311b, a communication interface (hereinafter abbreviated as “communication I / F”) 311c, and server-side communication. A control unit 311d is provided.
 経路生成部311aは、無人ダンプ20-1の目的地を設定し、マスタ地図情報DB316に格納された地図情報を参照して現在位置から目的地に至る走行経路を決定する。経路生成部311aは、出発地から積込機の積込位置までの間にあって、無人ダンプ20-1の走行姿勢を前進姿勢から後進姿勢に切り返えすためのスイッチバックを行うために必要な領域が確保できる走行経路上にスイッチバック点を設けるとともに、スイッチバック点から積込位置の間に、積込位置への進入許可を待機する待機位置を設けた走行経路を生成する。 The route generation unit 311a sets the destination of the unmanned dump 20-1, and refers to the map information stored in the master map information DB 316 to determine the travel route from the current position to the destination. The route generation unit 311a is an area necessary for performing a switchback for switching the traveling posture of the unmanned dump truck 20-1 from the forward posture to the backward posture between the departure point and the loading position of the loader Is provided on the travel route that can secure the travel distance, and a travel route is provided between the switchback point and the loading position where a standby position for waiting for permission to enter the loading position is provided.
 走行許可区間設定部311bは、ダンプ端末装置26から新たな走行許可区間の設定を要求する情報(以下「要求情報」という)を受信すると、これに応じて走行許可区間の設定処理を行う。図6の(a)に示すように、要求情報400は、要求情報を固有に識別する要求識別情報401と、ダンプ情報402とを含む。ダンプ情報402は、要求情報を発した無人ダンプを固有に識別するダンプID402a、無人ダンプ20-1の位置算出装置29が算出した位置情報を示すダンプ現在位置情報402b、及び走行中か停車中かを示す状態情報402cを含む。 When the travel-permitted section setting unit 311b receives information (hereinafter referred to as “request information”) for requesting setting of a new travel-permitted section from the dump terminal device 26, the travel-permitted section setting unit 311b performs a travel-permitted section setting process accordingly. As shown in FIG. 6A, the request information 400 includes request identification information 401 that uniquely identifies the request information and dump information 402. The dump information 402 includes a dump ID 402a that uniquely identifies the unmanned dump that issued the request information, a dump current position information 402b that indicates the position information calculated by the position calculation device 29 of the unmanned dump 20-1, and whether the vehicle is running or stopped. Including state information 402c.
 走行許可区間設定部311bは、走行経路上の部分区間を各無人運搬車両の走行を許可する走行許可区間として設定する。そして走行許可区間設定部311bは、決定内容を示す応答情報を生成する。図6の(b)に示すように、応答情報410は、応答情報を固有に識別する応答識別情報411と、決定内容を示す走行許可区間情報412とを含む。走行許可区間情報412には、走行許可区間の前方境界地点座標412a、及び走行許可区間の後方境界地点座標412bを含む。前方境界地点座標412aは走行許可区間の最前端を示す前方境界点のノードID、後方境界地点座標412bは走行許可区間の最後端を示す後方境界点のノードIDで代用し、端末側地図情報DB266の地図情報を参照して各ノードIDの地点座標を求めてもよい。 The travel permission section setting unit 311b sets a partial section on the travel route as a travel permission section that allows each unmanned transport vehicle to travel. Then, the travel permission section setting unit 311b generates response information indicating the determination content. As shown in FIG. 6B, the response information 410 includes response identification information 411 that uniquely identifies the response information, and travel permission section information 412 that indicates the content of the decision. The travel permitted section information 412 includes a front boundary point coordinate 412a of the travel permitted section and a rear boundary point coordinate 412b of the travel permitted section. The front boundary point coordinate 412a is substituted with the node ID of the front boundary point indicating the foremost end of the travel-permitted section, and the rear boundary point coordinate 412b is replaced with the node ID of the rear boundary point indicating the end of the travel-permitted section. The point coordinates of each node ID may be obtained by referring to the map information.
 走行許可区間設定部311bは走行許可区間が設定できなかった場合は、上記図6の(b)の走行許可区間情報412に代えて、走行許可区間が設定できなかったことを示す情報、又は無人ダンプ20-1を停車させるための停車指示情報を含む応答情報を生成する。 When the travel permission section cannot be set, the travel permission section setting unit 311b replaces the travel permission section information 412 in FIG. 6B with information indicating that the travel permission section has not been set, or unmanned Response information including stop instruction information for stopping the dump 20-1 is generated.
 通信I/F311cは、USB(Universal Serial Bus)規格の接続端子等、サーバ側通信装置314と通信接続をするためのハードウェアにより構成される。 The communication I / F 311c is configured by hardware for communication connection with the server-side communication device 314, such as a USB (Universal Serial Bus) standard connection terminal.
 サーバ側通信制御部311dは、ダンプ端末装置26との間の無線通信制御を行う。具体的は、要求情報の受信及び応答情報の送信を行う。 The server-side communication control unit 311d performs wireless communication control with the dump terminal device 26. Specifically, the request information is received and the response information is transmitted.
 次にダンプ端末装置26について説明する。ダンプ端末装置26の端末側制御装置261は、自律走行制御部261a、端末側通信制御部261b、通信I/F261c、及び要求情報処理部261dを備える。 Next, the dump terminal device 26 will be described. The terminal side control device 261 of the dump terminal device 26 includes an autonomous travel control unit 261a, a terminal side communication control unit 261b, a communication I / F 261c, and a request information processing unit 261d.
 自律走行制御部261aは、位置算出装置29から自車両の現在位置を取得し、端末側地図情報DB266の地図情報を参照して、区間情報に含まれる走行許可区間に従って自車両を走行させるための制御を車両制御装置27に対して行う。また、自律走行制御部261aは、外界センサ装置28の検知結果に基づいて前方障害物の有無を判定し、障害物との干渉、衝突の回避動作の有無も判定し、必要があれば制動動作のための制御を行う。更に自律走行制御部261aは、車両管制サーバ31からの指示に従って、車両制御装置27に含まれる制動装置に対する駆動制御を行い、減速動作、通常停止動作、又は緊急停止動作を行う。 The autonomous travel control unit 261a acquires the current position of the host vehicle from the position calculation device 29, refers to the map information in the terminal-side map information DB 266, and causes the host vehicle to travel according to the travel permitted section included in the section information. Control is performed on the vehicle control device 27. Further, the autonomous traveling control unit 261a determines the presence or absence of a front obstacle based on the detection result of the external sensor device 28, and also determines the presence or absence of an interference with the obstacle and a collision avoidance operation. If necessary, a braking operation is performed. Do control for. Furthermore, the autonomous traveling control unit 261a performs drive control on the braking device included in the vehicle control device 27 in accordance with an instruction from the vehicle control server 31, and performs a deceleration operation, a normal stop operation, or an emergency stop operation.
 更に自律走行制御部261aは、端末側地図情報DB266に格納された地図情報を参照して応答情報(図6の(b)参照)に含まれる走行許可区間の走行姿勢が前向きであるか後向きであるかを決定する。そして、その走行姿勢に沿うように、車両制御装置27のステアリング制御装置273や不図示の駆動モータの回転方向を制御して無人ダンプ20-1の走行姿勢を積込位置に向かって前進姿勢から後進姿勢へと切り返えるためのスイッチバックを行い、走行姿勢を切替える制御を行う。 Further, the autonomous traveling control unit 261a refers to the map information stored in the terminal-side map information DB 266, and the traveling posture of the traveling permitted section included in the response information (see FIG. 6B) is forward or backward. Decide if there is. Then, along the traveling posture, the rotational direction of the steering control device 273 of the vehicle control device 27 and a driving motor (not shown) is controlled to change the traveling posture of the unmanned dump truck 20-1 from the forward posture toward the loading position. Switchback is performed to switch back to the reverse posture, and control to switch the running posture is performed.
 端末側通信制御部261bは、車両管制サーバ31との間で行う無線通信の制御を行う。端末側通信制御部261bは要求情報の送信、及び応答情報の受信を行う。 The terminal-side communication control unit 261b controls wireless communication performed with the vehicle control server 31. The terminal-side communication control unit 261b transmits request information and receives response information.
 通信I/F261cは、USB規格の接続端子等、端末側通信装置264と通信接続をするためのハードウェアにより構成される。上述の通信I/F311c、サーバ側通信制御部311d、及び端末側通信制御部261b、通信I/F261cを総称して通信部という。 The communication I / F 261c is configured by hardware for communication connection with the terminal side communication device 264 such as a USB standard connection terminal. The communication I / F 311c, the server-side communication control unit 311d, the terminal-side communication control unit 261b, and the communication I / F 261c are collectively referred to as a communication unit.
 要求情報処理部261dは、端末側地図情報DB266に格納された地図情報及び位置算出装置29が算出した現在位置を基に、無人ダンプ20-1が要求情報を送信する地点に到達したかを判断し、要求地点に到達すると要求情報を生成して端末側通信制御部261bを介して車両管制サーバ31に対して要求情報を送信する。 Based on the map information stored in the terminal-side map information DB 266 and the current position calculated by the position calculation device 29, the request information processing unit 261d determines whether the unmanned dump truck 20-1 has reached the point where the request information is transmitted. When the request point is reached, request information is generated, and the request information is transmitted to the vehicle control server 31 via the terminal-side communication control unit 261b.
 次に、図7を参照して、車両管制サーバ31による走行許可設定処理について説明する。図7は、走行許可区間設定処理を示す図であって、(a)は無人ダンプが目的地要求情報を送信する状態を示し、(b)は目的地とそこに至る経路情報を受信した状態を示し、(c)は、走行許可区間の要求情報の送信及び応答情報の受信状態を示す。 Next, the travel permission setting process by the vehicle control server 31 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram showing the travel permission section setting process, in which (a) shows a state in which an unmanned dump truck sends destination request information, and (b) shows a state in which destination information and route information reaching the destination are received. (C) shows the transmission state of the request information and the reception state of the response information in the travel permission section.
 まず、無人ダンプ20-1が掘削現場61(図2参照)で表土や鉱石を積込完了した状態、或いは放土場62、63において放土し終わると、無人ダンプ20-1の自律走行制御部261aは管制サーバ31に対して、無線通信回線40を介して目的地を要求するメッセージ(以下「目的地要求情報」という)を送信する(図7の(a)参照)。管制サーバ31の経路生成部311aは、サーバ側通信装置314、通信I/F311c、サーバ側通信制御部311dを介して目的地要求情報を受信する。 First, when the unmanned dump 20-1 has been loaded with the topsoil and ore at the excavation site 61 (see FIG. 2), or when the unloading is completed at the unloading sites 62 and 63, the autonomous traveling control of the unmanned dump 20-1 is performed. The unit 261a transmits a message requesting a destination (hereinafter referred to as “destination request information”) to the control server 31 via the wireless communication line 40 (see FIG. 7A). The route generation unit 311a of the control server 31 receives the destination request information via the server side communication device 314, the communication I / F 311c, and the server side communication control unit 311d.
 経路生成部311aは、目的地を要求してきた無人ダンプ20-1の目的地と、そこへ至る走行経路を決定し、その決定内容が示す目的地及び経路情報を生成し、無人ダンプ20-1に送信する(図7の(b)参照)。目的地が積込位置への進入を待機する待機位置の内、直前待機位置に設定されている場合、経路生成部311aは走行経路の内、無人ダンプ20-1がスイッチバックをするための面積を確保できる領域を検索し、直前待機位置に最も近い位置をスイッチバック点として設定する。直前待機位置に停車中の無人ダンプ20-1から要求情報が送信されると、これに応じて経路生成部311aが直前待機位置から積込位置までの最終走行経路を算出してもよい。生成された走行経路情報は通信I/F311cを介して自律走行制御部261aに送られ、端末側地図情報DB266に格納される。 The route generation unit 311a determines the destination of the unmanned dump 20-1 that requested the destination and the travel route to the destination, generates destination and route information indicated by the determined contents, and generates the unmanned dump 20-1 (See (b) of FIG. 7). When the destination is set to the immediately preceding standby position among the standby positions waiting for entry to the loading position, the route generation unit 311a has an area for the unmanned dump truck 20-1 to switch back in the travel route. Is searched for, and the position closest to the immediately preceding standby position is set as the switchback point. When the request information is transmitted from the unmanned dump truck 20-1 stopped at the immediately preceding standby position, the route generation unit 311a may calculate the final travel route from the immediately preceding standby position to the loading position in response thereto. The generated travel route information is sent to the autonomous travel control unit 261a via the communication I / F 311c and stored in the terminal-side map information DB 266.
 無人ダンプ20-1の要求情報処理部261dは、端末側通信装置264、通信I/F261cを介して目的地及び経路情報を受信する。次いで、要求情報処理部261dは、管制サーバ31に対して走行許可区間の設定を要求するメッセージ、即ち要求情報を送信する(図7の(c)参照)。管制サーバ31の走行許可区間設定部311bは、以下に説明する処理に基づいて走行許可区間67を設定し、その設定内容を示す応答情報を送信する(図7の(c)参照)。無人ダンプ20-1の自律走行制御部261aは、応答情報を受信して走行許可区間を得ることで、初めて走行を開始することができる。 The request information processing unit 261d of the unmanned dump 20-1 receives the destination and route information via the terminal side communication device 264 and the communication I / F 261c. Next, the request information processing unit 261d transmits a message requesting the setting of the travel-permitted section to the control server 31, that is, request information (see (c) of FIG. 7). The travel-permitted section setting unit 311b of the control server 31 sets a travel-permitted section 67 based on the process described below, and transmits response information indicating the setting content (see (c) of FIG. 7). The autonomous traveling control unit 261a of the unmanned dump truck 20-1 can start traveling for the first time by receiving the response information and obtaining the traveling permission section.
 走行路のどの区間がどの無人ダンプ20-1に対して走行許可区間として与えられているかは、管制サーバ31の区間情報DB317に記録されている。走行許可区間設定部311bはその情報を参照しつつ、無人ダンプ20-1が他の無人ダンプ20-1と干渉しないように走行許可区間の設定を行う。 It is recorded in the section information DB 317 of the control server 31 which section of the traveling path is given to which unmanned dump truck 20-1 as the travel permitted section. The travel permission section setting unit 311b refers to the information and sets the travel permission section so that the unmanned dump 20-1 does not interfere with other unmanned dump 20-1.
 無人ダンプ20-1は、受信した応答情報を自律走行制御部261a内に格納する。そして、自律走行制御部261aは管制サーバ31からの応答情報に含まれる走行許可区間情報を端末側地図情報DB266に照らして、どこまで走行することができるか、またそのときの走行姿勢を判断する。 The unmanned dump 20-1 stores the received response information in the autonomous traveling control unit 261a. Then, the autonomous traveling control unit 261a determines how far the vehicle can travel by referring to the terminal-side map information DB 266 and the travel posture at that time, in light of the travel permitted section information included in the response information from the control server 31.
 次に図8乃至図10を参照して本実施形態に係る無人ダンプの積込位置周辺の動作について説明する。図8は、無人ダンプの積込位置周辺の走行経路を示す説明図である。図9は、本実施形態に係る無人ダンプの動作の流れを示すフローチャートである。本実施形態に係る無人ダンプの占有領域、及び従来例における占有領域の比較図であって、(a)は従来例の占有領域を示し、(b)は本実施形態の占有領域を示す。以下、図8の無人ダンプの積込位置周辺の走行経路を参照しつつ、図9の各ステップ順に沿って説明する。 Next, the operation around the loading position of the unmanned dump truck according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 8 is an explanatory diagram showing a travel route around the loading position of the unmanned dump truck. FIG. 9 is a flowchart showing a flow of operation of the unmanned dump truck according to the present embodiment. It is a comparison figure of the occupation area of the unmanned dump truck concerning this embodiment, and the occupation area in a conventional example, (a) shows the occupation area of a conventional example, and (b) shows the occupation area of this embodiment. Hereinafter, description will be made along the order of the steps in FIG. 9 with reference to the travel route around the loading position of the unmanned dump truck in FIG.
 無人ダンプ20-1は、出発点、例えば放土場(図2の符号62、63参照)において目的地要求情報を送信する。経路算出部311aは、この目的地要求情報に応じて直前待機位置QP1を目的地とする走行経路を算出する(S901)。 The unmanned dump truck 20-1 transmits the destination request information at the starting point, for example, at a dumping ground (see symbols 62 and 63 in FIG. 2). The route calculation unit 311a calculates a travel route having the immediately preceding standby position QP1 as the destination according to the destination request information (S901).
 経路算出部311aは、図8に示すように、掘削現場61の入口に設けられた直前待機位置QP1を目的地とし、ダンプ20-1の出発地(不図示)と目的地とを結び、かつ、スイッチバックを行う広さがある箇所の内、直前待機位置QP1に最も近い地点にスイッチバック点SWを設けた走行経路を算出する(図8参照)。本実施形態では、スイッチバック点SWは、経路算出部311aが決定したが、管制サーバ31のサーバ入力装置312を用いてユーザがスイッチバック点SWを指定してもよい。この場合、経路算出部311aは、指定されたスイッチバック点SWを経由する走行経路を生成する。生成した走行経路は無人ダンプに送信される。 As shown in FIG. 8, the route calculation unit 311a uses the immediately preceding standby position QP1 provided at the entrance of the excavation site 61 as the destination, connects the departure point (not shown) of the dump 20-1 and the destination, and Then, a travel route in which a switchback point SW is provided at a point closest to the immediately preceding standby position QP1 in a portion where there is an area for performing switchback is calculated (see FIG. 8). In the present embodiment, the switchback point SW is determined by the route calculation unit 311a. However, the user may specify the switchback point SW using the server input device 312 of the control server 31. In this case, the route calculation unit 311a generates a travel route that passes through the designated switchback point SW. The generated travel route is transmitted to the unmanned dump.
 無人ダンプ20-1は、要求情報を送信する。走行許可区間設定部311bは、生成された走行経路上に走行許可区間を設定し、応答情報を生成して無人ダンプ20-1に送信する(S902)。 The unmanned dump 20-1 transmits request information. The travel permission section setting unit 311b sets a travel permission section on the generated travel route, generates response information, and transmits the response information to the unmanned dump truck 20-1 (S902).
 無人ダンプ20-1は、受信した応答情報に従って自律走行する。端末側地図情報DB266を参照して決定された出発点からスイッチバック点に至るまでの走行姿勢が前進姿勢と規定されている場合、これに基づいて、無人ダンプ20-1はスイッチバック点SWに向けて前進走行する(図8の符号20-1a参照)。そして無人ダンプ20-1がスイッチバック点SWに接近する。 The unmanned dump 20-1 travels autonomously according to the received response information. When the traveling posture from the starting point to the switchback point determined with reference to the terminal-side map information DB 266 is defined as the forward posture, based on this, the unmanned dump 20-1 is set to the switchback point SW. The vehicle travels forward (see reference numeral 20-1a in FIG. 8). Then, the unmanned dump truck 20-1 approaches the switchback point SW.
 無人ダンプ20-1がスイッチバック点SWに到達すると一旦停止し(S903、図8の符号20-1b参照)、スイッチバックを行う(S904)。スイッチバック点に向けて走行するための応答情報、及びスイッチバック点から直前待機位置へ走行させる一連の指示が、スイッチバックを行わせる指示に相当する。 When the unmanned dump truck 20-1 reaches the switchback point SW, it temporarily stops (see S903, reference numeral 20-1b in FIG. 8) and performs switchback (S904). Response information for traveling toward the switchback point and a series of instructions for traveling from the switchback point to the immediately preceding standby position correspond to instructions for performing switchback.
 車両管制サーバ31は、スイッチバック点SWから直前待機位置QP1までの走行経路上における走行許可区間を示す応答情報を生成し、無人ダンプ20-1に送信する。この応答情報に示す走行許可区間は、地図情報では走行姿勢が後進姿勢と規定されている。そこで、無人ダンプ20-1は、スイッチバック後、直前待機位置QP1まで後進走行で走行する。無人ダンプ20-1は、直前待機位置で停止後、積込位置への進入許可を受信するまで待機する(S905)。直前待機位置QP1までの走行経路上における走行許可区間を示す応答情報が、積込位置を基準とし、後進姿勢の状態で停止して待機させるための指示に相当する。 The vehicle control server 31 generates response information indicating a travel permission section on the travel route from the switchback point SW to the immediately preceding standby position QP1, and transmits the response information to the unmanned dump 20-1. In the travel permission section indicated in the response information, the travel posture is defined as the reverse travel posture in the map information. Therefore, the unmanned dump truck 20-1 travels backward to the immediately preceding standby position QP1 after the switchback. The unmanned dump truck 20-1 waits until receiving permission to enter the loading position after stopping at the immediately preceding standby position (S905). The response information indicating the travel permitted section on the travel route up to the immediately preceding standby position QP1 corresponds to an instruction for stopping and waiting in the reverse posture state with the loading position as a reference.
 無人ダンプ20-1が直前待機位置QP1に停車中に、後続の無人ダンプ20-2、20-3が、スイッチバック点SWを通過すると、後進姿勢で直前待機位置QP1に向けて後進姿勢で走行し、直前待機位置QP1の後ろの待機位置に順次並んで停車・待機する(図8参照)。これらの後続の無人ダンプ20-2、20-3に対し、無人ダンプ20-1と同様の指示が送信されており、この指示が後続車両を直前待機位置QP1に停車中の無人ダンプ20-1の後ろに後進姿勢で停車して待機させる指示に相当する。 When the unmanned dump truck 20-1 stops at the immediately preceding standby position QP1 and the subsequent unmanned dump trucks 20-2 and 20-3 pass the switchback point SW, the vehicle travels backward in the backward posture toward the immediately preceding standby position QP1. Then, the vehicle stops and waits in sequence at the standby position behind the immediately preceding standby position QP1 (see FIG. 8). An instruction similar to that of the unmanned dump 20-1 is transmitted to these subsequent unmanned dumps 20-2 and 20-3, and this instruction causes the unmanned dump 20-1 to stop the following vehicle at the immediately preceding standby position QP1. This corresponds to an instruction to stop and stand by in a backward posture behind.
 図8に示す掘削現場61には、複数の積込位置LP-1、LP-2を含む。そこで、経路算出部311aは、直前待機位置QP1からいずれか一つの積込位置LP-1又はLP-2に至る最終走行経路を算出する(S906)。図8では、積込位置LP-1を目的地とする最終走行経路をR1、積込位置LP-2を目的地とする最終走行経路をR2で示す。経路算出部311aは、無人ダンプ20-1の前を走行する無人ダンプ(不図示)の位置情報を基に、無人ダンプが停車していない積込位置を選択して最終走行経路を算出するようにしてもよい。 The excavation site 61 shown in FIG. 8 includes a plurality of loading positions LP-1 and LP-2. Therefore, the route calculation unit 311a calculates the final travel route from the immediately preceding standby position QP1 to any one of the loading positions LP-1 or LP-2 (S906). In FIG. 8, the final travel route with the loading position LP-1 as the destination is indicated by R1, and the final travel route with the loading position LP-2 as the destination is indicated by R2. The route calculation unit 311a selects the loading position where the unmanned dump truck is not stopped based on the position information of the unmanned dump truck (not shown) traveling in front of the unmanned dump truck 20-1 so as to calculate the final travel route. It may be.
 走行許可区間設定部311bは、最終走行経路上に走行許可区間を設定し、応答情報を生成し、無人ダンプ20-1に送信する。この応答情報は、最終走行経路が含まれている。そして、最終走行経路を示す応答情報の受信が、積込位置への進入許可と同様の意味を有する場合、無人ダンプ20-1は、応答情報を受信すると積込位置への走行を開始する。この際、無人ダンプ20-1はすでに後進姿勢となっているので後進走行を行い(S907)、積込位置LP-1へ進入・停止する(図8の符号20-1c参照)。走行許可区間を示す応答情報と進入許可とが異なる情報である場合には、無人ダンプ20-1は応答情報を受信後も待機し、進入許可を示す情報を受信すると積込位置への進入を開始する。進入許可を示す情報、又は積込位置への進入許可と同様の意味を有する最終走行経路を示す応答情報が、最終走行経路を後進姿勢で走行させる指示に相当する。 The travel permission section setting unit 311b sets a travel permission section on the final travel route, generates response information, and transmits it to the unmanned dump 20-1. This response information includes the final travel route. If reception of response information indicating the final travel route has the same meaning as permission to enter the loading position, the unmanned dump truck 20-1 starts traveling to the loading position when the response information is received. At this time, since the unmanned dump truck 20-1 is already in the backward posture, it travels backward (S907) and enters / stops the loading position LP-1 (see reference numeral 20-1c in FIG. 8). If the response information indicating the travel-permitted section is different from the entry permission, the unmanned dump 20-1 waits after receiving the response information, and enters the loading position when information indicating the entry permission is received. Start. Information indicating entry permission or response information indicating the final travel route having the same meaning as permission to enter the loading position corresponds to an instruction for causing the final travel route to travel in a reverse posture.
 積込作業が完了すると、無人ダンプ20-1は積込位置LP-1と目的地、例えば放土場とを結ぶ走行経路R3を前進姿勢で走行し(図8の符号20-1d参照)、掘削現場61から退出する。 When the loading operation is completed, the unmanned dump truck 20-1 travels in a forward posture on a traveling route R3 that connects the loading position LP-1 and a destination, for example, a dumping ground (see reference numeral 20-1d in FIG. 8). Exit from excavation site 61.
 本実施形態の作用効果を図10を参照して説明する。図10の(a)に示す従来例では、掘削現場61内の最終走行経路R2上にあるスイッチバック点SWで無人ダンプの切り返し動作を行うための領域E2を確保する必要がある。この領域は、無人ダンプ20-1との干渉を避けるため、積込機を配置することができない。 The effect of this embodiment will be described with reference to FIG. In the conventional example shown in FIG. 10A, it is necessary to secure an area E2 for performing an unmanned dumping return operation at the switchback point SW on the final travel route R2 in the excavation site 61. In this area, a loader cannot be arranged to avoid interference with the unmanned dump truck 20-1.
 これに対し、本実施形態では、入口からLPまでを結ぶ略直線状の最終走行経路R1を含む帯状の領域E1が、無人ダンプ20-1が最終走行経路を走行するために確保すべき領域E1となる。領域E1、E2を比較すると、スイッチバックのための領域を含まない分、領域E1の方が狭くできる。そのため、更なる積込機10-3を掘削現場61内に配置して掘削作業を並行して行える結果、生産性を向上させることができる。 On the other hand, in the present embodiment, the belt-like region E1 including the substantially straight final travel route R1 connecting from the entrance to the LP is the region E1 to be secured for the unmanned dump truck 20-1 to travel the final travel route. It becomes. Comparing the areas E1 and E2, the area E1 can be made narrower because the area for switchback is not included. Therefore, as a result of the further loader 10-3 being placed in the excavation site 61 and excavation work being performed in parallel, productivity can be improved.
 また、スイッチバック点を設ける場所は掘削現場61の外に設けることができるので、道幅が広い場所で切り返し動作を行った後、道幅が狭い走行経路や狭い掘削現場にも進入することができる。その結果、鉱山のように複雑な地形に走行経路を形成したり、掘削現場を設けたりする場合の鉱山運用上の制約を少なくし、より柔軟で効率の良い掘削計画を立案することが可能となる。 In addition, since the place where the switchback point is provided can be provided outside the excavation site 61, after performing a turning operation in a place where the road width is wide, it is possible to enter a traveling route having a narrow road width or a narrow excavation site. As a result, it is possible to create a more flexible and efficient drilling plan by reducing the restrictions on mine operation when forming a travel route on complex terrain like a mine or setting up an excavation site. Become.
 上記実施形態は本発明を限定するものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で様々な変形態様がありうる。例えば、上記では無人ダンプを例に挙げて説明したが、有人ダンプにも本発明を適用できる。但し、有人ダンプでは後進走行をする場合、後方の視野を十分に確保できないため長距離にわたって後進走行をすることは比較的困難であるのに対し、無人ダンプの場合は、走行許可区間設定部311bが無人ダンプ同士が干渉することなく走行許可区間を設定し、自律走行制御部261aが長い距離に亘る後進走行を行うことができるので、より本発明を適用しやすくなる。 The above embodiment is not intended to limit the present invention, and various modifications may be made without departing from the spirit of the invention. For example, in the above description, an unmanned dump is taken as an example, but the present invention can also be applied to a manned dump. However, when traveling backwards with a manned dump, it is relatively difficult to travel backwards over a long distance because a rear view cannot be sufficiently secured, whereas with an unmanned dumping, a travel permission section setting unit 311b. However, since it is possible to set a travel permission section without interference between unmanned dump trucks and the autonomous travel control unit 261a can perform reverse travel over a long distance, the present invention can be more easily applied.
 また、上記実施形態において、要素の数等(個数、数値、量、範囲等を含む)に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。また上記実施形態に含まれる構成要素(処理ステップ等も含む)は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須ではなく、適宜省略できる場合がある。 In the above embodiment, when referring to the number of elements and the like (including the number, numerical value, quantity, range, etc.), except when specifically specified and clearly limited to a specific number in principle, etc. It is not limited to the specific number, and may be more or less than the specific number. In addition, the constituent elements (including processing steps) included in the above-described embodiment are not necessarily essential, and may be omitted as appropriate unless otherwise specified or apparently essential in principle. .
1 走行制御システム
10-1、10-2 ショベル
20-1、20-2 無人ダンプ(無人運搬車両)
26 ダンプ端末装置
31 車両管制サーバ
 
1 Travel control system 10-1, 10-2 Excavators 20-1, 20-2 Unmanned dump truck (unmanned transport vehicle)
26 Dump terminal device 31 Vehicle control server

Claims (6)

  1.  鉱山内の予め決められた走行経路を自律走行し、積込位置において積込機から積み込まれた積荷を搬送する無人運搬車両(20)の走行制御を、前記無人運搬車両(20)と通信回線を介して接続された車両管制サーバ(31)により行う無人運搬車両の走行制御方法であって、
     前記車両管制サーバ(31)から前記無人運搬車両(20)に対して、前記積込位置への進入許可を待機する待機位置のうち前記積込位置に最も近い直前待機位置において、前記積込位置を基準として後進姿勢の状態で停止して待機させるための指示を行う待機指示ステップを含む、
    ことを特徴とする無人運搬車両の走行制御方法。
    Travel control of the unmanned transport vehicle (20) that autonomously travels on a predetermined travel route in the mine and transports the load loaded from the loader at the loading position is connected to the unmanned transport vehicle (20) and a communication line. A vehicle control server (31) connected via a vehicle unmanned transport vehicle running control method,
    From the vehicle control server (31) to the unmanned transport vehicle (20), among the standby positions waiting for permission to enter the loading position, the loading position immediately before the loading position is closest to the loading position. Including a standby instruction step for giving an instruction to stop and wait in a reverse posture state with reference to
    A traveling control method for an automated guided vehicle.
  2.  前記待機指示ステップに先立ち、前記車両管制サーバ(31)から前記無人運搬車両(20)に対して、当該無人運搬車両(20)の出発点から前記直前待機位置までの間に設けられたスイッチバック点であって、前記積込位置を含む作業エリアの外に設けられたスイッチバック点において、前記無人運搬車両(20)の姿勢を前記積込位置に向かって前進姿勢から後進姿勢に切り返すためのスイッチバックを行わせる指示を行うステップを更に含む、
     ことを特徴とする請求項1に記載の無人運搬車両の走行制御方法。
    Prior to the standby instruction step, a switchback provided between the vehicle control server (31) and the unmanned transport vehicle (20) between the starting point of the unmanned transport vehicle (20) and the immediately preceding standby position. A switchback point provided outside the work area including the loading position for switching the posture of the unmanned transport vehicle (20) from a forward posture to a reverse posture toward the loading position. A step of instructing to perform a switchback,
    The traveling control method for an automatic guided vehicle according to claim 1.
  3.  前記直前待機位置は、前記スイッチバック点と同じ位置に設けられる、
     ことを特徴とする請求項2に記載の無人運搬車両の走行制御方法。
    The immediately preceding standby position is provided at the same position as the switchback point.
    The traveling control method for an automatic guided vehicle according to claim 2.
  4.  前記車両管制サーバ(31)に対して複数の無人運搬車両(20-1、20-2)が前記通信回線を介して接続され、
     前記待機指示ステップにおいて、前記複数の無人運搬車両のうちの一つ(20-1)に対して待機する指示がされた後に、当該無人運搬車両(20-1)の後続車両(20-2)が前記スイッチバック点を通過すると、前記後続車両(20-2)に対して、前記直前待機位置に停車中の無人運搬車両(20-1)の後ろに後進姿勢で停車して待機させる指示を行うステップを更に含む、
     ことを特徴とする請求項2に記載の無人運搬車両の走行制御方法。
    A plurality of unmanned transport vehicles (20-1, 20-2) are connected to the vehicle control server (31) via the communication line,
    In the standby instruction step, after an instruction to wait for one of the plurality of unmanned transport vehicles (20-1) is given, a succeeding vehicle (20-2) of the unmanned transport vehicle (20-1) When the vehicle passes the switchback point, it instructs the following vehicle (20-2) to stop and stand by in a backward posture behind the unmanned transport vehicle (20-1) parked at the immediately preceding standby position. Further comprising the steps of:
    The traveling control method for an automatic guided vehicle according to claim 2.
  5.  前記作業エリア内に複数の積込機(10-1、10-3)が設けられると共に、各積込機に対応した積込位置が複数設けられており、
     前記車両管制サーバ(31)が前記待機指示ステップの後に、前記直前待機位置から前記複数の積込位置のうちのいずれか一つの積込位置に至る最終走行経路を算出するステップと、
     前記車両管制サーバ(31)から前記直前待機位置に停車中の無人運搬車両(20-1)に対し、前記最終走行経路を後進姿勢で走行させる指示を行うステップと、を更に含む、
     ことを特徴とする請求項1に記載の無人運搬車両の走行制御方法。
    A plurality of loaders (10-1, 10-3) are provided in the work area, and a plurality of load positions corresponding to each loader are provided,
    The vehicle control server (31) calculating a final travel route from the immediately preceding standby position to any one of the plurality of loading positions after the waiting instruction step;
    A step of instructing the unmanned transport vehicle (20-1) parked at the immediately preceding standby position from the vehicle control server (31) to travel the final travel route in a reverse posture;
    The traveling control method for an automatic guided vehicle according to claim 1.
  6.  鉱山内を自律走行し、積込機から積込位置において積み込まれた積荷を搬送する無人運搬車両(20)の走行制御を行う無人運搬車両の走行制御システムにおいて、
     前記無人運搬車両(20)の出発地から前記積込位置までの走行経路を設定する経路生成部(311a)であって、前記無人運搬車両(20)が前進姿勢から後進姿勢に切り返えるためのスイッチバックを行うために必要な領域が確保でき、かつ、前記出発地から前記積込位置までの間の走行経路上にスイッチバック点を設けるとともに、前記スイッチバック点から前記積込位置の間に、前記積込位置への進入許可を待機する待機位置を設けた走行経路を生成する経路生成部(311a)を備えることを特徴とする無人運搬車両の走行制御システム。
     
    In a travel control system for an unmanned transport vehicle that autonomously travels in a mine and performs travel control of an unmanned transport vehicle (20) that transports a load loaded at a loading position from a loader,
    A route generation unit (311a) for setting a travel route from the departure point of the unmanned transport vehicle (20) to the loading position, so that the unmanned transport vehicle (20) switches from a forward posture to a reverse posture. An area necessary for performing the switchback can be ensured, and a switchback point is provided on the travel route from the starting point to the loading position, and between the switchback point and the loading position. And a route generation unit (311a) for generating a travel route provided with a standby position for waiting for permission to enter the loading position.
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