JPH06215105A - ３次元画像処理装置及びその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 ３次元画像処理装置に、物体の３次元幾何形
状情報及び属性情報を入力する入力手段と、該入力手段
より入力された３次元幾何形状情報及び属性情報を格納
する格納手段と、検索情報を入力する検索情報入力手段
と、該検索情報入力手段より入力された検索情報に基づ
いて、前記格納手段を検索する検索手段と、該検索手段
による検索結果として得られた３次元幾何形状情報及び
属性情報により、物体の２次元投影像を作成する作成手
段と、該作成手段により作成された２次元投影像を表示
させる表示制御手段とを具える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は多量の類似データを持ち
各種のデータ検索により所望の物体を選ぶ際に、三次元
幾何データを活用し、二次元情報による検索の場合と比
べてよりリアルな情報及びシーンを提示可能な二次元＋
三次元電子カタログに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、各種大容量の二次記憶装置の低価
格化＋大容量化や、カラー表示が可能なｗｉｎｄｏｗシ
ステムの普及、さらにデータベース（ＤＢ）技術の進展
によって、高精細の大量の画像から、所望の画像を検索
するシステムが利用され出している。

【０００３】上記従来のシステムではユーザが所望の画
像を検索する際には、画像に付属するキーワードや画像
に内在する特徴量を計算し、それをキーにして検索を実
行している。

【０００４】

【発明が解決しようとしている課題】しかしながら従来
例では、検索される画像は物体を二次元平面上に投影し
て出来たものであり、異なる視点から見た物体イメージ
を必要とする場合、それらイメージをそれぞれ記憶しな
ければならず、多くの記憶容量が必要となる。最近では
高度な画像圧縮アルゴリズムが開発されているが、容量
的にも検索スピードの点でも、高価となる。

【０００５】また、個々の物体表面の模様を変化させた
り、検索した複数の物体を三次元的に組み合わせて配置
し、その組み合わせたイメージを眺めるといった操作
は、二次元データによるＤＢでは実現不可能である。又
物体をリアルに変形させたり動作の様子を眺める事も、
二次元画像のＤＢにおいては非常に困難である。

【０００６】一方、三次元形状データベース構築におい
ては、三次元形状モデルの作成に難点があり、二次元の
ＤＴＰシステムのようにＣＡＤの素人が三次元形状を簡
単に入力できないといった問題点がある。そのため三次
元ＤＢの構築は難しいものであった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明では、３次元画像処理装置に、物体の３次元
幾何形状情報及び属性情報を入力する入力手段と、該入
力手段より入力された３次元幾何形状情報及び属性情報
を格納する格納手段と、検索情報を入力する検索情報入
力手段と、該検索情報入力手段より入力された検索情報
に基づいて、前記格納手段を検索する検索手段と、該検
索手段による検索結果として得られた３次元幾何形状情
報及び属性情報により、物体の２次元投影像を作成する
作成手段と、該作成手段により作成された２次元投影像
を表示させる表示制御手段とを具える。

【０００８】

【作用】本発明によれば、入力手段より入力された３次
元幾何形状情報及び属性情報を格納手段に格納してお
き、検索情報入力手段より入力さりた検索情報に基づい
て、前記格納手段を検索手段によって検索し、検索結果
として得られた３次元幾何形状情報及び属性情報によ
り、作成手段が物体の２次元投影像を作成し、作成され
た２次元投影像を表示制御手段によって表示させる。

【０００９】

【実施例】以下の実施例において、幾何形状の特徴また
はキーワードに基づいて検索された物体は、ＣＧの技術
を利用することにより、以下の各種表示が可能となる。

【００１０】・物体に各種光線を当て、三次元空間上で
物体の回転・移動や視点変更による、スクリーン面への
投影像を表示する。

【００１１】・物体の表面の特質、特にテクスチャーを
変更することにより、いろんな仮想的な物体を作成し、
異なった材質感を持つ投影像を表示する。

【００１２】・検索された個々の物体を三次元空間上に
配置する編集手段を提供することにより、検索された物
体の組み合わせによる投影画像を作成する。

【００１３】・物体を移動・回転や変形を行うことによ
り、これらの変化を補間して、アニメーション表示を行
う。

【００１４】幾何物体のＤＢへの入力手段として、以下
に述べる二方式を用いて実現する。一方は、三次元入力
に慣れていない素人向きの手法であり、他方は、三次元
物体の入力に慣れた人向きの手法と考えられる。

【００１５】・実物体への距離センサを用いた計測結果
から、セグメンテーションによるポリゴンパッチや自由
曲面をパラメータを指定することにより、半自動的に作
成する。

【００１６】・ＣＡＤシステムや二次元平面で物体の輪
郭を定義し、回転による三次元形状を入力する方式。

【００１７】又ここでは、特に三次元形状データをＤＢ
化するため、一度設計した三次元情報を局所的に編集す
るのではなく、大局的な変形パラメータを与えることに
より、ひとつの形状データから各種形状データを容易に
作成する事が可能となる。

【００１８】以下、添付図面に従って本発明による実施
例を詳細に説明する。図１は本発明の実施例である「三
次元電子カタログ装置」の基本構成を示すシステム図で
ある。

【００１９】同図において、１は本処理手順を記憶する
ためのプログラム記憶部、２は本システムの処理に必要
な情報及び入出力データを記憶するためのデータ記憶
部、３は大容量の各種検索データを格納するデータベー
ス部、４はプログラム記憶部１に記憶されている処理手
順に従って処理を行うためのＣＰＵである。

【００２０】６は本システムで得られた３Ｄ幾何形状モ
デルを表示したり、ユーザからの指示をインタラクティ
ブに表示するマルチウィンドウ・システムである。この
ウィンドウシステムは、例えばＭＩＴで開発されたＸウ
ィンドウシステムにおけるＰＥＸ（ＰＨＩＧＳ Ｅｘｔ
ｅｎｓｉｏｎ ｔｏ Ｘ）拡張のように、三次元幾何形
状データを二次元平面への投影像を、プログラミングに
よって作成できるシステムである。８はユーザからの指
令を入力するマウスである。９はキーボード（ＫＢ）
で、ユーザがプログラムを作成したり、本システムに指
令を入力するのに使用される。

【００２１】プログラム記憶部１において、１１は三次
元幾何形状を作成・編集するプログラムであり、１２は
入力された距離画像に対して、各種３Ｄ幾何データを生
成する幾何データ変換プログラムである。１３はデータ
ベース３中に存在する各種３Ｄ幾何形状や幾何属性に対
して、検索・表示の変更等を実行するための、ユーザＩ
／Ｆプログラムである。

【００２２】１４は検索された幾何形状＋幾何属性に応
じて、三次元情報を各種手法によりレンダリング表示す
るレンダリング表示プログラムである。１５はユーザＩ
／Ｆプログラム１３に基づく検索により、生成されるデ
ータ検索を実際に行ったりデータを登録するための、Ｄ
Ｂサーバプログラムである。

【００２３】データベース部３において、三次元幾何形
状ＤＢ３１は、本発明の主要なデータとなる三次元幾何
形状を格納しているデータベースである。テクスチャー
ＤＢ３２は三次元表示の際に利用する、各種物体表面の
模様（テクスチャー）を格納している。幾何属性ＰＢ３
３は三次元物体の投影像を作成するための、物体の表面
の光学的特性を格納する。３４の変形・アニメパターン
ＤＢにおいては物体の変形パターンをＤＢに登録してお
いて、望みの動作をより簡単に表示するものである。

【００２４】本実施例においては、特に３Ｄ物体として
食器を用いて、電子カタログを作成するための要素技
術、３Ｄ形状の作成、ＤＢ化、検索・変更、表示サブシ
ステムについて説明する。次にこれらの要素技術を組み
合わせた、三次元電子カタログの例を示す。

【００２５】三次元形状の作成 三次元形状を作成するプログラムは、ＤＢを作成する上
で最も時間が必要であり、技術的にも高度なテクニック
が要求される。

【００２６】ここでは実現例として、以下に示す二つの
手法を用意し、対象物体の特質や利用者の都合、ＣＡＤ
システムに対する習熟度により、いずれかの手法を選択
する事を可能とする。

【００２７】（１）ＣＡＤ等により三次元形状モデルを
最初から構築する ここでは食器、特に皿のような回転対称な物体を最初か
ら入力手法を、図２のフローチャート及び図３の作成例
を用いて説明する。

【００２８】手続きとしてはまずステップＳ１０１にお
いて、回転の中心となる軸２０１を二次元平面で作成す
る。これは以後の処理を簡単化するためにＹ軸に設定す
ればよい。次に皿のような曲線を持つ物体を作成するに
は、回転する形状を自由曲線（例えばＢ−Ｓｐｌｉｎｅ
やＢｅｚｉｅｒ関数）を用いて、回転体を作成する事に
なる。そのためステップＳ１０２において、曲線を唯一
に決定する制御点を入力する（図３中では小さな丸印で
示す）。もし対象物体が曲線定義する必要がなければ、
ここでは輪郭の位置を入力する。

【００２９】次にステップＳ１０３において、回転形状
の外形の曲線を描画して表示し、ステップＳ１０４で満
足の得られるものであるか判定を行い、ＯＫであれば、
次のステップＳ１０５に進むがそうでなければ、ステッ
プＳ１０７にて制御点の位置を変更して曲線を再度描画
する事になる。この制御点の位置変更処理は二次元平面
上で実行するため、従来のＤＴＰ等でよく利用される曲
線編集処理の手法が利用できる。

【００３０】ステップＳ１０５では、実際に曲線の回転
によりソリッドな物体を作成し、投影像を表示する。こ
こで出来上がった曲面に満足がいかなければ、前述と同
様にステップＳ１０７にて、二次曲線を編集してステッ
プＳ１０３〜Ｓ１０５を再実行する事になる。

【００３１】最終的に満足の得られる三次元形状が得ら
れると、ステップＳ１０８にてＤＢに格納するための最
適なデータフォーマットにして三次元幾何形状３１に格
納する。

【００３２】以下に、回転物体の幾何形状の構築手法を
数式を用いて簡単に説明する。まず回転体の二次曲線
を、以下のＰ（ｔ）において、記述する。

【００３３】Ｐ（ｔ）＝［Ｔ］［Ｎ］［Ｇ］ ここで、三次のＢｅｚｉｅｒ曲線を例にとると、［Ｔ］
［Ｎ］は以下で示すｂｅｒｎｓｔｅｉｎの多項式であ
り、［Ｇ］はステップＳ１０２で指定される各制御点
（４点）の座標値である。

【００３４】

【外１】 ここで、ｔを（０−１）間で連続的に変化させると、所
望の曲線が得られる。ここではＢｅｚｉｅｒを例にとっ
たが、Ｂ−Ｓｐｌｉｎｅでも同様に曲線を定義できる。
ステップＳ１０５の、最終的幾何物体の三次元座標
（ｘ，ｙ，ｚ）は以下の式Ｑ（ｔ，φ）で決定される。

【００３５】Ｑ（ｔ、θ）＝Ｐ（ｔ）［Ｓ］ ここで［Ｓ］はＹ軸を中心とする回転ファクタを示すマ
トリックスであり、以下に示す。ここでθの変化量によ
って、物体表面のポリゴンパッチへの細分化量を制御す
る事が可能である。最初に全体形状を設計する際には、
細分化量を粗くして高速に表示できるようにし、ある程
度形状が定まると細分化量を細かくして、詳細にデザイ
ンを行うようにする。最終的に作成された三次元物体の
皿の投影像を図４に示す。

【００３６】

【外２】

【００３７】（２）距離画像から三次元形状モデルに変
換し、作成する 上記手法がＣＡＤ等の三次元入力ソフトウェアに習熟し
たプロ向けであるのに対して、本手法は、非接触による
三次元距離入力の各種方式、例えば光飛行時間測定法や
三角測量に基づくレンジファインダなどの３次元計測装
置により距離データを入力し、得られた３次元データか
ら３次元形状モデルを作成するものである。その実現方
法は例えば、本出願人が先に出願した特願平４−１９８
６５５号に詳しい。

【００３８】上記出願においては、基本的なアルゴリズ
ムとして、微分幾何学を使い法線の変化の著しい所は密
にサンプリングし、変化のゆるやかな所は疎にサンプリ
ングしポリゴンパッチを生成する方式を採用している。

【００３９】ＤＢ化 ＤＢ化を実行する際には、ここでは現在広く利用されて
いるリレーショナルＤＢを用いて構築する事を前提とす
る。そしてここではＤＢのスキーマをどのように作成す
るか説明を行う。しかし、これはＯＯＤＢ（オブジェク
ト指向ＤＢ）によって実現しても差しつかえはない。三
次元電子カタログにおける、ＤＢの概略全体構成を図５
に示す。

【００４０】まず個々の要素を簡単に説明し、その後詳
細に説明を加える。オブジェクト名称５０１、作成日５
０２、作成者５０３は、データを特定すると共に、後で
これらの情報をキーにして検索を容易に行うために用い
られる。次の頂点情報５０４、位相情報５０５は前項で
説明した三次元形状作成手法により作られる形状データ
である。属性情報５０６は色々な物体（食器）で共通に
利用される事が多いため、別に材質の属性ＤＢ５５０と
して、定義すれば便利である。５０７はＸ，Ｙ，Ｚ座標
の最大・最小値等の幾何物体の三次元特徴を格納する。
最後のキーとして、物体に付属する非幾何情報、非物体
の物理的情報、すなわち価格や商品番号、機能名称ｅｔ
ｃを、その他の特徴５０８として格納する。

【００４１】まず本ＤＢで中心となる情報、三次元幾何
情報について説明する。三次元幾何物体の形状は必ず物
体座標系で定め、ｏｐｔｉｏｎとして形状に対する属性
も指定可能であれば、同時に指定する。例えば、上記距
離画像から得られるポリゴン幾何データは図６の様に記
述する。ここでデータとしては大きく二つの部分に分か
れ、前半はポリゴンの頂点の幾何情報を記述し、後半は
ポリゴンの頂点をどの様に連結するかの、位相情報を示
す。

【００４２】前半部の頂点情報は、頂点に必須の情報と
して（ｘ，ｙ，ｚ）の三次元座標値、及びｏｐｔｉｏｎ
情報としての（ｎｏｒｍａｌ−ｘ，ｎｏｒｍａｌ−ｙ，
ｎｏｒｍａｌ−ｚ）の法線ベクトル、頂点の色ｅｔｃ
（ｒ，ｇ，ｂ）を指定する事が可能である。こうして頂
点情報の要素が決定されると、対応する情報を一つの頂
点毎に列挙する。

【００４３】後半部の位相情報は、最初に頂点を結んで
出来るポリゴンの頂点数を指定し、次にポリゴンを形成
する上記頂点数個分のｉｎｄｅｘ情報（最初の位置情報
をｉｎｄｅｘ １とする）を指定する。これらが位相情
報の必須情報であり、同時にポリゴンの各種属性を指定
する様にＤＢを拡張する事も可能である。これらの各種
属性情報は、図５に示すように別のＤＢとリンクつけす
る事も可能である。

【００４４】この頂点や位相情報はサイズが固定されず
可変長データであるため、ＤＢにおいては実体データへ
のポインタを保持しておくとよい。

【００４５】例えば各種物体の（金、銅、石膏、プラス
チックｅｔｃ）固有色５５１をある色空間（ここでは
Ｒ，Ｇ，Ｂ）で定義し、拡散反射係数５５２（０〜
１）、鏡面反射係数５５３（０〜１）を、別途ＤＢ化し
ておくことにより可能である。

【００４６】これらの情報はＤＢのスキーマに従い、デ
ータベース部３に格納される。

【００４７】検索・変更 格納された三次元関連のデータベースを検索するのは、
種々の手法が考えられるが、最も簡単な手法として、各
種三次元関連データに検索を容易にするためのｉｎｄｅ
ｘをＤＢ化する際に与えておく。

【００４８】その結果三次元関連情報の検索は、従来の
ＲＤＢにおけるＳＱＬの枠組みで容易に検索が可能とな
る。ここでは頂点情報と幾何情報を含めた、幾何情報の
検索について説明する。

【００４９】例えば、食器の値段が５，０００円以上で
赤い色をした皿の三次元幾何情報を検索したいとする
と、図７に示すＳＱＬライクな検索文をＤＢサーバ１５
へ発行し、ＤＢはこの条件に合致する幾何情報を、ユー
ザＩ／Ｆ１３を介して返答する。ここではＳＱＬを用い
て説明を行っているが、これは他のｏｂｊｅｃｔ指向Ｄ
Ｂであっても問題ない。

【００５０】検索の結果、もし複数の物体が候補として
選択されると、画面を幾つかに分割しそれぞれの領域に
候補となっている物体の三次元表示を行う。この時点で
ユーザが高速に選択を行う際には物体の稜線のみを表示
し（ワイヤフレーム表示）、ユーザが詳細に表示し検索
に時間をかけても場合にはテクスチャーマップまで施す
よう、ユーザが検索物体の表示精度を制御可能とする。

【００５１】３Ｄ表示 三次元表示の実施例として、ＷＳにおけるウィンドウシ
ステムのグラフィックスライブラリを使用する。本例で
は、ＩＳＯの国際標準であるＰＨＩＧＳをＸウィンドウ
システムに拡張したＰＥＸ（ＰＨＩＧＳ Ｅｘｔｅｎｓ
ｉｏｎ ｔｏＸ）を例にとって説明するが、基本的には
どのようなライブラリを用いても同じ効果が得られる。

【００５２】図８を用いて三次元物体の平行投影作成の
簡単に原理を説明する。ＦＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｐｌａｎ
ｅ）８０３と、ＢＰ（Ｂａｃｋ Ｐｌａｎｅ）８０５の
間にある三次元物体は、投影の参照点、又は視点ともい
うＶＲＰ（Ｖｉｅｗ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｐｏｉｎ
ｔ）８０１と投影の中心ＰＲＰ（Ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ
Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｐｏｉｎｔ）８０２を結んで出来
る投影ライン８０６と、平行なラインによって、投影平
面ＶＰ（Ｖｉｅｗ Ｐｌａｎｅ）８０４に三次元物体の
各点が投影され、二次元画像を作成する。

【００５３】基本的に三次元表示においては、この投影
処理を、ウィンドウシステムにおけるＡＰＩ（Ａｐｐｌ
ｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍ Ｉｎｔｅｒｆａｃ
ｅ）として高級言語から利用できる形態で提供している
ため、それを利用する形態となる。

【００５４】そのグラフィックスライブラリを用いた投
影アルゴリズムを図９のフローチャートを利用して説明
する。まずステップＳ９０１において、三次元幾何形状
をＤＢ３１よりロードする。この際に３Ｄ形状を定義し
ている座標系は、物体を定義している個々の座標系（Ｍ
ｏｄｅｌｉｎｇ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ）であり、これ
らの座標系は特に統一されている必要はない。

【００５５】次にステップＳ９０２以降において、投影
像を作成するのに必要なカメラパラメータを決定する。
まず投影を行う際の視点（ＶＲＰ）８０１を決める。視
点が定まると、ステップＳ９０３において、投影中心
（ＰＲＰ）８０２及び投影の中心面の方向ベクトルｕ、
ｖも指定する。その結果、投影面（ＶＰ）８０４が一意
に決定する。次にステップＳ９０４において三次元空間
においてどの部分を投影するかを決定するために、ＶＰ
を中心として、前面（ＦＰ）８０３と後面（ＢＰ）８０
５を指定する事によって、注目するｖｉｅｗ−ｖｏｌｕ
ｍｅを定める。その結果、図８に示された領域内の物体
のみが表示対象となる。

【００５６】カメラパラメータが決まると、次には、ス
テップＳ９０５にて、物体を定義するモデリング座標か
ら物体を実際に配置するＷＣ（Ｗｏｒｌｄ Ｃｏｏｒｄ
ｉｎａｔｅ）に変換する。これらは物体の移動、回転、
ｓｃａｌｉｎｇ演算を用いて実現し、４×４のマトリッ
クスで表現される。

【００５７】こうして物体の配置が定まると、最後に物
体の色付けをシュミレーションすべく、ステップＳ９０
６において各種属性を設定する。代表的な属性を以下に
列挙する。

【００５８】・光源の種類（点、面、平行、環境光）、
光源の位置、方向、色 ・面の反射係数（拡散反射係数、鏡面反射係数・色） ・面に固有のテクスチャー そしてステップＳ９０７において実際の投影画像作成を
行う。そしてステップＳ９０９において物体の位置を移
動や回転したり、又はカメラパラメータを変更して再度
投影画像を表示する事により、アニメーションを作成す
る事が可能となる。

【００５９】ここでもし表示する動作にある定まったパ
ターンがあると、それらを変形＋アニメション情報３４
としてＤＢ化すると、動作を手続き的に記述する必要性
がなくなる。ここでは各コマにおける動作情報（移動、
回転、拡大縮小ｅｔｃ）を、各シーンにおける差分情報
として格納する。

【００６０】なお、本発明は、複数の機器から構成され
るシステムに適用しても、１つの機器からなる装置に適
用してもよい。また、本発明はシステムあるいは装置に
プログラムを供給することによって達成できる場合に適
用できることは言うまでもない。

【００６１】

【発明の効果】本発明により、従来の電子カタログから
検索を行う際に困難であった三次元世界の構築やいろん
な角度からの投影像作成、物体の材質変更が行えるた
め、よりリアルな感覚での商品等の三次元物体の検索が
可能となる。

【００６２】また、各種物体は三次元的に記述されてい
るため、アニメーション等の用途にも利用する事が可能
となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の三次元電子カタログ装置の基本構成
を示すブロック図である。

【図２】回転体作成の基本アルゴリズムを示すフローチ
ャートである。

【図３】回転体物体の二次元空間での作成例を示す図で
ある。

【図４】回転体物体の三次元空間からの投影例を示す図
である。

【図５】三次元ＤＢの全体構成図である。

【図６】ポリゴンの三次元幾何データ例を示す図であ
る。

【図７】三次元ＤＢへの問い合わせ例を示す図である。

【図８】三次元投影の原理を示す図である。

【図９】三次元物体の投影アルゴリズムを示す図であ
る。

【符号の説明】

１ プログラム記憶部 ２ データ記憶部 ３ データベース部 ４ ＣＰＵ ６ ウィンドウシステム ８ マウス ９ キーボード １１ 三次元形状モデル作成プログラム １２ 幾何データ変換プログラム １３ ユーザＩ／Ｆプログラム １４ レンダリング表示プログラム １５ ＤＢサーバプログラム ３１ 三次元幾何形状ＤＢ ３２ テクスチャーＤＢ ３３ 幾何属性ＤＢ ３４ 変形・アニメパターンＤＢ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物体の３次元幾何形状情報及び属性情報
   を入力する入力手段と、 該入力手段より入力された３次元幾何形状情報及び属性
   情報を格納する格納手段と、 検索情報を入力する検索情報入力手段と、 該検索情報入力手段より入力された検索情報に基づい
   て、前記格納手段を検索する検索手段と、 該検索手段による検索結果として得られた３次元幾何形
   状情報及び属性情報により、物体の２次元投影像を作成
   する作成手段と、 該作成手段により作成された２次元投影像を表示させる
   表示制御手段とを有することを特徴とする３次元画像処
   理装置。
2. 【請求項２】 前記入力手段が、回転体の軸対象となる
   輪郭を入力する手段を具えることを特徴とする請求項１
   に記載の３次元画像処理装置。
3. 【請求項３】 前記入力手段が、距離画像を入力する距
   離画像入力手段と、距離画像より３次元幾何形状情報を
   生成する生成手段とを具えることを特徴とする請求項１
   に記載の３次元画像処理装置。
4. 【請求項４】 物体の３次元幾何形状情報及び属性情報
   を入力する入力工程と、 該入力工程より入力された３次元幾何形状情報及び属性
   情報をデータベースに格納する格納工程と、 検索情報を入力する検索情報入力工程と、 該検索情報入力工程により入力された検索情報に基づい
   て、前記データベースを検索する検索工程と、 該検索工程による検索結果として得られた３次元幾何形
   状情報及び属性情報により、物体の２次元投影像を作成
   する作成工程と、 該作成工程により作成された２次元投影像を表示させる
   表示工程とを有することを特徴とする３次元画像処理方
   法。
5. 【請求項５】 前記入力工程が、回転体の軸対象となる
   輪郭を入力する工程を具えることを特徴とする請求項４
   に記載の３次元画像処理方法。
6. 【請求項６】 前記入力工程が、距離画像を入力する距
   離画像入力工程と、距離画像より３次元幾何形状情報を
   生成する生成工程とを具えることを特徴とする請求項４
   に記載の３次元画像処理方法。