JPH0620693B2 - Spring grip mechanism - Google Patents
Spring grip mechanismInfo
- Publication number
- JPH0620693B2 JPH0620693B2 JP59243844A JP24384484A JPH0620693B2 JP H0620693 B2 JPH0620693 B2 JP H0620693B2 JP 59243844 A JP59243844 A JP 59243844A JP 24384484 A JP24384484 A JP 24384484A JP H0620693 B2 JPH0620693 B2 JP H0620693B2
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- JP
- Japan
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- spring
- arm
- shaft
- pressing rod
- arm portion
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/048—Springs
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は新規なばね掴み機構に関する。詳しくは、例え
ば、鋏形ばね、トーションばね、渦巻ばね等と称される
ばね、即ち、コイル部と該コイル部に一体に形成された
少なくとも１つのアーム部とを有するばね（以下、この
ようなばねを「トーションばねね等」という。）を掴む
機構に関するものであり、比較的簡単な構造により、ト
ーションばね等を安定して掴むことができると共に、部
品収納部に配置されたトーションばね等を自動的に掴み
出し、かつ、これを所定の組込位置に自動的に組み込む
ことができるようにした新規なばね掴み機構を提供しよ
うとするものである。Description: FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a novel spring gripping mechanism. Specifically, for example, a spring called a scissor-shaped spring, a torsion spring, a spiral spring, or the like, that is, a spring having a coil portion and at least one arm portion integrally formed with the coil portion (hereinafter, referred to as such A spring is referred to as a "torsion spring or the like") and has a relatively simple structure that allows the torsion spring and the like to be stably gripped, and the torsion spring and the like arranged in the component storage portion. An object of the present invention is to provide a novel spring gripping mechanism that can automatically grip and automatically mount the spring in a predetermined mounting position.
背景技術とその問題点 トーションばね等は各種の機構や装置に広く用いられて
いるが、従来、これを機構や装置に組み込むのは、専ら
人手によって行なわれていた。この理由は次のような点
にある。第１に、トーションばね等はその形状からして
これを掴むことができる位置が、一般に、コイル部又は
アーム部に限られており、しかも、これらの部分はいず
れも比較的細い芯線状である上に、一般に、その横断面
形状が円形であるため、これを機械的に安定して掴むこ
とは極めて困難である。第２に、トーションばね等は、
多くの場合、そのコイル部がある部材の軸に外嵌される
と共に、アーム部が上記軸と近接して設けられた係合部
材等に係合されるようにして組み込まれる。即ち、極く
狭い空間内に配置されるため、これを掴む機構の大きさ
が非常に制限される。第３に、トーションばね等は、通
常、アーム部にコイル部の弾発力が作用している状態で
組み込まれる必要があるので、これを掴む機構は、トー
ションばね等をそのような弾発力に耐えて確実に保持し
ていることができるように構成されていなければならな
い。しかも、トーションばね等が２つのアーム部を有し
ている場合は、一方のアーム部の所定の係合部材に係合
させた後、他方のアーム部を上記した弾発力に抗しなが
ら、例えば、上方へ引き上げ、次いで、その他方のアー
ム部を他の所定の係合部材に係合せしめるといった極め
て複雑な動きをさせる必要があるので、このような場
合、トーションばね等を常に確実に掴んでいることがで
きるようにするのは一層困難なこととなる。そして、第
４に、トーションばね等はその使用目的によって様々な
線径のものが用いられるため、少なくともある程度の範
囲においては線径を問わず掴むことができ、しかも、線
径が大きくなるにつれて増大する捩り力を安定的に制御
することができるように構成されていなければ実用性が
ない。BACKGROUND ART AND PROBLEMS THEREOF Torsion springs and the like are widely used in various mechanisms and devices, but in the past, these were incorporated into mechanisms and devices exclusively by hand. The reason for this is as follows. First, the position of a torsion spring or the like, which can be grasped due to its shape, is generally limited to the coil portion or the arm portion, and these portions are all relatively thin core wires. In addition, since its cross-sectional shape is generally circular, it is extremely difficult to hold it mechanically and stably. Secondly, torsion springs, etc.
In many cases, the coil part is externally fitted to the shaft of a member, and the arm part is assembled so as to be engaged with an engaging member or the like provided near the shaft. That is, since it is arranged in an extremely narrow space, the size of the mechanism for grasping it is very limited. Thirdly, since the torsion spring or the like usually needs to be installed in a state in which the elastic force of the coil portion is acting on the arm portion, the mechanism for grasping this requires the torsion spring or the like to have such elastic force. It must be constructed so that it can withstand and hold securely. Moreover, when the torsion spring or the like has two arm portions, after engaging with a predetermined engaging member of one arm portion, the other arm portion resists the elastic force described above, In such a case, it is necessary to make a very complicated movement such as pulling it up and then engaging the other arm with another predetermined engaging member. Being able to get out will be even more difficult. And, fourth, since the torsion springs and the like have various wire diameters depending on the purpose of use, they can be grasped regardless of the wire diameter at least within a certain range, and increase as the wire diameter increases. It is not practical unless it is configured so that the twisting force can be stably controlled.
このような理由によって、トーションばね等の部品収納
部からの掴み出しや掴み出したトーションばね等の所定
の組込位置への組み込みは、従来、人がピンセットや所
謂ラジオペンチ等を用いて行なっていた。For this reason, a person has conventionally used tweezers, so-called radio pliers, or the like to grip a component such as a torsion spring or to mount the gripped torsion spring or the like at a predetermined mounting position. It was
従って、例えば、ビデオテープレコーダ等について、大
部分の組み立てが産業用ロボットで行なうことが可能に
なって来ているにも拘らず、これらトーションばね等の
組み込みはどうしても機械化、即ち、自動化されないで
いた。Therefore, for example, although it has become possible to assemble most of video tape recorders and the like with industrial robots, the incorporation of these torsion springs and the like has never been mechanized, that is, not automated. .
発明の目的 そこで、本発明は上記した問題点に鑑み為されたもので
あり、比較的簡単な構造により、トーションばね等を安
定して掴むことができると共に、部品収納部に配置され
たトーションばね等を自動的に掴み出し、かつ、これを
所定の組込位置に自動的に組み込むことができるように
した新なばね掴み機構を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and with a relatively simple structure, a torsion spring or the like can be stably gripped, and a torsion spring arranged in a component housing portion is provided. It is an object of the present invention to provide a new spring gripping mechanism capable of automatically gripping the above and automatically assembling the same at a predetermined mounting position.
発明の概要 本発明ばね掴み機構は、上記した目的を達成するため
に、コイル部と該コイル部に一体に形成された少なくと
も１つのアーム部とを有すると共に部品収納部に所定の
姿勢で配置されたばねの上記コイル部に挿入される略ス
リーブ状のガイドと、該ガイドの側方にこれと近接して
配置されかつ前記ばねのアーム部を保持するフックと押
圧ロッドから成る保持手段とを備え、上記フックは全体
が略Ｌ字状に屈曲されて垂直側フック片と水平側フック
片とから成ると共に、水平側フック片が上記押圧ロッド
の下方に位置するように配置され、上記押圧ロッドは上
記水平側フック片の上面に圧接するよう下方へ付勢され
ると共に上下方向に摺動自在に配置され、その全体形状
は略丸棒状に形成されると共に下端に行くに従って次第
に小径となるような逆円錐状に形成され、かつ、その先
端面は略半球面状に形成され、上記フックと上記押圧ロ
ッドが一体となって上記ばねを掴む方向へ回転される
と、水平側フック片がアーム部の下方へすべり込むよう
に入って行くと共に押圧ロッドの先端部がアーム部に衝
合し、下方へ付勢された押圧ロッドはその略半球面状に
形成された先端面がアーム部により側方から押圧される
ことによって上方へ押し上げられ、更にフックと押圧ロ
ッドがばねを掴む方向へ回転されると、垂直側フック片
と押圧ロッドとによってアーム部が挟着されるようにし
たものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above-mentioned object, the spring gripping mechanism of the present invention has a coil portion and at least one arm portion integrally formed with the coil portion, and is arranged in a predetermined posture in a component storage portion. A substantially sleeve-shaped guide that is inserted into the coil portion of the spring, and a holding means that is arranged laterally adjacent to the guide and that holds the arm portion of the spring and that includes a pressing rod. The hook is bent in a generally L-shape and is composed of a vertical hook piece and a horizontal hook piece, and the horizontal hook piece is arranged below the pressing rod. It is urged downward so as to come into pressure contact with the upper surface of the horizontal hook piece, and is arranged slidably in the vertical direction. When the hook and the pressing rod are integrally rotated in the direction of gripping the spring, the horizontal side hook piece Slides under the arm, and the tip of the pressing rod abuts against the arm, and the pushing rod urged downward has the substantially hemispherical tip surface of the arm. When the hook and the pressing rod are rotated upward in the direction of gripping the spring by being pressed from the side by the side arm, the arm part is clamped by the vertical hook piece and the pressing rod. Is.
実施例 以下に、本発明ばね掴み機構の詳細を添附図面に示した
実施例に従って説明する。図面に示した実施例は本発明
ばね掴み機構を産業用ロボットに搭載されるばね掴み機
構として適用したものである。Embodiment Hereinafter, details of the spring gripping mechanism of the present invention will be described according to an embodiment shown in the accompanying drawings. The embodiment shown in the drawings applies the spring gripping mechanism of the present invention as a spring gripping mechanism mounted on an industrial robot.
先ず、産業用ロボットの概要について説明する（第２図
参照）。First, the outline of the industrial robot will be described (see FIG. 2).
図中１が後述するばね掴み機構を搭載した産業用ロボッ
トである。Reference numeral 1 in the figure is an industrial robot equipped with a spring gripping mechanism to be described later.
２は産業用ロボット１の基台であり、３はその基端部が
基台２に回動自在に支持された第１アームである。４は
上記基台２の上面に配置されたモーター５及び減速機構
６から成る第１アーム駆動部であり、前記第１アーム３
はその第１アーム駆動部４によってθ1方向へ回動せし
められるようになっている。７はその基端部が前記第１
アーム３の回動先端部に回動自在に支持された第２アー
ムであり、この第２アーム７は、第１アーム３の先端部
上面に配置されたモーター８及び減速機構９から成る第
２アーム駆動部１０によってθ2方向へ回動せしめられ
るようになっている。１１は第２アーム７の回動先端部
を略垂直方向に貫通するように配置されると共に、該回
動先端部に軸方向へ摺動自在に、かつ、回転自在なるよ
うに支持されたツール塔載軸であり、該ツール塔載軸１
１の下端部に後述するばね掴み機構が連結塔載されてい
る。１２は前記第２アーム７の上面に設けられたツール
搭載軸駆動手段であり、該ツール搭載軸駆動手段１２は
図示しない駆動部により駆動され、ツール搭載軸１１を
Ｚ方向へ摺動せしめると共に、Ｒ方向へ回転せしめ得る
ようになっている。Reference numeral 2 is a base of the industrial robot 1, and reference numeral 3 is a first arm whose base end is rotatably supported by the base 2. Reference numeral 4 denotes a first arm driving unit which is arranged on the upper surface of the base 2 and includes a motor 5 and a speed reduction mechanism 6, and the first arm 3
Is rotated by the first arm driving unit 4 in the θ 1 direction. 7, the base end of which is the first
The second arm 7 is a second arm rotatably supported by the rotating tip of the arm 3, and the second arm 7 is a second arm composed of a motor 8 and a reduction mechanism 9 arranged on the upper surface of the tip of the first arm 3. It is adapted to be rotated in the θ 2 direction by the arm drive unit 10. A tool 11 is arranged so as to pass through the rotation tip of the second arm 7 in a substantially vertical direction, and is supported by the rotation tip so as to be slidable and rotatable in the axial direction. Tower mounting shaft, the tool mounting shaft 1
A spring gripping mechanism, which will be described later, is mounted on the lower end of the connecting tower 1. Reference numeral 12 denotes a tool mounting shaft driving means provided on the upper surface of the second arm 7. The tool mounting shaft driving means 12 is driven by a driving unit (not shown) to slide the tool mounting shaft 11 in the Z direction. It can be rotated in the R direction.
次に、ばね掴み機構１３について説明する（第１図乃至
第７図参照）。Next, the spring gripping mechanism 13 will be described (see FIGS. 1 to 7).
１４は軸方向に長い略円筒状に形成された主軸であり、
その上端部に上方から見て略小判形とされた取付用の上
部フランジ１５が一体に形成されると共に、その下端部
に略円板状の下部フランジ１６が一体に形成れている。
１７、１７、……は上部フランジ１５の外周部の互いに
略９０゜離間した位置に形成された切欠部である。１８
は主軸１４の軸心部に該主軸１４を軸方向に貫通するよ
うに形成された貫通孔であり、該貫通孔１８の軸方向に
おける略中間部の径は稍小径とされており、これによっ
て、貫通孔１８の中間部の上端と下端とに段差面１９、
２０が形成されている。２１は前記下部フランジ１６の
下面の外周に沿う部分から下方へ突出するように一体に
形成された押圧壁であり、該押圧壁２１は主軸１４を軸
方向から見て略６０゜角程度の円弧状に形成されると共
に、その周方向の両端に位置する２つの押圧面２２ａ及
び２２ｂは互いに同一平面内に位置するように形成され
ておらず、互いに稍外側を向くように形成されている。14 is a main shaft formed in a substantially cylindrical shape that is long in the axial direction,
An upper flange 15 for attachment, which is substantially oval when viewed from above, is integrally formed at the upper end thereof, and a substantially disk-shaped lower flange 16 is integrally formed at the lower end thereof.
Numerals 17, 17, ... Are notches formed on the outer peripheral portion of the upper flange 15 at positions separated from each other by approximately 90 °. 18
Is a through hole formed in the axial center portion of the main shaft 14 so as to penetrate the main shaft 14 in the axial direction, and the diameter of the substantially intermediate portion of the through hole 18 in the axial direction is a small diameter. , Step surfaces 19 at the upper end and the lower end of the intermediate portion of the through hole 18,
20 are formed. Reference numeral 21 is a pressing wall integrally formed so as to project downward from a portion along the outer circumference of the lower surface of the lower flange 16, and the pressing wall 21 is a circle of about 60 ° angle when the main shaft 14 is viewed from the axial direction. The two pressing surfaces 22a and 22b, which are formed in an arc shape and located at both ends in the circumferential direction, are not formed so as to be in the same plane with each other, but are formed so as to face each other outward.
しかして、主軸１４は前記ツール塔載軸１１の下端部に
一体的に連結される。即ち、２３（第５図参照）は取付
用のフランジ２３ａを有するカップリングであり、該カ
ップリング２３はツール塔載軸１１の下端部に締付け固
定されている。そして、主軸１４はその上部フランジ１
５の切欠部１７、１７、……を通してカップリング２３
のフランジ２３ａに螺合されるボルト２４、２４、……
によってカップリング２３に固定され、これにより、主
軸１４がツール塔載軸１１に連結される。Then, the main shaft 14 is integrally connected to the lower end of the tool tower mounting shaft 11. That is, 23 (see FIG. 5) is a coupling having a mounting flange 23a, and the coupling 23 is fastened and fixed to the lower end of the tool tower mounting shaft 11. And the main shaft 14 has its upper flange 1
5 through the notches 17, 17, ...
Bolts 24, 24, ...
Is fixed to the coupling 23 by means of which the main shaft 14 is connected to the tool tower mounting shaft 11.
２５は前記主軸１４に軸方向に摺動自在なるように、か
つ、ある程度回転自在なるように支持された作業軸でで
あり、該作業軸２５は上側に位置する基部２６と下側に
位置する作業部２７とが一体的に結合されて成る。A working shaft 25 is supported by the main shaft 14 so as to be slidable in the axial direction and rotatable to some extent, and the working shaft 25 is located on the base 26 located on the upper side and on the lower side. The working unit 27 and the working unit 27 are integrally connected.
作業軸２５の基部２６（第４図参照）は略円柱状に形成
された軸状部２８と該軸状部２８の下端に一体に形成さ
れた被押圧部２９とから成る。そして、軸状部２８の軸
心部の上端部には螺孔３０が形成され、また、軸状部２
８の外周面のうち軸方向における中央部から稍下方へ寄
った位置にスプリング受け用の円環状の突部３１が形成
されている。また、被押圧部２９はその外径が前記主軸
１４の下部フランジ１６の外径と略等しくされた略ドラ
ム状に形成されると共に、その下端部を残した部分が上
方から見て略３分の１程度、即ち、被押圧部２９の軸心
と外周面の間の略中央部から外周面に至る部分が略半月
状に切り欠かれている。これにより、被押圧部２９にそ
の軸方向と直交する方向を向いた被押圧部３２が形成さ
れる。３３は被押圧部２９の下面に一体に形成された円
環状の突部、また、３４は被押圧部２９の軸心部に形成
され、かつ、上記突部３３の下面に開口されたガイド案
内孔である。３５は被押圧部２９の軸方向における略中
央部であり、かつ、上記ガイ案内孔と外周面の間の位置
に形成された鋼球支持孔（第６図参照）であり、該鋼球
支持孔３５はその一端が前記被押圧部３２に開口される
と共に、その軸方向が被押圧部３２と略垂直な方向に延
びるように形成されている。A base portion 26 (see FIG. 4) of the work shaft 25 includes a shaft-shaped portion 28 formed in a substantially columnar shape, and a pressed portion 29 integrally formed at a lower end of the shaft-shaped portion 28. A screw hole 30 is formed at the upper end of the shaft center of the shaft-shaped portion 28.
An annular projection 31 for receiving a spring is formed at a position on the outer peripheral surface of the outer peripheral surface 8 which is located slightly downward from the center in the axial direction. Further, the pressed portion 29 is formed in a substantially drum shape having an outer diameter substantially equal to the outer diameter of the lower flange 16 of the main shaft 14, and a portion left at its lower end is approximately 3 minutes when viewed from above. About 1, that is, the portion extending from the substantially central portion between the axial center of the pressed portion 29 and the outer peripheral surface to the outer peripheral surface is cut out in a substantially half-moon shape. As a result, the pressed portion 32 is formed in the pressed portion 29 in the direction orthogonal to the axial direction thereof. Reference numeral 33 is an annular protrusion integrally formed on the lower surface of the pressed portion 29, and 34 is a guide guide formed on the axial center portion of the pressed portion 29 and opened on the lower surface of the protruding portion 33. It is a hole. Reference numeral 35 denotes a steel ball support hole (see FIG. 6) which is a substantially central portion in the axial direction of the pressed portion 29 and which is formed between the guide hole and the outer peripheral surface. The hole 35 is formed such that one end thereof is opened in the pressed portion 32 and the axial direction thereof extends in a direction substantially perpendicular to the pressed portion 32.
一方、作業軸２５の作業部２７は前記基部２６の軸状部
２８の外径と略等しい外径を有する軸状部３６と該軸状
部３６の上端部に一体に形成された取付用のフランジ３
７とから成る。３８はフランジ３７の上面に形成された
円形の凹部であり、該凹部３８の内径は前記被押圧部２
９の下端面に形成された円環状の突部３３の外径と略等
しくされている。３９は作業部２７の軸心部を軸方向に
貫貫通するように形成されたガイ挿通孔である。また、
４０は作業部２７のうち上記ガイド挿通孔３９と外周面
の間に位置されると共に、その軸方向がガイド挿通孔３
９の軸方向と平行に延びるように形成されたロッド案内
孔である。４１は軸状部３６の下端面に設けられたフッ
ク（第１図、第７図及び第１２図等参照）である。該フ
ック４１は軸状部３６の下端面から下方へ向けて突出す
るように設けられると共に、略Ｌ字状に屈曲して形成さ
れており、その垂直方向に延びる垂直側フック片４１ａ
の上端部が図示しない固定手段により軸状部３６に固定
され、その水平方向に延びる水平側フック片４１ｂが前
記ロッド案内孔４０の下方に位置するように配置されて
いる。On the other hand, the working portion 27 of the working shaft 25 has a shaft-shaped portion 36 having an outer diameter substantially equal to the outer diameter of the shaft-shaped portion 28 of the base portion 26 and a mounting portion integrally formed on the upper end portion of the shaft-shaped portion 36. Flange 3
7 and 7. Reference numeral 38 denotes a circular concave portion formed on the upper surface of the flange 37, and the inner diameter of the concave portion 38 has the above-mentioned pressed portion 2
The outer diameter of the annular protrusion 33 formed on the lower end surface of the groove 9 is substantially equal to the outer diameter. Reference numeral 39 is a guy insertion hole formed so as to penetrate the axial center portion of the working portion 27 in the axial direction. Also,
40 is positioned between the guide insertion hole 39 and the outer peripheral surface of the working portion 27, and its axial direction is the guide insertion hole 3
9 is a rod guide hole formed so as to extend parallel to the axial direction of 9. Reference numeral 41 is a hook provided on the lower end surface of the shaft-like portion 36 (see FIGS. 1, 7, and 12). The hook 41 is provided so as to project downward from the lower end surface of the shaft-like portion 36, and is formed by bending in a substantially L shape, and the vertical hook piece 41a extending in the vertical direction.
Is fixed to the shaft-like portion 36 by a fixing means (not shown), and a horizontal hook piece 41b extending in the horizontal direction is arranged below the rod guide hole 40.
尚、主軸１４及び作業軸２５は、ばね掴み動作を行なう
ときには第１図及び第７図に実線矢印で示す方向（以
下、この方向を「ばね掴み方向」という。）に回転さ
れ、ばね離し動作を行なうときには第１図及び第７図に
破線矢印で示す方向（以下、この方向を「ばね離し方
向」という。）へ回転されるようになっており、上記フ
ック４１の水平側フック片４１ｂは垂直側フック片４１
ａの下端部から略ばね掴み方向へ向けて突出されてい
る。The main shaft 14 and the work shaft 25 are rotated in a direction indicated by a solid arrow in FIGS. 1 and 7 (hereinafter, this direction is referred to as a “spring gripping direction”) when performing a spring gripping operation, and a spring releasing operation is performed. 1 and 7, the horizontal hook piece 41b of the hook 41 is rotated in the direction shown by the broken line arrow in FIG. 1 and FIG. 7 (hereinafter, this direction is referred to as “spring release direction”). Vertical hook piece 41
It is projected from the lower end of a toward the spring gripping direction.
しかして、作業軸２５の基部２６と作業部２７とは、基
部２６側の円環状の突部３３が作業部２７の側の円形の
凹部３８内に嵌合されると共に、作業部２７のフランジ
３７に形成されたボルト挿通孔４２、４２、……（図面
では３個のみ示してある。）を通して被押圧部２９の下
端面に螺合されるボルト４３、４３、……によって一体
的に結合される。これによって、基部２６側に形成され
たガイド案内孔３４と作業部２７側に形成されたガイド
挿通孔３９とが互いに同軸上に位置された状態で連通せ
しめられる。Thus, regarding the base portion 26 and the working portion 27 of the working shaft 25, the annular projection 33 on the base portion 26 side is fitted into the circular recess 38 on the working portion 27 side, and the flange of the working portion 27 is formed. .. (only three are shown in the drawing) through bolt insertion holes 42, 42, ... Formed in 37, and are integrally connected by bolts 43, 43 ,. To be done. As a result, the guide guide hole 34 formed on the side of the base portion 26 and the guide insertion hole 39 formed on the side of the working portion 27 are made to communicate with each other while being positioned coaxially with each other.
４４は上端部に円板部４５が一体に形成されると共に、
下端部が略スリーブ状に形成された細長い円柱状のガイ
ドであり、該ガイド４４は前記作業部２７に形成された
ガイド挿通孔３９に摺動自在に挿通されると共に、その
円板部４５が前記被押圧部２９に形成されたガイド案内
孔３４に摺動自在に配置されることにより、作業軸２５
の下端部に軸方向に摺動自在なるように支持されてい
る。４６はガイド４４の下端部に開口した孔である。A disc portion 45 is integrally formed at the upper end of 44,
The lower end is a slender cylindrical guide formed in a substantially sleeve shape, and the guide 44 is slidably inserted into a guide insertion hole 39 formed in the working portion 27, and its disc portion 45 is formed. The work shaft 25 is slidably arranged in the guide guide hole 34 formed in the pressed portion 29.
Is supported at the lower end of the shaft so as to be slidable in the axial direction. 46 is a hole opened at the lower end of the guide 44.
４７は前記被押圧部２９に形成されたガイド案内孔３４
の上端面と前記ガイド４４の円板部４５との間にある程
度圧縮された状態で配設されたガイド押圧用のコイルス
プリングであり、ガイド４４はこのコイルスプリング４
７の押圧力によって、作業軸２５に対し、常時、下方へ
移動しようとする弾発力を付勢されており、その円板部
４５がガイド挿通孔３９の上側の開口縁に当接されるこ
とにより作業軸２５からの抜け止めが為されている。
尚、ガイド４４は、第５図に示すように、その円板部４
５がガイド挿通孔３９の上側の開口縁に当接された状態
でその下端部がガイド挿通孔３９の下端から下方へ突出
せしめられるようになっている。47 is a guide guide hole 34 formed in the pressed portion 29.
Is a coil spring for pressing a guide, which is arranged between the upper end surface of the coil 44 and the disc portion 45 of the guide 44 in a compressed state to some extent.
Due to the pressing force of 7, the work shaft 25 is constantly urged by an elastic force that tends to move downward, and the disc portion 45 thereof is brought into contact with the upper opening edge of the guide insertion hole 39. As a result, the work shaft 25 is prevented from coming off.
As shown in FIG. 5, the guide 44 has a disc portion 4
The lower end of the guide 5 is made to project downward from the lower end of the guide insertion hole 39 in a state of being in contact with the upper opening edge of the guide insertion hole 39.
４８は前記作業部２７に形成されたロッド案内孔４０に
摺動自在に挿入された押圧ロッドであり、該押圧ロッド
４８は、略丸棒状に形成されると共に、その下端部は下
端に行くに従って次第に小径となるような逆円錐状に形
成され、その下端面は略半球面状に形成されている（第
１２図等参照）。４９はロッド案内孔４０の上端部に形
成された図示しない螺孔部に螺合されたキャップスクリ
ュー、また、５０は前記押圧ロッド４８の上端と上記キ
ャップスクリュー４９との間にある程度圧縮された状態
で配設されたコイルスプリングである。しかして、押圧
ロッド４８は上記コイルスプリング５０の押圧力によっ
て、常時、前記したフック４１の水平側フック片４１ｂ
の上面に圧接しようとする弾発力を付勢されている。従
って、押圧ロッド４８の下端面は、フック４１に後述す
るばねのアーム部が係合されていない状態において、フ
ック４１の水平側フック片４１ｂの上面に圧接されてい
る。Reference numeral 48 is a pressing rod slidably inserted into a rod guide hole 40 formed in the working portion 27. The pressing rod 48 is formed into a substantially round bar shape, and the lower end of the pressing rod 48 goes to the lower end. It is formed in an inverted conical shape with a gradually decreasing diameter, and its lower end surface is formed in a substantially hemispherical shape (see FIG. 12 and the like). Reference numeral 49 is a cap screw screwed into a screw hole portion (not shown) formed at the upper end of the rod guide hole 40, and 50 is compressed to some extent between the upper end of the pressing rod 48 and the cap screw 49. It is a coil spring arranged in. Therefore, the pressing rod 48 constantly applies the pressing force of the coil spring 50 to the horizontal hook piece 41b of the hook 41 described above.
The elastic force that is trying to press against the upper surface of the. Therefore, the lower end surface of the pressing rod 48 is in pressure contact with the upper surface of the horizontal hook piece 41b of the hook 41 when the arm portion of the spring described later is not engaged with the hook 41.
しかして、作業軸２５はその基部２６の軸状部２８が前
記主軸１４の貫通孔１８に摺動自在に挿入され、かつ、
その被押圧部２９の被押圧面３２が主軸１４に形成され
た押圧壁２１の押圧面２２ａ、２２ｂと対面するように
配置された状態で、その軸状部２８の上端に形成された
前記螺孔３０にストッパーボルト５１が螺合される。
尚、ストッパーボルト５１は螺軸部５１ａ、ボルト頭部
５１ｂ及び該螺軸部５１ａとボルト頭部５１ｂとの間に
あるフランジ５１ｃが一体に形成されて成り、その螺軸
部５１ａが作業軸２５の螺孔３０に螺合される。The shaft portion 28 of the base portion 26 of the working shaft 25 is slidably inserted into the through hole 18 of the main shaft 14, and
The screw formed on the upper end of the shaft-shaped portion 28 in a state where the pressed surface 32 of the pressed portion 29 faces the pressing surfaces 22a and 22b of the pressing wall 21 formed on the spindle 14. A stopper bolt 51 is screwed into the hole 30.
The stopper bolt 51 is formed by integrally forming a screw shaft portion 51a, a bolt head portion 51b, and a flange 51c between the screw shaft portion 51a and the bolt head portion 51b, and the screw shaft portion 51a is the work shaft 25. It is screwed into the screw hole 30 of the.
５２は作業軸２５の基部２６の軸状部２８に外嵌され、
かつ、該軸状部２８の円環状突部３１と主軸１４の貫通
孔１８に形成された前記下側の段差面２０との間に所定
量圧縮された状態で配設されたコイルスプリング（第５
図にのみ示してある）である。52 is externally fitted to the shaft-shaped portion 28 of the base portion 26 of the work shaft 25,
In addition, a coil spring (first portion) is disposed between the annular protrusion 31 of the shaft-like portion 28 and the lower step surface 20 formed in the through hole 18 of the main shaft 14 in a compressed state by a predetermined amount. 5
(Only shown in the figure).
しかして、作業軸２５は、主軸１４に対して、コイルス
プリング５２の押圧力によって、常時、下方へ移動しよ
うとする移動力を付勢され、かつ、これの上端に螺合さ
れた前記ストッパーボルト５１のフランジ５１ｃが貫通
孔１８の前記上側の段差面１９に当接されることによっ
て主軸１４からの抜け止めが為された状態で支持される
と共に、一定の範囲、軸方向へ摺動自在なるように支持
されている。尚、作業軸２５が主軸１４に対して軸方向
へ移動することができる距離の最大量は、構造的には主
軸１４の下部フランジ１６と作業軸２５の被押圧部２９
の間の離間距離であるが、実際に作業軸２５が主軸１４
に対して軸方向へ移動される距離は後述するフォトイン
タラプターによって、上記した構造的な移動可能距離よ
り短くされている。The working shaft 25 is constantly urged by the pressing force of the coil spring 52 against the main shaft 14 so as to move downward, and the stopper bolt screwed onto the upper end thereof. The flange 51c of 51 abuts against the upper step surface 19 of the through hole 18 so that the flange 51c is supported in a state in which it is prevented from coming off the main shaft 14 and is slidable in a certain range in the axial direction. Is supported as. The maximum distance that the work shaft 25 can move in the axial direction with respect to the main shaft 14 is structurally determined by the lower flange 16 of the main shaft 14 and the pressed portion 29 of the work shaft 25.
However, the working shaft 25 is actually the main shaft 14
On the other hand, the distance moved in the axial direction is made shorter than the above structurally movable distance by a photo interrupter described later.
５３は鋼球（第６図参照）である。該鋼球５３は作業軸
２５の被押圧部２９に形成された前記鋼球支持孔３５の
開口部に転動自在に配置されると共に主軸１４の押圧壁
２１の一方の押圧面、即ち、主軸１４がばね掴み方向へ
回転されたとき被押圧部２９の被押圧面３２を押圧する
ようになる側の押圧面２２ａと接触するように配置され
ている。また、５４は鋼球支持孔３５の反開口側端面と
鋼球５３との間にある程度圧縮された状態で配設された
コイルスプリング状の鋼球押圧スプリングであり、前記
した鋼球５３はこの鋼球押圧スプリング５４によって常
時押圧壁２１の一方の押圧面２２ａに圧接せしめられて
いる。これによって、通常は、押圧壁２１の他方の押圧
面２２ｂが被押圧部２９の被押圧面３２のうち反鋼球支
持孔３５形成位置側の端部に圧接されると共に、一方の
押圧面２２ａが被押圧面３２から稍離れて対面するよう
になる。53 is a steel ball (see FIG. 6). The steel ball 53 is rotatably arranged in the opening of the steel ball support hole 35 formed in the pressed portion 29 of the working shaft 25, and one pressing surface of the pressing wall 21 of the main shaft 14, that is, the main shaft. It is arranged so as to come into contact with the pressing surface 22a on the side that presses the pressed surface 32 of the pressed portion 29 when 14 is rotated in the spring gripping direction. Reference numeral 54 denotes a coil spring-shaped steel ball pressing spring that is arranged between the steel ball 53 and the end surface of the steel ball supporting hole 35 on the side opposite to the opening side. The steel ball pressing spring 54 constantly presses the one pressing surface 22a of the pressing wall 21. As a result, normally, the other pressing surface 22b of the pressing wall 21 is pressed against the end of the pressed surface 32 of the pressed portion 29 on the side where the anti-steel ball support hole 35 is formed, and at the same time the pressing surface 22a is pressed. Are separated from the pressed surface 32 and face each other.
しかして、主軸１４がばね掴み方向へ回転されると、押
圧壁２１の一方の押圧面２２ａが鋼球５３及び鋼球押圧
スプリング５４を介して被押圧部２９を押圧することに
なるので、作業軸２５が主軸１４と一体的にばね掴み方
向へ回転されることになる。また、主軸１４がばね離し
方向へ回転されると、押圧壁２１の他方の押圧面２２ｂ
が被押圧部２９を押圧することになるので、作業軸２５
が主軸１４と一体的にばね離し方向へ回転されることに
なる。Then, when the main shaft 14 is rotated in the spring gripping direction, one pressing surface 22a of the pressing wall 21 presses the pressed portion 29 via the steel ball 53 and the steel ball pressing spring 54. The shaft 25 is rotated integrally with the main shaft 14 in the spring gripping direction. When the main shaft 14 is rotated in the spring separation direction, the other pressing surface 22b of the pressing wall 21 is rotated.
Presses the pressed portion 29, so that the work shaft 25
Will be rotated integrally with the main shaft 14 in the spring release direction.
尚、主軸１４がばね掴み方向へ回転されるとき作業軸２
５にこれの回転を阻止するような力が加えられた場合
は、主軸１４のみが回転されることになる。この場合、
押圧壁２１の一方の押圧面２２ａ鋼球５３を鋼球押圧ス
プリング５４の押圧力に抗して鋼球支持孔３５の奥部へ
向けて押し込むようにしながら被押圧部２９の被押圧面
３２に接近されて行くとになる。尚、このように主軸１
４のみが回転されるようになるのはばねを掴む時等に生
ずる。これについては後で詳細に説明する。When the main shaft 14 is rotated in the spring gripping direction, the work shaft 2
If a force is applied to 5 to prevent its rotation, only the main shaft 14 will be rotated. in this case,
The one pressing surface 22a of the pressing wall 21 is pushed toward the inner part of the steel ball supporting hole 35 against the pressing force of the steel ball pressing spring 54 while being pressed against the pressed surface 32 of the pressed portion 29. It will be approached. In addition, in this way the spindle 1
Only 4 can be rotated, for example, when grasping a spring. This will be described in detail later.
５５は主軸１４に設けられた第１のフォトインタラプタ
ー（第５図及び第７図参照）である。５６は主軸１４の
下部フランジ１６の外周面のうち反押圧壁２１側の部分
から略水平方向へ突出するように設けられた支持基板で
あり、該支持基板５６は第５図に示すように略門型に形
成されると共に、その門型の脚部５６ａ、５６ｂは被押
圧部２９の側部に対応する位置まで延びている。そし
て、脚部５６ａ、５６ｂのうちの一方５６ａには発光素
子５７を有する投光部材５８が固定され、また、他方５
６ｂには受光素子５９を有する受光部材６０が固定され
ている。また、６１は略クランク状を成すように形成さ
れた第１の遮光板であり、該第１の遮光板６１はその一
端に形成された取付片６１ａが作業軸２５の被押圧部２
９の外周面のうち反押圧面３２側の部分に固定されると
共に、その他端に立ち上げ状に形成された遮光片６１ｂ
が前記投光部材５８と受光部材６０の間の位置に対応す
るように配置されている。尚、遮光板６１の遮光片６１
ｂの上端縁は、発光素子５７から受光素子５９へ向かう
光の光路（第５図に１点鎖線で示してある）より僅かに
下方に位置せしめられている。Reference numeral 55 is a first photo interrupter (see FIGS. 5 and 7) provided on the main shaft 14. Reference numeral 56 denotes a supporting substrate provided so as to project in a substantially horizontal direction from a portion of the outer peripheral surface of the lower flange 16 of the main shaft 14 on the side opposite to the pressing wall 21, and the supporting substrate 56 is substantially as shown in FIG. The gate-shaped legs 56a and 56b extend to a position corresponding to the side of the pressed portion 29. A light projecting member 58 having a light emitting element 57 is fixed to one of the legs 56a and 56b, and the other one of the legs 56a and 56b.
A light receiving member 60 having a light receiving element 59 is fixed to 6b. Reference numeral 61 denotes a first light shielding plate formed in a substantially crank shape, and the first light shielding plate 61 has an attachment piece 61a formed at one end thereof on the pressed portion 2 of the work shaft 25.
The light-shielding piece 61b is fixed to a portion of the outer peripheral surface of 9 on the side opposite to the pressing surface 32 and has a rising shape at the other end.
Are arranged so as to correspond to the positions between the light projecting member 58 and the light receiving member 60. In addition, the light blocking piece 61 of the light blocking plate 61
The upper edge of b is located slightly below the optical path of the light traveling from the light emitting element 57 to the light receiving element 59 (shown by the one-dot chain line in FIG. 5).
しかして、作業軸２５の下方への移動が阻止された状態
で主軸１４が下方へ向って移動されると、第１の遮光板
６１に対して第１のフォトインタラプター５５が下方へ
変位されることになる。そして、主軸１４が下方へ所定
量変位されると、発光素子５７から受光素子５９へ向か
う光の光路が遮光板６１の遮光片６１ｂによって遮られ
ることになる。これによって、ばね掴み動作等における
所定の動作状態が検出されるようになる。これについて
は後で詳細に説明する。When the main shaft 14 is moved downward while the downward movement of the work shaft 25 is blocked, the first photo interrupter 55 is displaced downward with respect to the first light shield plate 61. Will be. When the main shaft 14 is displaced downward by a predetermined amount, the light path of the light traveling from the light emitting element 57 to the light receiving element 59 is blocked by the light blocking piece 61b of the light blocking plate 61. As a result, a predetermined operating state such as a spring gripping operation can be detected. This will be described in detail later.
６２は主軸１４に設けられた第２のフォトインタラプタ
ー（第７図参照）である。６３は主軸１４の下部フラン
ジ１６の外周面のうち前記第１のフォトインタラプター
５５が取着された位置よりばね掴み方向へ略９０゜程度
離間した位置から略水平方向へ突出するように設けられ
た支持基板であり、この支持基板６３も前記支持基板５
６と同様の形状に形成されており、その脚部に発光素子
６４を有する投光部材６５と受光素子６６を有する受光
部材６７とが互いに離間して配置された状態で固定され
ている。６８はこれも略クランク状を成すように形成さ
れた第２の遮光板であり、該第２の遮光板６８はその一
端部の取付片６８ａが作業軸２５の被押圧部２９の外周
面のうち前記第１の遮光板６１が取付けられた位置から
ばね掴み方向へ略９０゜程度離間した部分に固定される
と共に、その他端部の遮光片６８ｂが前記投光部材６５
と受光部材６７の間に対応した位置に配置されている。
尚、第２の遮光板６８の遮光片６８ｂの支持基板６３側
の一側縁は発光素子６４から受光素子６６へ向かう光の
光路（第７図に１点鎖線で示してある。）より僅かにば
ね掴み方向側に位置されている。Reference numeral 62 denotes a second photo interrupter (see FIG. 7) provided on the main shaft 14. 63 is provided so as to project in a substantially horizontal direction from a position on the outer peripheral surface of the lower flange 16 of the main shaft 14 which is separated by about 90 ° in the spring gripping direction from the position where the first photo interrupter 55 is attached. Support substrate, and this support substrate 63 is also the support substrate 5
6 has a shape similar to that of the reference numeral 6, and a light projecting member 65 having a light emitting element 64 and a light receiving member 67 having a light receiving element 66 are fixed to the legs of the leg portion while being spaced apart from each other. Reference numeral 68 denotes a second light shielding plate which is also formed to have a substantially crank shape. The second light shielding plate 68 has an attachment piece 68a at one end thereof on the outer peripheral surface of the pressed portion 29 of the working shaft 25. Of these, the first light shielding plate 61 is fixed to a portion separated by about 90 ° in the spring gripping direction from the position where the first light shielding plate 61 is attached, and the light shielding piece 68b at the other end is fixed to the light projecting member 65.
And the light receiving member 67 are arranged at corresponding positions.
It should be noted that one side edge of the light shielding piece 68b of the second light shielding plate 68 on the side of the support substrate 63 is slightly smaller than the optical path of the light traveling from the light emitting element 64 to the light receiving element 66 (shown by a chain line in FIG. 7). It is located on the spring gripping side.
しかして、作業軸２５のばね掴み方向への回転が阻止さ
れた状態で主軸１４がばね掴み方向へ回転されると、第
２の遮光板６８に対して第２のフォトインタラプター６
２がばね掴み方向へ移動されることになる。そして、主
軸１４がばね掴み方向へ所定量回転されると、発光素子
６４から受光素子６６へ向かう光の光路が第２の遮光板
６８の遮光片６８ｂによって遮られることになる。これ
によって、ばね掴み動作等における所定の動作状態が検
出されることになる。Then, when the main shaft 14 is rotated in the spring gripping direction with the rotation of the work shaft 25 in the spring gripping direction being blocked, the second photo interrupter 6 with respect to the second light shield plate 68 is rotated.
2 will be moved in the spring gripping direction. When the main shaft 14 is rotated by a predetermined amount in the spring gripping direction, the light path of the light traveling from the light emitting element 64 to the light receiving element 66 is blocked by the light blocking piece 68b of the second light blocking plate 68. As a result, a predetermined operating state in the spring gripping operation or the like is detected.
６９は上記したばね掴み機構１３によって掴まれるトー
ションばね（第８図等参照）である。７０はトーション
ばね６９のコイル部であり、７１ａ及び７１ｂは上記コ
イル部７０と一体に形成されたアーム部である。Reference numeral 69 is a torsion spring (see FIG. 8 etc.) which is gripped by the spring gripping mechanism 13 described above. 70 is a coil portion of the torsion spring 69, and 71a and 71b are arm portions integrally formed with the coil portion 70.
７２は上記したトーションばね６９が所定の姿勢で配置
収納された部品トレイ（第８図参照）であり、該部品ト
レイ７２にはトーションばね６９が所定の姿勢で各１個
づつ収納される整列用凹部７３、７３、……（第８図及
び第１０図参照）が互いに一定の向きで、かつ、一定の
間隔で多数配置形成されている。尚、これ整列用凹部７
３、７３、……は上記トーションばね６９が弾発力を生
じない形状のままで嵌合される形状に形成されている。
即ち、７３ａは上方から見て略円形とされたコイル部嵌
合部であり、ここにトーションばね６９のコイル部７０
が嵌合される。また、７３ｂは上方から見て上記コイル
部嵌合部７３ａの中心部を要（カナメ）部とする略扇形
状に形成されると共に、コイル嵌合部７３ａよりある程
度浅く形成された取出し部であり、トーションばね６９
が取り出されるときここに前記ばね掴み機構１３に設け
られたフック４１が入るようにされている。そして、７
３ｃは上記取出し部７３ｂの略弧状に延びる外周壁の略
中央部から反コイル部嵌合部７３ａ側へ延びるように形
成されると共に、取出し部７３ｂより浅い溝状に形成さ
れた第１のアーム部嵌合部であり、ここに、トーション
ばね６９の一方のアーム部７１ａの先端部が嵌合され
る。尚、第１のアーム部嵌合部７３ｃの深さはトーショ
ンばね６９の線径程度とされている。７３ｄは前記コイ
ル部嵌合部７３ａの反取出し部７３ｂ側の部分から反取
出し部７３ｂ側へ延びるように形成されると共に、コイ
ル部嵌合部７３ａと同じ深さの溝状に形成された第２の
アーム嵌合部である。Reference numeral 72 denotes a component tray (see FIG. 8) in which the above-mentioned torsion springs 69 are arranged and housed in a predetermined posture, and one torsion spring 69 is housed in the component tray 72 in a predetermined posture for alignment. A large number of recesses 73, 73, ... (See FIG. 8 and FIG. 10) are arranged in a fixed direction and at fixed intervals. It should be noted that this alignment recess 7
.. are formed in such a shape that the torsion spring 69 is fitted in a shape that does not generate elastic force.
That is, 73a is a coil portion fitting portion that is substantially circular when viewed from above, and the coil portion 70 of the torsion spring 69 is located here.
Are fitted. Further, 73b is a take-out portion which is formed in a substantially fan shape having a central portion of the coil fitting portion 73a as a main portion when viewed from above and which is formed to be shallow to some extent from the coil fitting portion 73a. , Torsion spring 69
The hook 41 provided on the spring gripping mechanism 13 is inserted into the spring gripping mechanism 13 when it is taken out. And 7
The first arm 3c is formed so as to extend from a substantially central portion of an outer peripheral wall of the take-out portion 73b extending in a substantially arc shape toward the side opposite to the coil fitting portion 73a, and has a groove shape shallower than the take-out portion 73b. It is a part fitting part, and the tip part of one arm part 71a of the torsion spring 69 is fitted therein. The depth of the first arm fitting portion 73c is set to be about the wire diameter of the torsion spring 69. 73d is formed so as to extend from the portion on the side opposite to the take-out portion 73b of the coil portion fitting portion 73a to the side opposite to the take-out portion 73b, and is formed in a groove shape having the same depth as the coil portion fitting portion 73a. 2 arm fitting part.
しかして、トーションばね６９、６９、……はそのコイ
ル部７０が整列用凹部７３、７３、……のコイル部嵌合
部７３ａ、７３ａ、……に嵌合され、一方のアーム部７
１ａ、７１ａ、……の先端部が整列用凹部７３、７３、
……の第１のアーム部嵌合部７３ｃ、７３ｃ、……に嵌
合され、他方のアーム部７１ｂ、７１ｂ、……が整列用
凹部７３、７３、……の第２のアーム部嵌合部７３ｄ、
７３ｄ、……に嵌合されることによって、部品トレイ７
２に所定の姿勢でもって配置収納される。The coil portion 70 of the torsion springs 69, 69, ... Is fitted in the coil portion fitting portions 73a, 73a ,.
1a, 71a, ... The tip end portions of the alignment recesses 73, 73,
The first arm fitting portions 73c, 73c, ... Are fitted, and the other arm portions 71b, 71b, .. Part 73d,
73d, ... by fitting to the component tray 7
2 is arranged and stored in a predetermined posture.
次に、前記ばね掴み機構１３が塔載された産業用ロボッ
ト１によるトーションばね６９、６９、……の部品トレ
イ７２からの取出し作業の一例を第９図によって順を追
って説明する。Next, an example of the operation of taking out the torsion springs 69, 69, ... From the component tray 72 by the industrial robot 1 on which the spring gripping mechanism 13 is mounted will be described in order with reference to FIG.
尚、産業用ロボット１がトーションばね６９の取出しを
行なうときは、第１アーム３及び／又は第２アーム７を
所定の方向へ所定量回動させてばね掴み機構１３を部品
トレイ７２の上方の所定の位置へ移動せしめる。即ち、
産業用ロボット１はばね掴み機構１３を、そのガイド４
４の軸心が、部品トレイ７２の整列用凹部７３、７３、
……のうち前回トーションばね６９の取出しが行なわれ
たものの次の順位の整列用凹部７３のコイル部嵌合部７
３ａの軸心と同軸上に来ると共に、フック４１が当該整
列用凹部７３の取出し部７３ｂのうちトーションばね６
９の一方のアーム部７１ａと取出し部７３ｂの第２のア
ーム部嵌合部７３ｄの延長上に位置する壁面との間の部
分の上方へ来るように移動せしめる。しかして、ばね掴
み機構１３のガイド４４とフック４１は部品トレイ７２
の当該整列用凹部７３の上方に第９図（Ａ）に示す状態
で位置されることになる。When the industrial robot 1 takes out the torsion spring 69, the first arm 3 and / or the second arm 7 is rotated in a predetermined direction by a predetermined amount to move the spring gripping mechanism 13 above the parts tray 72. Move it to the specified position. That is,
The industrial robot 1 uses the spring gripping mechanism 13 and its guide 4
The axis of 4 corresponds to the alignment recesses 73, 73 of the component tray 72,
The coil fitting portion 7 of the aligning recess 73 of the next rank, although the torsion spring 69 has been removed last time
3a is coaxial with the axial center of 3a, and the hook 41 is included in the take-out portion 73b of the alignment recess 73, and the torsion spring 6 is provided.
It is moved so as to come above a portion between one of the arm portions 71a of 9 and the wall surface located on the extension of the second arm portion fitting portion 73d of the take-out portion 73b. Then, the guide 44 and the hook 41 of the spring gripping mechanism 13 are connected to the component tray 72.
It is located above the alignment recess 73 in the state shown in FIG. 9 (A).
そこで、第９図（Ａ）に示す状態から、ツール塔載軸１
１が下方へ移動されることによってばね掴み機構１３全
体が部品トレイ７２側へと下降せしめられて行く。そし
て、ガイド４４の下端部がトーションばね６９のコイル
部７０に挿入され、かつ、その下端面が整列用凹部７３
のコイル部嵌合部７３ａの底面に当接されると、そこか
らは、ガイド４４に関連されたコイルスプリング４７が
圧縮されることによって、ばね掴み機構１３のガイド４
４を除く部分が更に下降せしめられる。そして、フック
４１の水平側フック片４１ｂが整列用凹部７３の取出し
部７３ｂの底面に当接されると、作業軸２５の下方への
移動が阻止されるため、作業軸２５に関連されたコイル
スプリング５２が圧縮されることによって、主軸１４の
みが更に下降されて行く。尚、主軸１４のみが下降され
ると、前記鋼球５３は押圧壁２１の一方の押圧面２２ａ
と接触したまま転動せしめられる。Therefore, from the state shown in FIG.
When 1 is moved downward, the entire spring gripping mechanism 13 is lowered toward the component tray 72 side. Then, the lower end portion of the guide 44 is inserted into the coil portion 70 of the torsion spring 69, and the lower end surface thereof is aligned with the alignment recess 73.
When it comes into contact with the bottom surface of the coil portion fitting portion 73a, the coil spring 47 associated with the guide 44 is compressed from there, so that the guide 4 of the spring gripping mechanism 13 is pressed.
The parts except 4 are further lowered. When the horizontal hook piece 41b of the hook 41 comes into contact with the bottom surface of the take-out portion 73b of the alignment recess 73, the work shaft 25 is prevented from moving downward, so that the coil associated with the work shaft 25 is prevented. As the spring 52 is compressed, only the main shaft 14 is further lowered. When only the main shaft 14 is lowered, the steel ball 53 is pressed by the one pressing surface 22a of the pressing wall 21.
Can be rolled while in contact with.
しかして、作業軸２５の下降が阻止された状態から主軸
１４が僅かではあるが所定量下降されると、前記第１の
フォトインタラプター５５の発光素子５７から受光素子
５９へ向かう光の光路が前記第１の遮光板６１の遮光片
６１ｂの上端縁より下方へ来るため、受光素子５９に対
する光の照射が途絶えることになる。これによって、産
業用ロボット１の制御部にガイド４４及びフック４１が
部品トレイ７２の所定の位置へ到達したことの信号が入
力され、この検出信号に従ってツール塔載軸１１の下方
への移動が停止される（第９図（Ｂ）及び第１１図に、
また、第１０図に実線で示す状態）。Then, when the main shaft 14 is slightly lowered by a predetermined amount from the state where the working shaft 25 is prevented from being lowered, the optical path of light from the light emitting element 57 of the first photo interrupter 55 to the light receiving element 59 is changed. Since it comes below the upper edge of the light shielding piece 61b of the first light shielding plate 61, the light irradiation to the light receiving element 59 is interrupted. As a result, a signal that the guide 44 and the hook 41 have reached a predetermined position on the component tray 72 is input to the control unit of the industrial robot 1, and the downward movement of the tool mounting shaft 11 is stopped according to this detection signal. (Figs. 9 (B) and 11 show
The state shown by the solid line in FIG. 10).
そこで、第９図（Ｂ）に示す状態から、今度はツール塔
載軸１１がＲ方向における所定の方向、即ち、ばね掴み
機構１３をばね掴み方向へ回転せしめる方向（以下、こ
の回転方向を「第１のＲ方向」という）へ回転せしめら
れ、これによって、主軸１４が一体的にばね掴み方向へ
回転されることになる。これによって、フック４１は整
列用凹部７３の取出し部７３ｂの底面上をすべりながら
ばね掴み方向へ移動せしめられ、所定の角度移動された
ところで、第９図（Ｃ）に、また、第１０図に２点鎖線
で示すように、その垂直側フック片４１ａがトーション
ばね６９の一方のアーム部７１ａに当接するようにな
る。そして、この状態において、押圧ロッド４８はトー
ションばね６９の一方のアーム部７１ａを略上方から押
圧することになる。Therefore, from the state shown in FIG. 9 (B), this time, the tool tower mounting shaft 11 rotates in a predetermined direction in the R direction, that is, the direction in which the spring gripping mechanism 13 is rotated in the spring gripping direction (hereinafter, this rotation direction will be referred to as " (Referred to as "first R direction"), which causes the spindle 14 to rotate integrally in the spring gripping direction. As a result, the hook 41 is moved in the spring gripping direction while sliding on the bottom surface of the take-out portion 73b of the alignment recess 73, and when the hook 41 is moved by a predetermined angle, it is shown in FIG. 9 (C) and FIG. As shown by the chain double-dashed line, the vertical hook piece 41a comes into contact with one arm portion 71a of the torsion spring 69. Then, in this state, the pressing rod 48 presses the one arm portion 71a of the torsion spring 69 from substantially above.
即ち、第９図（Ｂ）に示す状態になると、フック４１の
水平側フック片４１ｂは、第１２図（Ａ）に示すよう
に、トーションばね６９の一方のアーム部７１ａの下方
に対応した位置に来ることになる。そして、この状態か
らフック４１がばね掴み方向へ回転されて行くと、第１
２図（Ｂ）に示すように、水平側フック片４１ｂが一方
のアーム部７１ａの下方へすべり込むように入って行く
と共に、押圧ロッド４８の下端部が一方のアーム部７１
ａに衝合するようになる。すると、押圧ロッド４８は、
相対的に、その半球面状に形成された下端面が一方のア
ーム部７１ａによって側方から押圧されることになるた
め、コイルスプリング５０の押圧力に抗して、第１２図
（Ｂ）に２点鎖線で示すように、上方へ押し上げられて
行くことになる。そして、更に、フック４１等がばね掴
み方向へ回転されて行くと、第１２図（Ｃ）に示すよう
に、フック４１の垂直側フック片４１ａが一方のアーム
部７１ａに衝合すると共に、押圧ロッド４８の下端面は
一方のアーム部７１ａの上側面のうちの反フック片４１
ａ側に圧接して該一方のアーム部７１ａを水平側フック
片４１ｂに押し付けるようになる。即ち、垂直側フック
片４１ａと押圧ロッド４８とによってトーションばね６
９の一方のアーム部７１ａを挟着する如くになる。That is, in the state shown in FIG. 9 (B), the horizontal hook piece 41b of the hook 41 is positioned below the one arm portion 71a of the torsion spring 69, as shown in FIG. 12 (A). Will come to. Then, from this state, when the hook 41 is rotated in the spring gripping direction, the first
As shown in FIG. 2 (B), the horizontal hook piece 41b slides in below one arm portion 71a, and the lower end portion of the pressing rod 48 makes one arm portion 71a.
You will come to a. Then, the pressing rod 48 is
Since the lower end surface formed in the hemispherical shape is relatively laterally pressed by the one arm portion 71a, the pressing force of the coil spring 50 is resisted, and as shown in FIG. As indicated by the chain double-dashed line, it will be pushed upward. Then, when the hook 41 and the like are further rotated in the spring gripping direction, as shown in FIG. 12 (C), the vertical hook piece 41a of the hook 41 abuts against one arm portion 71a and is pressed. The lower end surface of the rod 48 is the anti-hook piece 41 of the upper side surface of the one arm portion 71a.
The one arm portion 71a is pressed against the a side and pressed against the horizontal hook piece 41b. That is, the torsion spring 6 is formed by the vertical hook piece 41a and the pressing rod 48.
One of the nine arm portions 71a is clamped.
しかして、フック４１の垂直フック片４１ａがトーショ
ンばね６９の一方のアーム部７１ａに当接されたことに
よって作業軸２５のばね掴み方向への回転が阻止され
る。そして、このようにして、作業軸２５のばね掴み方
向への回転が阻止された状態から主軸１４が僅かではあ
るが所定量回転されると、前記第２のフォトインタラプ
ター６２の発光素子６４から受光素子６６へ向かう光の
光路が前記第２の遮光板６８遮光片６８ｂにより遮られ
るため、受光素子６６に対する光の照射が途絶えること
になる。これによって、産業用ロボット１の制御部に、
フック４１がトーションばね６９の一方のアーム部７１
ａを掴んだことの信号が入力され、この信号に従ってツ
ール搭載軸１１の回転が停止せしめられる。Then, the vertical hook piece 41a of the hook 41 is brought into contact with the one arm portion 71a of the torsion spring 69, so that the rotation of the working shaft 25 in the spring gripping direction is blocked. In this way, when the main shaft 14 is slightly rotated by a predetermined amount from the state in which the rotation of the working shaft 25 in the spring gripping direction is blocked, the light emitting element 64 of the second photo interrupter 62 causes the main shaft 14 to rotate. Since the optical path of the light toward the light receiving element 66 is blocked by the second light blocking plate 68 and the light blocking piece 68b, the light irradiation to the light receiving element 66 is interrupted. As a result, the controller of the industrial robot 1
The hook 41 is one arm portion 71 of the torsion spring 69.
A signal indicating that a has been gripped is input, and rotation of the tool mounting shaft 11 is stopped in accordance with this signal.
そこで、今度はツール搭載軸１１が上方へ引き上げら
れ、これによって、第９図（Ｄ）に示すように、トーシ
ョンばね６９がそのコイル部７０にガイド４４が挿通さ
れ、かつ、その一方のアーム部７１ａがフック４１と押
圧ロッド４８とによって保持れることによって掴まれた
状態で部品トレイ７２から取り出されることになる。Therefore, this time, the tool mounting shaft 11 is pulled upward, and as a result, as shown in FIG. 9 (D), the torsion spring 69 allows the guide 44 to be inserted into the coil portion 70 and one arm portion thereof. Since 71a is held by the hook 41 and the pressing rod 48, it is taken out from the component tray 72 in a grasped state.
尚、何らかの原因によってばね掴み機構１３が部品トレ
イ７２の整列用凹部７３、７３、……のうちトーション
ばね６９が入っていないものの上に移動されて前記した
ようなばねを取り出すべき動動作が行なわれたときは、
第２のフォトインタラプター６２によって、当該整列用
凹部７３にはトーションばね６９がないことが検出され
る。即ち、このような場合、フック４１は、前記したよ
うにして整列用凹部７３の取出し部７３ｂの底面上をす
べりながら移動して行くわけであるが、トーションばね
６９がないため所定の角度回転された位置へ来てもその
回転を阻止されることがない。従って、フック４１が所
定の角度回転された時点で第２のフォトインタラプター
６２から産業用ロボット１の制御部へ出力されるべき信
号、即ち、フック４１がトーションばね６９の一方のア
ーム部７１ａに当接したことを検出する信号が出力され
ないことになる。しかして、産業用ロボット１におい
て、当該整列用凹部７３にはトーションばね６９が入っ
ていないことが検知される。For some reason, the spring gripping mechanism 13 is moved to one of the alignment recesses 73, 73, ... Of the component tray 72 on which the torsion spring 69 is not inserted, and the above-described spring-moving operation is performed. When
The second photo interrupter 62 detects that the alignment spring 73 does not have the torsion spring 69. That is, in such a case, the hook 41 moves while sliding on the bottom surface of the take-out portion 73b of the alignment recess 73 as described above, but it is rotated by a predetermined angle because there is no torsion spring 69. The rotation is not stopped even if it comes to the position. Therefore, a signal to be output from the second photo interrupter 62 to the control unit of the industrial robot 1 when the hook 41 is rotated by a predetermined angle, that is, the hook 41 is applied to one arm portion 71a of the torsion spring 69. The signal for detecting the contact is not output. Then, in the industrial robot 1, it is detected that the torsion spring 69 is not inserted in the alignment recess 73.
次に、前記したようにして部品トレイ７２から取り出れ
たトーションばね６９を所定の組込み位置へ組み込む動
作の一例について、第１３図によって順を追って説明す
る。Next, an example of an operation of incorporating the torsion spring 69 taken out from the component tray 72 into a predetermined incorporating position as described above will be described in order with reference to FIG.
尚、第１３図及び第１４図において、７４は、例えば、
ビデオテープレコーダーのメカシャーシ（第１３図
（Ａ）及び１４図にのみ示してある。）である。７５は
上記メカシャーシ７４の所定の位置から立設されたばね
支持用のピンであり、その外径が前記ガイド４４の下端
部に形成された孔４６の内径より僅かに小さくされ、下
端部に台部７６が一体に形成されると共に、上端部に環
状の溝７７が形成されている。また、７８は上記ばね支
持用ピン７５からある程度離間した位置に設けられたス
プリング係着ブロックであり、これの高さ方向における
中央部に一側に開口した係合溝７９が形成されている。
８０はメカシャーシ７４に回動自在に支持された回動部
材であり、その回動端部にスプリング係着ピン８１が立
設されている。８２は上記スプリング係着ピン８１の上
端部に形成された環状の係合溝である。そして、トーシ
ョンばね６９はそのコイル部７０がばね支持用のピン７
５に外嵌状に支持されると共に、一方のアーム部７１ａ
がスプリング係着ピン８１に係合され、かつ、他方のア
ーム部７１ｂがスプリング係合ブロック７８に係合され
ることによってメカシャーシ７４に組み込まれるように
されている。In FIGS. 13 and 14, 74 is, for example,
It is a mechanical chassis of a video tape recorder (only shown in FIGS. 13 (A) and 14). Reference numeral 75 denotes a spring-supporting pin erected from a predetermined position of the mechanical chassis 74, the outer diameter of which is slightly smaller than the inner diameter of the hole 46 formed at the lower end of the guide 44, and the pin is provided at the lower end. The portion 76 is integrally formed, and an annular groove 77 is formed in the upper end portion. Further, reference numeral 78 denotes a spring engaging block provided at a position separated from the spring supporting pin 75 to some extent, and an engaging groove 79 opened to one side is formed at a central portion in the height direction of the spring engaging block.
Reference numeral 80 denotes a rotating member rotatably supported by the mechanical chassis 74, and a spring engaging pin 81 is provided upright at the rotating end portion thereof. Reference numeral 82 is an annular engagement groove formed in the upper end portion of the spring engaging pin 81. The coil portion 70 of the torsion spring 69 has a spring supporting pin 7.
5 is supported by the outer periphery of the arm 5, and one arm portion 71a
Is engaged with the spring engagement pin 81, and the other arm portion 71b is engaged with the spring engagement block 78, so that it is incorporated into the mechanical chassis 74.
そこで、先ず、産業用ロボット１の第１アーム３及び／
又は第２アーム７を所定の方向へ所定量回動させて、ト
ーションばね６９を掴んだばね掴み機構１３をメカシヤ
ーシ７４の上方の所定の位置へ移動せしめる。即ち、ば
ね掴み機構１３を、１３図（Ａ）に示すように、そのガ
イド４４の軸心がばね支持用ピン７５の軸心と同軸上に
来ると共に、トーションばね６９の他方のアーム部７１
ｂをスプリング係着ブロック７８とスプリング係着ピン
８１の間のスプリング係着ブロツク７８寄りの位置と対
応する位置へ来るように移動せしめる。Therefore, first, the first arm 3 of the industrial robot 1 and / or
Alternatively, the second arm 7 is rotated in a predetermined direction by a predetermined amount to move the spring gripping mechanism 13 holding the torsion spring 69 to a predetermined position above the mechanical chassis 74. That is, as shown in FIG. 13 (A), the spring gripping mechanism 13 has its guide 44 whose axis is coaxial with the axis of the spring supporting pin 75, and the other arm 71 of the torsion spring 69.
b is moved to a position corresponding to the position near the spring engagement block 78 between the spring engagement block 78 and the spring engagement pin 81.
そして、ばね掴み機構１３が第１３図（Ａ）に示す位置
へ移動されると、今度はツール搭載軸１１が下方へ移動
され、こによってばね掴み機構１３全体がメカシャーシ
７４側へ下降せしめられるので、ガイド４４の下端部、
即ち、孔４６が形成された部分がばね支持用ピン７５に
外嵌されると共に、その下端面がばね支持用ピン７５の
台部７６の上面に当接される。これによって、ガイド４
４の下方への移動が阻止される。そして、この状態から
更に主軸１４及び作業軸２５が、僅かではあるが、下降
されると、作業軸２５の作業部２７のうち軸状部３６の
下端面がトーションばね６９のコイル部７０の上端面に
当接されるので、これによって、作業軸２５の下方への
移動が阻止される。しかして、この状態からは主軸１４
のみが更に下方へ移動されることになるので、これによ
って、前記したように、第１のフォトインタラプター５
５の受光素子５９に対する光の照射が途絶え、この信号
が産業用ロボット１の制御部に入力される。即ち、産業
用ロポット１の制御部において、トーションばね６９の
コイル部７０がばね支持用ピン７５に所定の状態で外嵌
せしめられたことが検知される。これにより、ツール塔
載軸１１の下降が停止せしめられる。このときの状態が
第１３図（Ｂ）及び第１４図に示す状態である。尚、こ
の状態において、トーションばね６９の一方のアーム部
７１ａはこれが係合されるべきスプリング係着ピン８１
から反スプリング係着ブロツク７８側へ相当離間した位
置であり、かつ、スプリング係着ピン８１の上端面より
低い位置に来ており、また、他方のアーム部７１ｂはス
プリング係着ブロック７８とスプリング係着ピン８１と
の間のスプリング係着ブロック７８寄りの位置であり、
かつ、スプリング係着ブロック７８の係合溝７９と同じ
高に来ている。Then, when the spring gripping mechanism 13 is moved to the position shown in FIG. 13 (A), the tool mounting shaft 11 is moved downward this time, whereby the spring gripping mechanism 13 is entirely lowered to the mechanical chassis 74 side. Therefore, the lower end of the guide 44,
That is, the portion in which the hole 46 is formed is externally fitted to the spring supporting pin 75, and the lower end surface thereof abuts on the upper surface of the base portion 76 of the spring supporting pin 75. This makes guide 4
4 is prevented from moving downward. When the main shaft 14 and the working shaft 25 are further lowered from this state, the lower end surface of the shaft-shaped portion 36 of the working portion 27 of the working shaft 25 is above the coil portion 70 of the torsion spring 69. Since it abuts against the end face, this prevents the working shaft 25 from moving downward. Then, from this state, the spindle 14
As a result, only the first photo interrupter 5 will be moved further downward.
The light irradiation to the light receiving element 59 of No. 5 is stopped, and this signal is input to the control unit of the industrial robot 1. That is, in the control unit of the industrial robot 1, it is detected that the coil portion 70 of the torsion spring 69 is externally fitted to the spring supporting pin 75 in a predetermined state. As a result, the lowering of the tool tower mounting shaft 11 is stopped. The state at this time is the state shown in FIG. 13 (B) and FIG. In this state, one arm portion 71a of the torsion spring 69 has a spring engaging pin 81 to which it is to be engaged.
From the spring engagement block 78 to the spring engagement block 78 side, and at a position lower than the upper end surface of the spring engagement pin 81, and the other arm portion 71b is attached to the spring engagement block 78 and the spring engagement block 78. It is a position near the spring engaging block 78 between the wearing pin 81,
Moreover, it is at the same height as the engaging groove 79 of the spring engaging block 78.
そこで、第１３図（Ｂ）に示す状態からツール塔載軸１
１が第１のＲ方向へ回転せしめられ、これによって、主
軸１４及び作業軸２５が一体的にばね掴み方向へ回転さ
れることになる。すると、第１３図（Ｃ）に示すよう
に、トーションばね６９の他方のアーム部７１ｂの先端
部がスプリング係着ブロツク７８の係合溝７９に係合さ
れると共に、一方のアーム部７１ａがスプリング係着ピ
ン８１に近づいて来る。そして、この状態、即ち、他方
のアーム部７１ｂがスプリング係着ブロック７８に係合
された状態から更に主軸１４及び作業軸２５がばね掴み
方向へ回転されると、トーションばね６９が弾発力を生
じるように変形されて行くため、この弾発力がフック４
１に加えられることになり、ある程度回転されたところ
で作業軸２５はフック４１に加えられる上記弾発力によ
って回転を阻止されるようになる。この状態からは主軸
１４のみがばね掴み方向へ回転されるので、前記したよ
うに、第２のフォトインタラプター６２の受光素子６６
に対する光の照射が途絶え、この信号が産業用ロボット
１の制御部へ出力される。これによって、産業用ロボッ
ト１の制御部において、トーションばね６９の他方のア
ーム部７１ｂがこれが係着されるべき部材である。スプ
リング係着ブロツク７８に係合されたことが検知される
ので、ツール塔載軸１１の第１のＲ方向への回転を停止
せしめる。Therefore, from the state shown in FIG.
1 is rotated in the first R direction, whereby the main shaft 14 and the working shaft 25 are integrally rotated in the spring gripping direction. Then, as shown in FIG. 13 (C), the tip end of the other arm portion 71b of the torsion spring 69 is engaged with the engagement groove 79 of the spring engaging block 78, and the one arm portion 71a is spring-loaded. It approaches the fastening pin 81. Then, when the main shaft 14 and the work shaft 25 are further rotated in the spring gripping direction from this state, that is, the state in which the other arm portion 71b is engaged with the spring engagement block 78, the torsion spring 69 exerts an elastic force. This elastic force is changed by the hook 4
When the work shaft 25 is rotated to some extent, the work shaft 25 is prevented from rotating by the elastic force applied to the hook 41. From this state, since only the main shaft 14 is rotated in the spring gripping direction, as described above, the light receiving element 66 of the second photo interrupter 62.
The irradiation of light to the is stopped, and this signal is output to the control unit of the industrial robot 1. As a result, in the control unit of the industrial robot 1, the other arm portion 71b of the torsion spring 69 is a member to which this is to be attached. Since the engagement with the spring engagement block 78 is detected, the rotation of the tool tower mounting shaft 11 in the first R direction is stopped.
しかして、今度は、第１３図（Ｄ）に示すようにツール
塔載軸１１が予め設定された所定の位置まで、即ち、ト
ーションばね６９のフック４１に保持された一方のアー
ム部７１ａが、これが係着されるべき部材であるところ
のスプリング係着ピン８１の上面より高い位置に来るま
で上方へ移動される。Then, this time, as shown in FIG. 13 (D), the tool tower mounting shaft 11 reaches a predetermined position, that is, one arm portion 71a held by the hook 41 of the torsion spring 69, This is moved upward until it comes to a position higher than the upper surface of the spring engagement pin 81, which is the member to be engaged.
そして、第１３図（Ｄ）に示す状態から、ツール塔載軸
１１が予め設定された所定の角度第１のＲ方向へ回転さ
れることになり、これによって、主軸１４及び作業軸２
５がばね掴み方向へ回転される。この時点において、作
業軸２５はその被押圧部２９の被押圧面３２が主軸１４
の押圧壁２１のうちの一方の押圧面２２ａによって直接
押圧されることにより主軸１４と一体に回転される。し
かして、第１３図（Ｅ）に示すように、トーションばね
６９の一方のアーム部７１ａがスプリング係着ピン８１
の上方を通ってスプリング係着ブロツク７８とスプリン
グ係着ピン８１の間のスプリング係着ピン８１寄りの位
置と対応した位置へ来ることになる。Then, from the state shown in FIG. 13 (D), the tool tower mounting shaft 11 is rotated in the first R direction by a preset predetermined angle, whereby the main shaft 14 and the working shaft 2 are rotated.
5 is rotated in the spring gripping direction. At this point, the work surface 25 has the pressed surface 32 of the pressed portion 29 of the work shaft 25.
It is rotated integrally with the main shaft 14 by being directly pressed by one of the pressing surfaces 22 a of the pressing walls 21. Then, as shown in FIG. 13 (E), one arm portion 71 a of the torsion spring 69 is attached to the spring engaging pin 81.
To the position corresponding to the position close to the spring engaging pin 81 between the spring engaging block 78 and the spring engaging pin 81.
すると、今度はツール塔載軸１１が予め設定された量下
方へ移動され、これによって、第１３図（Ｆ）に示すよ
うに、トーションばね６９の一方のアーム部７１ａの先
端部がスプリング係着ピン８１の係合溝８２と同じ高さ
へ来る。Then, this time, the tool tower mounting shaft 11 is moved downward by a preset amount, whereby the tip end of one arm portion 71a of the torsion spring 69 is engaged with the spring as shown in FIG. 13 (F). It comes to the same height as the engaging groove 82 of the pin 81.
しかして、第１３図（Ｆ）に示す状態からツール塔載軸
１１がＲ方向のうちばね掴み機構１３をばね離し方向へ
回転せしめる方向、即ち、反第１のＲ方向へ予め設定さ
れた所定の角度回転され、これによって、主軸１４及び
作業軸２５がばね離し方向へ回転せしめられる。これに
よって、第１３図（Ｇ）に示すように、トーションばね
６９の一方のアーム部７１ａの先端部がスプリング係着
ピン８１の係合溝８２に弾発的に係合されると共に、フ
ック４１が一方のアーム部７１ａから外れていくことに
なる。Then, from the state shown in FIG. 13 (F), the tool tower mounting shaft 11 rotates the spring gripping mechanism 13 in the R direction in the R direction, that is, in the anti-first R direction. The rotation of the main shaft 14 and the work shaft 25 in the direction of releasing the spring is performed. As a result, as shown in FIG. 13G, the tip of one arm portion 71a of the torsion spring 69 is elastically engaged with the engaging groove 82 of the spring engaging pin 81, and the hook 41 is engaged. Will be separated from the one arm portion 71a.
そして、第１３図（Ｇ）に示す状態から、ツール塔載軸
１１が上方へ移動されるので、第１３図（Ｈ）に示すよ
うに、ガイド４４がばね支持用ピン７５から抜けて行く
ことになる。Then, since the tool tower mounting shaft 11 is moved upward from the state shown in FIG. 13 (G), the guide 44 is pulled out from the spring supporting pin 75 as shown in FIG. 13 (H). become.
尚、第１３図（Ｈ）において、８３はばね支持用ピン７
５に形成された溝７７に係着されるＥリングである。即
ち、上記したようにしてトーションばね６９の組み込み
が終了された後、ばね支持用ピン７５の溝７７にＥリン
グ８３が係着されることによって、トーションばね６９
の所定の位置に組み込まれた状態が安定的に保持される
ことになる。In FIG. 13 (H), 83 is a spring support pin 7.
5 is an E-ring that is engaged with the groove 77 formed on the groove 5. That is, after the assembling of the torsion spring 69 is completed as described above, the E ring 83 is engaged with the groove 77 of the spring supporting pin 75, so that the torsion spring 69
The state of being installed in the predetermined position of is stably maintained.
発明の効果 以上に記載したところから明らかなように、本発明ばね
掴み機構は、コイル部と該コイル部に一体に形成された
少なくとも１つのアーム部とを有すると共に部品収納部
に所定の姿勢で配置されたばねの上記コイル部に挿入さ
れる略スリーブ状のガイドと、該ガイドの側方にこれと
近接して配置されかつ前記ばねのアーム部を保持するフ
ックと押圧ロッドから成る保持手段とを備え、上記フッ
クは全体が略Ｌ字状に屈曲されて垂直側フック片と水平
側フック片とから成ると共に、水平側フック片が上記押
圧ロッドの下方に位置するように配置され、上記押圧ロ
ッドは上記水平側フック片の上面に圧接するよう下方へ
付勢されると共に上下方向に摺動自在に配置され、その
全体形状は略丸棒状に形成されると共に下端に行くに従
って次第に小径となるような逆円錐状に形成され、か
つ、その先端面は略半球面状に形成され、上記フックと
上記押圧ロッドが一体となって上記ばねを掴む方向へ回
転されると、水平側フック片がアーム部の下方へすべり
込むように入って行くと共に押圧ロッドの先端部がアー
ム部に衝合し、下方へ付勢された押圧ロッドはその略半
球面状に形成された先端面がアーム部により側方から押
圧されることによって上方へ押し上げられ、更にフック
と押圧ロッドがばねを掴む方向へ回転されると、垂直側
フック片と押圧ロッドとによってアーム部が挟着される
ようにしたことを特徴とする。EFFECTS OF THE INVENTION As is clear from the above description, the spring gripping mechanism of the present invention has the coil portion and at least one arm portion formed integrally with the coil portion, and is provided in the component storage portion in a predetermined posture. A substantially sleeve-shaped guide that is inserted into the coil portion of the spring that is disposed, and a holding means that is disposed laterally of the guide in the vicinity of the guide and that holds the arm portion of the spring and that includes a pressing rod. The hook includes a vertical hook piece and a horizontal hook piece that are bent in a substantially L shape as a whole, and the horizontal hook piece is arranged below the pressing rod. Is urged downward so as to come into pressure contact with the upper surface of the horizontal hook piece, and is slidably arranged in the vertical direction. First, it is formed in an inverted conical shape having a small diameter, and its tip end surface is formed in a substantially hemispherical shape, and when the hook and the pressing rod are integrally rotated in the direction of gripping the spring, As the horizontal hook piece slips in below the arm, the tip of the pressing rod abuts against the arm, and the pressing rod urged downward has a substantially hemispherical tip. When the surface is pushed upward by being pressed from the side by the arm portion and the hook and the pressing rod are further rotated in the direction of gripping the spring, the arm portion is clamped by the vertical hook piece and the pressing rod. It is characterized by doing so.
即ち、本発明はばね掴み機構は、ばねのコイル部にコイ
ルを挿入し、かつ、ばねのアーム部を押圧ロッドとフッ
クから成る保持手段によって保持することによりばねを
掴むようにしたものである。従って、ばねはばね掴み機
構にその２点が支持されることになるため、これによっ
て、ばねを略水平に保って、安定的に掴むことができ
る。That is, according to the present invention, the spring gripping mechanism grips the spring by inserting the coil into the coil part of the spring and holding the arm part of the spring by the holding means composed of the pressing rod and the hook. Therefore, the spring is supported at two points by the spring gripping mechanism, so that the spring can be held substantially horizontally and stably gripped.
しかして、本発明ばね掴み機構によれば、部品収納部に
配置されたばねを安定的に掴み出すことがでできると共
に、ばねのアーム部を保持する押圧ロッドとフックから
成る保持手段を回転せしめることによって、ばねに所定
の弾発力が生ずるように撓ませた状態で所定の組込み位
置に組み込むことができる。Therefore, according to the spring gripping mechanism of the present invention, it is possible to stably grip the spring arranged in the component storage portion, and to rotate the holding means composed of the pressing rod and the hook for holding the arm portion of the spring. This allows the spring to be installed in a predetermined mounting position while being bent so as to generate a predetermined elastic force.
そして、ガイドが略スリーブ状に形成されていることに
より、特に、ばねの組み込みを行なう際、ガイドをばね
のコイル部が外嵌されるべき部材であるところの所定の
軸状部材に外嵌した状態でアーム部を所定の係合部材に
係合せしめるべく動かすことができるので、組み込み作
業中にアーム部を水平方向、垂直方向いずれの方向へ移
動しても、ばね取付の基準点とも言うべきコイル部の位
置がずれることがない。従って、ばねの所定の組込位置
に対する組み込みを正確に、かつ、素早く行なうことが
できる。また、ガイドを略スリーブ状としたことによ
り、ばねのコイル部が外嵌されるべき軸状部材の軸方向
の長さがある程度異なっても、コイル部を確実に当該軸
状部材に外嵌せしめることができる。Further, since the guide is formed into a substantially sleeve shape, the guide is fitted onto a predetermined shaft-like member, which is a member to which the coil portion of the spring is to be fitted, especially when the spring is assembled. In this state, the arm part can be moved so as to engage with a predetermined engaging member. Therefore, even if the arm part is moved in the horizontal direction or the vertical direction during the assembling work, it should be called a reference point for spring attachment. The position of the coil does not shift. Therefore, it is possible to accurately and quickly assemble the spring at a predetermined installation position. Further, by making the guide into a substantially sleeve shape, the coil portion can be securely fitted onto the shaft-shaped member even if the axial length of the shaft-shaped member to which the coil portion of the spring is to be fitted is different to some extent. be able to.
そして、本発明ばね掴み機構は、少なくともばねを直接
掴む部分がばねのコイル部の内径と略等しい外径を有す
るガイドと、これの側方に近接して配置された保持手段
とのみから成るものであるため、この部分を最小限の大
きさに形成することができる。従って、本発明はばね掴
み機構は部品実装密度の高い機構や装置の中の極く狭い
空間へトーションばね等のばねを組み込む場合でも無理
なく組み込みを行なうことができる。Further, the spring gripping mechanism of the present invention comprises only a guide having at least a portion for directly gripping the spring having an outer diameter substantially equal to the inner diameter of the coil portion of the spring, and a holding means arranged laterally adjacent to the guide. Therefore, this portion can be formed to a minimum size. Therefore, according to the present invention, the spring gripping mechanism can be easily installed even in the case where a spring such as a torsion spring is installed in an extremely narrow space in a device having a high component mounting density or an apparatus.
更に、本発明ばね掴み機構は、ばねのアーム部を保持す
る保持手段として、略Ｌ字状に屈曲されたフック部材と
該フック部材に上方から弾接される押圧ロッドとを用い
たが、このようにすることによって、ばねのアーム部を
容易、かつ、しっかりと保持することができると共に、
ばねの線径及び断面形状を選ぶことなくアーム部を保持
することができる。またアーム部を保持する保持手段を
このように構成することによって、アーム部を水平方
向、垂直方向いずれの方向へ移動させてもアーム部を保
持した状状態が不安定になる惧れがなく、いわんやアー
ム部が外れるといったようなことは生じない。Further, the spring gripping mechanism of the present invention uses a hook member bent in a substantially L shape and a pressing rod elastically contacted with the hook member from above as a holding means for holding the arm portion of the spring. By doing so, the arm part of the spring can be easily and firmly held, and
The arm portion can be held without selecting the wire diameter and sectional shape of the spring. Further, by configuring the holding means for holding the arm portion in this way, there is no possibility that the state in which the arm portion is held becomes unstable regardless of whether the arm portion is moved in the horizontal direction or the vertical direction. It does not happen that the arm part comes off.
尚、前記した実施例においては、本発明ばね掴み機構を
組み立て作業を行なう産業用ロボットに塔載されるばね
掴み機構として適用したものを示した、本発明は必ずし
も組み立て用のばね掴み機構として適用されるとは限ら
ず、各種の使用目的に応じて様々な態様で適用され得る
ものである。In the above-described embodiment, the spring gripping mechanism of the present invention is applied as a spring gripping mechanism mounted on an industrial robot for assembling work. The present invention is not necessarily applied as a spring gripping mechanism for assembly. However, it is not limited thereto, and may be applied in various modes according to various purposes of use.
また、本発明ばね掴み機構が掴むことのできるばねは、
前記実施例に示したトーションばねに限られることはな
く、コイル部と少なくとも一つのアーム部を有するばね
であればどのような種類、形状のものであってもこれを
掴むことができる。Further, the spring that the spring gripping mechanism of the present invention can grip,
The spring is not limited to the torsion spring shown in the above embodiment, and any kind and shape of spring having a coil portion and at least one arm portion can be grasped.
最後に、本発明ばね掴み機構は、掴み出されるばねが配
置されている収納部とばねがこれから組み込まれる場所
との位置関係によっては、横倒しにした状態でも使用す
ることができる。Finally, the spring gripping mechanism of the present invention can be used in a laid-down state depending on the positional relationship between the storage part in which the spring to be gripped is arranged and the place where the spring is to be incorporated.
図面は本発明ばね掴み機構を産業用ロボットにおけるば
ね掴み機構として適用した実施の一例を示すものであ
り、第１図は斜視図、第２図は産業用ロボットの全体を
示す斜視図、第３図は分解斜視図、第４図は要部の拡大
斜視図、第５図は縦断側面図、第６図は第５図のVI−VI
線に沿う断面図、第７図は底面図、第８図は部品トレイ
の一部を拡大して示す斜視図、第９図（Ａ）乃至（Ｄ）
はばね掴み機構が部品トレイに配置されたばねを掴み出
す動作過程を（Ａ）から（Ｄ）へ順を追って示す要部拡
大斜視図、第１０図はばね掴み機構がばねを掴む初期の
動作を示す要部拡大平面図、第１１図は第１０図のXI−
XI線に沿う断面図、第１２図（Ａ）乃至（Ｃ）はばねの
アーム部が保持手段に保持される動作過程を（Ａ）から
（Ｃ）へ順を追って示す要部拡大断面図、第１３図
（Ａ）乃至（Ｈ）はばね掴み機構によって掴まれたばね
が所定の組込み位置へ組み込まれる動作過程を（Ａ）か
ら（Ｈ）へ順を追って示す要部拡大斜視図、第１４図は
ばねの組み込み動作の初期の状態における要部を拡大し
て示す縦断側面図である。 符号の説明 １３……ばね掴み機構、 ４１……フック、４１ａ……垂直側フック片、４１ｂ…
…水平側フック片、 ４４……ガイド、４８……押圧ロッド、 ６９……ばね、７０……コイル部、 ７１ａ、７１ｂ……アーム部The drawings show an example in which the spring gripping mechanism of the present invention is applied as a spring gripping mechanism in an industrial robot. FIG. 1 is a perspective view, FIG. 2 is a perspective view showing the entire industrial robot, and FIG. Fig. 4 is an exploded perspective view, Fig. 4 is an enlarged perspective view of a main part, Fig. 5 is a vertical side view, and Fig. 6 is VI-VI of Fig. 5.
7 is a bottom view, FIG. 8 is an enlarged perspective view showing a part of the component tray, and FIGS. 9 (A) to 9 (D).
FIG. 10 is an enlarged perspective view of an essential part showing the operation process in which the spring gripping mechanism grips the spring arranged in the component tray in order from (A) to (D). FIG. 10 shows the initial motion of the spring gripping mechanism for gripping the spring. FIG. 11 is an enlarged plan view of the main part shown in FIG.
12A to 12C are sectional views taken along the line XI, and FIG. 12A to FIG. 12C are enlarged sectional views of essential parts showing the operation process in which the arm portion of the spring is held by the holding means in order from FIG. 13 (A) to 13 (H) are enlarged perspective views of a main part, showing in sequence from (A) to (H) an operation process in which the spring grasped by the spring grasping mechanism is incorporated into a predetermined incorporating position, and FIG. FIG. 7 is a vertical cross-sectional side view showing an enlarged main part in an initial state of a spring assembling operation. Explanation of symbols 13 ... Spring gripping mechanism, 41 ... Hook, 41a ... Vertical hook piece, 41b ...
... Horizontal hook piece, 44 ... Guide, 48 ... Push rod, 69 ... Spring, 70 ... Coil part, 71a, 71b ... Arm part
Claims (1)
少なくとも１つのアーム部とを有すると共に部品収納部
に所定の姿勢で配置されたばねの上記コイル部に挿入さ
れる略スリーブ状のガイドと、 該ガイドの側方にこれと近接して配置されかつ前記ばね
のアーム部を保持するフックと押圧ロッドから成る保持
手段とを備え、 上記フックは全体が略Ｌ字状に屈曲されて垂直側フック
片と水平側フック片とから成ると共に、水平側フック片
が上記押圧ロッドの下方に位置するように配置され、 上記押圧ロッドは上記水平側フック片の上面に圧接する
よう下方へ付勢されると共に上下方向に摺動自在に配置
され、その全体形状は略丸棒状に形成されると共に下端
に行くに従って次第に小径となるような逆円錐状に形成
され、かつ、その先端面は略半球面状に形成され、 上記フックと上記押圧ロッドが一体となって上記ばねを
掴む方向へ回転されると、水平側フック片がアーム部の
下方へすべり込むように入って行くと共に押圧ロッドの
先端部がアーム部に衝合し、下方へ付勢された押圧ロッ
ドはその略半球面状に形成された先端面がアーム部によ
り側方から押圧されることによって上方へ押し上げら
れ、更にフックと押圧ロッドがばねを掴む方向へ回転さ
れると、垂直側フック片と押圧ロッドとによってアーム
部が挟着されるようにした ことを特徴とするばね掴み機構。1. A substantially sleeve-shaped guide inserted into the coil portion of a spring having a coil portion and at least one arm portion formed integrally with the coil portion and arranged in a predetermined posture in a component storage portion. And a holding means, which is arranged on the side of the guide in the vicinity of the guide and holds the arm portion of the spring, and a holding means composed of a pressing rod. The side hook piece and the horizontal side hook piece are arranged so that the horizontal side hook piece is located below the pressing rod, and the pressing rod is urged downward so as to come into pressure contact with the upper surface of the horizontal side hook piece. Are arranged so as to be slidable in the vertical direction, and the entire shape thereof is formed into a substantially round bar shape, and is formed into an inverted conical shape whose diameter becomes gradually smaller toward the lower end, and its tip surface is When it is formed in a hemispherical shape, and the hook and the pressing rod are integrally rotated in the direction of gripping the spring, the horizontal hook piece slides in below the arm portion and the pressing rod moves. The tip end abuts against the arm portion, and the pressing rod urged downward is pushed upward by the arm portion pressing the tip surface formed in a substantially hemispherical shape from the side, and further the hook The spring gripping mechanism is characterized in that when the pressing rod is rotated in the direction of gripping the spring, the arm portion is sandwiched between the vertical hook piece and the pressing rod.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59243844A JPH0620693B2 (en) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | Spring grip mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP59243844A JPH0620693B2 (en) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | Spring grip mechanism |
Publications (2)
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|---|---|
| JPS61121843A JPS61121843A (en) | 1986-06-09 |
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Family
ID=17109787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59243844A Expired - Lifetime JPH0620693B2 (en) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | Spring grip mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0620693B2 (en) |
Cited By (1)
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| WO2014002953A1 (en) * | 2012-06-25 | 2014-01-03 | 協和メデックス株式会社 | Container gripping device |
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|---|---|---|---|---|
| JPS5811233B2 (en) * | 1980-06-05 | 1983-03-02 | 株式会社 オオキ・デザイン研究所 | Pachinko ball feeding device |
| JPS60221226A (en) * | 1984-04-13 | 1985-11-05 | Sanyo Electric Co Ltd | Device for incorporating torsion coil spring |
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1984
- 1984-11-19 JP JP59243844A patent/JPH0620693B2/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
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| JPS61121843A (en) | 1986-06-09 |
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