JPH06201392A - Method for forming road map data - Google Patents

Method for forming road map data

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Publication number
JPH06201392A
JPH06201392A JP195093A JP195093A JPH06201392A JP H06201392 A JPH06201392 A JP H06201392A JP 195093 A JP195093 A JP 195093A JP 195093 A JP195093 A JP 195093A JP H06201392 A JPH06201392 A JP H06201392A
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JP
Japan
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road map
map data
vehicle
point
road
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Pending
Application number
JP195093A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Mayuko Yamamoto
繭子 山本
Original Assignee
Sumitomo Electric Ind Ltd
住友電気工業株式会社
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Publication date
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Publication of JPH06201392A publication Critical patent/JPH06201392A/en
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Abstract

PURPOSE: To easily form a precise road map data for an established road without waiting photographing by aerial photograph only by moving a vehicle once according to a route to form the road map data.
CONSTITUTION: A vehicle is traveled on an unknown route from a first point A whose position in road map data is knot to a second point B whose position on the road map data is similarly known, whereby a traveling orbit M is provided. To conform the terminal point of the traveling orbit M to the second point B, rotating operation with the first point A as a center and extending and contracting operation are performed to correct the traveling orbit M of the vehicle, and a road map data is formed on the basis of the corrected traveling orbit.
COPYRIGHT: (C)1994,JPO&Japio

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、車両用経路誘導装置(ナビゲーションシステム)などで用いられる道路地図データを作成するために適用される道路地図データの作成方法に関するものである。 The present invention relates to a method of creating the road map data applied to create the road map data used in such a vehicle navigation system (navigation system).

【0002】 [0002]

【従来の技術】車両に搭載されて経路誘導を行うナビゲーションシステムでは、CD−ROMなどに道路地図データを記録させておき、必要な道路地図データを随時読み出してCRTなどの表示装置に表示させたり、また方位センサや走行距離センサから検出された車両位置と前記道路地図データとのマッチングを行うことにより正確な車両位置を演算したりするようにしている。 BACKGROUND OF THE INVENTION Navigation systems are mounted on a vehicle performing a route guidance, or is displayed on a CD-ROM allowed to record the road map data, a display device such as a CRT reads road map data required from time to time and so that or calculating the exact vehicle position by performing the matching between the detected vehicle position from the azimuth sensor and the traveling distance sensor and the road map data. したがって、正確な経路誘導のためには、前記の道路地図データは、正確でかつ最新のものであることが要求される。 Therefore, for accurate route guidance, the road map data is required to be of accurate and up-to-date.

【0003】しかしながら、従来から用いられている道路地図データは、一般に、航空写真に基づいて作成された紙地図をもとに作成されているので、例えば航空写真の撮影後に新設された道路の情報は含まれていない。 [0003] However, the road map data which are conventionally used, in general, because it is creating a paper map that has been created on the basis of aerial photographs on the basis of, for example, information of a road that has been newly established after the aerial photography It not included. また例えばトンネル内の道路などのように航空写真で撮影できない道路に関してはその正確な形状を盛り込むことが困難であった。 Also with respect to the road can not be captured by aerial photograph, such as for example a road in the tunnel it is difficult to incorporate the exact shape.

【0004】そこで、前記紙地図などをもとに作成された道路地図データを基礎として、新しい道路情報を追加するという形で、正確でかつ最新の道路地図データを容易に作成できるようにした道路地図データの作成方法が提案されている(特開平4−88390号公報参照)。 [0004] Therefore, on the basis of the road map data that has been created, such as on the basis of the paper map, in the form of adding a new road information, and to be able to create accurate and the latest road map data easily road It has been proposed method of creating map data (see Japanese Patent Laid-Open No. 4-88390).
この方法は、現在位置を検出する位置検出装置を搭載した車両を、道路地図データが既知である第1の地点と第2の地点との間の道路地図データを作成したい経路に沿って移動させ、この移動時において前記位置検出装置から得られる位置情報に基づいて前記経路の道路地図データを作成する方法である。 This method, a vehicle equipped with a position detecting device for detecting a current position, is moved along a path which you want to create a road map data between the first point and the second point road map data is known is a method of creating a road map data of the route based on the position information obtained from the position detecting device at the time of this movement.

【0005】この方法によれば、第1の地点と第2の地点との間の経路に従って車両を移動させることにより、 [0005] According to this method, by moving the vehicle according to the route between the first point and the second point,
この移動時に随時検出される位置情報に基づいて前記経路の道路地図データが作成されるので、航空写真の撮影などを待つまでもなく、新設された道路などの道路地図データを作成することができる。 Since the road map data of the route based on the location information from time to time detected during this movement is created, without waiting and aerial photographs of the shooting, it is possible to create a road map data such as new roads .

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】しかし、位置検出のための走行距離センサや方位センサの出力には必ず誤差があるので、位置検出装置から得られる位置情報には誤差が入ってくる。 [0006] However, since the output of the travel distance sensor and an azimuth sensor for detecting the position is always an error, incoming error in the position information obtained from the position detecting device. また、道路地図データを作成したい経路においては経路は最初未知であるから道路地図データとのマッチング手法も採用できない。 In addition, the route can not be matching technique adopted with the road map data because it is the first unknown in the path you want to create a road map data. よって、前記の方法によって、必ずしも正確な道路地図データを作成できるとは限らない。 Thus, by the method, it is not always possible to create an accurate road map data.

【0007】前記特開平4−88390号公報によれば、このような場合には、2つの地点間を複数回移動させ、この複数回の移動時にそれぞれ位置検出装置で検出される前記道路地図データを作成したい経路の位置情報に近似計算を施し、この近似計算により得られた結果を採用する方法が提案されている(前記公報の特許請求の範囲第2項参照)。 [0007] According to JP-A Hei 4-88390, in such a case, between the two points are moved a plurality of times, the road map data detected by the plurality of position detecting device respectively during movement subjected to approximation calculation of the position information of the route to be created, and (reference range the second term of the claims of the publication) obtained method employed has been proposed results this approximate calculation.

【0008】ところが、同じ経路を何度も往復させなければならないから、労力と時間がかかるとともに、ガソリンなどの燃料の消費量が増えるという問題がある。 [0008] However, because must be moved back and forth many times the same path, it takes effort and time, there is a problem that the consumption of fuel, such as gasoline increases. また、一方通行の道路では往復することができない。 In addition, on the other hand it can not be round-trip in the way of the road. そこで、本発明は、上述の技術的課題を解決し、労力、時間、資源の無駄を省きながら、正確でかつ最新の道路地図データを容易に作成できるようにした道路地図データの作成方法を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention is to solve the technical problems described above, provides labor, time, while eliminating the waste of resources, a method of creating the road map data to be able to create accurate and the latest road map data easily an object of the present invention is to.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するための請求項記載の道路地図データの作成方法は、道路地図データ上の位置が既知である第1の地点から同じく道路地図データ上の位置が既知である第2の地点まで走行することにより得られた走行軌跡の終点を道路地図データ上の第2の地点に合致させるべく、第1の地点を中心とする回転角及び拡大縮小率を算出し、車両の走行軌跡を構成する各点に対して、前記回転角に相当する回転操作及び前記拡大縮小率に相当する拡大縮小操作を施して車両の走行軌跡を補正し、この補正された走行軌跡に基づいて前記経路の道路地図データを作成する方法である。 The method of creating the road map data described in the claims in order to achieve the object of the Means for Solving the Problems], the position on the road map data on the same road map data from the first point is known position in order to conform to the second point on the end point of the road map data of the running locus obtained by traveling to a second point is known, the rotation angle and scaling factor about the first point It calculates, for each point constituting the traveling path of the vehicle is subjected to a scaling operation that corresponds to the rotational operation and the scaling factor corresponding to the rotation angle by correcting the travel path of the vehicle, is the corrected was based on the travel locus is a method of creating a road map data of the route.

【0010】 [0010]

【作用】前記の方法によれば、第1の地点と第2の地点との間の経路に従って車両を1回移動させ、この移動時に随時検出される位置情報に基づいて車両の走行軌跡を作成する。 SUMMARY OF] According to the method, the first point and move once the vehicle according to the route between the second point, create a traveling path of the vehicle based on the position information from time to time detected during this movement to. そして、この走行軌跡に前記回転操作及び拡大縮小操作を施すことにより、始点と終点とが実際の道路地図に合致する正確な軌跡を得ることができる。 Then, by performing the rotation operation and scaling operation to the traveling locus, it is possible to obtain an accurate path that matches the start and end points and the actual road map. したがって、位置検出手段に検出誤差がある場合であっても、この補正された走行軌跡に基づいて正確な道路地図データを作成することができる。 Therefore, even if there are detection errors in the position detecting means, it is possible to create an accurate road map data based on the corrected traveling locus.

【0011】 [0011]

【実施例】以下実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。 BRIEF DESCRIPTION detail by the accompanying drawings show the following examples. 図2は本発明の道路地図データの作成方法を実施するための装置の電気的構成を示すブロック図である。 Figure 2 is a block diagram showing an electrical configuration of an apparatus for carrying out the method of creating the road map data of the present invention. この装置は、例えば車両に搭載されたいわゆるナビゲーションシステム1を利用し、車両の移動時にその位置情報を検出することにより道路地図に対応した道路地図データを得ようとするものである。 This device, for example, utilizes a so-called navigation system 1 mounted on the vehicle, it is intended to obtain the road map data corresponding to the road map by detecting the position information during movement of the vehicle.

【0012】ナビゲーションシステム1は、車輪に設置された車速センサ2と、光ファイバジャイロなどで構成した方位センサ3と、CD−ROMなどで構成され道路地図データを記憶した道路地図データベース4と、前記のセンサ2,3の出力および道路地図データベース4に記憶された道路地図データとに基づいて車両の現在位置を算出する位置算出部5と、車両の現在位置などが道路地図とともに表示されるCRTなどの表示装置6と、この表示装置6に道路地図データベース4から読み出した道路地図データと位置算出部5から得られる車両位置データとに対応した表示制御信号を与える表示制御部7 [0012] The navigation system 1 includes a vehicle speed sensor 2 installed on the wheel, an azimuth sensor 3 which is configured by a fiber optic gyro, a road map database 4 which stores are road map data constituted by, such as a CD-ROM, the a position calculation unit 5 for calculating a current position of the vehicle based on the output of the sensors 2 and 3 and a road map database 4 and stored road map data, such as a CRT, such as the current position of the vehicle is displayed together with the road map a display device 6, the display control unit 7 which gives a display control signal corresponding to the vehicle position data obtained from the road map data and the position calculating unit 5 read out to the display device 6 from the road map database 4
と、この表示制御部7に接続され各種のデータ入力を行うための入力部8とを備えている。 If, and an input unit 8 for data input is connected to the display control unit 7 various. 位置算出部5にはまた車両状態検出部9が接続されており、例えばシフトレバーの位置を検出して、当該車両が前進しているか後退しているかを表す信号を位置算出部5に与える。 The position calculating unit 5 also has a vehicle state detection unit 9 is connected, for example, by detecting the position of the shift lever, gives a signal indicating whether the vehicle is retracted or are advanced to the position calculating unit 5. 前記車速センサ2および方位センサ3ならびに位置算出部5などを含んで「位置検出手段」が構成されている。 And the like the vehicle speed sensor 2 and the orientation sensor 3 and a position calculating unit 5 'position detecting means "is constructed.

【0013】このようなナビゲーションシステム1には、パーソナルコンピュータ10が接続されている。 [0013] Such navigation system 1, the personal computer 10 is connected. このパーソナルコンピュータ10は、位置算出部5で算出された位置情報をライン11から得ることができ、またこのライン11を介して各種のコマンドを位置算出部5 The personal computer 10, the position calculating unit position information calculated by 5 can be obtained from the line 11, and the position calculating unit 5 various commands via the line 11
に与えることができる。 It can give to. このパーソナルコンピュータ1 The personal computer 1
0には、例えばフロッピーディスクユニットなどの外部記憶装置12が接続されている。 0, for example an external storage device 12 such as a floppy disk unit is connected.

【0014】ナビゲーションシステム1の通常の使用状態では、位置算出部5は、車速センサ2および方位センサ3などの出力から算出された車両の現在位置と、道路地図データベース4に記憶された道路地図データとのマッチング処理(例えば特開昭63−115004号公報参照)を行うことにより、車両の位置情報を得ている。 [0014] In normal use of the navigation system 1, the position calculating unit 5, the current position of the vehicle calculated from the output of the vehicle speed sensor 2 and the orientation sensor 3, the road map data stored in the road map database 4 by performing the matching process (e.g., see JP-63-115004 JP) and, to obtain the position information of the vehicle.
すなわち、位置算出部5から出力される位置情報は、道路地図データベース4に記憶されたいずれかの道路上の位置に対応するものとなる。 That is, the position information output from the position calculating unit 5 will correspond to a position on any of the roads stored in the road map database 4. このような道路地図データと検出された現在位置とのマッチングを行うことにより、車速センサ2および方位センサ3の検出誤差を排除して、車両の位置情報を正しく得ることができる。 By performing matching with such road map data and detected current location, eliminating the detection error of the vehicle speed sensor 2 and the orientation sensor 3, it is possible to obtain position information of the vehicle correctly.

【0015】次に、道路地図データを作成する場合の動作について説明する。 [0015] Next, a description will be given of the operation of the If you want to create a road map data. 例えば図1に示すように道路地図データベース4にその道路地図データが記憶されている2本の道路21,22があり、この道路21,22の間を接続する道路Lが新設された場合を想定する。 For example there are two roads 21 and 22 the road map data in the road map database 4 is stored as shown in FIG. 1, assuming that the road L connecting between the roads 21 and 22 is established to. もちろん道路Lの道路地図データは道路地図データベース4には記録されていない。 Of course the road L road map data has not been recorded in the road map database 4.

【0016】まず道路21上の道路Lに充分近い位置にある交差点23から、道路21と道路Lとが接続された第1の地点であるA地点から道路Lを介して、この道路Lと道路22とが接続された第2の地点であるB地点まで車両を走行させる。 [0016] First the intersection 23 is sufficiently close to the road L on the road 21, through the road L from A is the first point where the road 21 and the road L connected, the road L and the road 22 and causes the vehicle to travel up to the point B as the second point is connected. このような車両の移動に伴って、 With the movement of such a vehicle,
その移動時における軌跡Mを検出することにより、新設された道路Lの道路地図データを作成できる。 By detecting the track M during its movement, you can create the road map data of the newly established roads L.

【0017】ところで、検出された軌跡Mは、車速センサ2および方位センサ3の検出誤差があり、道路地図データとのマッチングもとれないので、図1に示すように実際の道路Lの軌跡と離れてしまうことがある。 [0017] Incidentally, the detected trajectory M is a detection error of the vehicle speed sensor 2 and the orientation sensor 3, does not take also matching with road map data, apart from the actual path of the road L as shown in FIG. 1 it may become. そこで、検出された軌跡Mを道路地図データに合わせるための補正を施す。 Therefore, applying the correction for matching the detected trajectory M in the road map data. この手順を図3〜図5を用いて詳説する。 This procedure will be described in detail with reference to FIGS.

【0018】まず交差点23で、車両に乗り込んだ操作者は、A地点に到れば入力部8を操作して車両の正確な現在位置を入力する。 [0018] First, at the intersection 23, the operator who boarded the vehicle, by operating the input section 8 if Itare to A point to enter the correct current position of the vehicle. この車両の現在位置の入力は、表示装置6表示されたクロスカーソルの交差位置に、表示されている道路地図をスクロールさせることによって行う。 Input of the current position of the vehicle, at the intersection of the cross cursor displayed device 6 display is performed by scrolling the road map being displayed. このようにして、車速センサ2や方位センサ3に頼らずに車両の正確な現在位置を与えることができる。 Thus, it is possible to provide an accurate current position of the vehicle without relying on a vehicle speed sensor 2 and the orientation sensor 3. なお、この現在位置の入力は、道路地図をスクロールさせる代わりに、クロスカーソルを移動させるようにして行ってもよい。 The input of the current position, instead of scrolling the road map, may be carried out so as to move the cross cursor.

【0019】A地点では、操作者は、上述の地図マッチングを行わずに車速センサ2および方位センサ3などの出力のみによりいわゆる推測航法だけで位置情報を算出させるためのコマンドをパーソナルコンピュータ10から位置算出部5に与える。 [0019] In point A, the operator positions a command to calculate only at the location called dead reckoning by only the output of the vehicle speed sensor 2 and the orientation sensor 3 without the aforementioned map matching from the personal computer 10 give to the calculation unit 5. このような、地図マッチングを行わずに推測航法のみにより位置情報を算出する状態を以下においては、「フリーモード」という。 Such, in the following conditions to calculate the position information by only dead reckoning navigation without map matching, "free mode".

【0020】このフリーモードで車両を道路Lを通ってB地点まで移動させる。 [0020] the vehicle through the road L is moved to the point B in this free mode. この車両移動の過程で前記推測航法により随時得られる位置情報は、ライン11からパーソナルコンピュータ10に与えられ、外部記憶装置1 Position information obtained at any time by the dead reckoning in the course of the vehicle movement is given from the line 11 to the personal computer 10, the external storage device 1
2においてフロッピーディスクなどの記録媒体に記録される。 It is recorded on a recording medium such as a floppy disk in 2. また、前記位置情報は表示制御部7に与えられ、 Also, the position information is supplied to the display control unit 7,
これにより表示装置6では道路地図とともに車両の現在位置(推測航法で得られた現在位置)が表示される。 Thus the current position (obtained by dead reckoning a current position) of the vehicle with the road map in the display device 6 is displayed. このようにしてB地点まで車両が移動した時点で、前記の位置情報の収集を終了するとともに、前記のフリーモードから地図マッチングを行う状態に復帰させる。 Once this way the vehicle to point B and is moved, together with the ends of the collection of the position information, to return to the state of performing a map matching from the free mode.

【0021】上述のようにして、道路Lを走行することによって道路Lの軌跡を表す位置情報が収集されるのであるが、道路Lでの車両の現在位置の検出は、地図マッチングを行わずに推測航法のみに基づいているので、誤差が生じることになる。 [0021] As described above, although the position information indicating the trajectory of the road L by traveling on the road L is collected, the detection of the current position of the vehicle on the road L does not perform map matching because it is based only on the dead reckoning, so that the error occurs. すなわち、図1に示すように、 That is, as shown in FIG. 1,
道路LをA地点からB地点に向けて走行したときに検出した位置情報により得られる車両の走行軌跡Mは、A地点では道路Lの上に存在するが、走行距離が増えるに従って実際の道路Lから外れていく。 Travel locus M of the vehicle obtained by the detected position information when the road L traveled toward the point A to point B is the point A present on the road L, actual road L according travel distance increases go out from.

【0022】そこで、本実施例では、走行軌跡Mの終点を実際の走行の終点であるB地点に合わせることにより、真の走行軌跡を計算して、正確な道路地図データを作成して、新たな道路地図データベース43を作成するようにしている。 [0022] Therefore, in this embodiment, by matching the end point of the travel locus M to point B is the end point of the actual running, to calculate the true travel locus, create accurate road map data, a new the road map database 43 so as to create a. まず、図3に示すようにA地点と走行軌跡Mの終点B1とを通る直線X1と、A地点とB地点とを通る直線Xとの角度αを求め、図4に示すように直線X1を角度−αだけ回転させる。 First, a straight line X1 passing through the end points B1 travel locus M and point A as shown in FIG. 3, obtains the angle α between the straight line X passing through the points A and B, a straight line X1, as shown in FIG. 4 by an angle -α to rotate. これにより、走行軌跡Mの終点B1は、直線Xの上に乗るので、この点をB Thus, the end point B1 of the travel locus M, so rests on the straight line X, the point B
2と表わす。 2 to represent.

【0023】次に、点B2をB地点に合わせるため、A [0023] Next, in order to adjust the point B2 to point B, A
地点を中心としてスケールの縮小又は拡大を行う。 It performs reduction or enlargement of the scale around the point. 図5 Figure 5
は、点B2をB地点に合わせるため縮小を行った例を示している。 Shows an example in which the reduced to match the point B2 to the point B. このような回転操作と縮小又は拡大操作を、 The reduction or enlargement operation with such rotational operation,
走行軌跡Mを構成する全ての点に適用すれば、実際の道路Lのパターンに合致する走行軌跡M2が得られる。 If applied to all points constituting the traveling locus M, traveling locus M2 is obtained which matches the pattern of the actual road L.

【0024】以上のように本実施例によれば、新設された道路L上を車両を走行させることによって、ナビゲーションシステム1を利用して、道路Lの軌跡を表す道路地図データを容易に作成することができる。 According to the present embodiment as described above, by causing the vehicle to travel a newly established on roads L, by using the navigation system 1, easily creating a road map data representative of a trajectory of the road L be able to. この結果、 As a result,
航空写真などに頼らなくても、新設された道路Lの道路地図データを盛り込んだ最新でしかも正確な道路地図データベースを容易に作成することができるようになる。 Even without relying such as aerial photographs, so that it is possible to create a precise road map database easily only with the latest that incorporates the road map data of the newly established road L.
また、航空写真により撮影することができないトンネル内の道路などの正確な道路地図データを得ることも容易である。 Moreover, it is easy to obtain accurate road map data such as roads within the tunnel can not be taken by the aerial photograph.

【0025】なお、本発明は前記の実施例に限られるものではない。 [0025] The present invention is not limited to the above embodiments. 前記の実施例では、道路地図データベースとしてCD−ROMを用いる場合を例に採ったが、例えばICカードなどのようにデータの書込を行うことができる記録媒体を用いて道路地図データベースを構成してもよい。 In the above embodiment has been adopted a case of using the CD-ROM as a road map database as an example, constitute a road map database by using a recording medium capable of writing data, such as for example an IC card it may be. また、前記の実施例では、車速センサ2および方位センサ3ならびに位置算出部5などにより位置検出手段が構成されているが、距離センサなどの他のセンサを用いて位置検出手段を構成してもよい。 In the above embodiment, the position detecting means such as by a vehicle speed sensor 2 and the orientation sensor 3 and a position calculating unit 5 is constituted, also constitute a position detecting means by using other sensors, such as distance sensors good. その他本発明の要旨を変更しない範囲内において、種々の変更を施すことが可能である。 Within a range not changing the gist of the other present invention, it is possible to apply various modifications.

【0026】 [0026]

【発明の効果】以上のように本発明の道路地図データの作成方法によれば、道路地図データを作成すべき経路に従って車両を1回移動させるだけで、航空写真の撮影などを待つまでもなく、新設された道路などの正確な道路地図データを容易に作成することができる。 According to create a road map data of the present invention as described above, according to the present invention, only by moving the vehicle once according to the path to create a road map data, without waiting for such aerial shooting , it is possible to easily create accurate road map data such as newly established roads. これによって、最新でかつ正確な道路地図データを随時提供できるので、例えば車両用ナビゲーションシステムの有用性を向上できる。 Thus, it is possible to provide from time to time the latest and accurate road map data, for example, can improve the usability of the navigation system for a vehicle.

【0027】さらに、航空写真によっては作成することができないトンネル内の道路などの道路地図データも正確に作成することができるという効果もある。 Furthermore, there is also an effect that can be created accurately even road map data such as roads within the tunnel can not be created by the aerial.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】道路地図データを作成すべき経路の一例を示す地図である。 1 is a map showing an example of a path to create a road map data.

【図2】道路地図データを作成するための装置の電気的構成を示すブロック図である。 2 is a block diagram showing an electrical configuration of an apparatus for creating a road map data.

【図3】検出した位置情報に基づく車両の走行軌跡を示す図である。 3 is a diagram showing a travel path of the vehicle based on the detected position information.

【図4】走行軌跡に回転操作を施した状態を示す図である。 4 is a diagram showing a state subjected to rotational operation the traveling locus.

【図5】回転後の走行軌跡に縮小操作を施した状態を示す図である。 5 is a diagram showing a state subjected to reduction operation on the traveling locus after rotation.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 ナビゲーションシステム 2 車速センサ 3 方位センサ 4 道路地図データベース 5 位置算出部 10 パーソナルコンピュータ 1 the navigation system 2 vehicle speed sensor 3 direction sensor 4 road map database 5 position calculating unit 10 personal computer

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】走行距離センサと、方位センサと、前記走行距離センサ及び方位センサの出力から得られる車両の走行距離データ及び方位データに基づいて車両の位置を検出する位置検出手段とを備える装置を車両に搭載し、 当該車両を道路地図データ上の位置が既知である第1の地点から同じく道路地図データ上の位置が既知である第2の地点までの間の道路地図データを作成したい経路に沿って移動させ、 この移動時において前記位置検出手段から得られた位置情報に基づいて車両の走行軌跡を求め、 前記走行軌跡の終点を前記道路地図データ上の第2の地点に合致させるべく、第1の地点を中心とする回転角及び拡大縮小率を算出し、 車両の走行軌跡を構成する各点に対して、前記回転角に相当する回転操作及び前記拡大縮小率に相当 And 1. A travel distance sensor, device comprising a direction sensor, and a position detecting means for detecting a position of the vehicle based on the travel distance data and orientation data of the vehicle obtained from the output of the travel distance sensor and an azimuth sensor was mounted on a vehicle, like the vehicle to create the road map data until the second point position is known on the same road map data from the first point position on the road map data is known path is moved along the obtains the travel path of the vehicle based on the position information obtained from said position detecting means at the time of this movement, in order to meet the end point of the travel locus to the second point on the road map data calculates a rotation angle and scaling factor about the first point, for each point constituting the traveling path of the vehicle, corresponding to the rotational operation and the scaling factor corresponding to the rotation angle する拡大縮小操作を施して車両の走行軌跡を補正し、 この補正された走行軌跡に基づいて前記経路の道路地図データを作成することを特徴とする道路地図データの作成方法。 Scaling performs an operation to correct a travel path of the vehicle, the corrected how to create the road map data, characterized in that to create the road map data of the route on the basis of the traveling locus to be.
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