JP2006132954A - In-vehicle navigation system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車載用ナビゲーション装置の技術分野に属し、特に、探索された誘導経路の全体と運転の際の要衝地点の把握がし易くなる簡易地図表示機能の技術に関する。 The present invention belongs to the technical field of in-vehicle navigation devices, and particularly relates to a technology of a simple map display function that makes it easy to grasp the entire searched guidance route and important points for driving.
従来の一般的な車載用ナビゲーション装置では、図１０に示されるように、ＧＰＳ受信機１によって絶対位置を推定する衛星航法測位システムと、方位センサ（地磁気センサなど）２や車輪センサ３によって相対方位や距離を推定する推測（慣性）航法システムと、さらにＣＤやＤＶＤなどの記録媒体に記録された地図データベース４とのマップマッチングによって自車の現在位置を推定し、ユーザが入力指定した目的地点までの好ましい誘導経路を探索して、液晶などのディスプレイ装置の画面上に表示した地図の道路の色を変更するなどして表している。
In a conventional general vehicle-mounted navigation device, as shown in FIG. 10, a satellite navigation positioning system that estimates an absolute position by a
また、道路名称とその走行距離をリスト表示することで前記誘導経路の情報を示すシステムや、走行前に目的地点までの誘導経路をシミュレーションすることができるシステムもある。 There are also a system that displays information on the guidance route by displaying a list of road names and travel distances, and a system that can simulate a guidance route to a destination before traveling.
ところで、探索された目的地点までの誘導経路が長距離の場合や複雑な経路の場合には、詳細地図による表示に加えて目的地点と誘導経路全体が概ね把握できる全体地図が表示されることがユーザフレンドリーである。 By the way, in the case where the guide route to the searched destination point is a long distance or a complicated route, in addition to the detailed map display, an overall map that can roughly grasp the destination point and the entire guide route may be displayed. User friendly.
この点、下記［特許文献１］では、特に、出発地点から目的地点までの距離を計算して、図１１に示されるディスプレイ装置の表示画面のように、太線で示される誘導経路を表示した画面の隅に、出発地点ａから目的地点ｂまで距離に応じて縮尺を行って出発地点ａと目的地点ｂと現在地点ｃを全体の経路上に表すことで、進捗状況が一目で判るようにした誘導経路の簡易地図Ａを表示することで、ユーザが経路上の大体どの位置に現在いるかを把握し易くするナビゲーション装置の技術が示されている。 In this regard, in [Patent Document 1] below, in particular, a screen displaying a guidance route indicated by a bold line, such as the display screen of the display device shown in FIG. 11, by calculating the distance from the starting point to the destination point. In the corner, the scale is scaled according to the distance from the starting point a to the destination point b, and the starting point a, the destination point b, and the current point c are represented on the entire route so that the progress status can be seen at a glance. A technique of a navigation device that makes it easy for the user to grasp the current position on the route by displaying the simple map A of the guidance route is shown.
先ず、従来技術の一般的問題として、特に、誘導経路が長距離のときに、ユーザが走行前に目的地点までの誘導経路全体を把握しようとするとき、以下の（イ）〜（ヘ）の不都合が生じる。
（イ）前記従来のリスト表示では、ユーザが道路名称を知らなければ分かりにくく、また、運転に際して案内を要する要衝地点（曲がるべき交差点、分岐点、高速道路のインターチェンジ、チェックポイントとなる施設や場所などの後述の案内ポイントに相当）に何があるのか（コンビニがあるのか、特に目印になるようなものが在るのか無いのか）分からないという点。
（ロ）通常の地図表示では、地図を出発地点から目的地点まで誘導経路に沿って数画面にわたってスクロールさせる必要があり、誘導経路の全体像を把握しにくい場合がある点。
（ハ）地図を縮小表示にして誘導経路の全体を表示したときは、運転に際しての要衝地点である右左折の案内ポイント（交差点や建物など）などが細かすぎて分からなくなる場合がある点。
First, as a general problem of the prior art, particularly when the guide route is a long distance, when the user tries to grasp the entire guide route to the destination point before traveling, the following (a) to (f) Inconvenience arises.
(B) In the conventional list display, it is difficult to understand unless the user knows the name of the road, and it is necessary to provide guidance when driving (intersections to bend, junctions, highway interchanges, checkpoints and facilities (It is equivalent to the guide point described later, etc.) What is not known (whether there is a convenience store, especially whether there is something that serves as a landmark).
(B) In normal map display, it is necessary to scroll the map from the starting point to the destination point along the guide route over several screens, and it may be difficult to grasp the entire image of the guide route.
(C) When the map is displayed in a reduced size and the entire guidance route is displayed, the right and left turn guidance points (intersections, buildings, etc.) that are important points for driving may be too small to be understood.
即ち、誘導経路に沿っての運転に際して、案内が必要な要衝地点はその隣り合う間隔が長短様々（案内ポイントが粗密に散在する）な場合が普通であり、誘導経路全体を単純な縮尺で１画面に表そうとすると、判りづらい場合があるのである。
（ニ）従来の誘導経路のシミュレーションでは、交差点の拡大地図が表示されて、右折／左折のポイントなどを把握し易くなっているが、前記（ロ）と同じように誘導経路の全体像を把握しにくい。また、シミュレーションに時間がかかるという難点がある。
（ホ）前記［特許文献１］の簡易地図表示機能では、出発地点から目的地点までの誘導経路上で、ユーザがどの位置にいるかを大まかに示すだけで、その地図上に右折／左折ポイントなどを抽出して明確な表示することをしていないので、前記（ハ）と同じ問題がある。
That is, when driving along a guide route, the critical points that need guidance are usually various in the distance between adjacent points (guide points are scattered roughly), and the entire guide route is 1 in a simple scale. If you try to show it on the screen, it may be difficult to understand.
(D) In the conventional guidance route simulation, an enlarged map of the intersection is displayed to make it easier to grasp the right / left turn points, etc. As in (b) above, the overall image of the guidance route is grasped. Hard to do. In addition, there is a drawback that simulation takes time.
(E) With the simple map display function of [Patent Document 1], it is possible to roughly indicate the position of the user on the guidance route from the departure point to the destination point, and to turn right / left on the map. This is the same problem as in (c) above, because it is not extracted and displayed clearly.
即ち、上記［特許文献１］の簡易地図表示機能は、進捗状況を把握するうえで便利であり、ユーザフレンドリーなものであるが、単にディスプレイ上の片隅に余りに簡易な誘導経路の全体形状を表したのみの簡易なものであって、その簡易地図自体が誘導の作用を有するものではなく、誘導経路の要衝を押えた全体像は把握しにくいのである。
（ヘ）従来の車載用ナビゲーション装置では、誘導経路探索時に抽出される要衝地点（右左折時などに案内されるコンビニなど）は、現実に要衝地点に近づいた経路案内の時（右左折時などの少し前）までは明示的に案内・表示されないので、予め誘導経路全体を要衝地点で押えて把握することが困難である点などが挙げられる。
That is, the simple map display function of the above [Patent Document 1] is convenient for grasping the progress and is user-friendly, but it simply displays the overall shape of the guide route that is too simple at one corner on the display. However, the simple map itself does not have a guiding action, and it is difficult to grasp the whole image of the important points of the guiding route.
(F) In conventional in-vehicle navigation devices, critical points (such as convenience stores that are guided when turning right or left) that are extracted when searching for guidance routes are route guidance that is actually approaching critical points (such as when turning left or right) It is difficult to grasp and display the entire guidance route in advance at a critical point in advance because it is not explicitly guided or displayed until a short time).
このように、前述の[特許文献１]のような限定された目的に使用するための簡易地図の表示はその所望の目的には有益であるが、通常のナビゲーションにおける広域地図や詳細地図の表示では、ナビゲーションに不必要な情報が豊富に地図に表示されていて、必ずしも多い情報が案内に役立つとはいえず、却って判りづらい場合が多い。 As described above, the display of a simple map for use for a limited purpose such as the above-mentioned [Patent Document 1] is useful for the desired purpose, but the display of a wide area map or a detailed map in normal navigation is possible. However, a lot of information unnecessary for navigation is displayed on the map, and a lot of information is not necessarily useful for guidance, and it is often difficult to understand.
この点、出発地点と目的地点を１つの画面上若しくはスクロールで実質２画面以内までに収まるように表示しつつ誘導経路における要衝地点（曲がるべき交差点、分岐点、高速道路のインターチェンジ、チェックポイントとなる施設や場所など）を表した簡易な誘導経路の概略（それ自体のみでも目的地点まで誘導され得る程度の必要最小限の情報が提供されるもの。例えば店舗のチラシ広告などに載っている店舗周辺の直線的な道路で表示された概略地図のようなもの（図３参照）。）が示されている簡易誘導経路を表示する機能（簡易地図表示機能）があると非常に便利であり誠にユーザフレンドリーなものとなると考えられる。 This point, the starting point and the destination point are displayed on one screen or scrolled so that they can be within 2 screens. An outline of a simple guidance route (facility, place, etc.) (provided with the minimum necessary information that can be guided to the destination point by itself. For example, around a store on a flyer advertisement of a store) It is very convenient if there is a function (simple map display function) that displays a simple guidance route that is shown as a schematic map displayed on a straight road (see Fig. 3). It will be friendly.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、ディスプレイ装置の１画面乃至２画面内に探索された誘導経路の最低限必要な情報が表示されて誘導経路全体の把握が容易な簡易誘導経路を表示する簡易地図表示機能を備える車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a simple guidance route in which the minimum necessary information of the searched guidance route is displayed on one screen or two screens of the display device and the entire guidance route can be easily grasped. An object of the present invention is to provide a vehicle-mounted navigation device that has a simple map display function for displaying.
本発明は、
自車位置を推定する測位手段と、地図データベース４と、出発地点ａから目的地点ｂまでの誘導経路を探索する誘導経路探索手段と、探索した誘導経路をディスプレイ装置８の画面上に表示する表示手段と、を備える車載用ナビゲーション装置１０において、
前記誘導経路探索手段にて探索された誘導経路を構成する道路リンク情報Ｄをメモリ装置６に記録する道路リンク情報記録手段と、
前記誘導経路上において案内を要する地点である案内ポイントＰi（i＝０，１，２，・・・）を前記道路リンク情報Ｄから出発地点ａから目的地点ｂまでにわたり順次に抽出してメモリ装置６に記録するとともに、隣り合う２つの案内ポイント（ＰiとＰi+1）間の前記誘導経路上における距離Ｒを算出する案内ポイント抽出手段と、
前記出発地点ａと抽出された前記各案内ポイントＰiと前記目的地点ｂとにおける隣り合う２地点間の距離Ｒが所定距離Ｒａ以上の場合に、前記メモリ装置６に記録された道路リンク情報Ｄ中における該隣り合う２地点間（ＰiとＰi+1）の前記誘導経路上の通過確認の目印となる通過ポイントＴiのデータを検出して抽出し記録する通過ポイント抽出手段と、
前記誘導経路における前記出発地点ａ、前記案内ポイントＰi、前記通過ポイントＴi、前記目的地点ｂの各地点の相対位置と隣り合う２地点間の直線距離Ｌiを算出する相対位置・距離検出手段と、
前記隣り合う２地点間の各直線距離と所定の第１の閾値Ｂとをそれぞれ比較して前記隣り合う２地点間の直線距離が前記第１の閾値Ｂよりも小さい場合は、前記隣り合う２地点間を直線で結んだ全体の簡易誘導経路が交差しない条件で当該直線距離Ｌiを所定距離（例えばＢ）まで延ばすとともに、延ばした距離に合わせて各地点（Ｐi，Ｔi，ｂ）の相対位置をシフトする地点間拡大化手段と、
前記隣り合う２地点間の各直線距離Ｌiと所定の第２の閾値Ｃとをそれぞれ比較して前記第２の閾値Ｃよりも前記当該隣り合う２地点間の直線距離Ｌiが大きい場合は、前記隣り合う２地点間を直線で結んだ全体の簡易誘導経路が交差しない条件で当該直線距離を所定距離（例えばＣ）まで縮めるとともに、縮めた距離に合わせて各地点（Ｐi，Ｔi，ｂ）の相対位置をシフトする地点間縮小化手段と、
前記ディスプレイ装置８の画面上の１画面乃至２画面内に前記出発地点ａ、前記案内ポイントＰi、前記通過ポイントＴi、前記目的地点ｂが収まるように縮尺を設定する縮尺設定手段と、
前記ディスプレイ装置８の画面上に、前記出発地点ａ、前記案内ポイントＰi、前記通過ポイントＴi、前記目的地点ｂと、前記案内ポイントＰi及び通過ポイントＴiと前記目的地点ｂとを順次に直線で連結した直線道路と、を簡易表示するとともに、各隣り合う２地点間の前記誘導経路上における距離と、自車の現在位置ｃと、を表示した簡易誘導経路Ｋを、前記縮尺設定手段で設定された縮尺で表示する表示手段と、を有する簡易地図表示機能を、備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置１０を提供することにより、上記課題を解決する。
The present invention
Positioning means for estimating the vehicle position, map database 4, guidance route searching means for searching for a guidance route from departure point a to destination point b, and display for displaying the searched guidance route on the screen of
Road link information recording means for recording road link information D constituting the guidance route searched by the guidance route search means in the memory device 6;
A guidance device Pi (i = 0, 1, 2,...), Which is a point requiring guidance on the guidance route, is sequentially extracted from the road link information D from the departure point a to the destination point b, and a memory device. 6 and a guide point extracting means for calculating a distance R on the guide route between two adjacent guide points (Pi and Pi + 1),
In the road link information D recorded in the memory device 6 when the distance R between two adjacent points of the departure point a, the extracted guide points Pi, and the destination point b is equal to or greater than a predetermined distance Ra. Passing point extraction means for detecting, extracting, and recording data of a passing point Ti that serves as a mark for passing confirmation between the two adjacent points (Pi and Pi + 1) on the guidance route;
A relative position / distance detection means for calculating a straight line distance Li between two points adjacent to the relative position of each of the starting point a, the guide point Pi, the passing point Ti, and the destination point b in the guidance route;
When each linear distance between the two adjacent points is compared with a predetermined first threshold value B and the linear distance between the two adjacent points is smaller than the first threshold value B, the two adjacent points The straight line distance Li is extended to a predetermined distance (for example, B) on the condition that the entire simple guide route connecting the points with straight lines does not intersect, and the relative position of each point (Pi, Ti, b) according to the extended distance. A means for enlarging the distance between points,
When each linear distance Li between the two adjacent points is compared with a predetermined second threshold C and the linear distance Li between the two adjacent points is larger than the second threshold C, The straight line distance is reduced to a predetermined distance (for example, C) on the condition that the entire simple guide route connecting two adjacent points with a straight line does not intersect, and each point (Pi, Ti, b) is adjusted to the reduced distance. A point-to-point reduction means for shifting the relative position;
Scale setting means for setting the scale so that the starting point a, the guide point Pi, the passing point Ti, and the destination point b are within one screen or two screens on the screen of the
On the screen of the
本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、上記のように構成されているため、（１）走行前にユーザが目的地点までの誘導経路の全体を要衝を押えて把握しやすくなり、また、走行中にもこの表示を継続することにより、運転時の経路判断の労力も低減できる。
（２）簡易誘導経路はディスプレイ装置の画面の１画面乃至２画面内に収まっているので、全体の経路における現在位置の把握が容易である。
Since the vehicle-mounted navigation device according to the present invention is configured as described above, (1) it becomes easier for the user to grasp the entire guidance route to the destination point by pressing the important points before traveling, and during traveling In addition, by continuing this display, it is possible to reduce the route determination effort during driving.
(2) Since the simple guidance route is within one or two screens of the screen of the display device, it is easy to grasp the current position in the entire route.
本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施の形態について図面に基づいて説明する。 An embodiment of an in-vehicle navigation device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は本発明に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。図２は本発明に係る車載用ナビゲーション装置の簡易地図表示機能の処理内容を説明する全体のフローチャートである。図３は本発明に係る車載用ナビゲーション装置における案内ポイントを抽出するフローチャートである。図４は通過ポイントを抽出するフローチャートである。図５は簡易地図作成におけるフローチャート（前半部）である。図６は簡易地図作成におけるフローチャート（後半部）である。図７は簡易地図作成における地点間拡大化手段のフローチャートである。図８は簡易地図作成における地点間縮小化手段のフローチャートである。図９は本発明に係る車載用ナビゲーション装置のディスプレイ装置の画面上に表示された簡易誘導経路（簡易地図）の例を示す図である。 FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an in-vehicle navigation device according to the present invention. FIG. 2 is an overall flowchart for explaining the processing contents of the simple map display function of the in-vehicle navigation device according to the present invention. FIG. 3 is a flowchart for extracting guide points in the in-vehicle navigation device according to the present invention. FIG. 4 is a flowchart for extracting passing points. FIG. 5 is a flowchart (first half) in creating a simple map. FIG. 6 is a flowchart (second half) in the creation of a simple map. FIG. 7 is a flowchart of the point-to-point enlargement means in simple map creation. FIG. 8 is a flowchart of the point-to-point reduction means in simple map creation. FIG. 9 is a diagram showing an example of a simple guide route (simple map) displayed on the screen of the display device of the in-vehicle navigation device according to the present invention.
図１において、本発明の車載用ナビゲーション装置１０は、従来の車載用ナビゲーション装置と同様に、ＧＰＳ受信機１、方位センサ２、車輪センサ３、地図データベース４、操作部５、制御装置７を備えており、衛星航法測位システムと推測（慣性）航法システムとマップマッチングによって自車位置を推定する測位手段と、制御装置７のマイクロコンピュータなどのコンピュータ制御手段による出発地点から目的地点までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段と、探索した誘導経路をディスプレイ装置８の画面上に表示する表示手段と、を備える構成になっている。本発明では、上記に加えて、特に、上記制御装置７において、前記誘導経路探索手段にて探索された誘導経路を構成する道路リンク情報Ｄをメモリ装置６に記録する道路リンク情報記録手段と、図９に示されるように、前記誘導経路上において案内を要する地点である案内ポイントＰi（i＝０，１，２，・・・）を前記道路リンク情報Ｄから出発地点ａから目的地点ｂまでにわたり順次に抽出してメモリ装置６に記録するとともに、隣り合う２つの案内ポイント（ＰiとＰi+1）間の距離Ｒを算出する案内ポイント抽出手段と、前記出発地点ａと抽出された前記各案内ポイントＰiと前記目的地点ｂとにおける隣り合う２地点間の距離Ｒが所定距離Ｒａ（例えば２ｋｍ）以上の場合に、前記メモリ装置６に記録された道路リンク情報Ｄ中における該隣り合う２地点間の前記誘導経路上の通過確認の目印となる通過ポイントＴi（i＝０，１，２，・・・）のデータを検出して抽出し前記メモリ装置６に記録する通過ポイント抽出手段と、前記誘導経路における前記出発地点ａ、前記案内ポイントＰi、前記通過ポイントＴi、前記目的地点ｂの各地点の相対位置と隣り合う２地点間の直線距離Ｌiを算出する相対位置・距離検出手段と、前記隣り合う２地点間の各直線距離Ｌiと所定の第１の閾値Ｂとをそれぞれ比較して前記隣り合う２地点間の直線距離Ｌiが前記第１の閾値Ｂよりも小さい場合は、前記隣り合う２地点間を直線で結んだ簡易誘導経路が交差しない条件で当該直線距離Ｌiを所定距離（例えばＢ）まで延ばすとともに、延ばした距離に合わせて各地点（Ｐi，Ｔi，ｂ）の相対位置をシフトする地点間拡大化手段と、前記隣り合う２地点間の各直線距離Ｌiと所定の第２の閾値Ｃとをそれぞれ比較して前記第２の閾値Ｃよりも前記当該隣り合う２地点間の直線距離Ｌiが大きい場合は、前記隣り合う２地点間を直線で結んだ簡易誘導経路が交差しない条件で当該直線距離Ｌiを所定距離（例えばＣ）まで縮めるとともに、縮めた距離に合わせて各地点の相対位置をシフトする地点間縮小化手段と、前記ディスプレイ装置８の画面上の１画面乃至２画面内に前記出発地点ａ、前記案内ポイントＰi、前記通過ポイントＴi、前記目的地点ｂが収まるように縮尺を設定する縮尺設定手段と、前記ディスプレイ装置８の画面上に、前記出発地点ａ、前記案内ポイントＰi、前記通過ポイントＴi、前記目的地点ｂと、前記案内ポイントＰi及び通過ポイントＴiと前記目的地点ｂとを順次に直線で連結した直線道路と、を簡易表示するとともに、各隣り合う２地点間の前記誘導経路上における距離と、自車の現在位置ｃと、を表示した簡易誘導経路Ｋを、前記縮尺設定手段で設定された縮尺で表示する表示手段と、を有する簡易地図表示機能、を備える構成となっている。
In FIG. 1, an in-
上記構成によって、（ａ）目的地点ｂまでの経路探索時に抽出される右左折、分岐、合流、ＩＣなどの案内を要する案内ポイントＰi（従来技術において、音声・表示案内される重要ポイントに相当する。）を明示し、その間の道路を直線で簡易表現（広告などに載っている店周辺の地図のようなもの。）にすることで、経路誘導に必要な情報のみを分かりやすくすることができる。（ｂ）案内ポイント間が長い道路を短縮することで、目的地点ｂまでの経路地図を圧縮することができ、ユーザが経路を把握するために画面スクロールをする回数が無くなる（または減る）。（ｃ）次の案内ポイントＰまでの距離が長いとき、その間にある目印になるものを案内に有益な通過を確認できる通過ポイントＴとして抽出して明示することで、ユーザがチェックできるポイントの間隔を適切にすることができる。この通過ポイントＴも抽出された後は案内ポイントＰの一種として扱われる。 With the above configuration, (a) guidance points Pi that require guidance such as right / left turn, branching, merging, and IC extracted during route search to the destination point b (corresponding to important points for voice / display guidance in the prior art) .) Is clearly indicated, and the roads between them are simply expressed in a straight line (like a map around a store in an advertisement), so that only the information necessary for route guidance can be easily understood. . (B) By shortening the road with long guide points, the route map to the destination point b can be compressed, and the number of times the user scrolls the screen to grasp the route is eliminated (or reduced). (C) When the distance to the next guide point P is long, an interval between points that can be checked by the user is extracted and specified as a passing point T that can confirm a passage that is useful for guidance. Can be made appropriate. After this passing point T is also extracted, it is treated as a kind of guide point P.
なお、簡易地図の簡易誘導経路Ｋ上で、案内・通過ポイントＰ，Ｔに近づくか、またはユーザがカーソルを合わせてクリックすると、その場所に対応した通常地図（拡大）に切り替わり、経路上の詳細な周辺情報を収集することを容易にすることもできる。案内・通過ポイントＰ，Ｔは、拡大表示・点滅表示などで、ユーザが認識しやすい表示を行うのが好ましい。また、ユーザが誘導経路から外れたときは、誘導経路の再計算、簡易地図の作成終了まで通常地図表示に切り替えることとする。 When the user approaches the guidance / passing points P and T on the simple guidance route K of the simple map or when the user places the cursor and clicks, the map is switched to the normal map (enlarged) corresponding to the location, and the details on the route are displayed. It is also possible to easily collect peripheral information. The guidance / passing points P and T are preferably displayed in an easy-to-recognize manner, such as an enlarged display and a blinking display. When the user deviates from the guidance route, the display is switched to the normal map display until the recalculation of the guidance route and the completion of the simple map creation.
次に、上記簡易地図表示機能を実現する制御装置７でのソフトウェア（プログラム）で制御されるＣＰＵの演算処理のフローチャートを説明する。 Next, the flowchart of the arithmetic processing of CPU controlled by the software (program) in the control apparatus 7 which implement | achieves the said simple map display function is demonstrated.
図２の全体フローにおいて、
ステップＡ１：出発地点ａから目的地点ｂまでの誘導経路を探索してその誘導経路を構成する道路リンク（道路を幾つかの線分に分割したもの。道路名称、両端の座標、規制速度、車線数、幅、分岐数などの情報を持っている）情報Ｄをメモリ装置６に記録する。
ステップＡ２：誘導経路の上記道路リンク情報Ｄから案内ポイントＰ・通過ポイントＴを抽出・記録する（図３、図４にフローを示す）。
ステップＡ３：抽出された案内ポイントＰ・通過ポイントＴから図９のような簡易地図を作成しディスプレイ装置８に表示する（図５〜図８にフローを示す）。
In the overall flow of FIG.
Step A1: Search for a guide route from the starting point a to the destination point b, and road links constituting the guide route (the road is divided into several line segments. Road name, coordinates at both ends, regulated speed, lane Information D (having information such as number, width, number of branches, etc.) is recorded in the memory device 6.
Step A2: The guide point P and the passing point T are extracted and recorded from the road link information D of the guidance route (the flow is shown in FIGS. 3 and 4).
Step A3: A simple map as shown in FIG. 9 is created from the extracted guide points P and passage points T and displayed on the display device 8 (flows are shown in FIGS. 5 to 8).
以下、上記ステップＡ２のポイント抽出の処理ルーチンについて図３、図４を用いて説明する。
ステップＢ１：誘導経路を構成する道路リンク情報Ｄから案内ポイントＰを抽出する（例えば、隣り合う道路リンクの成す角度が４５度以上なら、案内ポイントとして）。
ステップＢ２：抽出された案内ポイントＰiと前の案内ポイントＰi-1（最初は案内経路の出発地点ａ）間の経路の各道路リンク長を足し合わせて案内ポイント間の距離Ｒを計算する。計算したＲはＲi（i＝０，１，２，・・・）として記録する。
ステップＢ３：案内ポイント間が長ければ（距離Ｒ＞閾値Ｒａ）、ポイント間の中間付近に目印となるような通過ポイントＴがあるかを調べる処理ルーチンβヘ移行する。
ステップＢ４：抽出した案内ポイントＰが目的地点ｂならポイント抽出の処理ルーチンを終了する。
ステップＢ５：今回抽出された案内ポイントＰi以降の誘導経路を構成する道路リンク情報から案内ポイントＰi+1を抽出する。
The point extraction processing routine in step A2 will be described below with reference to FIGS.
Step B1: The guidance point P is extracted from the road link information D constituting the guidance route (for example, as the guidance point if the angle formed by the adjacent road links is 45 degrees or more).
Step B2: The distance R between the guide points is calculated by adding the road link lengths of the route between the extracted guide point Pi and the previous guide point Pi-1 (initially the starting point a of the guide route). The calculated R is recorded as Ri (i = 0, 1, 2,...).
Step B3: If the distance between the guide points is long (distance R> threshold Ra), the process proceeds to the processing routine β for checking whether there is a passing point T that is a mark in the vicinity of the middle between the points.
Step B4: If the extracted guide point P is the destination point b, the point extraction processing routine is terminated.
Step B5: The guidance point Pi + 1 is extracted from the road link information constituting the guidance route after the guidance point Pi extracted this time.
以下、上記ステップＡ２内の通過ポイント抽出の処理ルーチンβについて図４を用いて説明する。 The passage point extraction processing routine β in step A2 will be described below with reference to FIG.
ｂｌ：案内ポイント間の中間付近を示す道路リンク情報から、関連付けられている建物などを抽出する。 bl: An associated building or the like is extracted from road link information indicating the vicinity of the middle between guide points.
ｂ２：目印となるような地点（建物など）が抽出できなければ、通過ポイント抽出ルーチンを終了する。 b2: If a point (such as a building) that can serve as a mark cannot be extracted, the passing point extraction routine is terminated.
ｂ３：抽出された通過ポイントＴをメモリ装置６に記録して、通過ポイント抽出ルーチンβを終了する。 b3: The extracted passing point T is recorded in the memory device 6 and the passing point extraction routine β is terminated.
次に、上記ステップＡ３の簡易誘導経路（簡易地図）作成のフローについて図５〜図８を用いて説明する。 Next, the flow of creating a simple guidance route (simple map) in step A3 will be described with reference to FIGS.
ステップＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｓ１：案内ポイントＰi〜Ｐi+1間の直線距離Ｌiで短すぎるものがあれば、それをある距離に伸ばす。そのとき、伸ばした距離、方向に合わせて、各案内ポイントＰ（通過ポイントＴ、目的地点ｂを含む）の座標をシフトする。この処理を順次、距離の短いものから行い、短すぎる箇所が無くなるか、または各案内ポイントＰiを順次、直線で結んだときに交差が生じるまで繰り返す（図７参照）。 Steps C1, C2, C3, S1: If there is an excessively short linear distance Li between the guide points Pi to Pi + 1, it is extended to a certain distance. At that time, the coordinates of each guide point P (including the passing point T and the destination point b) are shifted according to the extended distance and direction. This process is sequentially performed from a short distance, and is repeated until there is no portion that is too short, or when each guide point Pi is connected by a straight line until an intersection occurs (see FIG. 7).
この処理は、簡易地図を表示したときに案内ポイント間が短すぎるところが見づらくなることを防ぐものである。 This process prevents the place where the distance between the guide points is too short when the simple map is displayed.
ステップＣ４，Ｓ２：案内ポイントＰi〜Ｐi+1間の直線距離Ｌｉで長すぎるものがあれば、それをある距離に縮める。そのとき、縮めた距離、方向に合わせて、各案内ポイントＰiの座標をシフトする。この処理を順次、距離の長いものから行い、長すぎる箇所が無くなるか、または各ポイントを順次、直線で結んだときに交差が生じるまで繰り返す（図８参照）。 Steps C4 and S2: If there is an excessively long linear distance Li between the guide points Pi to Pi + 1, it is reduced to a certain distance. At that time, the coordinates of each guide point Pi are shifted according to the shortened distance and direction. This process is sequentially performed from the longest distance, and the process is repeated until there is no part that is too long or until each point is connected by a straight line until an intersection occurs (see FIG. 8).
この処理は、簡易地図を表示したときに案内ポイント間が長すぎて見づらくなったり、１画面に圧縮したときに短いところが見づらくなることを防ぐものである。 This processing prevents the point between the guide points from being too long when the simple map is displayed, making it difficult to see, or preventing the short part from becoming difficult to see when compressed to one screen.
ステップＣ５，Ｃ６，Ｃ７，Ｃ８；１画面で表示する場合、各ポイントの座標を全て等しい距離だけシフトして、１画面に収まるように圧縮する。順次、各ポイントを結ぶように、直線経路を捕面して、案内ポイント、通過ポイントを各座標に描画する（図６参照）。 Steps C5, C6, C7, C8: When displaying on one screen, the coordinates of each point are all shifted by an equal distance and compressed to fit on one screen. Sequentially, a straight route is captured so as to connect each point, and a guide point and a passing point are drawn at each coordinate (see FIG. 6).
ここに、上記第１の閾値Ｂ、第２の閾値Ｃの値は例えば以下のように決定することができる。 Here, the values of the first threshold value B and the second threshold value C can be determined as follows, for example.
先ず、出発地点ａから目的地点ｂまでの誘導経路間で、各ポイント間の直線距離Ｌiを求める。 First, the straight line distance Li between each point is calculated | required between the guidance paths from the departure point a to the destination point b.
次に、各ポイント間の直線距離Ｌiの平均値（Ａve）と標準偏差（Ｄev）を求める。 Next, an average value (Ave) and a standard deviation (Dev) of the linear distance Li between the points are obtained.
次に、下式（式１）、（式２）で閾値Ｂ、Ｃを決定する（α、βは定数）。 Next, thresholds B and C are determined by the following expressions (Expression 1) and (Expression 2) (α and β are constants).
Ｂ＝（Ａve−Ｄev×α）×β ・・・（式１）
Ｃ＝（Ａve＋Ｄev×α）×β ・・・（式２）
上記設定によれば直線距離Ｌiのばらつきが大きい場合は、特に直線距離Ｌiが長いポイント間、短いポイント間の適正なシフトを効果的に行うことができる。
B = (Ave−Dev × α) × β (Formula 1)
C = (Ave + Dev × α) × β (Expression 2)
According to the above setting, when the variation in the linear distance Li is large, it is possible to effectively perform an appropriate shift between the points having a long linear distance Li and between the short points.
１ ＧＰＳ受信機
２ 方位センサ
３ 車輪センサ
４ 地図データベース
５ 操作部
６ メモリ装置
７ 制御装置
８ ディスプレイ装置
１０ 車載用ナビゲーション装置
ａ 出発地点
ｂ 目的地点
ｃ 現在地点
Ａ 簡易地図
Ｂ 第１の閾値
Ｃ 第２の閾値
Ｐ、Ｐｉ 案内ポイント
Ｔ、Ｔｉ 通過ポイント
Ｌｉ 直線距離
Ｒ、Ｒｉ 距離
Ｒａ 所定距離
Ｋ 簡易誘導経路
1 GPS receiver
2 Direction sensor
3 Wheel sensor
4 Map database
5 Operation part
6 Memory device
7 Control device
8
a Departure point
b Destination point
c Current location
A simple map
B First threshold
C second threshold P, Pi guide point T, Ti passing point Li linear distance R, Ri distance Ra predetermined distance
K simple guide route
Claims (1)
前記誘導経路探索手段にて探索された誘導経路を構成する道路リンク情報をメモリ装置に記録する道路リンク情報記録手段と、
前記誘導経路上において案内を要する地点である案内ポイントを前記道路リンク情報から出発地点から目的地点までにわたり順次に抽出してメモリ装置に記録するとともに、隣り合う２つの案内ポイント間の前記誘導経路上における距離を算出する案内ポイント抽出手段と、
前記出発地点と抽出された前記各案内ポイントと前記目的地点とにおける隣り合う２地点間の距離が所定距離以上の場合に、前記メモリ装置に記録された道路リンク情報中における該隣り合う２地点間の前記誘導経路上の通過確認の目印となる通過ポイントのデータを検出して抽出し記録する通過ポイント抽出手段と、
前記誘導経路における前記出発地点、前記案内ポイント、前記通過ポイント、前記目的地点の各地点の相対位置と隣り合う２地点間の直線距離を算出する相対位置・距離検出手段と、
前記隣り合う２地点間の各直線距離と所定の第１の閾値とをそれぞれ比較して前記隣り合う２地点間の直線距離が前記第１の閾値よりも小さい場合は、前記隣り合う２地点間を直線で結んだ全体の簡易誘導経路が交差しない条件で当該直線距離を所定距離まで延ばすとともに、延ばした距離に合わせて各地点の相対位置をシフトする地点間拡大化手段と、
前記隣り合う２地点間の各直線距離と所定の第２の閾値とをそれぞれ比較して前記第２の閾値よりも前記当該隣り合う２地点間の直線距離が大きい場合は、前記隣り合う２地点間を直線で結んだ全体の簡易誘導経路が交差しない条件で当該直線距離を所定距離まで縮めるとともに、縮めた距離に合わせて各地点の相対位置をシフトする地点間縮小化手段と、
前記ディスプレイ装置の画面上の１画面乃至２画面内に前記出発地点、前記案内ポイント、前記通過ポイント、前記目的地点が収まるように縮尺を設定する縮尺設定手段と、
前記ディスプレイ装置の画面上に、前記出発地点、前記案内ポイント、前記通過ポイント、前記目的地点、前記案内ポイント及び通過ポイントと前記目的地点とを順次に直線で連結した直線道路と、を簡易表示するとともに、各隣り合う２地点間の前記誘導経路上における距離と、自車の現在位置と、を表示した簡易誘導経路を、前記縮尺設定手段で設定された縮尺で表示する表示手段と、を有する簡易地図表示機能、を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
Positioning means for estimating the vehicle position, a map database, guidance route search means for searching for a guidance route from the departure point to the destination point, and display means for displaying the searched guidance route on the screen of the display device, In-vehicle navigation device comprising
Road link information recording means for recording road link information constituting the guidance route searched by the guidance route search means in a memory device;
Guidance points that are points requiring guidance on the guidance route are sequentially extracted from the road link information from the departure point to the destination point and recorded in a memory device, and on the guidance route between two adjacent guidance points. Guidance point extraction means for calculating the distance at
When the distance between two adjacent points between the departure point and each extracted guide point and the destination point is equal to or greater than a predetermined distance, the two adjacent points in the road link information recorded in the memory device Passing point extraction means for detecting, extracting and recording data of a passing point serving as a mark for passing confirmation on the guidance route of
A relative position / distance detection means for calculating a straight line distance between two points adjacent to the starting point, the guidance point, the passing point, and the relative position of each point of the destination point in the guidance route;
When each straight line distance between the two adjacent points is compared with a predetermined first threshold value and the straight line distance between the two adjacent points is smaller than the first threshold value, the distance between the two adjacent points Extending the straight line distance to a predetermined distance under the condition that the entire simple guide route connecting the straight lines does not intersect, and the point-to-point enlargement means for shifting the relative position of each point according to the extended distance;
When each straight line distance between the two adjacent points is compared with a predetermined second threshold value and the straight line distance between the two adjacent points is larger than the second threshold value, the two adjacent points The point-to-point reducing means for reducing the straight line distance to a predetermined distance on the condition that the entire simple guide route connecting the straight lines does not intersect, and shifting the relative position of each point according to the reduced distance;
Scale setting means for setting the scale so that the departure point, the guidance point, the passing point, and the destination point are within one screen or two screens on the screen of the display device;
On the screen of the display device, the departure point, the guidance point, the passing point, the destination point, the guidance point and the straight road that connects the passing point and the destination point in a straight line are simply displayed. And a display means for displaying a simple guidance route displaying the distance between the two adjacent points on the guidance route and the current position of the host vehicle at a scale set by the scale setting means. A vehicle-mounted navigation device comprising a simple map display function.
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