JPH0619672B2 - Positioning control device - Google Patents
Positioning control deviceInfo
- Publication number
- JPH0619672B2 JPH0619672B2 JP59194877A JP19487784A JPH0619672B2 JP H0619672 B2 JPH0619672 B2 JP H0619672B2 JP 59194877 A JP59194877 A JP 59194877A JP 19487784 A JP19487784 A JP 19487784A JP H0619672 B2 JPH0619672 B2 JP H0619672B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable body
- speed
- absolute position
- memory address
- memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工作機械等における可動体の位置決めを行な
うための位置決め制御装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a positioning control device for positioning a movable body in a machine tool or the like.
（従来の技術） 一般に、工作機械の回転テーブルや送りテーブル等の移
動体を高精度に位置決めしようとする場合には、数値制
御装置を用いて可動体の位置決め制御を行っている。こ
の数値制御装置は、紙テープ等によって入力された移動
指令データに基づいて移動指令パルスを発生させ、この
移動指令パルスと可動体の移動量を検出した帰還パルス
とを偏差カウンタに供給し、上記両信号の偏差を演算し
てその偏差信号を可動体を駆動するサーボモータに供給
するようにしたもので、指令値と移動量との間の偏差が
零となるように可動体の移動を制御する。(Prior Art) Generally, in order to position a movable body such as a rotary table or a feed table of a machine tool with high accuracy, a numerical controller is used to control the positioning of the movable body. This numerical control device generates a movement command pulse based on movement command data input by a paper tape or the like, supplies this movement command pulse and a feedback pulse which detects the movement amount of a movable body to a deviation counter, and The deviation of the signal is calculated and the deviation signal is supplied to the servomotor that drives the movable body, and the movement of the movable body is controlled so that the deviation between the command value and the movement amount becomes zero. .
（発明が解決しようとする問題点） 上記のような数値制御装置では、移動指令パルスを発生
させるためのパルス発生回路や偏差カウンタが必要とな
るため回路が複雑になっている。また可動体の移動量を
検出して位置決めを行なうために、停電時等のように電
源が一度切られると数値制御装置内の可動体の現在位置
に関する記憶が消失し、再始動の際に可動体を原点位置
に復帰させて現在位置に関する記憶する再設定する必要
がある。(Problems to be Solved by the Invention) In the numerical controller as described above, the circuit is complicated because a pulse generation circuit for generating a movement command pulse and a deviation counter are required. In addition, because the moving amount of the movable body is detected and positioning is performed, when the power is turned off once, such as during a power outage, the memory of the current position of the movable body in the numerical control device is lost, and the movable body is moved when restarting. It is necessary to return the body to the origin position and reset it to remember the current position.
そこで本発明は、可動体の絶対位置を検出して位置決め
制御を行なうようにすることにより、パルス発生回路や
偏差カウンタを不要にして回路を簡単化するとともに、
停電後の再始動時等に可動体の原点復帰を行なうことな
く位置決め動作を行なうことができるようにしたもので
ある。Therefore, the present invention simplifies the circuit by eliminating the pulse generation circuit and the deviation counter by performing the positioning control by detecting the absolute position of the movable body.
The positioning operation can be performed without returning the origin of the movable body when restarting after a power failure.
（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決するために、本発明は、互いに位置決
め点の異なる複数の速度パターンを可動体の絶対位置と
メモリアドレスとに対応させてメモリに記憶させてお
き、この複数の速度パターンの中から指定された位置へ
の移動を指示する信号に基づいて１つを選択するととも
に、可動体の絶対位置を検出して可動体の現在位置に対
応するメモリアドレスを指定し、前記メモリから選択さ
れた、位置決め点で速度が零となり、この位置決め点に
一方向から近づく場合の速度データと他方向から近づく
場合の速度データで構成される速度パターンにおける、
可動体の現在位置に対応する速度データを読み出して可
動体を駆動させ、その速度パターンに従って可動体の位
置決めを行なうようにすることにより、偏差カウンタ等
を省略して回路を簡単化するとともに、可動体の絶対位
置を検出することから再始動時の可動体の原点復帰を不
要にするものである。(Means for Solving Problems) In order to solve the above problems, according to the present invention, a plurality of velocity patterns having different positioning points are stored in a memory in association with an absolute position of a movable body and a memory address. A memory corresponding to the current position of the movable body is detected by detecting the absolute position of the movable body while selecting one of the plurality of speed patterns based on the signal instructing the movement to the specified position. An address is designated, the speed becomes zero at the positioning point selected from the memory, and the speed pattern is composed of speed data when approaching the positioning point from one direction and speed data when approaching from the other direction,
By reading the speed data corresponding to the current position of the movable body, driving the movable body, and positioning the movable body according to the speed pattern, the deviation counter and the like can be omitted and the circuit can be simplified. Since the absolute position of the body is detected, it is not necessary to return the origin of the movable body when restarting.
（実施例） 以下、図面により本発明の実施例を詳細に説明する。(Examples) Hereinafter, examples of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例の構成を示す図である。第１
図において、１，２および３はそれぞれ速度パターン記
憶用のROMで、後述する可動体７を任意の位置から異な
る位置決め点に移動させるための速度パターンとして、
可動体７の移動領域を各々の全メモリアドレスの数づ分
割し、分割した各位置における可動体７の速度データを
その位置に対応するメモリアドレスにそれぞれ記憶して
おり、各速度パターンにおける前記位置決め点に対応す
るメモリアドレスの速度データはそれぞれ零となるよう
に設定されている。またでROM１，２および３は、各々
のメモリ選択端子に外部から入力される位置選択信号に
よってメモリ内容が読み出されるROMが選択される。ROM
１，２または３から選択的に読み出された速度データ
は、ＤＡ変換器４および駆動回路５を介してサーボモー
タ６に入力される。サーボモータ６の出力軸には可動体
７が機械的に連結されており、本実施例では可動体７と
して回転テーブルが用いられている。さらにサーボモー
タ６の出力軸には、可動体７の移動速度を検出して駆動
回路５に速度フィードバック信号を送出する速度検出器
８と、可動体７の絶対位置の検出に用いられるレゾルバ
９とが機械的に連結されている。またレゾルバ９はレゾ
ルバ励磁回路１０および絶対位置検出回路１１とともに
絶対位置検出手段を構成している。この絶対位置検出手
段では、レゾルバ９の励磁電圧と出力電圧との位相差が
サーボモータ６の回転角度に対応して変化することか
ら、レゾルバ９の出力電圧とレゾルバ励磁回路１０から
レゾルバ９に供給される励磁電圧とを絶対位置検出回路
１１に入力し、絶対位置検出回路１１が両電圧波形の位
相を比較して可動体７の絶対位置を検出するとともに、
検出した可動体７の絶対位置を内蔵したループカウンタ
によってROM１，２および３の最大メモリアドレス値を
上限とするデジタル値のメモリアドレス値に変換して出
力する。このようにして絶対位置検出回路１１から出力
される可動体７の絶対位置に対応したメモリアドレス値
により、上述の如く選択されたROM１，２または３の読
み出しアドレスが指定される。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention. First
In the figure, reference numerals 1, 2 and 3 denote ROMs for storing speed patterns, respectively, as speed patterns for moving a movable body 7 described later from an arbitrary position to a different positioning point,
The moving area of the movable body 7 is divided by the number of all the memory addresses, and the speed data of the movable body 7 at each of the divided positions is stored in the memory address corresponding to the position. The velocity data of the memory address corresponding to the point is set to be zero. For the ROMs 1, 2, and 3, the ROM whose memory contents are read is selected by a position selection signal externally input to each memory selection terminal. ROM
The speed data selectively read from 1, 2, or 3 is input to the servo motor 6 via the DA converter 4 and the drive circuit 5. A movable body 7 is mechanically connected to the output shaft of the servomotor 6, and a rotary table is used as the movable body 7 in this embodiment. Further, on the output shaft of the servomotor 6, a speed detector 8 that detects the moving speed of the movable body 7 and sends a speed feedback signal to the drive circuit 5, and a resolver 9 that is used to detect the absolute position of the movable body 7. Are mechanically connected. The resolver 9 constitutes an absolute position detecting means together with the resolver exciting circuit 10 and the absolute position detecting circuit 11. In this absolute position detection means, the phase difference between the excitation voltage of the resolver 9 and the output voltage changes in accordance with the rotation angle of the servo motor 6, so that the output voltage of the resolver 9 and the resolver excitation circuit 10 supply the resolver 9 with the output voltage. And the excitation voltage to be input to the absolute position detection circuit 11, and the absolute position detection circuit 11 compares the phases of both voltage waveforms to detect the absolute position of the movable body 7, and
The detected absolute position of the movable body 7 is converted into a digital memory address value with the maximum memory address value of the ROMs 1, 2 and 3 as the upper limit and output by a loop counter. In this way, the read address of the ROM 1, 2, or 3 selected as described above is specified by the memory address value corresponding to the absolute position of the movable body 7 output from the absolute position detection circuit 11.
上記の構成において、回転テーブルである可動体７を第
２図に示すように基準点（角度０゜）から角度θ１，θ
２およびθ３だけ回転させた位置をそれぞれ位置決め点
Ｐ１，Ｐ２およびＰ３とした場合の動作を説明する。ま
ず、絶対位置検出回路１１から出力されるメモリアドレ
ス値Ｎは、第３図(a)に示すように可動体７の０゜〜３
６０゜の位置に対応して０〜Ｎｍまで変化し、各位置決
め点Ｐ１，Ｐ２およびＰ３の時にそれぞれＮ１，Ｎ２お
よびＮ３となる。そして、ROM１，２および３には、可
動体７を任意の位置から各位置決め点Ｐ１，Ｐ２および
Ｐ３まで移動させるための速度パターンがそれぞれ記憶
されている。即ちROM１には、第３図(b)に示すように０
〜Ｎmのメモリアドレス(ROMの全メモリアドレス) にそ
れぞれ可動体７の対応する位置における速度データがサ
ーボモータ６に供給すべき電圧に対応するデジタル数で
記憶されている。そして、第２図における時計回りを正
回転として、速度データが零となるメモリアドレスＮ１
を境にして０〜Ｎ１のメモリアドレスに正回転を指示す
る正の速度データ、Ｎ１〜Ｎｍのメモリアドレスに逆回
転を指示する負の速度データがそれぞれ記憶されてお
り、Ｎ１の近傍のメモリアドレスには正逆両方の回転か
らでも徐々に速度が下がってＮ１において速度が零とな
るように速度データが設定されている。また、ROM２お
よび３についても同様にして第３図(c)および(d)に示す
ようなメモリアドレスＮ２およびＮ３において速度デー
タが零となる速度パターンがそれぞれ記憶されている。In the above configuration, the movable body 7 which is a rotary table is moved from the reference point (angle 0 °) to the angles θ 1 and θ as shown in FIG.
The operation when the positions rotated by 2 and θ 3 are the positioning points P 1 , P 2 and P 3 will be described. First, the memory address value N output from the absolute position detection circuit 11 is 0 ° to 3 ° of the movable body 7 as shown in FIG. 3 (a).
It changes from 0 to N m corresponding to the position of 60 °, and becomes N 1 , N 2 and N 3 at the respective positioning points P 1 , P 2 and P 3 . The ROMs 1 , 2 and 3 store speed patterns for moving the movable body 7 from arbitrary positions to the respective positioning points P 1 , P 2 and P 3 . That is, as shown in FIG.
The speed data at the corresponding positions of the movable body 7 are stored in memory addresses (to all memory addresses of ROM) of up to N m in digital numbers corresponding to the voltage to be supplied to the servomotor 6. Then, the clockwise rotation in FIG. 2 is taken as the normal rotation, and the memory address N 1 at which the speed data becomes zero
The in the border positive speed data indicating the forward rotation to the memory address 0 to N 1, are stored negative velocity data indicating the reverse rotation to the memory address of the N 1 to N m are each of N 1 The speed data is set in the memory addresses in the vicinity so that the speed gradually decreases from both forward and reverse rotations and the speed becomes zero at N 1 . Similarly, the ROMs 2 and 3 also store speed patterns in which the speed data becomes zero at the memory addresses N 2 and N 3 as shown in FIGS. 3 (c) and 3 (d), respectively.
ここで、例えば可動体７を基準点からＰ１，Ｐ３，Ｐ２
という順に位置決めが行なわれる場合、外部よりまず位
置決め点Ｐ１を指示する位置選択信号が入力されてROM
１が選択されるとともに、絶対位置検出回路１１が基準
点にある可動体７の絶対位置を検出してメモリアドレス
値Ｎ＝０を出力する。そして、ROM１におけるメモリア
ドレス０に記憶されている速度データの読み出しが行な
われ、その正速度データに対応する電圧がサーボモータ
６に印加されて可動体７が正回転を始める。こうして絶
対位置検出回路１１からの可動体７の絶対位置を検出し
てメモリアドレス値Ｎに変換した出力により、ROM１の
速度データの読み出しが順次行なわれ、可動体７が位置
決め点Ｐ１に達した時に絶対位置検出回路１１からメモ
リアドレス値Ｎ＝Ｎ１が出力され、ROM１のメモリアド
レスＮ１に記憶された零の速度データが読み出されて可
動体７が停止して、可動体７が位置決め点Ｐ１に位置決
めされる。次に、外部より位置決め点Ｐ３を指示する位
置選択信号が入力されてROM３が選択される。そして、
絶対位置検出回路１１から出力されるメモリアドレス値
Ｎ＝Ｎ１により、ROM３のメモリアドレスＮ１に記憶さ
れた正の速度データが読み出されて可動体７が正回転を
始める。そして、ROM３に記憶された速度パターンに従
って可動体７が位置決め点Ｐ３まで移動し、絶対位置検
出回路１１からのメモリアドレス値ＮがＮ３となった時
に、ROM３のメモリアドレスＮ３に記憶された零の速度
データが読み出され、可動体７が位置決め点Ｐ３に位置
決めされる。その後、外部からの位置決め点Ｐ２を指示
する位置選択信号によりROM２が選択されて、絶対位置
検出回路１１からの可動体７の絶対位置に対応するメモ
リアドレス値Ｎ＝Ｎ３により、ROM２のメモリアドレス
Ｎ３に記憶された負の速度データが読み出され、可動体
７が逆回転を開始し、以下同様にROM2に記憶された速度
パターンに従って可動体７が位置決め点Ｐ２に位置決め
される。Here, for example, the movable body 7 is moved from the reference point to P 1 , P 3 , P 2
When the positioning is performed in this order, the position selection signal designating the positioning point P 1 is first input from the outside and the ROM
When 1 is selected, the absolute position detection circuit 11 detects the absolute position of the movable body 7 at the reference point and outputs the memory address value N = 0. Then, the speed data stored at the memory address 0 in the ROM 1 is read, the voltage corresponding to the positive speed data is applied to the servo motor 6, and the movable body 7 starts the positive rotation. In this way, the absolute position of the movable body 7 is detected from the absolute position detection circuit 11 and converted into the memory address value N, and the speed data of the ROM 1 is sequentially read out, and the movable body 7 reaches the positioning point P 1 . At the time, the absolute position detection circuit 11 outputs the memory address value N = N 1, the zero speed data stored in the memory address N 1 of the ROM 1 is read, the movable body 7 stops, and the movable body 7 is positioned. Positioned at point P 1 . Next, the ROM 3 is selected by inputting a position selection signal indicating the positioning point P 3 from the outside. And
With the memory address value N = N 1 output from the absolute position detection circuit 11, the positive speed data stored in the memory address N 1 of the ROM 3 is read, and the movable body 7 starts to rotate in the normal direction. Then, when the movable body 7 moves to the positioning point P 3 according to the speed pattern stored in the ROM 3 and the memory address value N from the absolute position detection circuit 11 becomes N 3 , it is stored in the memory address N 3 of the ROM 3. The zero velocity data is read out, and the movable body 7 is positioned at the positioning point P 3 . After that, the ROM 2 is selected by a position selection signal indicating the positioning point P 2 from the outside, and the memory address value N = N 3 corresponding to the absolute position of the movable body 7 from the absolute position detection circuit 11 causes the memory of the ROM 2 to be selected. The negative velocity data stored in the address N 3 is read out, the movable body 7 starts reverse rotation, and the movable body 7 is positioned at the positioning point P 2 in the same manner as the velocity pattern stored in the ROM 2.
また、本発明の他の実施例として、第４図に示すように
１つのROMに複数の速度パターンを記憶させたものも可
能である。第４図において、第１図と同一機能のものに
は同一符号を付しており、１２はROMで第３図(b)，(c)
および(d)に示したような複数の速度パターンを記憶し
ている。１３はエンコーダで外部からの位置選択信号に
よりROM12に記憶された複数の速度パターンの中の１つ
を指定する信号を出力する。Further, as another embodiment of the present invention, it is possible to store a plurality of speed patterns in one ROM as shown in FIG. In FIG. 4, those having the same functions as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and 12 is a ROM in FIG. 3 (b), (c).
And a plurality of velocity patterns as shown in (d) are stored. An encoder 13 outputs a signal designating one of a plurality of speed patterns stored in the ROM 12 by a position selection signal from the outside.
この場合、ROM１２には複数の速度パターンを、上位ア
ドレスを速度パターン毎に異ならせ、且つ下位アドレス
を第３図(b)，(c)および(d)に示した速度パターンと同
様に可動体７の絶対位置にそれぞれ対応させて記憶して
おり、絶対位置検出回路１１は検出した可動体７の絶対
位置をROM 12の下位アドレス値に変換して出力し、エン
コーダ１３は外部からの位置選択信号により選択すべき
速度パターンの上位アドレス値を出力する。そして、絶
対位置検出回路１１から出力される下位アドレス値とエ
ンコーダ１３から出力される上位アドレス値とを組み合
わせたメモリアドレス値により、ROM１２に記憶された
複数の速度パターンの中から選択された速度パターンに
おける可動体７の絶対位置に対応したメモリアドレスを
指定している。In this case, the ROM 12 has a plurality of speed patterns in which the upper address is different for each speed pattern and the lower address is the same as the speed patterns shown in FIGS. 3 (b), (c) and (d). The absolute position detection circuit 11 converts the detected absolute position of the movable body 7 into the lower address value of the ROM 12 and outputs it, and the encoder 13 selects the position from the outside. The signal outputs the upper address value of the speed pattern to be selected. Then, the speed pattern selected from the plurality of speed patterns stored in the ROM 12 by the memory address value obtained by combining the lower address value output from the absolute position detection circuit 11 and the upper address value output from the encoder 13. The memory address corresponding to the absolute position of the movable body 7 is designated.
なお、前記の２つの実施例では、速度パターンを記憶す
るメモリとしてROMを使用したが、バッテリバックアッ
プしたRAMを使用してもよい。In the above two embodiments, the ROM is used as the memory for storing the speed pattern, but a battery backed up RAM may be used.
また、可動体は回転テーブルでも直動テーブルでもよ
い。Further, the movable body may be a rotary table or a translation table.
（発明の効果） 以上説明したように、本発明は、可動体を任意の位置か
ら各位置決め点にそれぞれ移動させるための複数の速度
パターンを、位置決め点で速度が零となり、この位置決
め点に一方向から近づく場合の速度データと他方向から
近づく場合の速度データで構成される速度パターンとし
て、前記可動体が移動する位置ごとに可動体の絶対位置
とメモリアドレスとに対応させてメモリに記憶させてお
き、前記指定された位置への移動を指示する信号に基づ
いて前記複数の速度パターンの中の１つを選択するとと
もに、絶対位置検出手段により可動体の絶対位置を検出
して可動体位置に対応するメモリアドレスを指定して、
前記メモリの選択された速度パターンにおける可動体の
絶対位置に対応したメモリアドレスから速度データを読
み出し、その速度データに従って可動体を移動させるよ
うにしたもので、可動体の絶対位置を検出して各位置毎
に予め設定した速度パターンにおける可動体の速度を順
次指示しながら可動体を移動させ、その速度パターンに
おける速度が零となる位置決め点に可動体が到達したこ
とを検出すると、可動体に速度零を指示し、可動体をそ
こで停止させて位置決めを行なっているので、停電が生
じても再始動時可動体を原点復起させる必要がなく、そ
のままの状態で運転を再開することができるとともに、
偏差カウンタ等が不要となるため回路が簡単となり、安
価に構成することができる。また、各位置決め点毎に速
度パターンを設定しているので、各速度パターンにおけ
る速度等を任意に設定することができ、さらに、メモリ
としてＰ−ROMやバッテリバックアップしたRAMを用いれ
ば位置決め点を自由に変更することができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, a plurality of speed patterns for moving a movable body from an arbitrary position to each positioning point have a speed of zero at the positioning point, and the speed is zero at this positioning point. As a speed pattern composed of speed data when approaching from one direction and speed data when approaching from another direction, it is stored in the memory in correspondence with the absolute position of the movable body and the memory address for each position where the movable body moves. The one of the plurality of speed patterns is selected on the basis of the signal instructing the movement to the designated position, and the absolute position of the movable body is detected by the absolute position detecting means to detect the movable body position. Specify the memory address corresponding to
The speed data is read from the memory address corresponding to the absolute position of the movable body in the selected speed pattern of the memory, and the movable body is moved in accordance with the speed data. When the movable body is moved while sequentially instructing the speed of the movable body in a preset speed pattern for each position and it is detected that the movable body has reached a positioning point at which the speed in the speed pattern becomes zero, the speed of the movable body is increased. Since zero is instructed and the movable body is stopped there to perform positioning, it is not necessary to restart the movable body at the time of restart even if a power failure occurs, and operation can be restarted in that state. ,
Since a deviation counter or the like is unnecessary, the circuit is simple and the cost can be reduced. Also, since the speed pattern is set for each positioning point, the speed, etc. in each speed pattern can be set arbitrarily, and if a P-ROM or battery-backed RAM is used as the memory, the positioning point can be set freely. Can be changed to
第１図は、本発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は、本発明の一実施例における可動体の位置決め
点を示す図、第３図は、本発明の一実施例における絶対
位置検出回路の出力に対する各速度パターンを示す図、
第４図は本発明の他の実施例の構成を示すブロック図で
ある。 １，２，３，１２……ROM、４……ＤＡ変換器、５……
駆動回路、６……サーボモータ、７……可動体、８……
速度検出器、９……レゾルバ、１０……レゾルバ励磁回
路、１１……絶対位置検出回路、１３……エンコーダ。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a diagram showing a positioning point of a movable body in one embodiment of the present invention, FIG. 3 is a diagram showing each speed pattern with respect to an output of an absolute position detection circuit in one embodiment of the present invention,
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of another embodiment of the present invention. 1, 2, 3, 12 ... ROM, 4 ... DA converter, 5 ...
Drive circuit, 6 ... Servo motor, 7 ... Movable body, 8 ...
Speed detector, 9 ... Resolver, 10 ... Resolver excitation circuit, 11 ... Absolute position detection circuit, 13 ... Encoder.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長谷川 宏治 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 井川 正治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 成瀬 勝俊 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−121410（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−133191（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−167369（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−86388（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−74013（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Koji Hasegawa 1-1 Asahimachi, Kariya city, Aichi Toyota Koki Co., Ltd. (72) Inventor Katsutoshi Naruse 1 Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi Toyota Motor Co., Ltd. (56) Reference JP-A-59-121410 (JP, A) JP-A-58-133191 (JP, A) Special Kai 58-167369 (JP, A) JP 55-86388 (JP, A) JP 61-74013 (JP, A)
Claims (1)
まで移動させるようにその可動体を駆動するための駆動
手段を制御する装置において、 位置決め点で速度が零になり、この位置決め点に一方向
から近づく場合の速度データと他方向から近づく場合の
速度データで構成される速度パターンを前記可動体が移
動する位置毎に可動体の絶対位置とメモリアドレスとに
対応させて記憶するメモリと、前記指定された位置への
移動を指示する信号に基づいて前記複数の速度パターン
の中の１つを選択する速度パターン選択手段と、 可動体の絶対位置を検出して可動体の絶対位置に対応す
るメモリアドレスを指定する絶対位置検出手段と、 前記絶対位置検出手段により指定されたメモリアドレス
から前記速度パターン選択手段により選択された速度パ
ターンの速度データを読み出して前記駆動手段に出力す
る手段と を備えたことを特徴とする位置決め制御装置。1. A device for controlling a drive means for driving a movable body so as to move the movable body to a designated position at a designated speed, wherein the velocity becomes zero at a positioning point, and the positioning point becomes zero. A memory for storing a speed pattern composed of speed data when approaching from one direction and speed data when approaching from another direction in association with an absolute position of the movable body and a memory address for each position where the movable body moves. And a speed pattern selecting means for selecting one of the plurality of speed patterns based on a signal instructing movement to the designated position, and an absolute position of the movable body by detecting an absolute position of the movable body. Absolute position detecting means for designating a memory address corresponding to, and a speed selected by the speed pattern selecting means from the memory address designated by the absolute position detecting means. Positioning control apparatus characterized by comprising a means for outputting to said driving means reads the speed data of the pattern.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59194877A JPH0619672B2 (en) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | Positioning control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59194877A JPH0619672B2 (en) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | Positioning control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6174012A JPS6174012A (en) | 1986-04-16 |
| JPH0619672B2 true JPH0619672B2 (en) | 1994-03-16 |
Family
ID=16331796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59194877A Expired - Lifetime JPH0619672B2 (en) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | Positioning control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0619672B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2730041B2 (en) * | 1988-03-10 | 1998-03-25 | 株式会社リコー | How to create NC data |
| JP2730040B2 (en) * | 1988-03-10 | 1998-03-25 | 株式会社リコー | How to create NC data |
| JPH01320501A (en) * | 1988-06-23 | 1989-12-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Actuator control method |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57204404A (en) * | 1981-06-11 | 1982-12-15 | Asahi Seiki Kogyo Kk | Angle detecting device |
| JPS58133192A (en) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Ricoh Co Ltd | Speed control device for motor |
| JPS58133191A (en) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Ricoh Co Ltd | Speed control device for motor |
| US4434874A (en) * | 1982-03-10 | 1984-03-06 | Westinghouse Electric Corp. | Elevator system |
| JPS5917605A (en) * | 1982-07-22 | 1984-01-28 | Fanuc Ltd | Absolute encoder |
| JPS59121410A (en) * | 1982-12-28 | 1984-07-13 | Toshiba Corp | Motor control method |
-
1984
- 1984-09-19 JP JP59194877A patent/JPH0619672B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6174012A (en) | 1986-04-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4109185A (en) | Servo system employing digital components | |
| JPS59188517A (en) | Detection system for absolute position of servocontrol system | |
| JPS5916292B2 (en) | Spindle control method | |
| JPH0731532B2 (en) | Numerical control device | |
| JPH0619672B2 (en) | Positioning control device | |
| JP4280051B2 (en) | Origin return method and control program in positioning system | |
| JP2566218B2 (en) | Positioning control device | |
| JPS5932801B2 (en) | Numerical control method with adjustable position | |
| JP3427800B2 (en) | Numerical control unit | |
| JP3010107B2 (en) | Encoder system | |
| JPS6171947A (en) | Positioning control device | |
| WO1995006851A1 (en) | Gear shape measurement system | |
| JP3181522B2 (en) | Equal division position output control device for direct drive motor | |
| JP3727511B2 (en) | Printing device | |
| JP3433817B2 (en) | Feed control device | |
| JPH0869326A (en) | Positioning controller | |
| JPS6315098B2 (en) | ||
| JPH0431603Y2 (en) | ||
| JPS6174013A (en) | Positioning device | |
| JPH0623681A (en) | Origin return device for robot | |
| JPS6234210A (en) | Detector for original point position | |
| JPS63149706A (en) | Positioning device | |
| JPH07314066A (en) | Acceleration-decelereation controller for feeder device for press | |
| JP2004102658A (en) | Positioning control device | |
| JP2653057B2 (en) | Home position return method |