JPH06195472A - 画像処理システム - Google Patents
画像処理システムInfo
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- JPH06195472A JPH06195472A JP5213842A JP21384293A JPH06195472A JP H06195472 A JPH06195472 A JP H06195472A JP 5213842 A JP5213842 A JP 5213842A JP 21384293 A JP21384293 A JP 21384293A JP H06195472 A JPH06195472 A JP H06195472A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- camera
- dimensional
- single plane
- processing system
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
- G06T7/85—Stereo camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
- G01B2210/10—Wheel alignment
- G01B2210/12—Method or fixture for calibrating the wheel aligner
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
- G01B2210/10—Wheel alignment
- G01B2210/14—One or more cameras or other optical devices capable of acquiring a two-dimensional image
- G01B2210/146—Two or more cameras imaging the same area
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
- G01B2210/10—Wheel alignment
- G01B2210/20—Vehicle in a state of translatory motion
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
- G01B2210/10—Wheel alignment
- G01B2210/30—Reference markings, reflector, scale or other passive device
- G01B2210/303—Reference markings, reflector, scale or other passive device fixed to the ground or to the measuring station
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Generation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 カメラの視野内に３次元基準フレームを配置
する必要なしに、３次元空間内の物体の位置を計算する
ことのできるシステムを提供すること。 【構成】 このシステムは、実３次元空間におけるカメ
ラおよび標識の位置に関する情報を入力するための入力
手段と、入力手段によって提供される情報から、標識を
含む単一平面の方程式を計算するための計算手段と、連
続する画像を受け取り、各画像について、画像内の分析
対象点を単一平面上に射影し、カメラの位置と単一平面
内における分析対象点の位置とを通る直線の方程式の解
を求めるようにプログラミングされた射影手段と、射影
手段によって生成された、カメラからの対応する画像に
関する直線に応じて、分析対象点の３次元空間内の位置
を決定する手段とを含む。
する必要なしに、３次元空間内の物体の位置を計算する
ことのできるシステムを提供すること。 【構成】 このシステムは、実３次元空間におけるカメ
ラおよび標識の位置に関する情報を入力するための入力
手段と、入力手段によって提供される情報から、標識を
含む単一平面の方程式を計算するための計算手段と、連
続する画像を受け取り、各画像について、画像内の分析
対象点を単一平面上に射影し、カメラの位置と単一平面
内における分析対象点の位置とを通る直線の方程式の解
を求めるようにプログラミングされた射影手段と、射影
手段によって生成された、カメラからの対応する画像に
関する直線に応じて、分析対象点の３次元空間内の位置
を決定する手段とを含む。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、運動する物体の研究と
して大雑把に定義される、運動分析の分野に関し、詳細
には人間の運動を研究する生体工学の分野に関するもの
である。
して大雑把に定義される、運動分析の分野に関し、詳細
には人間の運動を研究する生体工学の分野に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】科学としての運動分析は、運動している
物体の一連の画像を捕捉できることに依拠している。そ
れは、フィルム式カメラまたはソリッド・ステート・ビ
デオ・カメラを使用して一連の画像を捕捉することによ
って行われる。
物体の一連の画像を捕捉できることに依拠している。そ
れは、フィルム式カメラまたはソリッド・ステート・ビ
デオ・カメラを使用して一連の画像を捕捉することによ
って行われる。
【０００３】このような応用分野では、必ずとはいわな
いまでも大抵の場合は、画像から物体の目に見える３次
元的な位置を確認することが必要である。そのためには
その位置がわかっている物体または点がいくつか必要で
あり、それを使ってカメラを較正する。この較正によ
り、画像内の位置が、３次元の実空間での既知の座標と
関係付けられる。
いまでも大抵の場合は、画像から物体の目に見える３次
元的な位置を確認することが必要である。そのためには
その位置がわかっている物体または点がいくつか必要で
あり、それを使ってカメラを較正する。この較正によ
り、画像内の位置が、３次元の実空間での既知の座標と
関係付けられる。
【０００４】実空間と画像の数学的な関係は透視投影と
して知られ、射影行列によって数学的に記述される。３
次元の透視投影の場合、１２の要素からなる３×４行列
である。これらの要素のうちの１つが変換の全体的スケ
ールを制御し、任意に１の値に設定することができる。
未知の係数が１１個残るが、必要とされる透視投影を計
算するためにその値を求めなければらない。実空間内の
ある点の位置がわかっている場合、それを使って、解に
対する２つの制約条件を得ることができる。その点のｘ
座標とｙ座標それぞれについて１つずつの方程式を導き
出すことができるからである。従って、未知数が１１個
あるので、既知の点が６つ必要である。
して知られ、射影行列によって数学的に記述される。３
次元の透視投影の場合、１２の要素からなる３×４行列
である。これらの要素のうちの１つが変換の全体的スケ
ールを制御し、任意に１の値に設定することができる。
未知の係数が１１個残るが、必要とされる透視投影を計
算するためにその値を求めなければらない。実空間内の
ある点の位置がわかっている場合、それを使って、解に
対する２つの制約条件を得ることができる。その点のｘ
座標とｙ座標それぞれについて１つずつの方程式を導き
出すことができるからである。従って、未知数が１１個
あるので、既知の点が６つ必要である。
【０００５】遺憾なことに、６つの点から１２の方程式
が得られるが、未知数は１１個しかない。この系は数学
的に優決定系と呼ばれ、その解を求めるには逐次代入法
を使用する必要がある。通常は、これは最小２乗法を使
って行われる。時間がかかることは別にしても、優決定
系の解は近似値であり、したがって誤差を含む。
が得られるが、未知数は１１個しかない。この系は数学
的に優決定系と呼ばれ、その解を求めるには逐次代入法
を使用する必要がある。通常は、これは最小２乗法を使
って行われる。時間がかかることは別にしても、優決定
系の解は近似値であり、したがって誤差を含む。
【０００６】もう１つの制約条件は、６つの点のうちの
少なくとも２つは他の４つと同一平面上にあってはなら
ないことである。この条件に従わない場合、結果として
得られる透視写像は特異なものになり、数学的に解けな
い。
少なくとも２つは他の４つと同一平面上にあってはなら
ないことである。この条件に従わない場合、結果として
得られる透視写像は特異なものになり、数学的に解けな
い。
【０００７】うまく較正ができると、画像上の点を、３
次元透視投影によって実空間内の既知の点と直接関係付
けることができる。
次元透視投影によって実空間内の既知の点と直接関係付
けることができる。
【０００８】現況技術では、３次元基準フレームを使用
し、これをカメラの視野中に置いている。これらのフレ
ームは、既知の寸法であり、既知の位置に配置される。
フレームの隅またはフレームに付けた標識を使って、必
要な６つの点を提供する。フレームは３次元物体なの
で、同一平面の制限に従った６つの点を見つけることが
常に可能である。
し、これをカメラの視野中に置いている。これらのフレ
ームは、既知の寸法であり、既知の位置に配置される。
フレームの隅またはフレームに付けた標識を使って、必
要な６つの点を提供する。フレームは３次元物体なの
で、同一平面の制限に従った６つの点を見つけることが
常に可能である。
【０００９】遺憾ながら、中実の基準フレームはフィル
ムで撮影しようとするときに邪魔になり、動かさなけれ
ばならないことが多い。例えば運動選手の動作を研究す
る場合、トラックの途中または飛び込み台の上端に基準
フレームを置いておくことは不可能である。
ムで撮影しようとするときに邪魔になり、動かさなけれ
ばならないことが多い。例えば運動選手の動作を研究す
る場合、トラックの途中または飛び込み台の上端に基準
フレームを置いておくことは不可能である。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、カメ
ラの視野中に３次元基準フレームを配置する必要なし
に、画像から３次元空間内の物体の位置を計算すること
のできるシステムを提供することである。
ラの視野中に３次元基準フレームを配置する必要なし
に、画像から３次元空間内の物体の位置を計算すること
のできるシステムを提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】従って本発明は、互いに
固定した距離の所に設置した複数のカメラから、各カメ
ラの視野内に位置し、単一平面内で位置決めされた、複
数の標識を有する画像が得られる、２次元の画像から物
体の３次元の位置を決定するための画像処理システムで
あって、実３次元空間におけるカメラおよび標識の位置
に関する情報を入力するための入力手段と、入力手段に
よって提供される情報から、標識を含む単一平面の方程
式を計算するための計算手段と、連続する画像を受け取
り、各画像について、画像内の分析対象点を単一平面上
に射影し、カメラの位置と単一平面内における分析対象
点の位置とを通る直線の方程式の解を求めるようにプロ
グラミングされた射影手段と、射影手段によって生成さ
れた、カメラからの対応する画像に関する直線に応じ
て、分析対象点の３次元空間内の位置を決定する手段と
を含む画像処理システムを提供する。
固定した距離の所に設置した複数のカメラから、各カメ
ラの視野内に位置し、単一平面内で位置決めされた、複
数の標識を有する画像が得られる、２次元の画像から物
体の３次元の位置を決定するための画像処理システムで
あって、実３次元空間におけるカメラおよび標識の位置
に関する情報を入力するための入力手段と、入力手段に
よって提供される情報から、標識を含む単一平面の方程
式を計算するための計算手段と、連続する画像を受け取
り、各画像について、画像内の分析対象点を単一平面上
に射影し、カメラの位置と単一平面内における分析対象
点の位置とを通る直線の方程式の解を求めるようにプロ
グラミングされた射影手段と、射影手段によって生成さ
れた、カメラからの対応する画像に関する直線に応じ
て、分析対象点の３次元空間内の位置を決定する手段と
を含む画像処理システムを提供する。
【００１２】本発明は、その第２の態様によれば、互い
に固定した距離の所に設置した複数のカメラから、各カ
メラの視野内に位置し、単一平面内で位置決めされた、
複数の標識を有する画像が得られる、２次元の画像から
物体の３次元の位置を決定するための方法であって、実
３次元空間におけるカメラおよび標識の位置に関する情
報を入力する段階と、入力手段によって提供される情報
から、標識を含む単一平面の方程式を計算する段階と、
連続する画像を受け取り、各画像について、画像内の分
析対象点を単一平面上に射影し、カメラの位置と単一平
面内における分析対象点の位置とを通る直線の方程式の
解を求める段階と、射影手段によって生成された、カメ
ラからの対応する画像に関する直線に応じて、分析対象
点の３次元空間内の位置を決定する段階とを含む方法を
提供する。
に固定した距離の所に設置した複数のカメラから、各カ
メラの視野内に位置し、単一平面内で位置決めされた、
複数の標識を有する画像が得られる、２次元の画像から
物体の３次元の位置を決定するための方法であって、実
３次元空間におけるカメラおよび標識の位置に関する情
報を入力する段階と、入力手段によって提供される情報
から、標識を含む単一平面の方程式を計算する段階と、
連続する画像を受け取り、各画像について、画像内の分
析対象点を単一平面上に射影し、カメラの位置と単一平
面内における分析対象点の位置とを通る直線の方程式の
解を求める段階と、射影手段によって生成された、カメ
ラからの対応する画像に関する直線に応じて、分析対象
点の３次元空間内の位置を決定する段階とを含む方法を
提供する。
【００１３】本発明は、現在１つの３次元射影写像を必
要としている問題を、２つの２次元射影写像を必要とす
る問題に還元することにより、上述の問題を解決する。
これは、数学的な簡約化を用いて行う。
要としている問題を、２つの２次元射影写像を必要とす
る問題に還元することにより、上述の問題を解決する。
これは、数学的な簡約化を用いて行う。
【００１４】
【実施例】好ましい実施例では、既知の４つの点がすべ
て同一平面内にあることが保証される。これは、壁面ま
たは他の都合のよい表面上にそれらの点をマークし、あ
るいは垂直なポールに標識を取り付けることによって、
簡単に行うことができる。カメラから４つの点までの距
離を測定する。この距離が、実空間内でそれらの点を含
む平面を定義する。この４つの点が、実空間内の既知の
平面上の２次元多角形の隅を定義する。これはカメラ画
像中で別の多角形として表される。１つの多角形から別
の多角形への射影写像は２次元の問題であり、必要な射
影行列は３×３列で、未知の係数が８つだけである。こ
れらの係数は、４つの既知の点が与えられると一義的に
見つけることができ、それらの係数を使って多角形自体
を定義する。
て同一平面内にあることが保証される。これは、壁面ま
たは他の都合のよい表面上にそれらの点をマークし、あ
るいは垂直なポールに標識を取り付けることによって、
簡単に行うことができる。カメラから４つの点までの距
離を測定する。この距離が、実空間内でそれらの点を含
む平面を定義する。この４つの点が、実空間内の既知の
平面上の２次元多角形の隅を定義する。これはカメラ画
像中で別の多角形として表される。１つの多角形から別
の多角形への射影写像は２次元の問題であり、必要な射
影行列は３×３列で、未知の係数が８つだけである。こ
れらの係数は、４つの既知の点が与えられると一義的に
見つけることができ、それらの係数を使って多角形自体
を定義する。
【００１５】画像内の各点について、対応する点を実空
間内で定義された多角形中で見つけることができる。画
像内の既知の多角形の内側にあるどの点も、カメラから
始まり実空間の多角形で終わる直線上になければならな
いからである。この多角形を含む平面は既に定義されて
いるので、２次元多角形の座標を３次元実空間の座標に
変換することができる。このとき空間内で１本の直線が
既知である。２台のカメラと同じ物体の２つのビューが
与えられると、実空間内で２本の直線を決定することが
できる。この２本の直線の交点がその物体の空間内での
位置である。
間内で定義された多角形中で見つけることができる。画
像内の既知の多角形の内側にあるどの点も、カメラから
始まり実空間の多角形で終わる直線上になければならな
いからである。この多角形を含む平面は既に定義されて
いるので、２次元多角形の座標を３次元実空間の座標に
変換することができる。このとき空間内で１本の直線が
既知である。２台のカメラと同じ物体の２つのビューが
与えられると、実空間内で２本の直線を決定することが
できる。この２本の直線の交点がその物体の空間内での
位置である。
【００１６】図１を参照して好ましい実施例のシステム
をさらに詳しく説明する。まず２台のカメラ１０と２０
を特定の距離Ａだけ離して設置し、４つの点３０を、壁
面または他の適切な表面上の各視野中にマークする。カ
メラ間の基線距離Ａを測定し、両方のカメラからマーク
された各点３０までの距離Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、
Ｈ、Ｉも測定する。既知の各点３０と各カメラの高さも
測定する。
をさらに詳しく説明する。まず２台のカメラ１０と２０
を特定の距離Ａだけ離して設置し、４つの点３０を、壁
面または他の適切な表面上の各視野中にマークする。カ
メラ間の基線距離Ａを測定し、両方のカメラからマーク
された各点３０までの距離Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、
Ｈ、Ｉも測定する。既知の各点３０と各カメラの高さも
測定する。
【００１７】これらの測定値を使って、既知の各点３０
の実空間内の位置を計算する。カメラ１０と２０のいず
れか一方を原点とする局部座標系を使用する。次いで、
前の段階で得られた実空間座標から、既知の点３０を含
む平面の方程式を計算する。
の実空間内の位置を計算する。カメラ１０と２０のいず
れか一方を原点とする局部座標系を使用する。次いで、
前の段階で得られた実空間座標から、既知の点３０を含
む平面の方程式を計算する。
【００１８】次に、システムを使用のために較正し、次
の段階で分析すべき実験画像を捕捉する。２台のカメラ
１０と２０が同時に動作して、２つの異なる方向から物
体の２つの画像を投影する。
の段階で分析すべき実験画像を捕捉する。２台のカメラ
１０と２０が同時に動作して、２つの異なる方向から物
体の２つの画像を投影する。
【００１９】実験画像が得られた後、各画像について、
既知の点の位置がシステムによって決定される。これら
の画像の位置を上記で計算した実空間座標と一緒に使っ
て、各画像について、２次元射影写像を計算する。シス
テムの射影手段にプログラミングされた計算済み射影写
像を使って、画像内の各分析対象点を、既知の点を含む
平面上に射影する。これによって、既知の平面内におけ
る各分析対象点の位置が与えられる。この位置とカメラ
の位置（既知）が与えられると、カメラの位置と既知の
平面内の点を通る直線の方程式が射影手段によって計算
される。
既知の点の位置がシステムによって決定される。これら
の画像の位置を上記で計算した実空間座標と一緒に使っ
て、各画像について、２次元射影写像を計算する。シス
テムの射影手段にプログラミングされた計算済み射影写
像を使って、画像内の各分析対象点を、既知の点を含む
平面上に射影する。これによって、既知の平面内におけ
る各分析対象点の位置が与えられる。この位置とカメラ
の位置（既知）が与えられると、カメラの位置と既知の
平面内の点を通る直線の方程式が射影手段によって計算
される。
【００２０】特定の瞬間に見える同じ分析対象点を示す
各カメラからの１つの画像を考慮すると、上記のように
して２つの直線方程式をたてることができる。好ましい
実施例のシステムにより、３次元空間で交差する点を見
つけるための標準の技法を使って、この２本の直線の解
を求めることができる。この交点が、物体の実空間内で
の位置を表す。
各カメラからの１つの画像を考慮すると、上記のように
して２つの直線方程式をたてることができる。好ましい
実施例のシステムにより、３次元空間で交差する点を見
つけるための標準の技法を使って、この２本の直線の解
を求めることができる。この交点が、物体の実空間内で
の位置を表す。
【００２１】以上のような技術を利用することにより、
好ましい実施例のシステムでは、従来技術に勝さるいく
つかの利点がある。第１に、射影写像の問題で、従来技
術によって提供される近似値ではなく、正確な解が与え
られる。さらに、必要とされる既知の点の数が４個に減
る。これらの４つの点は同一平面上にあってよく、した
がって壁面または他の適切な表面上に描くことができ
る。従って、中実の基準フレームはもはや必要でなくな
り、トラックや飛び込み台その他の実験領域が遮られる
ことはない。最後に、同じ３次元基準フレームを「見
る」２台のカメラが必要な従来技術による解決策とは違
って、好ましい実施例のシステムでは、互いの相対的位
置が絶対的に既知であるならば、各カメラの視野内で異
なる点が使用できる。このため、カメラの配置の柔軟性
が高くなり、したがって実験環境設計が改善される。
好ましい実施例のシステムでは、従来技術に勝さるいく
つかの利点がある。第１に、射影写像の問題で、従来技
術によって提供される近似値ではなく、正確な解が与え
られる。さらに、必要とされる既知の点の数が４個に減
る。これらの４つの点は同一平面上にあってよく、した
がって壁面または他の適切な表面上に描くことができ
る。従って、中実の基準フレームはもはや必要でなくな
り、トラックや飛び込み台その他の実験領域が遮られる
ことはない。最後に、同じ３次元基準フレームを「見
る」２台のカメラが必要な従来技術による解決策とは違
って、好ましい実施例のシステムでは、互いの相対的位
置が絶対的に既知であるならば、各カメラの視野内で異
なる点が使用できる。このため、カメラの配置の柔軟性
が高くなり、したがって実験環境設計が改善される。
【００２２】図２は、トラックの傍の垂直なポールに取
り付けた標識によって４つの既知の点が形成される好ま
しい実施例を示す。容易に理解できるように、これは、
フィルムで撮影される運動選手にとって、動きを妨げら
れる３次元基準フレームがなく、従って運動選手は通常
の環境で動作することができるため、得られる画像デー
タの価値が大幅に向上するので、ずっと好ましいもので
ある。
り付けた標識によって４つの既知の点が形成される好ま
しい実施例を示す。容易に理解できるように、これは、
フィルムで撮影される運動選手にとって、動きを妨げら
れる３次元基準フレームがなく、従って運動選手は通常
の環境で動作することができるため、得られる画像デー
タの価値が大幅に向上するので、ずっと好ましいもので
ある。
【００２３】図３は好ましい実施例のシステムによって
生成される代表的な画像を示す。４つの標識３０とその
前を通過する運動選手の表現がはっきりと見える。
生成される代表的な画像を示す。４つの標識３０とその
前を通過する運動選手の表現がはっきりと見える。
【００２４】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、カメラ
の視野内に３次元基準フレームを配置する必要なしに、
画像から３次元空間内の物体の位置を計算することので
きるシステムが提供される。
の視野内に３次元基準フレームを配置する必要なしに、
画像から３次元空間内の物体の位置を計算することので
きるシステムが提供される。
【図１】図１は、好ましい実施例のシステムを較正する
ために、入力手段によって入力する必要のある測定値を
示す説明図である。
ために、入力手段によって入力する必要のある測定値を
示す説明図である。
【図２】図２は、トラックの傍の垂直なポールに取り付
けた標識によって４つの既知の点が形成される実施例を
示す図である。
けた標識によって４つの既知の点が形成される実施例を
示す図である。
【図３】図３は、好ましい実施例のシステムによって生
成される代表的な画像を示す図である。
成される代表的な画像を示す図である。
１０ カメラ ２０ カメラ ３０ 標識
Claims (7)
- 【請求項１】互いに固定した距離の所に設置したカメラ
（１０、２０）から、各カメラの視野内に位置し、単一
平面内で位置決めされた、複数の標識（３０）を有する
画像が得られる、２次元の画像から物体の３次元の位置
を決定するための画像処理システムであって、 実３次元空間におけるカメラおよび標識の位置に関する
情報を入力するための入力手段と、 入力手段によって提供される情報から、標識を含む単一
平面の方程式を計算するための計算手段と、 連続する画像を受け取り、各画像について、画像内の分
析対象点を単一平面上に射影し、カメラの位置と単一平
面内における分析対象点の位置とを通る直線の方程式の
解を求めるようにプログラミングされた射影手段と、 射影手段によって生成された、カメラ（１０、２０）か
らの対応する画像に関する直線に応じて、分析対象点の
３次元空間内の位置を決定する手段とを含む画像処理シ
ステム。 - 【請求項２】射影手段が、２次元画像中の分析対象点を
２次元単一平面内の対応する点に射影するため、２次元
射影写像技術を実行するようにプログラミングされてい
ることを特徴とする、請求項１に記載の画像処理システ
ム。 - 【請求項３】計算手段が、カメラ（１０、２０）のいず
れか一方を原点とする局部座標系を使用することを特徴
とする、請求項１または請求項２に記載の画像処理シス
テム。 - 【請求項４】標識の数が４個であることを特徴とする、
上記のいずれかの請求項に記載の画像処理システム。 - 【請求項５】２台のカメラを使用して２次元画像を提供
することを特徴とする、上記のいずれかの請求項に記載
の画像処理システム。 - 【請求項６】決定手段が、特定の時間に各カメラの位置
から単一平面上に射影された同じ分析対象点を表す２本
の直線の交点を計算し、この交点が、実３次元空間内の
分析対象点の位置を与えることを特徴とする、請求項５
に記載の画像処理システム。 - 【請求項７】互いに固定した距離の所に設置したカメラ
（１０、２０）から、各カメラの視野内に位置し、単一
平面内で位置決めされた、複数の標識（３０）を有する
画像が得られる、２次元の画像から物体の３次元の位置
を決定するための方法であって、 実３次元空間におけるカメラおよび標識の位置に関する
情報を入力する段階と、 入力手段によって提供される情報から、標識を含む単一
平面の方程式を計算する段階と、 連続する画像を受け取り、各画像について、画像内の分
析対象点を単一平面上に射影し、カメラの位置と単一平
面内における分析対象点の位置とを通る直線の方程式の
解を求める段階と、 射影手段によって生成された、カメラ（１０、２０）か
らの対応する画像に関する直線に応じて、分析対象点の
３次元空間内の位置を決定する段階とを含む方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB9218861.4 | 1992-09-05 | ||
| GB9218861A GB2270435A (en) | 1992-09-05 | 1992-09-05 | Stereogrammetry |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06195472A true JPH06195472A (ja) | 1994-07-15 |
Family
ID=10721491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Also Published As
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