JPH06156628A - Stacker crane - Google Patents
Stacker craneInfo
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- JPH06156628A JPH06156628A JP30722592A JP30722592A JPH06156628A JP H06156628 A JPH06156628 A JP H06156628A JP 30722592 A JP30722592 A JP 30722592A JP 30722592 A JP30722592 A JP 30722592A JP H06156628 A JPH06156628 A JP H06156628A
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- JP
- Japan
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- load
- elevating carriage
- carriage
- stacker crane
- elevating
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫等に使用される
スタッカクレーンに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stacker crane used in an automatic warehouse or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、図４に示す自動倉庫２０におい
て、スタッカクレーン２１がレール２２に沿って走行す
る通路を挟んで左右両側には、複数段の荷受け棚２３が
形成された枠組棚２４が設けられている。そして、スタ
ッカクレーン２１をレール２２上に沿って走行させると
ともに、スタッカクレーン２１の昇降キャリッジ２５を
マスト２６に沿って昇降させ、昇降キャリッジ２５を所
定の荷受け棚２３に案内させている。昇降キャリッジ２
５が所定の荷受け棚２３に案内されると、昇降キャリッ
ジ２５と荷受け棚２３との間で荷の受け渡しを行うよう
になっている。2. Description of the Related Art Conventionally, in an automatic warehouse 20 shown in FIG. 4, a frame rack 24 having a plurality of stages of receiving racks 23 is formed on both left and right sides of a passage along which a stacker crane 21 travels along a rail 22. It is provided. Then, the stacker crane 21 is caused to travel along the rails 22 and the elevating carriage 25 of the stacker crane 21 is moved up and down along the mast 26 so that the elevating carriage 25 is guided to a predetermined load receiving rack 23. Lifting carriage 2
When 5 is guided to a predetermined load receiving rack 23, the load is transferred between the elevating carriage 25 and the load receiving rack 23.
【０００３】即ち、枠組棚２４の入出庫口２７から持ち
込まれた荷を所定の荷受け棚２３に収納する場合には、
スタッカクレーン２１は入出庫口２７の荷を昇降キャリ
ッジ２５に載置し所定の荷受け棚２３まで搬送し収納す
る。反対に、所定の荷受け棚２３の荷を取り出す場合に
は、スタッカクレーン２１の昇降キャリッジ２５をその
荷受け棚２３まで案内し荷を昇降キャリッジ２５に載置
し、その荷を入出庫口２７まで搬送するようになってい
る。That is, when a load brought in from the loading / unloading port 27 of the frame rack 24 is to be stored in a predetermined cargo receiving rack 23,
The stacker crane 21 places the load of the loading / unloading port 27 on the elevating carriage 25, conveys it to a predetermined load receiving rack 23, and stores it. On the other hand, when taking out a load from a predetermined load receiving shelf 23, the elevating carriage 25 of the stacker crane 21 is guided to the load receiving shelf 23, the load is placed on the elevating carriage 25, and the load is conveyed to the loading / unloading port 27. It is supposed to do.
【０００４】また、図４に示すように、一対のマスト２
６間に昇降キャリッジ２５を配設支持された両持ちタイ
プのスタッカクレーン２１の他に、１つのマスト２６に
昇降キャリッジ２５の一側が支持された片持ちタイプの
スタッカクレーン（特開昭６３−２１８４０６）も同様
な方法で荷の受け渡しが行われている。Also, as shown in FIG. 4, a pair of masts 2
In addition to the double-sided stacker crane 21 in which the elevating carriage 25 is disposed between the six, a cantilever type stacker crane in which one side of the elevating carriage 25 is supported by one mast 26 (Japanese Patent Laid-Open No. 63-218406) ) Is being delivered in the same way.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、自動倉庫２
０においても、作業の効率化が求められている。そのた
め、スタッカクレーン２１の走行速度及び昇降キャリッ
ジ２５の昇降速度の高速化を図り、荷の受け渡し作業時
間の短縮を進めている。Incidentally, the automatic warehouse 2
Even in 0, work efficiency is required. Therefore, the traveling speed of the stacker crane 21 and the ascending / descending speed of the ascending / descending carriage 25 are increased to reduce the work time for transferring the load.
【０００６】しかしながら、スタッカクレーン２１の走
行速度及び昇降キャリッジ２５の昇降速度を高速化する
と、昇降キャリッジ２５に載置した荷の位置ズレや荷崩
れの原因となる。その結果、自動倉庫２０において、荷
を安全かつ確実に管理する上で大きな障害となってい
る。However, if the traveling speed of the stacker crane 21 and the elevating / lowering speed of the elevating / lowering carriage 25 are increased, the load placed on the elevating / lowering carriage 25 may be displaced or collapsed. As a result, in the automated warehouse 20, it is a major obstacle to managing loads safely and reliably.
【０００７】また、何らかの原因で非常停止又は電源が
ダウンしてスタッカクレーン２１又は昇降キャリッジ２
５が急停止した場合、何らかの原因で昇降キャリッジ２
５が振動する場合にも、昇降キャリッジ２５に載置され
た荷の位置ズレや荷崩れを起こす原因となっていた。Further, due to some reason, the emergency stop or the power supply is down and the stacker crane 21 or the elevating carriage 2
If 5 stops suddenly, the carriage 2
Even when 5 vibrates, the load placed on the elevating carriage 25 may be displaced and collapsed.
【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は昇降キャリッジに載置さ
れる荷の位置ズレや荷崩れを防止し作業効率の向上を図
ることができるとともに、荷を安全かつ確実に管理する
ことができるスタッカクレーンを提供することにある。The present invention has been made to solve the above problems, and the purpose thereof is to prevent the positional displacement and collapse of the load placed on the elevating carriage to improve the work efficiency. At the same time, it is to provide a stacker crane that can manage loads safely and reliably.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、クレーンフレームに立設されたマストに沿
って昇降動する昇降キャリッジと、該昇降キャリッジに
荷の受渡しを行うフォーク装置と、該フォーク装置によ
り荷を前記昇降キャリッジ上に載置された場合に、荷を
押圧固定する固定部材とを有することをその要旨とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention provides an elevating carriage that is moved up and down along a mast erected on a crane frame, and a fork device for delivering a load to the elevating carriage. And a fixing member for pressing and fixing the load when the load is placed on the elevating carriage by the fork device.
【００１０】[0010]
【作用】従って、本発明によれば、昇降キャリッジのフ
ォーク装置上に荷が載置されると、固定部材が荷を押圧
固定する。このため、押圧固定された荷が位置ズレや荷
崩れを起こすことなく、スタッカクレーンは走行すると
ともに、昇降キャリッジはマストに沿って昇降する。Therefore, according to the present invention, when the load is placed on the fork device of the elevating carriage, the fixing member presses and fixes the load. For this reason, the stacker crane travels and the elevating carriage moves up and down along the mast without the displacement of the pressure-fixed load and the collapse of the load.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明を片持ち型のスタッカクレーン
に具体化した一実施例を図１〜図３に従って説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is embodied in a cantilever type stacker crane will be described below with reference to FIGS.
【００１２】図３は、自動倉庫１に配設された片持ち型
のスタッカクレーン２を示している。このスタッカクレ
ーン２には、車輪３ａを取着したクレーンフレーム３が
設けられている。このクレーンフレーム３は自動倉庫１
の通路床面に配設された走行レール４上を往復移動する
ようになっている。クレーンフレーム３上には、上方に
延びる一本のマスト５が立設されている。このマスト５
の両側面には上下方向に延びる溝部６が形成されてい
る。FIG. 3 shows a cantilever type stacker crane 2 arranged in the automatic warehouse 1. The stacker crane 2 is provided with a crane frame 3 to which wheels 3a are attached. This crane frame 3 is an automated warehouse 1
It reciprocates on a traveling rail 4 disposed on the floor of the passage. On the crane frame 3, a single mast 5 extending upward is erected. This mast 5
Grooves 6 extending in the vertical direction are formed on both side surfaces of the.
【００１３】図１に示すように、マスト５には、昇降キ
ャリッジ７が該マスト５に沿って上下動可能に配設され
ている。即ち、昇降キャリッジ７の基端部７ａには、一
対のローラ８ａ，８ｂが回転可能に設けられるととも
に、該ローラ８ａ，８ｂは前記溝部６内に配設されてい
る。このとき、ローラ８ａは溝部６の底面６ａに当接し
た状態で回転し、ローラ８ｂは溝部６の両側面６ｂと当
接した状態で回転するようになっている。従って、昇降
キャリッジ７の上下動時において、該昇降キャリッジ７
はこれらローラ８ａ，ローラ８ｂによって水平方向にガ
タつくことなく上下動するようになっている。As shown in FIG. 1, a lift carriage 7 is arranged on the mast 5 so as to be vertically movable along the mast 5. That is, a pair of rollers 8a and 8b are rotatably provided at the base end portion 7a of the elevating carriage 7, and the rollers 8a and 8b are arranged in the groove portion 6. At this time, the roller 8a rotates in contact with the bottom surface 6a of the groove portion 6, and the roller 8b rotates in contact with both side surfaces 6b of the groove portion 6. Therefore, when the elevating carriage 7 moves up and down, the elevating carriage 7
The roller 8a and the roller 8b can move up and down in the horizontal direction without rattling.
【００１４】昇降キャリッジ７の載置部７ｂには、フォ
ーク装置９が装備されている。このフォーク装置９に
は、荷（ワーク）Ｗが載置されるようになっており、フ
ォーク装置９は荷Ｗを図示しない荷受け棚との間で受渡
しを行うようになっている。さらに、フォーク装置９の
略中央部には、荷検出センサ９ａが設けられ、フォーク
装置９上に荷Ｗがあるかどうかを検出するようになって
いる。A fork device 9 is mounted on the mounting portion 7b of the elevating carriage 7. A load (work) W is placed on the fork device 9, and the fork device 9 transfers the load W to and from a load receiving shelf (not shown). Further, a load detection sensor 9a is provided at a substantially central portion of the fork device 9 to detect whether or not there is a load W on the fork device 9.
【００１５】図１，図２に示すように、昇降キャリッジ
７の載置部７ｂから上方に向かって２本のシャフト１０
がマスト５に対して平行に立設されている。このシャフ
ト１０の上端は昇降キャリッジ７の基端部７ａに形成さ
れた突部７ｃに挿通固定されている。これら両シャフト
１０には、固定部材としてのロードスタビライザ１１が
上下動可能に挿通されている。このロードスタビライザ
１１の両シャフト１０が挿通された位置の略中間位置に
は図示しないボールナットが取着されている。As shown in FIGS. 1 and 2, two shafts 10 are provided upward from the mounting portion 7b of the elevating carriage 7.
Are erected parallel to the mast 5. The upper end of the shaft 10 is inserted and fixed to a protrusion 7c formed on the base end 7a of the lift carriage 7. A load stabilizer 11 serving as a fixing member is vertically movably inserted through the shafts 10. A ball nut (not shown) is attached to the load stabilizer 11 at a substantially intermediate position between the positions where both shafts 10 are inserted.
【００１６】また、昇降キャリッジ７の基端部７ｂの側
面には、ブロック１２を介して電動シリンダ１３が固着
されている。この電動シリンダ１３は、モータ部１３ａ
とシャフト部１３ｂとからなっており、該シャフト部１
３ｂの先端部には雄ねじが形成されている。そして、こ
の雄ねじは前記ボールナットに螺入されている。即ち、
制御装置が電動シリンダ１３を駆動してシャフト部１３
ｂを回転させることによって、ロードスタビライザ１１
を前記シャフト１０に沿って上下動させるようになって
いる。An electric cylinder 13 is fixed to the side surface of the base end portion 7b of the elevating carriage 7 via a block 12. The electric cylinder 13 has a motor portion 13a.
And a shaft portion 13b, and the shaft portion 1
A male screw is formed at the tip of 3b. The male screw is screwed into the ball nut. That is,
The control device drives the electric cylinder 13 to drive the shaft portion 13
By rotating b, the load stabilizer 11
Is moved up and down along the shaft 10.
【００１７】このロードスタビライザ１１の下面には、
円形の挿通孔１４が設けられている。そして、ロードス
タビライザ１１の下部には、金属からなる押圧板１５が
配設されている。この押圧板１５には、上方に延びるガ
イドシャフト１６が固着されており、このガイドシャフ
ト１６は前記ロードスタビライザ１１に形成された挿通
孔１４に挿通され、該挿通孔１４内で上下動可能に設け
られている。さらに、ガイドシャフト１６の周囲にはス
プリング１６ａが配設され、該スプリング１６ａの両端
部がロードスタビライザ１１及び押圧板１５に固着され
ている。従って、押圧板１５はロードスタビライザ１１
と一体動可能に設けられるとともに、押圧板１５はスプ
リング１６ａの弾性力に抗してロードスタビライザ１１
に対して上下動可能に設けられている。On the lower surface of the load stabilizer 11,
A circular insertion hole 14 is provided. A pressing plate 15 made of metal is arranged below the load stabilizer 11. A guide shaft 16 extending upward is fixed to the pressing plate 15. The guide shaft 16 is inserted into an insertion hole 14 formed in the load stabilizer 11 and is vertically movable in the insertion hole 14. Has been. Further, a spring 16a is arranged around the guide shaft 16, and both ends of the spring 16a are fixed to the load stabilizer 11 and the pressing plate 15. Therefore, the pressing plate 15 is the load stabilizer 11
The pressing plate 15 is provided integrally with the load stabilizer 11 against the elastic force of the spring 16a.
It is provided so that it can move up and down.
【００１８】即ち、電動シリンダ１３を駆動させ、ロー
ドスタビライザ１１を上下動させることによって、押圧
板１５が上下動するようになっている。そして、フォー
ク装置９上に載置された荷Ｗは押圧板１５によって、上
方より押圧固定される。このとき、制御装置は作業者か
らの指令信号に基づいて、押圧板１５を所定の位置に位
置決めすることにより、ガイドシャフト１６及びスプリ
ング１６ａの弾性力によって、荷Ｗを所定の押圧力で押
圧固定するようになっている。That is, when the electric cylinder 13 is driven and the load stabilizer 11 is moved up and down, the pressing plate 15 is moved up and down. Then, the load W placed on the fork device 9 is pressed and fixed from above by the pressing plate 15. At this time, the control device positions the pressing plate 15 at a predetermined position based on a command signal from the operator, and the load W is pressed and fixed with a predetermined pressing force by the elastic force of the guide shaft 16 and the spring 16a. It is supposed to do.
【００１９】次に、上記のように構成されたスタッカク
レーンの作用及び効果について説明する。図１，図２に
示すように、フォーク装置９により昇降キャリッジ７上
に荷Ｗが載置される。このとき、荷検出センサ９ａが荷
Ｗを検出する。すると、制御装置は電動シリンダ１３を
駆動させ、ロードスタビライザ１１をシャフト１０に沿
って下降させる。そして、押圧板１５はロードスタビラ
イザ１１とともに下降し、上方から荷Ｗを所定の押圧力
で押圧固定する。Next, the operation and effect of the stacker crane constructed as above will be described. As shown in FIGS. 1 and 2, the load W is placed on the elevating carriage 7 by the fork device 9. At this time, the load detection sensor 9a detects the load W. Then, the control device drives the electric cylinder 13 to lower the load stabilizer 11 along the shaft 10. Then, the pressing plate 15 descends together with the load stabilizer 11 and presses and fixes the load W from above with a predetermined pressing force.
【００２０】この状態において、制御装置はクレーンフ
レーム３を走行レール４上において往復移動させたり、
マスト５に沿って昇降キャリッジ７を上下動させる。従
って、フォーク装置９上に載置された荷Ｗはロードスタ
ビライザ１１に取着された押圧板１５にて所定の押圧力
で押圧固定される。このため、スタッカクレーン２の走
行速度及び昇降キャリッジ７の昇降速度を上げても、荷
Ｗの位置ズレ及び荷崩れを起こすことなく荷Ｗを搬送す
ることができる。従って、スタッカクレーン２の走行速
度及び昇降キャリッジ７の昇降速度の高速化を図り、荷
Ｗの受け渡し作業時間の短縮を図ることができる。In this state, the control device reciprocates the crane frame 3 on the traveling rail 4,
The elevating carriage 7 is moved up and down along the mast 5. Therefore, the load W placed on the fork device 9 is pressed and fixed by the pressing plate 15 attached to the load stabilizer 11 with a predetermined pressing force. Therefore, even if the traveling speed of the stacker crane 2 and the ascending / descending speed of the elevating / lowering carriage 7 are increased, the load W can be conveyed without causing the positional deviation of the load W and the collapse of the load W. Therefore, the traveling speed of the stacker crane 2 and the ascending / descending speed of the ascending / descending carriage 7 can be increased, and the work time for transferring the load W can be shortened.
【００２１】また、何らかの原因で非常停止又は電源が
ダウンしてスタッカクレーン２又は昇降キャリッジ７が
急停止した場合や何らかの原因で昇降キャリッジ７が振
動する場合にも、フォーク装置９上に載置された荷Ｗの
位置ズレや荷崩れを防止することができる。If the stacker crane 2 or the elevating carriage 7 suddenly stops due to an emergency stop or the power supply goes down for some reason, or if the elevating carriage 7 vibrates for some reason, it is placed on the fork device 9. It is possible to prevent displacement of the load W and collapse of the load.
【００２２】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の一部
を適宜に変更して次のように実施することもできる。 （１）上記実施例では、荷Ｗを押圧板１５にて上方より
押圧することにより固定したが、荷Ｗの側方より押圧す
ることにより固定してもよい。The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and a part of the configuration can be appropriately modified and carried out as follows without departing from the spirit of the invention. (1) In the above embodiment, the load W is fixed by pressing the load plate 15 from above, but it may be fixed by pressing the load W from the side.
【００２３】（２）上記実施例では、金属よりなる押圧
板１５を使用したが、樹脂製の押圧板１６を使用しても
よい。 （３）上記実施例では、電動シリンダ１３を使用して、
ロードスタビライザ１１を上下動させたが、エアシリン
ダにてロードスタビライザ１１を上下動させてもよい。(2) Although the pressing plate 15 made of metal is used in the above embodiment, the pressing plate 16 made of resin may be used. (3) In the above embodiment, using the electric cylinder 13,
Although the load stabilizer 11 is moved up and down, the load stabilizer 11 may be moved up and down by an air cylinder.
【００２４】（４）上記実施例では、本発明を片持ち型
のスタッカクレーン２に実施したが、両持ち型のスタッ
カクレーンに実施してもよい。 （５）上記実施例において、ロードスタビライザ１１に
スプリング１６ａを配設することなく、ガイドシャフト
１６に直接ロードスタビライザ１１を固着して、該ガイ
ドシャフト１６と押圧板１５とを連結してもよい。さら
に、特に押圧板１５を使用することなくロードスタビラ
イザ１１が直接荷Ｗを押圧固定するよう構成してもよ
い。(4) In the above-described embodiment, the present invention is applied to the cantilever type stacker crane 2, but it may be applied to a both-end type stacker crane. (5) In the above embodiment, the load stabilizer 11 may be directly fixed to the guide shaft 16 and the guide shaft 16 and the pressing plate 15 may be connected to each other without disposing the spring 16a on the load stabilizer 11. Further, the load stabilizer 11 may directly press and fix the load W without using the pressing plate 15.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、昇
降キャリッジに載置される荷の位置ズレや荷崩れを防止
し作業効率の向上を図ることができるとともに、荷を安
全かつ確実に管理することができる優れた効果がある。As described above in detail, according to the present invention, it is possible to prevent the positional displacement and collapse of the load placed on the elevating carriage to improve the work efficiency, and to secure the load safely and securely. It has excellent effects that can be managed.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明を具体化した一実施例において、昇降キ
ャリッジを示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a lift carriage in an embodiment embodying the present invention.
【図２】一実施例において、押圧板を示す平面図であ
る。FIG. 2 is a plan view showing a pressing plate in one embodiment.
【図３】一実施例において、スタッカクレーンを示す側
面図である。FIG. 3 is a side view showing a stacker crane in one embodiment.
【図４】従来例における自動倉庫を示す概略斜視図であ
る。FIG. 4 is a schematic perspective view showing an automatic warehouse in a conventional example.
３…クレーンフレーム、５…マスト、７…昇降キャリッ
ジ、１１…固定部材としてのロードスタビライザ、Ｗ…
荷（ワーク）。3 ... Crane frame, 5 ... Mast, 7 ... Lifting carriage, 11 ... Road stabilizer as a fixing member, W ...
Work (work).
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成５年６月３日[Submission date] June 3, 1993
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１４[Correction target item name] 0014
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１４】昇降キャリッジ７の載置部７ｂには、フォ
ーク装置９が装備されている。このフォーク装置９に
は、荷（ワーク）Ｗが載置されるようになっており、フ
ォーク装置９は荷Ｗを図示しない荷受け棚との間で受渡
しを行うようになっている。さらに、昇降キャリッジ７
には、荷検出センサ９ａが設けられ、フォーク装置９上
に荷Ｗがあるかどうかを検出するようになっている。A fork device 9 is mounted on the mounting portion 7b of the elevating carriage 7. A load (work) W is placed on the fork device 9, and the fork device 9 transfers the load W to and from a load receiving shelf (not shown). Furthermore, the lifting carriage 7
Is provided with a load detection sensor 9a, and detects whether or not there is a load W on the fork device 9.
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１[Name of item to be corrected] Figure 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１】 [Figure 1]
Claims (1)
沿って昇降動する昇降キャリッジと、 該昇降キャリッジに荷の受渡しを行うフォーク装置と、 該フォーク装置により荷を前記昇降キャリッジ上に載置
された場合に、荷を押圧固定する固定部材とを有するス
タッカクレーン。1. An elevating carriage that moves up and down along a mast that is erected on a crane frame, a fork device that delivers a load to the elevating carriage, and a load that is placed on the elevating carriage by the fork device. A stacker crane having a fixing member that presses and fixes a load in the case of a load.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30722592A JPH06156628A (en) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | Stacker crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30722592A JPH06156628A (en) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | Stacker crane |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06156628A true JPH06156628A (en) | 1994-06-03 |
Family
ID=17966554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30722592A Pending JPH06156628A (en) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | Stacker crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06156628A (en) |
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