JPH06149377A - 多重地形照合装置 - Google Patents
多重地形照合装置Info
- Publication number
- JPH06149377A JPH06149377A JP4296990A JP29699092A JPH06149377A JP H06149377 A JPH06149377 A JP H06149377A JP 4296990 A JP4296990 A JP 4296990A JP 29699092 A JP29699092 A JP 29699092A JP H06149377 A JPH06149377 A JP H06149377A
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- Japan
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- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 位置確認をより短時間で行う多重地形照合装
置を得る。 【構成】 飛航体に搭載され、機軸に交叉する下方平面
内の所定範囲で地平面までの距離を計り高度を算出する
高度計２ａ、同高度計の出力を受け格納する高度記憶装
置９ａ、同高度記憶装置の出力を受け地形マップを作成
する地形マップ作成装置３ａ、予め飛行コースの地形マ
ップ信号を格納している内蔵マップ記憶装置８ａ、マッ
プ作成装置と内蔵マップ記憶装置の出力を受けて比較を
行うマップ比較装置４ａ、同マップの比較装置の出力を
受け、飛航体の飛行位置を確定して、その出力を予定飛
行経路との比較装置６へ送る飛行位置確定装置６を設け
る。
置を得る。 【構成】 飛航体に搭載され、機軸に交叉する下方平面
内の所定範囲で地平面までの距離を計り高度を算出する
高度計２ａ、同高度計の出力を受け格納する高度記憶装
置９ａ、同高度記憶装置の出力を受け地形マップを作成
する地形マップ作成装置３ａ、予め飛行コースの地形マ
ップ信号を格納している内蔵マップ記憶装置８ａ、マッ
プ作成装置と内蔵マップ記憶装置の出力を受けて比較を
行うマップ比較装置４ａ、同マップの比較装置の出力を
受け、飛航体の飛行位置を確定して、その出力を予定飛
行経路との比較装置６へ送る飛行位置確定装置６を設け
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、飛しょう体、航空機等
に適用される多重地形照合装置に関する。
に適用される多重地形照合装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】飛しょう体の飛しょう形態として、地表
の上空を飛しょうする場合がある。長時間、慣性装置に
よる誘導飛しょうをつづけた場合、誘導誤差が大きくな
り、本来の予定飛しょうから大幅にずれることとなる。
この誤差を修正するため、地形照合装置を搭載してい
る。
の上空を飛しょうする場合がある。長時間、慣性装置に
よる誘導飛しょうをつづけた場合、誘導誤差が大きくな
り、本来の予定飛しょうから大幅にずれることとなる。
この誤差を修正するため、地形照合装置を搭載してい
る。
【０００３】地形照合装置を図６により説明する。高度
情報入手指示装置１の出力は電波高度計２に送られる。
電波高度計２の出力は高度記憶装置９を経て地形マップ
作成装置３へ送られる。地形マップ作成装置３の出力は
マップ比較装置４へ送られる。また内蔵マップ記憶装置
の出力はマップ比較装置４へ送られる。マップ比較装置
４の出力は飛しょう位置確定装置５へ送られる。飛しょ
う位置確定装置５の出力は予定飛しょう経路との比較装
置６を経て経路修正装置７へ送られる。
情報入手指示装置１の出力は電波高度計２に送られる。
電波高度計２の出力は高度記憶装置９を経て地形マップ
作成装置３へ送られる。地形マップ作成装置３の出力は
マップ比較装置４へ送られる。また内蔵マップ記憶装置
の出力はマップ比較装置４へ送られる。マップ比較装置
４の出力は飛しょう位置確定装置５へ送られる。飛しょ
う位置確定装置５の出力は予定飛しょう経路との比較装
置６を経て経路修正装置７へ送られる。
【０００４】以上にて、飛しょう体が飛しょう後、所定
時間に高度情報入手指示装置１から電波高度計２に始動
作号が送られる。電波高度計２はこの信号により、機体
直下方向の距離から高度を求め、高度信号を高度記憶装
置９に送る。高度記憶装置９は図７に示すように、飛し
ょう体２１からの直下方向の高度信号を格納する。地形
マップ作成装置３は高度記憶装置９の出力を受け一列方
向の地形２１のマップを作成して出力する。
時間に高度情報入手指示装置１から電波高度計２に始動
作号が送られる。電波高度計２はこの信号により、機体
直下方向の距離から高度を求め、高度信号を高度記憶装
置９に送る。高度記憶装置９は図７に示すように、飛し
ょう体２１からの直下方向の高度信号を格納する。地形
マップ作成装置３は高度記憶装置９の出力を受け一列方
向の地形２１のマップを作成して出力する。
【０００５】一方、内蔵マップ記憶装置９には、予め予
定の飛しょう方向の地形マップ信号が格納されている。
マップ比較装置４は内蔵マップ記憶装置９と地形マップ
作成装置３との出力を受けマップの比較を行う。飛しょ
う位置確定装置５はマップ比較装置４の出力を受け飛し
ょう体２０の現在位置を算出する。予定飛しょう経路と
の比較装置６は飛しょう位置確定装置５の出力を受け、
予め入力されている予定飛しょう経路との比較を行う。
経路修正装置７は予定飛しょう経路との比較装置６の出
力を受け、経路修正信号７ｓを操舵制御装置へ送り、飛
しょう体２０の誘導誤差を修正する。
定の飛しょう方向の地形マップ信号が格納されている。
マップ比較装置４は内蔵マップ記憶装置９と地形マップ
作成装置３との出力を受けマップの比較を行う。飛しょ
う位置確定装置５はマップ比較装置４の出力を受け飛し
ょう体２０の現在位置を算出する。予定飛しょう経路と
の比較装置６は飛しょう位置確定装置５の出力を受け、
予め入力されている予定飛しょう経路との比較を行う。
経路修正装置７は予定飛しょう経路との比較装置６の出
力を受け、経路修正信号７ｓを操舵制御装置へ送り、飛
しょう体２０の誘導誤差を修正する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記従来装置におい
て、地形照合のために作成される地形マップは、飛しょ
う体の高度計が機体の直下しか計測できないため、図７
に示すように、飛しょうしている直下地形から飛しょう
方向に対し一列のものである。飛しょう位置確定のため
に内蔵されているマップと比較をするためには、ある程
度のデータ数が必要であり、一列で必要データ数を得る
ためには飛しょう方向に対し、長い所定の必要距離にわ
たる計測が必要である。
て、地形照合のために作成される地形マップは、飛しょ
う体の高度計が機体の直下しか計測できないため、図７
に示すように、飛しょうしている直下地形から飛しょう
方向に対し一列のものである。飛しょう位置確定のため
に内蔵されているマップと比較をするためには、ある程
度のデータ数が必要であり、一列で必要データ数を得る
ためには飛しょう方向に対し、長い所定の必要距離にわ
たる計測が必要である。
【０００７】この必要距離にわたる計測には長時間かか
り、経路修正の応答性劣化、および高度計の計測用電波
の長時間出力による地上機器への障害の発生や、相手側
からの探知確率を上げる要因となる。
り、経路修正の応答性劣化、および高度計の計測用電波
の長時間出力による地上機器への障害の発生や、相手側
からの探知確率を上げる要因となる。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため次の手段を講ずる。
するため次の手段を講ずる。
【０００９】すなわち、多重地形照合装置として、予定
飛行経路との比較装置を有し、同比較装置の出力を受け
飛行経路を修正する飛航体に搭載される多重地形照合装
置において、上記飛航体の機軸に交叉する下方平面内の
所定範囲で地平面までの距離を計り高度を算出する高度
計測手段と、同高度計測手段の出力を受け格納する高度
記憶手段と、同高度記憶手段の出力を受け地形マップを
作成する地形マップ作成手段と、予め飛行コースの地形
マップ信号を格納している内蔵マップ手段と、上記マッ
プ作成手段および内蔵マップ手段の出力を受けて比較を
行うマップ比較手段と、同マップの比較手段の出力を受
け上記飛航体の飛行位置を確定してその出力を上記予定
飛行経路との比較装置へ送る飛行位置確定手段とを設け
る。
飛行経路との比較装置を有し、同比較装置の出力を受け
飛行経路を修正する飛航体に搭載される多重地形照合装
置において、上記飛航体の機軸に交叉する下方平面内の
所定範囲で地平面までの距離を計り高度を算出する高度
計測手段と、同高度計測手段の出力を受け格納する高度
記憶手段と、同高度記憶手段の出力を受け地形マップを
作成する地形マップ作成手段と、予め飛行コースの地形
マップ信号を格納している内蔵マップ手段と、上記マッ
プ作成手段および内蔵マップ手段の出力を受けて比較を
行うマップ比較手段と、同マップの比較手段の出力を受
け上記飛航体の飛行位置を確定してその出力を上記予定
飛行経路との比較装置へ送る飛行位置確定手段とを設け
る。
【００１０】
【作用】上記手段において、高度計測手段は、飛航体が
飛行中、機軸に交叉する下方平面内の所定範囲で地平面
までの距離を計り、飛行方向を横切る複数地点の高度を
算出する。高度記憶手段はこれらの出力を受けて格納す
る。地形マップ作成手段は高度記憶手段からの出力を受
けて、飛行方向を横切るある幅（複数列）の地形マップ
を作成出力する。マップ比較手段は予め飛行コースの地
形マップ信号を格納している内蔵マップ手段と地形マッ
プ作成手段との出力を受け、それらを比較し、飛航体の
現在の飛行位置を確定して予定飛行経路との比較装置へ
送る。予定飛行経路との比較装置は入力から、予め入力
されている予定飛行経路との比較を行い出力する。
飛行中、機軸に交叉する下方平面内の所定範囲で地平面
までの距離を計り、飛行方向を横切る複数地点の高度を
算出する。高度記憶手段はこれらの出力を受けて格納す
る。地形マップ作成手段は高度記憶手段からの出力を受
けて、飛行方向を横切るある幅（複数列）の地形マップ
を作成出力する。マップ比較手段は予め飛行コースの地
形マップ信号を格納している内蔵マップ手段と地形マッ
プ作成手段との出力を受け、それらを比較し、飛航体の
現在の飛行位置を確定して予定飛行経路との比較装置へ
送る。予定飛行経路との比較装置は入力から、予め入力
されている予定飛行経路との比較を行い出力する。
【００１１】このようにして、地形マップ作成手段か
ら、従来の一列とは異り、飛行方向を横切る複数列の地
形マップが作成されるので、飛行位置確定手段での現在
の飛行位置確定が、より短い時間で行われる。従ってそ
の後の経路修正がより早く行われ、精度の高い飛行が行
えるようになる。
ら、従来の一列とは異り、飛行方向を横切る複数列の地
形マップが作成されるので、飛行位置確定手段での現在
の飛行位置確定が、より短い時間で行われる。従ってそ
の後の経路修正がより早く行われ、精度の高い飛行が行
えるようになる。
【００１２】
【実施例】本発明の一実施例を図１〜図５により説明す
る。なお、従来例で説明した部分は、同一の番号をつけ
説明を省略し、この発明に関する部分を主体に説明す
る。
る。なお、従来例で説明した部分は、同一の番号をつけ
説明を省略し、この発明に関する部分を主体に説明す
る。
【００１３】図１にて、高度情報入手指示装置１の出力
は高度計２ａへ送られる。高度計２ａの出力は高度記憶
装置９ａ、地形マップ作成装置３ａを順次経てマップ比
較装置４ａへ送られる。また内蔵マップ記憶装置８ａの
出力はマップ比較装置４ａへ送られる。マップ比較装置
４ａの出力は飛しょう（行）位置確定装置５ａを経て予
定飛しょう（行）経路との比較装置６へ送られる。予定
飛しょう経路との比較装置６の出力は経路修正装置７へ
送られる。
は高度計２ａへ送られる。高度計２ａの出力は高度記憶
装置９ａ、地形マップ作成装置３ａを順次経てマップ比
較装置４ａへ送られる。また内蔵マップ記憶装置８ａの
出力はマップ比較装置４ａへ送られる。マップ比較装置
４ａの出力は飛しょう（行）位置確定装置５ａを経て予
定飛しょう（行）経路との比較装置６へ送られる。予定
飛しょう経路との比較装置６の出力は経路修正装置７へ
送られる。
【００１４】高度計２ａには電波高度計を使用し、その
アンテナ２５は図２に示すように、飛しょう体２０の機
軸に直交する平面内に配置される。そして直下方を向い
たアンテナ２５と、その両側に左右それぞれ所定の角度
傾いたアンテナ２５が設けられる。
アンテナ２５は図２に示すように、飛しょう体２０の機
軸に直交する平面内に配置される。そして直下方を向い
たアンテナ２５と、その両側に左右それぞれ所定の角度
傾いたアンテナ２５が設けられる。
【００１５】以上において、高度計２ａは３個のアンテ
ナ２５から電波を発射して、図３に示すように、飛航
（しょう）体２０が飛行中、機軸に直交する下方平面内
の所定範囲で地平面２１までの距離を計る。そして飛行
方向を横切る３地点（区域）の高度を算出する。高度記
憶装置９ａはこれらの出力を受けて格納する。地形マッ
プ作成装置３ａは高度記憶装置９ａからの出力を受け
て、飛行方向を横切るある幅（３列）の地形マップを作
成出力する（図３）。マップ比較装置４ａは予め飛行コ
ースの地形マップ信号を格納している内蔵マップ記憶装
置８ａと地形マップ作成装置３ａとの出力を受け、それ
らを比較（照合）し、飛しょう体２０の現在の飛行装置
を確定して予定飛行経路との比較装置６へ送る。予定飛
行経路との比較装置６は入力から予め入力されている予
定飛行経路との比較を行い出力する。経路修正装置７
は、予定飛しょう経路との比較装置６の出力を受け、経
路修正信号７ｓを操舵制御装置へ送り、飛しょう体２０
の誘導誤差を修正する。
ナ２５から電波を発射して、図３に示すように、飛航
（しょう）体２０が飛行中、機軸に直交する下方平面内
の所定範囲で地平面２１までの距離を計る。そして飛行
方向を横切る３地点（区域）の高度を算出する。高度記
憶装置９ａはこれらの出力を受けて格納する。地形マッ
プ作成装置３ａは高度記憶装置９ａからの出力を受け
て、飛行方向を横切るある幅（３列）の地形マップを作
成出力する（図３）。マップ比較装置４ａは予め飛行コ
ースの地形マップ信号を格納している内蔵マップ記憶装
置８ａと地形マップ作成装置３ａとの出力を受け、それ
らを比較（照合）し、飛しょう体２０の現在の飛行装置
を確定して予定飛行経路との比較装置６へ送る。予定飛
行経路との比較装置６は入力から予め入力されている予
定飛行経路との比較を行い出力する。経路修正装置７
は、予定飛しょう経路との比較装置６の出力を受け、経
路修正信号７ｓを操舵制御装置へ送り、飛しょう体２０
の誘導誤差を修正する。
【００１６】このようにして、地形マップ作成装置３ａ
から、従来の一列とは異り、飛行方向を横切る３列の地
形マップが作成されるので、飛行位置確定装置５ａでの
現在の飛行位置確定が、より短い時間で行われる。従っ
てその後の経路修正がより早く行われ、精度の高い飛行
が行えるようになる。
から、従来の一列とは異り、飛行方向を横切る３列の地
形マップが作成されるので、飛行位置確定装置５ａでの
現在の飛行位置確定が、より短い時間で行われる。従っ
てその後の経路修正がより早く行われ、精度の高い飛行
が行えるようになる。
【００１７】上記で電波高度計２ａのアンテナ２５は固
定型を用いたが、図４に示すように、機軸に平行な首振
り軸を持つジンバル装置２８に取付けられたアンテナ２
７を用いてもよい。図中２６はレドームである。また図
５に示すように従来例と同様、アンテナ１個を固定し、
飛しょう体２０が左右にロールしながら飛行するように
してもよい。
定型を用いたが、図４に示すように、機軸に平行な首振
り軸を持つジンバル装置２８に取付けられたアンテナ２
７を用いてもよい。図中２６はレドームである。また図
５に示すように従来例と同様、アンテナ１個を固定し、
飛しょう体２０が左右にロールしながら飛行するように
してもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明により次
のような効果が上げられる。
のような効果が上げられる。
【００１９】１）現状の飛しょう領域直下一列のみによ
る地形照合では、地形照合に必要なデータ量を得るため
に長距離を飛しょうしなければならない。それに対し複
数列を見るため、照合に必要なデータ量は短距離で入手
することができる。そのため短時間での照合が可能とな
る。この照合時間の短縮により、誘導特性の向上を図る
ことができる。
る地形照合では、地形照合に必要なデータ量を得るため
に長距離を飛しょうしなければならない。それに対し複
数列を見るため、照合に必要なデータ量は短距離で入手
することができる。そのため短時間での照合が可能とな
る。この照合時間の短縮により、誘導特性の向上を図る
ことができる。
【００２０】２）短時間での照合が可能となることによ
り、高度計が照合のために、電波を出力する時間が短縮
でき、これにより被探知確率の低減が図れる。
り、高度計が照合のために、電波を出力する時間が短縮
でき、これにより被探知確率の低減が図れる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例の電波高度計用アンテナの構成図であ
る。
る。
【図３】同実施例の作用説明図である。
【図４】同実施例の電波高度計用アンテナの他の構成図
である。
である。
【図５】同実施例の電波高度計用アンテナのその他の例
の説明図である。
の説明図である。
【図６】従来例の構成ブロック図である。
【図７】同従来例の作用説明図である。
１ 高度情報入手指示装置 ２，２ａ 高度計 ３，３ａ 地形マップ作成装置 ４，４ａ マップ比較装置 ５，５ａ 飛しょう位置確定装置 ６ 予定飛しょう経路との比較装置 ７ 経路修正装置
Claims (1)
- 【請求項１】 予定飛行経路との比較装置を有し、同比
較装置の出力を受け飛行経路を修正する飛航体に搭載さ
れる多重地形照合装置において、上記飛航体の機軸に交
叉する下方平面内の所定範囲で地平面までの距離を計り
高度を算出する高度計測手段と、同高度計測手段の出力
を受け格納する高度記憶手段と、同高度記憶手段の出力
を受け地形マップを作成する地形マップ作成手段と、予
め飛行コースの地形マップ信号を格納している内蔵マッ
プ手段と、上記マップ作成手段および内蔵マップ手段の
出力を受けて比較を行うマップ比較手段と、同マップの
比較手段の出力を受け上記飛航体の飛行位置を確定して
その出力を上記予定飛行経路との比較装置へ送る飛行位
置確定手段とを備えて成ることを特徴とする多重地形照
合装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4296990A JPH06149377A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | 多重地形照合装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4296990A JPH06149377A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | 多重地形照合装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06149377A true JPH06149377A (ja) | 1994-05-27 |
Family
ID=17840828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4296990A Withdrawn JPH06149377A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | 多重地形照合装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06149377A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104932526A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-09-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行设备的控制方法及飞行设备 |
-
1992
- 1992-11-06 JP JP4296990A patent/JPH06149377A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104932526A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-09-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行设备的控制方法及飞行设备 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000201 |