JPH06149329A - Robot controller - Google Patents
Robot controllerInfo
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- JPH06149329A JPH06149329A JP4301359A JP30135992A JPH06149329A JP H06149329 A JPH06149329 A JP H06149329A JP 4301359 A JP4301359 A JP 4301359A JP 30135992 A JP30135992 A JP 30135992A JP H06149329 A JPH06149329 A JP H06149329A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ＮＣ工作機械に付加し
て使用するロボットの制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control device to be used in addition to an NC machine tool.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ＮＣ工作機械にロボットを付加し
て、そのロボットによりワークをＮＣ工作機械に供給す
るような場合、ＮＣ工作機械の動作とロボットの動作と
は互いに独立したものであった。また、ＮＣ工作機械と
ロボットとを信号線で接続することにより、ＮＣ工作機
械からロボットへの動作指令信号、ロボットからＮＣ工
作機械への動作完了信号等の単純な信号を互いに通信し
ていた。そのため、ＮＣ工作機械を用いてワークを加工
する際に使用するプログラムの作成、削除、保存等の作
業は、ＮＣ工作機械に接続される数値制御装置の操作パ
ネルを用いて行われ、ロボットの動作プログラムの作
成、削除、保存等は、ロボット制御装置に接続される端
末装置を操作することにより行なわれていた。2. Description of the Related Art Conventionally, when a robot is added to an NC machine tool and a work is supplied to the NC machine tool by the robot, the operation of the NC machine tool and the operation of the robot are independent of each other. . Further, by connecting the NC machine tool and the robot with a signal line, simple signals such as an operation command signal from the NC machine tool to the robot and an operation completion signal from the robot to the NC machine tool are communicated with each other. Therefore, operations such as creation, deletion, and storage of programs used when machining a workpiece using an NC machine tool are performed using the operation panel of the numerical controller connected to the NC machine tool, and the operation of the robot. Creation, deletion, and storage of programs have been performed by operating a terminal device connected to the robot control device.
【０００３】一方、ＮＣ工作機械とロボットとを独自の
入出力制御部を介して接続することにより、上記通信内
容の他に、ロボットの位置情報をＮＣ工作機械に接続さ
れる数値制御装置から指令できるものもあった。On the other hand, by connecting the NC machine tool and the robot through its own input / output control section, in addition to the above communication contents, the position information of the robot is instructed from the numerical controller connected to the NC machine tool. Some things could be done.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
方法では、オペレータは、ＮＣ工作機械の動作を制御す
る数値制御装置の操作方法と、ロボットの動作を制御す
るロボット制御装置の操作方法との二通りの操作方法を
習得する必要がある。また、外部記憶装置にＮＣ工作機
械あるいはロボットの動作プログラムを保存するときに
も、二種類の記憶媒体が必要になることがあり、オペレ
ータにとって、その操作は非常に煩雑である。However, in the former method, the operator has two methods, one is a method of operating a numerical controller for controlling the operation of the NC machine tool and the other is an operating method of a robot controller for controlling the operation of the robot. It is necessary to learn how to operate the street. Also, two types of storage media may be required when the operation program of the NC machine tool or the robot is stored in the external storage device, and the operation is very complicated for the operator.
【０００５】また、後者の方法では、当該ロボットを別
のＮＣ工作機械と組み合せようとしたとき、専用の入出
力制御部を持たないＮＣ工作機械には、そのロボットを
取り付けることができないという問題がある。In the latter method, when the robot is to be combined with another NC machine tool, the robot cannot be attached to the NC machine tool that does not have a dedicated input / output control section. is there.
【０００６】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、オペレータが非常に簡便に工作
機械及びそれに付加して使用するロボットを運転操作を
行うことの可能なロボット制御装置を提供することを目
的としている。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and a robot control device that allows an operator to very easily operate a machine tool and a robot to be used in addition to the machine tool. Is intended to provide.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明のロボット制御装置は、工作機械に付加して
使用するロボットの動作を制御するためのロボット制御
装置であって、前記工作機械の駆動を制御する数値制御
装置から発せられる前記ロボットの動作に関する指令デ
ータを記憶する記憶手段と、前記ロボットの動作に関す
る指令データを入力するための外部機器を接続するイン
ターフェース手段と、前記記憶手段内の指令データまた
は前記インターフェース手段を介して入力された指令デ
ータに基づいて前記ロボットの動作を制御する制御手段
とを備えている。In order to achieve this object, a robot controller according to the present invention is a robot controller for controlling the operation of a robot to be used in addition to a machine tool. Storage means for storing command data relating to the operation of the robot issued from a numerical controller for controlling the drive of the machine, interface means for connecting an external device for inputting command data relating to the operation of the robot, and the storage means. Control means for controlling the operation of the robot on the basis of the command data in or the command data input through the interface means.
【０００８】[0008]
【作用】上記の構成を有する本発明のロボット制御装置
においては、数値制御装置からの指令データは記憶手段
に書き込まれ、外部機器から入力された指令データはイ
ンターフェース手段を介して入力される。そして、前記
記憶手段からの指令データまたはインターフェース手段
を介して入力された指令データに基づいて制御手段がロ
ボットの動作を制御する。In the robot controller of the present invention having the above structure, the command data from the numerical controller is written in the storage means, and the command data input from the external device is input through the interface means. The control means controls the operation of the robot based on the command data from the storage means or the command data input via the interface means.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面を
参照して説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１０】図１は、ＮＣ工作機械４の動作を制御する
数値制御装置１に、ロボット５の動作を制御するロボッ
ト制御装置３を付加した状態を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a state in which a robot controller 3 for controlling the operation of a robot 5 is added to a numerical controller 1 for controlling the operation of an NC machine tool 4.
【００１１】このロボット制御装置３は、ＣＰＵ１６を
中心として、そのＣＰＵ１６に接続される共通ＲＡＭ２
と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４と、第１のインターフェ
ース１５と、第２のインターフェース１７と、ロボット
プログラム保存用ＲＡＭ１８とから構成される。ＲＯＭ
１３には、共通ＲＡＭ２からの指令と、第１のインター
フェース１５からの指令とを判別するプログラムや、ロ
ボット５の動作を制御するプログラム等が格納されてい
る。第１のインターフェース１５には、ロボットプログ
ラムを入力するための図示しない端末装置が接続されて
いる。The robot controller 3 has a CPU 16 as a center and a common RAM 2 connected to the CPU 16.
A ROM 13, a RAM 14, a first interface 15, a second interface 17, and a robot program storage RAM 18. ROM
A program for discriminating a command from the common RAM 2 and a command from the first interface 15 and a program for controlling the operation of the robot 5 are stored in the storage unit 13. A terminal device (not shown) for inputting a robot program is connected to the first interface 15.
【００１２】また、数値制御装置１は、ＣＰＵ１２を中
心として、そのＣＰＵ１２に接続される表示装置６と、
操作パネル７と、プログラム保存用ＲＡＭ８と、ＲＯＭ
９と、ＲＡＭ１０と、外部記憶装置１１とから構成され
る。操作パネル７は、ＮＣ工作機械４を駆動するための
プログラムを入力したり、ＮＣ工作機械４やロボット５
の動作指令を入力するために用いられ、その入力された
内容は表示装置６に表示される。ＲＯＭ９には、数値制
御装置１の動作を制御する動作プログラムの他に、プロ
グラム保存用ＲＡＭ８に格納されているＮＣ工作機械４
を駆動させるためのＮＣプログラムや、前記ロボットプ
ログラムを編集、削除したり、外部記憶装置１１へ出力
したりするための制御プログラム等が格納されている。
また、数値制御装置１とロボット制御装置３とは、数値
制御装置１のＣＰＵ１２とロボット制御装置３の共通Ｒ
ＡＭ２とを介して接続される。Further, the numerical controller 1 has a CPU 12 as a center, and a display device 6 connected to the CPU 12,
Operation panel 7, program storage RAM 8 and ROM
9, an RAM 10, and an external storage device 11. The operation panel 7 inputs a program for driving the NC machine tool 4, the NC machine tool 4 and the robot 5
Is used for inputting the operation command of, and the input content is displayed on the display device 6. In the ROM 9, in addition to the operation program for controlling the operation of the numerical controller 1, the NC machine tool 4 stored in the program storage RAM 8 is stored.
An NC program for driving the robot, a control program for editing and deleting the robot program, outputting the robot program to the external storage device 11, and the like are stored.
Further, the numerical control device 1 and the robot control device 3 share a common R of the CPU 12 of the numerical control device 1 and the robot control device 3.
It is connected via AM2.
【００１３】上記構成の数値制御装置１では、ＲＯＭ９
に格納された動作プログラムである図２に示すフローチ
ャートに基づいた処理が実行されている。In the numerical controller 1 having the above structure, the ROM 9
The process based on the flowchart shown in FIG. 2, which is the operation program stored in the memory, is executed.
【００１４】図２のフローチャートに示す処理では、ま
ず、操作パネル７に指令が入力されたか否かを判断する
（Ｓ１）。操作パネル７からの指令があれば（Ｓ１：Ｙ
ＥＳ）、その指令に基づいてＳ２乃至Ｓ９のいずれかの
処理が実行される。In the process shown in the flowchart of FIG. 2, first, it is determined whether or not a command is input to the operation panel 7 (S1). If there is a command from the operation panel 7 (S1: Y
ES), and any one of S2 to S9 is executed based on the command.
【００１５】Ｓ２では、ＮＣプログラムまたはロボット
プログラムを作成、変更し、それらのプログラムをプロ
グラム保存用ＲＡＭ８内に登録する。Ｓ３では、プログ
ラム保存用ＲＡＭ８内に登録されているＮＣプログラム
またはロボットプログラムを外部記憶装置１１に出力し
たり、外部記憶装置１１に保存されているＮＣプログラ
ムまたはロボットプログラムをプログラム保存用ＲＡＭ
８内に登録する。Ｓ４では、プログラム保存用ＲＡＭ８
内に登録されているＮＣプログラムまたはロボットプロ
グラムを削除する。Ｓ５では、プログラム保存用ＲＡＭ
８内に登録されているＮＣプログラムに基づいてＮＣ工
作機械４を動作させる。Ｓ６では、ＮＣ工作機械４をジ
ョグ移動させる。Ｓ７では、プログラム保存用ＲＡＭ８
内に登録されているロボットプログラムを共通ＲＡＭ２
に書き込む。Ｓ８では、ロボットプログラム保存用ＲＡ
Ｍ１８内に登録されているロボットプログラムに基づい
てロボット５を動作させる指令を共通ＲＡＭ２に書き込
む。Ｓ９では、ロボット５をジョグ移動させる指令を共
通ＲＡＭ２に書き込む。In S2, the NC program or the robot program is created and changed, and these programs are registered in the program storage RAM 8. In S3, the NC program or robot program registered in the program storage RAM 8 is output to the external storage device 11, or the NC program or robot program stored in the external storage device 11 is stored in the program storage RAM.
Register within 8. In S4, the program storage RAM8
Delete the NC program or robot program registered in. RAM for program storage in S5
The NC machine tool 4 is operated based on the NC program registered in 8. In S6, the NC machine tool 4 is jogged. In S7, the program storage RAM8
The robot program registered in the common RAM2
Write in. In S8, RA for robot program storage
A command for operating the robot 5 is written in the common RAM 2 based on the robot program registered in M18. In S9, a command for moving the robot 5 in a jog is written in the common RAM 2.
【００１６】上記構成のロボット制御装置３では、ＲＯ
Ｍ１３に格納されたプログラムである図３に示すフロー
チャートに基づいた処理が実行されている。In the robot controller 3 having the above structure, the RO
Processing based on the flowchart shown in FIG. 3, which is a program stored in M13, is being executed.
【００１７】図３のフローチャートに示す処理では、ま
ず、共通ＲＡＭ２からの指令があるか否かを判断する
（Ｓ２０）。共通ＲＡＭ２からの指令があれば（Ｓ２
０：ＹＥＳ）、Ｓ２１乃至Ｓ２３のいずれかの処理が実
行される。Ｓ２１では、共通ＲＡＭ２からロボットプロ
グラムを読みだし、ロボットプログラム保存用ＲＡＭ１
８内に登録する。Ｓ２２では、ロボットプログラム保存
用ＲＡＭ１８内に登録されているロボットプログラムに
基づいてロボット５を動作させる。Ｓ２３では、ロボッ
ト５をジョグ移動させる。In the process shown in the flowchart of FIG. 3, first, it is determined whether or not there is a command from the common RAM 2 (S20). If there is a command from the common RAM 2 (S2
0: YES), any one of S21 to S23 is executed. In S21, the robot program is read from the common RAM 2 and stored in the robot program RAM 1
Register within 8. In S22, the robot 5 is operated based on the robot program registered in the RAM 18 for storing the robot program. In S23, the robot 5 is jogged.
【００１８】一方、共通ＲＡＭ２からの指令がなければ
（Ｓ２０：ＮＯ）、もしくは、上述したＳ２１乃至Ｓ２
３に示す処理が終了した後、第１のインターフェース１
５に接続されている端末装置より指令が入力されている
か否かを判断する（Ｓ２４）。端末装置より指令が入力
されていれば（Ｓ２４：ＹＥＳ）、Ｓ２５乃至Ｓ２７の
いずれかの処理が実行される。Ｓ２５では、ロボットプ
ログラムを作成、変更し、ロボットプログラム保存用Ｒ
ＡＭ１８内に登録する。Ｓ２６では、ロボットプログラ
ム保存用ＲＡＭ１８内に登録されているロボットプログ
ラムに基づいてロボット５を動作させる。Ｓ２７では、
ロボット５をジョグ移動させる。また、端末装置からの
指令がない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、もしくは、上述した
Ｓ２５乃至Ｓ２７に示す処理が終了した後は、Ｓ２０に
戻り上記処理を繰り返す。On the other hand, if there is no command from the common RAM 2 (S20: NO), or the above-mentioned S21 to S2.
After the process shown in 3 is completed, the first interface 1
It is determined whether or not a command is input from the terminal device connected to 5 (S24). If the command is input from the terminal device (S24: YES), any one of S25 to S27 is executed. In S25, the robot program is created and changed, and the robot program save R
Register in AM18. In S26, the robot 5 is operated based on the robot program registered in the RAM 18 for storing the robot program. In S27,
The robot 5 is jogged. Further, when there is no command from the terminal device (S24: NO) or after the processing of S25 to S27 described above ends, the processing returns to S20 and the above processing is repeated.
【００１９】ＮＣ工作機械４を動作させるには、あらか
じめＮＣプログラムを操作パネル７よりキー入力する
か、または、記憶媒体に記憶されているＮＣプログラム
を外部記憶装置１１より入力し、プログラム保存用ＲＡ
Ｍ８に保存しておき、ＣＰＵ１２がそのＮＣプログラム
を読みだしてＮＣ工作機械４に指令することにより可能
となる。また、操作パネル７からの操作によりプログラ
ム保存用ＲＡＭ８内に登録されているＮＣプログラムを
削除したり、あるいは、外部記憶装置１１を介してＮＣ
プログラムを記憶媒体に記憶させることもできる。In order to operate the NC machine tool 4, the NC program is preliminarily input from the operation panel 7 or the NC program stored in the storage medium is input from the external storage device 11, and the RA for program storage is stored.
This can be done by storing it in M8, and reading the NC program by the CPU 12 and instructing the NC machine tool 4. Further, the NC program registered in the program storage RAM 8 is deleted by an operation from the operation panel 7, or the NC program is deleted via the external storage device 11.
The program can be stored in a storage medium.
【００２０】次に、ＮＣ工作機械４とロボット５とが接
続された状態でロボット５を動作させる方法について説
明する。Next, a method of operating the robot 5 in a state where the NC machine tool 4 and the robot 5 are connected will be described.
【００２１】ＮＣ工作機械４を動作させるときと同様
に、あらかじめロボットプログラムを操作パネル７より
キー入力するか、または、記憶媒体に記憶されているロ
ボットプログラムを外部記憶装置１１より入力し、プロ
グラム保存用ＲＡＭ８に保存しておき、操作パネル７よ
りロボットプログラムの転送操作を行なう。すると、ロ
ボットプログラムはプログラム保存用ＲＡＭ８からＣＰ
Ｕ１２を通じて共通ＲＡＭ２に書き込まれ、ＣＰＵ１６
がそれを認識してロボットプログラム保存用ＲＡＭ１８
内にロボットプログラムを登録する。その後、操作パネ
ル７よりロボットプログラム運転操作を行なうと、その
ロボットプログラム運転指令はＣＰＵ１２を介して共通
ＲＡＭ２に書き込まれ、ＣＰＵ１６がそれを認識し、ロ
ボットプログラム保存用ＲＡＭ１８内に登録されている
ロボットプログラムを読みだしてロボット５に指令する
ことによりロボットプログラム運転が実行される。As in the case of operating the NC machine tool 4, the robot program is keyed in advance from the operation panel 7 or the robot program stored in the storage medium is input from the external storage device 11 to save the program. It is stored in the RAM 8 for use and the robot program is transferred from the operation panel 7. Then, the robot program is sent from the program storage RAM 8 to the CP.
It is written in the common RAM 2 through U12, and the CPU 16
Recognizes this and RAM 18 for robot program storage
Register the robot program in. After that, when a robot program operation operation is performed from the operation panel 7, the robot program operation command is written into the common RAM 2 via the CPU 12, the CPU 16 recognizes it, and the robot program stored in the robot program storage RAM 18 is registered. Is read out and the robot 5 is instructed to execute the robot program operation.
【００２２】また、操作パネル７よりロボットジョグ移
動操作を行なうと、そのロボットジョグ移動指令がＣＰ
Ｕ１２を介して共通ＲＡＭ２に書き込まれ、ＣＰＵ１６
がそれを認識し、ロボット５にジョグ移動を指令するこ
とによりロボットジョグ移動が実行される。また、プロ
グラム保存用ＲＡＭ８内に登録されているロボットプロ
グラムは、ＮＣ工作機械４を動作させるためのＮＣプロ
グラムと同様に操作パネル７からの操作により、削除し
たり、外部記憶装置１１を介して記憶媒体に記憶させる
こともできる。When a robot jog movement operation is performed from the operation panel 7, the robot jog movement command is CP.
Written to the common RAM 2 via U12, CPU16
Recognizes this and commands the robot 5 to perform a jog movement, whereby the robot jog movement is executed. In addition, the robot program registered in the program storage RAM 8 is deleted by the operation from the operation panel 7 or is stored via the external storage device 11 similarly to the NC program for operating the NC machine tool 4. It can also be stored in the medium.
【００２３】さらに、本実施例ではロボット５のみを単
体で使用することも可能である。すなわち、共通ＲＡＭ
２から数値制御装置１を切り離すのである。この場合
は、ロボット５への動作指令は、第１のインターフェー
ス１５に接続された端末装置により行なう。そして、ロ
ボット５を動作させるには、あらかじめロボットプログ
ラムを端末装置よりキー入力し、ロボットプログラム保
存用ＲＡＭ１８内に登録しておく。その後、端末装置よ
りロボットプログラム運転操作を行なうと、ＣＰＵ１６
がそれを認識し、ロボットプログラム保存用ＲＡＭ１８
内に登録されているロボットプログラムを読みだしてロ
ボット５に指令することによりロボットプログラム運転
が実行される。また、端末装置よりロボットジョグ移動
操作を行なうと、ＣＰＵ１６がそれを認識し、ロボット
５にジョグ移動を指令することによりロボットジョグ移
動が実行される。Further, in this embodiment, it is possible to use only the robot 5 alone. That is, common RAM
The numerical control device 1 is separated from 2. In this case, the operation command to the robot 5 is given by the terminal device connected to the first interface 15. Then, in order to operate the robot 5, a robot program is keyed in advance from the terminal device and registered in the robot program storage RAM 18. After that, when a robot program driving operation is performed from the terminal device, the CPU 16
Recognizes this and RAM 18 for robot program storage
The robot program operation is executed by reading out the robot program registered therein and instructing the robot 5. Further, when the robot jog movement operation is performed from the terminal device, the CPU 16 recognizes it and commands the robot 5 to perform the jog movement, whereby the robot jog movement is executed.
【００２４】また、一般のＮＣ工作機械と本ロボットと
を接続するときは、ＮＣ工作機械の外部入出力端子と第
２のインターフェース１７とを信号線で接続し、各々を
プログラム運転させる。ＮＣプログラムにＭコード出力
の処理を行わせ、ロボットプログラムに第２のインター
フェース１７の状態を読み込んで動作する処理を行わせ
れば、ＮＣ工作機械とロボットの同期をとることができ
る。Further, when connecting a general NC machine tool and this robot, the external input / output terminal of the NC machine tool and the second interface 17 are connected by a signal line, and each is operated by a program. The NC machine tool and the robot can be synchronized by causing the NC program to perform the M code output process and causing the robot program to perform the process of reading and operating the state of the second interface 17.
【００２５】このように構成することにより、接続する
ＮＣ工作機械、シーケンスコントローラ等を自由に選択
できるという効果がある。With this structure, the NC machine tool, sequence controller, etc. to be connected can be freely selected.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明のロボット制御装置によれば、工作機械の動作を制
御する数値制御装置よりロボットの操作が可能となり、
使用者は数値制御装置の操作方法を習得するだけで工作
機械及びロボットの運転操作を行うことができ、操作を
簡易化することができるという効果がある。As is clear from the above description, according to the robot controller of the present invention, the robot can be operated by the numerical controller for controlling the operation of the machine tool.
The user can operate the machine tool and the robot simply by learning the operation method of the numerical control device, which has the effect of simplifying the operation.
【図１】本発明を用いてＮＣ工作機械にロボットを付加
した状態を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a state in which a robot is added to an NC machine tool using the present invention.
【図２】数値制御装置内のＲＯＭに格納されたプログラ
ムによる動作を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an operation by a program stored in a ROM in the numerical control device.
【図３】ロボット制御装置内のＲＯＭに格納されたプロ
グラムによる動作を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an operation by a program stored in a ROM in the robot controller.
１ 数値制御装置 ２ 共通ＲＡＭ ３ ロボット制御装置 ４ ＮＣ工作機械 ５ ロボット １２ ＣＰＵ １５ 第１のインターフェース １６ ＣＰＵ 1 Numerical Control Device 2 Common RAM 3 Robot Control Device 4 NC Machine Tool 5 Robot 12 CPU 15 First Interface 16 CPU
Claims (1)
動作を制御するためのロボット制御装置であって、 前記工作機械の駆動を制御する数値制御装置から発せら
れる前記ロボットの動作に関する指令データを記憶する
記憶手段と、 前記ロボットの動作に関する指令データを入力するため
の外部機器を接続するインターフェース手段と、 前記記憶手段内の指令データまたは前記インターフェー
ス手段を介して入力された指令データに基づいて前記ロ
ボットの動作を制御する制御手段とを備えたことを特徴
とするロボット制御装置。1. A robot controller for controlling the operation of a robot used in addition to a machine tool, comprising command data relating to the operation of the robot, which is issued from a numerical controller for controlling the drive of the machine tool. Storage means for storing, interface means for connecting an external device for inputting command data relating to the operation of the robot, and the command data in the storage means or command data input via the interface means A robot control device comprising: a control unit that controls the operation of the robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30135992A JP3211422B2 (en) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30135992A JP3211422B2 (en) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | Robot controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06149329A true JPH06149329A (en) | 1994-05-27 |
| JP3211422B2 JP3211422B2 (en) | 2001-09-25 |
Family
ID=17895924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30135992A Expired - Fee Related JP3211422B2 (en) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP3211422B2 (en) |
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