JPH06123597A - 飛翔体の航法装置 - Google Patents
飛翔体の航法装置Info
- Publication number
- JPH06123597A JPH06123597A JP26867292A JP26867292A JPH06123597A JP H06123597 A JPH06123597 A JP H06123597A JP 26867292 A JP26867292 A JP 26867292A JP 26867292 A JP26867292 A JP 26867292A JP H06123597 A JPH06123597 A JP H06123597A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- self
- computer
- flying
- predicted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自己位置補正を海上飛行中においても実行で
きるようにする。 【構成】 予想自己位置とメモリ３に蓄積した地図デー
タをコンピュータに取り込み、イメージ画像合成プログ
ラムを利用して、予想自己位置から見たイメージ画像Ｅ
I を合成する。一方、撮像装置１により得た撮像画像Ｅ
R をコンピュータに取り込む。そして比較照合プログラ
ムを利用してイメージ画像ＥI と撮像画像ＥR とを比較
照合して両者のズレから予想自己位置と実際位置とのズ
レを求めて位置補正する。
きるようにする。 【構成】 予想自己位置とメモリ３に蓄積した地図デー
タをコンピュータに取り込み、イメージ画像合成プログ
ラムを利用して、予想自己位置から見たイメージ画像Ｅ
I を合成する。一方、撮像装置１により得た撮像画像Ｅ
R をコンピュータに取り込む。そして比較照合プログラ
ムを利用してイメージ画像ＥI と撮像画像ＥR とを比較
照合して両者のズレから予想自己位置と実際位置とのズ
レを求めて位置補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は航空機やその他の飛翔体
の航法装置に関し、海上などにおいても自己位置補正が
できるようにしたものである。
の航法装置に関し、海上などにおいても自己位置補正が
できるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】飛翔体の従来の自己位置補正は、陸上の
地形起伏を電波高度計で走査し、走査した地形データ
と、予めデータベース化してある地図データとを照合し
て行っていた。このような従来の地図照合方式による自
己位置補正をするためには、起伏に富んだ地形の上空を
飛翔する必要がある。
地形起伏を電波高度計で走査し、走査した地形データ
と、予めデータベース化してある地図データとを照合し
て行っていた。このような従来の地図照合方式による自
己位置補正をするためには、起伏に富んだ地形の上空を
飛翔する必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の自己位置補正は、陸上でしか行うことはできず、海上
のような一様で流動的な面上では実施することはできな
かった。日本をとりまく地理的環境は、比較的海が多い
という特徴を持っている。したがって陸上上空で地形照
合を実施できるエリアは限定されることになる。
の自己位置補正は、陸上でしか行うことはできず、海上
のような一様で流動的な面上では実施することはできな
かった。日本をとりまく地理的環境は、比較的海が多い
という特徴を持っている。したがって陸上上空で地形照
合を実施できるエリアは限定されることになる。
【０００４】本発明は、上記従来技術に鑑み、従来では
陸上でしか行えなかった自己位置補正を、海上において
も可能にする飛翔体の航法装置を提供するものである。
陸上でしか行えなかった自己位置補正を、海上において
も可能にする飛翔体の航法装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、飛翔体に備えられて外界景色を撮影して撮
像画像を得る撮像装置と、飛翔体が飛行する領域の地図
を示す地図データが記憶されたメモリと、予想自己位置
が入力されると地図データを基に予想自己位置から見た
ら得られるであろう景色を示すイメージ画像を合成する
イメージ画像合成プログラムと、撮像画像とイメージ画
像を比較照合し両画像のずれから予想自己位置と実際位
置とのずれを求める比較照合プログラムが組み込まれて
おり、予想自己位置が実際位置に合うよう位置補正する
コンピュータと、を有することを特徴とする。
明の構成は、飛翔体に備えられて外界景色を撮影して撮
像画像を得る撮像装置と、飛翔体が飛行する領域の地図
を示す地図データが記憶されたメモリと、予想自己位置
が入力されると地図データを基に予想自己位置から見た
ら得られるであろう景色を示すイメージ画像を合成する
イメージ画像合成プログラムと、撮像画像とイメージ画
像を比較照合し両画像のずれから予想自己位置と実際位
置とのずれを求める比較照合プログラムが組み込まれて
おり、予想自己位置が実際位置に合うよう位置補正する
コンピュータと、を有することを特徴とする。
【０００６】
【作用】予想自己位置と地図データをイメージ画像合成
プログラムにより処理することによりイメージ画像を得
る。また撮像装置により撮像画像を得る。そして、比較
照合プログラムにより、イメージ画像ＥI と撮像画像Ｅ
R を比較照合し、両画像のズレから予想自己位置と実際
位置との差を求めて位置補正する。
プログラムにより処理することによりイメージ画像を得
る。また撮像装置により撮像画像を得る。そして、比較
照合プログラムにより、イメージ画像ＥI と撮像画像Ｅ
R を比較照合し、両画像のズレから予想自己位置と実際
位置との差を求めて位置補正する。
【０００７】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。
説明する。
【０００８】図１は本発明の実施例に係る飛翔体１０を
示す。同図に示すように飛翔体１０の側方左右には撮像
装置として工業用テレビカメラ（ＩＴＶ）１が配置され
ている。ＩＴＶ１は一般のテレビカメラと異なり物体の
輪郭等を主に抽出して撮影するものである。このように
一対のＩＴＶ１を左右に配しているため、飛翔体１０が
山岳部の左右を飛翔する際にその稜線を撮像することが
できる。ＩＴＶ１で撮像した撮像画像ＥR はディジタル
化されてコンピュータ２に送られる。
示す。同図に示すように飛翔体１０の側方左右には撮像
装置として工業用テレビカメラ（ＩＴＶ）１が配置され
ている。ＩＴＶ１は一般のテレビカメラと異なり物体の
輪郭等を主に抽出して撮影するものである。このように
一対のＩＴＶ１を左右に配しているため、飛翔体１０が
山岳部の左右を飛翔する際にその稜線を撮像することが
できる。ＩＴＶ１で撮像した撮像画像ＥR はディジタル
化されてコンピュータ２に送られる。
【０００９】コンピュータ２には、イメージ画像合成プ
ログラムと比較照合プログラムが組み込まれている。両
プログラムの機能及びコンピュータ２の動作は後述す
る。
ログラムと比較照合プログラムが組み込まれている。両
プログラムの機能及びコンピュータ２の動作は後述す
る。
【００１０】メモリ３には地図データがディジタル信号
となって記憶・蓄積されている。
となって記憶・蓄積されている。
【００１１】更に飛翔体１０には、図示はしないが慣性
航法装置（ＩＮＥ：Inertial Navigation Equipment)な
どの自己位置検出装置が備えられている。ＩＮＥはセン
サからの情報により自身の加速度を検知し、所定の経路
を航行するように軌道補正を行う装置である。このＩＮ
Ｅ等により飛翔体１０が飛行している位置を演算し、こ
のようにして得た予想自己位置がコンピュータ２に送ら
れる。この予想自己位置は演算により求めるため誤差を
含んでおり、予想自己位置と、飛翔体１０が実際に飛行
している位置（実位置）とはずれている。
航法装置（ＩＮＥ：Inertial Navigation Equipment)な
どの自己位置検出装置が備えられている。ＩＮＥはセン
サからの情報により自身の加速度を検知し、所定の経路
を航行するように軌道補正を行う装置である。このＩＮ
Ｅ等により飛翔体１０が飛行している位置を演算し、こ
のようにして得た予想自己位置がコンピュータ２に送ら
れる。この予想自己位置は演算により求めるため誤差を
含んでおり、予想自己位置と、飛翔体１０が実際に飛行
している位置（実位置）とはずれている。
【００１２】次に動作及び各プログラムを用いた処理
を、図１及び図２を参照して説明する。飛翔体１０が予
め決められた地形照合地点に近づいたら、照合開始のト
リガがかかる。なお、地形照合地点に近づいたことは、
ＩＮＥ等により検出する。
を、図１及び図２を参照して説明する。飛翔体１０が予
め決められた地形照合地点に近づいたら、照合開始のト
リガがかかる。なお、地形照合地点に近づいたことは、
ＩＮＥ等により検出する。
【００１３】照合開始トリガがかかったら、撮像装置
（ＩＴＶ）１で撮像してディジタル化された撮像画像Ｅ
R がコンピュータ２に取り込まれる。また予想自己位置
及びメモリ３に記憶した地図データをデータとして取り
込むとともに、イメージ画像合成プログラムを起動さ
せ、仮に飛翔体１０が予想自己位置に位置していたとし
たら撮像装置１で得られるであろう画像を、コンピュー
タ２が合成する。この合成したディジタルイメージ画像
をここではイメージ画像ＥI と称する。
（ＩＴＶ）１で撮像してディジタル化された撮像画像Ｅ
R がコンピュータ２に取り込まれる。また予想自己位置
及びメモリ３に記憶した地図データをデータとして取り
込むとともに、イメージ画像合成プログラムを起動さ
せ、仮に飛翔体１０が予想自己位置に位置していたとし
たら撮像装置１で得られるであろう画像を、コンピュー
タ２が合成する。この合成したディジタルイメージ画像
をここではイメージ画像ＥI と称する。
【００１４】海上を飛行中にＩＴＶ１で山岳部を撮影し
たとすると、山岳部の稜線画像は、例えば図３（ｂ）の
太線で示す図形となる。また合成したイメージ画像によ
る稜線画像は図３（ｂ）の細線で示す図形となる。図３
からもわかるように撮像画像ＥR とイメージ画像ＥI と
が異なっている。これは実際位置と予想自己位置とが一
般にずれているからである。なお図４は実位置とＩＮＥ
による位置のズレの一例を示している。
たとすると、山岳部の稜線画像は、例えば図３（ｂ）の
太線で示す図形となる。また合成したイメージ画像によ
る稜線画像は図３（ｂ）の細線で示す図形となる。図３
からもわかるように撮像画像ＥR とイメージ画像ＥI と
が異なっている。これは実際位置と予想自己位置とが一
般にずれているからである。なお図４は実位置とＩＮＥ
による位置のズレの一例を示している。
【００１５】次にコンピュータ２は、比較照合プログラ
ムを用いて撮像画像ＥR とイメージ画像ＥI とを比較照
合する。両方の画像ＥR ，ＥI が同一であれば予想自己
位置は実際位置と重なり補正は不要であるが、異なって
いれば予想自己位置は実際位置からずれていることにな
る。
ムを用いて撮像画像ＥR とイメージ画像ＥI とを比較照
合する。両方の画像ＥR ，ＥI が同一であれば予想自己
位置は実際位置と重なり補正は不要であるが、異なって
いれば予想自己位置は実際位置からずれていることにな
る。
【００１６】位置ずれがあるときには地図データの回
転、拡大、縮小等を行い（図３（ａ）参照）、そのつど
得たイメージ画像ＥI と撮像画像ＥR を照合する。この
照合サイクルは予めプログラムされた間隔で実施する。
このようにして両方の画像ＥI，ＥR が一致すれば、そ
のときの地図データの回転角、拡大率、縮小率からＩＮ
Ｅの誤差を求めることができ、自己位置の補正ができ、
実際に飛行している位置を正確に求めることができる。
転、拡大、縮小等を行い（図３（ａ）参照）、そのつど
得たイメージ画像ＥI と撮像画像ＥR を照合する。この
照合サイクルは予めプログラムされた間隔で実施する。
このようにして両方の画像ＥI，ＥR が一致すれば、そ
のときの地図データの回転角、拡大率、縮小率からＩＮ
Ｅの誤差を求めることができ、自己位置の補正ができ、
実際に飛行している位置を正確に求めることができる。
【００１７】ＩＮＥの誤差の範囲が最初からわかってい
るとすれば、照合件数が発散することはない。そして特
徴のある稜線を持つ山岳の付近を観測点に選べば補正の
精度が良くなる。
るとすれば、照合件数が発散することはない。そして特
徴のある稜線を持つ山岳の付近を観測点に選べば補正の
精度が良くなる。
【００１８】山岳の稜線はその山をどの方向から見るか
により微妙に異なってくるが、本実施例を用いれば、海
上のような微小な高度から山岳部を撮像して得た稜線画
像を利用して、自己位置を割り出すことができるのであ
る。よって、凹凸の少ない地形上、具体的には海上に位
置していても、自己位置補正ができる。
により微妙に異なってくるが、本実施例を用いれば、海
上のような微小な高度から山岳部を撮像して得た稜線画
像を利用して、自己位置を割り出すことができるのであ
る。よって、凹凸の少ない地形上、具体的には海上に位
置していても、自己位置補正ができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、海上であっても山岳を
撮影することができる位置であれば、地形照合を正確に
実施でき、地形照合が実施できるエリアを、陸地から近
海数Kmのエリアに広げることが可能となった。
撮影することができる位置であれば、地形照合を正確に
実施でき、地形照合が実施できるエリアを、陸地から近
海数Kmのエリアに広げることが可能となった。
【００２０】また、本発明を飛翔体に利用した場合、飛
翔体が発見され易い陸上上空を飛ばずに、海上上空を飛
翔しながら位置補正を行えるため、被発見性を小さくす
ることができる。
翔体が発見され易い陸上上空を飛ばずに、海上上空を飛
翔しながら位置補正を行えるため、被発見性を小さくす
ることができる。
【００２１】もちろん本発明はそのまま飛行機等にも適
用することができる。
用することができる。
【図１】本発明の実施例を示す構成図。
【図２】実施例の処理動作を示すフロー図。
【図３】本実施例の画像照合の一例を示す説明図。
【図４】実位置とＩＮＥによる位置とのズレを示す説明
図。
図。
１ 工業用テレビカメラ ２ コンピュータ ３ メモリ １０ 飛翔体
Claims (1)
- 【請求項１】 飛翔体に備えられて外界景色を撮影して
撮像画像を得る撮像装置と、 飛翔体が飛行する領域の地図を示す地図データが記憶さ
れたメモリと、 予想自己位置が入力されると地図データを基に予想自己
位置から見たら得られるであろう景色を示すイメージ画
像を合成するイメージ画像合成プログラムと、撮像画像
とイメージ画像を比較照合し両画像のずれから予想自己
位置と実際位置とのずれを求める比較照合プログラムが
組み込まれており、予想自己位置が実際位置に合うよう
位置補正するコンピュータと、を有することを特徴とす
る飛翔体の航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26867292A JPH06123597A (ja) | 1992-10-07 | 1992-10-07 | 飛翔体の航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26867292A JPH06123597A (ja) | 1992-10-07 | 1992-10-07 | 飛翔体の航法装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06123597A true JPH06123597A (ja) | 1994-05-06 |
Family
ID=17461795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26867292A Withdrawn JPH06123597A (ja) | 1992-10-07 | 1992-10-07 | 飛翔体の航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06123597A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007112315A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Hiroboo Kk | 無人ヘリコプターを利用した防災情報収集・配信システム及びその防災情報ネットワーク |
-
1992
- 1992-10-07 JP JP26867292A patent/JPH06123597A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007112315A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Hiroboo Kk | 無人ヘリコプターを利用した防災情報収集・配信システム及びその防災情報ネットワーク |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000104 |