JPH06115637A - Handling device of article - Google Patents
Handling device of articleInfo
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- JPH06115637A JPH06115637A JP29812992A JP29812992A JPH06115637A JP H06115637 A JPH06115637 A JP H06115637A JP 29812992 A JP29812992 A JP 29812992A JP 29812992 A JP29812992 A JP 29812992A JP H06115637 A JPH06115637 A JP H06115637A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、複数列複数段の間口を
有する棚の一方側に複数段の搬入ラインを設けると共
に、上記棚の他方側に複数段の搬出ラインを設け、該搬
出ライン上に所望の物品を所望の順序に荷揃えできるよ
うにした物品の取扱装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention provides a plurality of stages of carrying-in lines on one side of a shelf having a plurality of rows and a plurality of stages of frontage, and a plurality of stages of carrying-out lines on the other side of the shelf. The present invention relates to an article handling device capable of loading desired articles in a desired order.
【０００２】[0002]
【従来の技術】物品の取扱装置に関する従来の技術とし
ては、特公昭５１−３２０３５号公報、特公平４−３１
９６６号公報に記載のもの等が知られている。2. Description of the Related Art As a conventional technique relating to an apparatus for handling articles, Japanese Patent Publication No. 51-32035 and Japanese Patent Publication No. 4-31 are known.
Those described in Japanese Patent No. 966 are known.
【０００３】上記公報に記載されている従来の技術につ
いて説明すると、特公昭５１−３２０３５号公報には、
荷を保管ラックの各段前側に設けた搬送コンベヤ上に順
次載せ、次いで該搬送コンベヤ上より、該搬送コンベヤ
の輸送速度に該搬送コンベヤの輸送方向の速度成分を等
しくさせた速度を持つ合流コンベヤ上に移送し、該合流
コンベヤにより荷を連続的に搬出するコンベヤシステム
における荷物輸送方法が記載されている。The conventional technique described in the above publication is described in Japanese Patent Publication No. 51-32035.
A load is sequentially placed on a transfer conveyor provided on the front side of each stage of the storage rack, and then a confluence conveyor having a speed on the transfer conveyor in which the speed component in the transport direction of the transfer conveyor is made equal to the transport speed of the transfer conveyor. A method of transporting a load in a conveyor system in which the load is transferred to the upper side and the load is continuously discharged by the merging conveyor is described.
【０００４】また、特公平４−３１９６６号公報には、
棚に補充する物品を搬送するベルトコンベヤが、前記棚
の背面側箇所の上下２段の荷載置部に対応して上下一対
設けられた物品仕分け設備が記載されている。Further, Japanese Patent Publication No. 4-31966 discloses that
An article sorting facility is described in which a pair of upper and lower belt conveyors for transporting articles to be replenished to the shelves are provided in correspondence with the upper and lower two-stage load-carrying portions on the back side of the shelves.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術は以下のような課題を有していた。However, the above-mentioned conventional techniques have the following problems.
【０００６】即ち、特公昭５１−３２０３５号公報に記
載されているコンベヤシステムにおける荷物輸送方法に
は、複数列複数段の間口を有する棚に物品を搬入するた
めの手段についての記載はない。That is, the method of transporting goods in a conveyor system described in Japanese Patent Publication No. 51-32035 does not describe a means for carrying articles into a shelf having a frontage of a plurality of rows and a plurality of stages.
【０００７】また、特公平４−３１９６６号公報に記載
されている物品仕分け設備は、複数列複数段の間口を有
する棚の前面側箇所に１本の容器搬送用コンベヤ（搬出
ライン）しか設けられていないため、物品を棚から搬出
ラインに直接荷揃えすることはできない。In the article sorting facility described in Japanese Patent Publication No. 4-31966, only one container carrying conveyor (carrying line) is provided at the front side of a shelf having a frontage of a plurality of rows and a plurality of stages. Therefore, it is not possible to load goods directly from the shelves to the unloading line.
【０００８】従って、本発明の目的は、複数列複数段の
間口を有する棚の一方側に複数段の搬入ラインを設ける
と共に、上記棚の他方側に複数段の搬出ラインを設け、
該搬出ライン上に所望の物品を所望の順序に荷揃えでき
るようにした物品の取扱装置を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a plurality of stages of carry-in lines on one side of a shelf having a frontage of a plurality of rows and a plurality of stages and a plurality of stages of carry-out lines on the other side of the shelf.
An object of the present invention is to provide an article handling device capable of arranging desired articles in a desired order on the carry-out line.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は、複数列複数段
の間口を有する棚に物品を収納し、収納された物品を所
望の順序に荷揃えする物品の取扱装置において、上記棚
の一方側に複数段の搬入ラインを設けると共に、上記棚
の他方側に複数段の搬出ラインを設けてなることを特徴
とする物品の取扱装置を提供することによって上記の目
的を達成したものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides an article handling apparatus for storing articles in a shelf having a frontage in a plurality of rows and a plurality of stages, and for loading the stored articles in a desired order. The above object is achieved by providing an article handling apparatus characterized in that a plurality of loading lines are provided on one side and a plurality of loading lines are provided on the other side of the shelf.
【００１０】尚、物品の荷揃え順序に応じた仮想空間を
搬出ラインに設定し、設定された仮想空間が取り出され
るべき物品を収納した間口に対向する位置に到達したと
き、上記物品を上記搬出ラインに取り出すように指令す
る手段を備えることが好ましい。It should be noted that a virtual space is set in the carry-out line in accordance with the order in which the articles are arranged, and when the set virtual space reaches a position facing the frontage in which the article to be taken out is stored, the above-mentioned article is carried out. Preferably, means are provided for instructing the line to be removed.
【００１１】また、搬入ラインが、物品の搬入方向に沿
って複数個の検出器を備え、上記検出器のうちの上流側
の検出器の位置を基準点とすると共に、該基準点の下流
にある検出器の位置を補正点とし、上記物品が上記基準
点から収納されるべき間口の前の上記補正点迄搬送され
る間の駆動系の予想回転量と、上記物品が上記基準点か
ら上記間口の前の上記補正点迄搬送される間の駆動系の
実績回転量との差分を演算し、該差分と、上記基準点か
ら上記間口の前の上記補正点迄の距離とから単位長さ当
たりの誤差を演算し、該単位長さ当たりの誤差に基づ
き、上記物品が上記間口迄搬送される間の駆動系の予想
回転量を演算する手段を備えることが好ましい。Further, the carry-in line is provided with a plurality of detectors along the carrying-in direction of the article, and the position of the detector on the upstream side of the above-mentioned detectors is used as a reference point, and at the downstream of the reference point. With the position of a certain detector as the correction point, the expected rotation amount of the drive system while the article is conveyed from the reference point to the correction point in front of the frontage to be stored, and the article from the reference point to the above The unit length is calculated from the difference between the actual rotation amount of the drive system while being conveyed to the correction point before the frontage and the difference and the distance from the reference point to the correction point before the frontage. It is preferable to include means for calculating an error per hit and calculating an expected rotation amount of the drive system while the article is conveyed to the frontage based on the error per unit length.
【００１２】また、搬入ラインと交叉し左右方向に搬送
なし得る転換手段を備え、該転換手段の上面が昇降装置
によって上記搬入ラインの上面に対して出没可能な構造
とすると共に、第１の回転体と、該第１の回転体の回転
が逆回転に伝達される第２の回転体と、上記第１の回転
体と上記第２の回転体とを揺動する揺動装置とを備える
ことが好ましい。Further, it is provided with a converting means which intersects with the carry-in line and can be conveyed in the left and right directions, and the upper surface of the converting means has a structure capable of projecting and retracting with respect to the upper surface of the carry-in line by means of an elevating device, and the first rotation. A body, a second rotating body in which the rotation of the first rotating body is transmitted to the reverse rotation, and an oscillating device for oscillating the first rotating body and the second rotating body. Is preferred.
【００１３】[0013]
【作用】本発明の物品の取扱装置は、複数列複数段の間
口を有する棚の一方側に複数段の搬入ラインを設けると
共に、上記棚の他方側に複数段の搬出ラインを設けるこ
とによって、該搬出ライン上に所望の物品を所望の順序
に荷揃えすることができる。In the article handling apparatus of the present invention, a plurality of stages of carrying-in lines are provided on one side of a shelf having a plurality of rows and a plurality of stages of frontage, and a plurality of stages of carrying-out lines are provided on the other side of the shelf. It is possible to load desired articles in a desired order on the carry-out line.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の物品の取扱装置の一実施例に
ついて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the article handling apparatus of the present invention will be described below.
【００１５】図１は物品の取扱装置の一実施例を示す斜
視図、図２は図１に示すグラビティローラコンベアと搬
出ラインとを拡大して示す斜視図、図３は図２に示すグ
ラビティローラコンベアの下流端部を拡大して示す側面
図、図４は図３の平面図、図６はグラビティローラコン
ベアと搬入ラインとを拡大して示す平面図で、これらの
図面において、（１）は先端側を低く傾斜させたグラビ
ティローラコンベアで、搬出ライン（２）及び搬入ライ
ン（７）に沿った方向に複数列（３２列）、上下方向に
複数段（８段）配設されており、これらのグラビティロ
ーラコンベア（１）によって複数列複数段の間口を有す
る流動棚（Ｆ）が構成されている。また、それぞれのグ
ラビティローラコンベア（１）の下流端部には、物品取
り出し装置（３）が設けられている。また、搬出ライン
（２）は物品取り出し装置（３）を繋ぐように配設され
た駆動ローラコンベアで、上下方向に複数段（８段）設
けられている。また、搬入ライン（７）はグラビティロ
ーラコンベアの上流端部を繋ぐように配設された駆動ロ
ーラコンベアで、上下方向に複数段（８段）設けられて
いる。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of an article handling apparatus, FIG. 2 is an enlarged perspective view showing the gravity roller conveyor and an unloading line shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a gravity roller shown in FIG. FIG. 4 is an enlarged side view showing a downstream end portion of the conveyor, FIG. 4 is a plan view of FIG. 3, and FIG. 6 is an enlarged plan view of a gravity roller conveyor and a carry-in line. In these drawings, (1) indicates Gravity roller conveyor with the tip side inclined low, a plurality of rows (32 rows) in a direction along the carry-out line (2) and a carry-in line (7), and a plurality of rows (8 rows) arranged in the vertical direction, These gravity roller conveyors (1) constitute a fluidized shelf (F) having a frontage of a plurality of rows and a plurality of stages. An article take-out device (3) is provided at the downstream end of each gravity roller conveyor (1). The carry-out line (2) is a drive roller conveyor arranged so as to connect the article take-out device (3), and is provided with a plurality of stages (8 stages) in the vertical direction. Further, the carry-in line (7) is a drive roller conveyor arranged so as to connect the upstream end of the gravity roller conveyor, and is provided with a plurality of stages (8 stages) in the vertical direction.
【００１６】上記実施例における各部について説明する
と、グラビティローラコンベア（１）は、複数個のロー
ラ（１１）を備える一対（図６においては１本）のレー
ルフレーム（１２）を傾斜状に配設したもので、グラビ
ティローラコンベア（１）に分岐された物品（Ｇ）はロ
ーラ（１１）上をその自重により自走して、収納された
後、物品取り出し装置（３）により搬出ライン（２）に
取り出され、所望の順序に荷揃えされる。Explaining each part in the above embodiment, the gravity roller conveyor (1) has a pair of (one in FIG. 6) rail frames (12) provided with a plurality of rollers (11) arranged in an inclined manner. The article (G) branched to the gravity roller conveyor (1) is self-propelled on the roller (11) by its own weight, and after being stored, the article take-out device (3) carries out the article (2). It is taken out and loaded in the desired order.
【００１７】また、物品取り出し装置（３）は、軸（３
３）、（３４）を支点としてエアーシリンダ（３５）及
びレバー（３６）によって上下に揺動される、複数個の
ローラ（３１）を備える一対のレールフレーム（３２）
と、傾斜方向に自走してくる物品（Ｇ）を係止するスト
ッパ（３７）とを備えており、エアーシリンダ（３５）
が下降端にあるとき、レールフレーム（３２）の傾斜が
レールフレーム（１２）の傾斜と略一致していると共
に、ストッパ（３７）の上端がローラ（３１）の上面よ
り突出するように構成されている。而して、物品取り出
し指令があると、エアーシリンダ（３５）を作動するこ
とによって、ストッパ（３７）の上端をローラ（３１）
の上面より下降すると共に、レールフレーム（３２）の
傾斜をレールフレーム（１２）の傾斜より大きくし、ス
トッパ（３７）で係止された先端の物品（Ｇ）を取り出
す。そのとき、レールフレーム（３２）の後端はレール
フレーム（１２）のローラ（１１）面より高くなってい
るので、後続の物品（Ｇ）はレールフレーム（３２）の
後端で係止され、グラビティローラコンベア（１）上に
収納された物品（Ｇ）を搬出ライン（２）に１個だけ取
り出すことができ、取り出された物品（Ｇ）はホイール
レール（３８）によって搬出ライン（２）に合流され
る。The article take-out device (3) has a shaft (3
3), a pair of rail frames (32) provided with a plurality of rollers (31) swingable up and down by an air cylinder (35) and a lever (36) about fulcrums (34)
And an air cylinder (35) provided with a stopper (37) for locking the article (G) that is self-propelled in the inclination direction.
Is at the lower end, the inclination of the rail frame (32) substantially matches the inclination of the rail frame (12), and the upper end of the stopper (37) projects from the upper surface of the roller (31). ing. Then, when an article take-out command is issued, the upper end of the stopper (37) is moved to the roller (31) by operating the air cylinder (35).
And the inclination of the rail frame (32) is made larger than the inclination of the rail frame (12), and the article (G) at the tip locked by the stopper (37) is taken out. At that time, since the rear end of the rail frame (32) is higher than the roller (11) surface of the rail frame (12), the succeeding article (G) is locked at the rear end of the rail frame (32), Only one article (G) stored on the gravity roller conveyor (1) can be taken out to the carry-out line (2), and the taken-out article (G) is taken to the carry-out line (2) by the wheel rail (38). Joined.
【００１８】また、搬出ライン（２）は、並設されたグ
ラビティローラコンベア（１）の下流端部に設けられた
物品取り出し装置（３）を繋ぐように配設された搬送速
度が１６ｍ／分（２６６．７ｍｍ／秒）の駆動ローラコ
ンベアで、グラビティローラコンベア（１）に略直交す
るように上下方向に複数段（８段）設けられており、図
外のローラ（２１）と図外のラインシャフト（２２）と
の間に８の字状に掛張した図外の輪ゴムによって、ライ
ンシャフト（２２）の回転をローラ（２１）に伝達する
ように構成されている。また、上４段の搬出ライン
（２）のラインシャフト（２２）は互いにチェーンで連
結され同一のモータによって駆動されるようになってい
る。尚、何れかのラインシャフト（２２）には図外のパ
ルスエンコーダーが取り付けられている。また、同様に
下４段の搬出ライン（２）のラインシャフト（２２）も
互いにチェーンで連結され同一のモータによって駆動さ
れるようになっており、何れかのラインシャフト（２
２）には図外のパルスエンコーダーが取り付けられてい
る。また、物品の荷揃え順序に応じた仮想空間（β）を
搬出ラインに設定し、設定された仮想空間（β）が取り
出されるべき物品（Ｇ）を収納したグラビティローラコ
ンベア（１）に対向する位置に到達したとき、物品
（Ｇ）を搬出ライン（２）に取り出すように指令する手
段を備えている。Further, the carry-out line (2) is arranged so as to connect the article take-out device (3) provided at the downstream end of the juxtaposed gravity roller conveyor (1), and the carrying speed is 16 m / min. (266.7 mm / sec) drive roller conveyor, which is provided with a plurality of stages (8 stages) in the vertical direction so as to be substantially orthogonal to the gravity roller conveyor (1). A rubber band (not shown) stretched between the line shaft (22) and the line shaft (22) is configured to transmit the rotation of the line shaft (22) to the roller (21). Further, the line shafts (22) of the upper four-stage unloading line (2) are connected to each other by a chain and driven by the same motor. A pulse encoder (not shown) is attached to any of the line shafts (22). Similarly, the line shafts (22) of the lower four-stage unloading line (2) are connected to each other by a chain and are driven by the same motor.
A pulse encoder (not shown) is attached to 2). In addition, a virtual space (β) corresponding to the article assembling order is set on the carry-out line, and the set virtual space (β) faces the gravity roller conveyor (1) accommodating the article (G) to be taken out. Means for instructing to take out the article (G) to the carry-out line (2) when the position is reached is provided.
【００１９】また、搬出ライン（２）の下流には、搬送
速度が３０ｍ／分の第１搬送コンベア（４）が設けられ
ており、更にその下流には、搬送速度６０ｍ／分の第２
搬送コンベア（５）が設けられている。また、第１搬送
コンベア（４）と第２搬送コンベア（５）との間には、
ストッパ（６）が設けられており、第１搬送コンベア
（４）上にストレージされた物品（Ｇ）をストッパ
（６）で制御して、断続的に、１個ずつに切り離しなが
ら第２搬送コンベア（５）へ切り出して、合流するよう
になしてあり、下段側の第２搬送コンベア（５）が上段
側の第２搬送コンベア（５）へ合流されるようになして
ある。Further, a first conveyer conveyor (4) having a conveying speed of 30 m / min is provided downstream of the carry-out line (2), and further downstream thereof, a second conveyer speed of 60 m / min is provided.
A conveyor (5) is provided. Further, between the first transfer conveyor (4) and the second transfer conveyor (5),
A stopper (6) is provided, and the article (G) stored on the first conveyor (4) is controlled by the stopper (6) to intermittently separate the articles (G) into second conveyors. It is designed to be cut out to (5) and join together, and the second transport conveyor (5) on the lower stage side is joined to the second transport conveyor (5) on the upper stage side.
【００２０】また、搬入ライン（７）は、並設されたグ
ラビティローラコンベア（１）の上流端部を繋ぐように
配設された駆動ローラコンベアで、グラビティローラコ
ンベア（１）に略直交するように上下方向に複数段（８
段）設けられており、ローラ（７１）とラインシャフト
（７２）との間に８の字状に掛張した輪ゴム（７３）に
よって、ラインシャフト（７２）の回転をローラ（７
１）に伝達するように構成されている（図８〜図１０参
照）。また、それぞれの搬入ライン（７）が独立して駆
動されるようになっており、それぞれのラインシャフト
（７２）には図外のパルスエンコーダーが取り付けられ
ている。また、搬入ライン（７）の分岐点には後述する
転換手段（９）が設けられている。Further, the carry-in line (7) is a drive roller conveyor arranged so as to connect the upstream ends of the juxtaposed gravity roller conveyors (1) and is substantially orthogonal to the gravity roller conveyor (1). Vertically in multiple steps (8
A rubber band (73) suspended in a figure 8 between the roller (71) and the line shaft (72) to rotate the line shaft (72).
1) (see FIGS. 8 to 10). Further, each carry-in line (7) is driven independently, and a pulse encoder (not shown) is attached to each line shaft (72). Further, a conversion means (9) described later is provided at the branch point of the carry-in line (7).
【００２１】また、搬入ライン（７）に沿って複数個の
検出器（８）が備えられており、搬入ライン（７）の搬
送始点に近い所に備えられた検出器（８）の位置を計測
原点（Ｏ）とし、その下流側に備えられた検出器（８）
の位置をチェックポイント（Ａ1）、（Ａ2）、
（Ａ3）、・・・としてある。また、物品（Ｇ）が計測
原点（Ｏ）から収納されるべきグラビティローラコンベ
ア（１）の前のチェックポイント（Ａ1）、（Ａ2）、
（Ａ3）、・・・迄搬送される間の駆動系の予想回転量
と、物品（Ｇ）が計測原点（Ｏ）から収納されるべきグ
ラビティローラコンベア（１）の前のチェックポイント
（Ａ1）、（Ａ2）、（Ａ3）、・・・迄搬送される間の
駆動系の実績回転量との差分を演算し、該差分と、計測
原点（Ｏ）から収納されるべきグラビティローラコンベ
ア（１）の前のチェックポイント（Ａ1）、（Ａ2）、
（Ａ3）、・・・迄の距離とから単位長さ当たりの誤差
を演算し、該単位長さ当たりの誤差に基づき、物品
（Ｇ）が収納されるべきグラビティローラコンベア
（１）迄搬送される間の駆動系の予想回転量を演算する
手段を備えている。尚、チェックポイント（Ａ1）、
（Ａ2）、（Ａ3）、・・・を２列或いは４列以上のグラ
ビティローラコンベア（１）毎に１個の割合で設けても
よく、チェックポイント（Ａ1）、（Ａ2）、（Ａ3）、
・・・を等間隔に設けなくてもよい。尚。検出器（８）
はフォトスイッチであり、搬入ライン（７）上を搬送さ
れる物品（Ｇ）の先端及び後端を検出するようになして
ある。Further, a plurality of detectors (8) are provided along the carry-in line (7), and the position of the detector (8) provided near the carrying start point of the carry-in line (7) is set. Detector (8) provided as a measurement origin (O) and provided downstream thereof
Check point (A 1 ), (A 2 ),
(A 3 ) ... Further, check points (A 1 ) and (A 2 ) in front of the gravity roller conveyor (1) where the article (G) should be stored from the measurement origin (O),
(A 3 ), ... Expected rotation amount of the drive system during conveyance, and the check point (A) in front of the gravity roller conveyor (1) where the article (G) should be stored from the measurement origin (O). 1 ), (A 2 ), (A 3 ), ... Calculates the difference between the actual rotation amount of the drive system while being conveyed, and the difference and the gravity to be stored from the measurement origin (O). Check points (A 1 ), (A 2 ), in front of the roller conveyor (1),
An error per unit length is calculated from the distance to (A 3 ), ... And based on the error per unit length, the article (G) is conveyed to the gravity roller conveyor (1) where it should be stored. A means for calculating the expected rotation amount of the drive system during the operation is provided. In addition, checkpoint (A 1 ),
(A 2 ), (A 3 ), ... May be provided at a rate of one for each two or four or more rows of gravity roller conveyors (1), and check points (A 1 ), (A 2 ). , (A 3 ),
... do not have to be provided at equal intervals. still. Detector (8)
Is a photo switch for detecting the front end and the rear end of the article (G) conveyed on the carry-in line (7).
【００２２】次に、上述のグラビティローラコンベア
（１）に収納された物品（Ｇ）を搬出ライン（２）に所
望の順序に荷揃えする方法の一実施例について説明す
る。Next, an embodiment of a method for aligning the articles (G) stored in the gravity roller conveyor (1) on the carry-out line (2) in a desired order will be described.
【００２３】先ず、グラビティローラコンベア（１）か
ら搬出ライン（２）に物品（Ｇ）を取り出して、それぞ
れの搬出ライン（２）に合流された物品（Ｇ）を第１搬
送コンベア（４）に合流するまでについて、下から１段
目と２段目の搬出ライン（２）を介して下段側の第１搬
送コンベア（４）に合流する場合の具体例で説明する
（図５参照）。（１ａ）、（１ｂ）、（１ｃ）、（１
ｄ）、（１ｅ）は下から１段目の搬出ライン（２）の下
流端側に配設されたグラビティローラコンベア、（１
ｆ）、（１ｇ）、（１ｈ）、（１ｉ）、（１ｊ）は下か
ら２段目の搬出ライン（２）の下流端側に配設されたグ
ラビティローラコンベアであり、下から１段目と２段目
の搬出ライン（２）に沿ってそれぞれの段に並設された
３２個のグラビティローラコンベア（１）の配設間隔を
７００ｍｍとした場合には、下流端から５個目のグラビ
ティローラコンベア（１ｅ）、（１ｊ）との距離、即ち
オフセット値（α）は、グラビティローラコンベア（１
ｅ）、（１ｊ）に隣接するグラビティローラコンベア
（１ｄ）、（１ｉ）が７００ｍｍ、グラビティローラコ
ンベア（１ｄ）、（１ｉ）に隣接するグラビティローラ
コンベア（１ｃ）、（１ｈ）が１４００ｍｍ、グラビテ
ィローラコンベア（１ｃ）、（１ｈ）に隣接するグラビ
ティローラコンベア（１ｂ）、（１ｇ）が２１００ｍ
ｍ、グラビティローラコンベア（１ｂ）、（１ｇ）に隣
接するグラビティローラコンベア（１ａ）、（１ｆ）が
２８００ｍｍである。First, the articles (G) are taken out from the gravity roller conveyor (1) to the unloading line (2), and the articles (G) merged into the respective unloading lines (2) are fed to the first conveyor (4). A specific example in the case of joining the first transfer conveyor (4) on the lower stage side through the carry-out lines (2) of the first and second stages from the bottom will be described until the merge (see FIG. 5). (1a), (1b), (1c), (1
(d) and (1e) are gravity roller conveyors (1) arranged on the downstream end side of the first carrying-out line (2) from the bottom.
f), (1g), (1h), (1i), and (1j) are gravity roller conveyors arranged on the downstream end side of the second-stage unloading line (2) from the bottom, and the first-stage from the bottom. When the arrangement interval of the 32 gravity roller conveyors (1) arranged in parallel in each stage along the second stage unloading line (2) is 700 mm, the fifth gravity station from the downstream end is The distance from the roller conveyors (1e) and (1j), that is, the offset value (α) is determined by the gravity roller conveyor (1e).
e), the gravity roller conveyors (1d) and (1i) adjacent to (1j) are 700 mm, the gravity roller conveyor (1d) and the gravity roller conveyor (1c) and (1h) adjacent to (1i) are 1400 mm, and the gravity roller Gravity roller conveyors (1b) and (1g) adjacent to the conveyors (1c) and (1h) are 2100 m.
m, and the gravity roller conveyors (1a) and (1f) adjacent to the gravity roller conveyors (1b) and (1g) are 2800 mm.
【００２４】また、グラビティローラコンベア（１）に
はそれぞれ異なった大きさの物品（Ｇ）が収納されてい
る。即ち、グラビティローラコンベア（１ａ）には長さ
寸法、即ち搬出ライン（２）方向の寸法が４３０ｍｍの
物品（Ｇａ）が、グラビティローラコンベア（１ｂ）に
は長さ寸法が５３０ｍｍの物品（Ｇｂ）が、グラビティ
ローラコンベア（１ｃ）には長さ寸法が３８０ｍｍの物
品（Ｇｃ）が、グラビティローラコンベア（１ｄ）には
長さ寸法が２８０ｍｍの物品（Ｇｄ）が、グラビティロ
ーラコンベア（１ｅ）には長さ寸法が２５０ｍｍの物品
（Ｇｅ）が、グラビティローラコンベア（１ｆ）には長
さ寸法が４３０ｍｍの物品（Ｇｆ）が、グラビティロー
ラコンベア（１ｇ）には長さ寸法が３８０ｍｍの物品
（Ｇｇ）が、グラビティローラコンベア（１ｈ）には長
さ寸法が５９０ｍｍの物品（Ｇｈ）が、グラビティロー
ラコンベア（１ｉ）には長さ寸法が２８０ｍｍの物品
（Ｇｉ）が、グラビティローラコンベア（１ｊ）には長
さ寸法が２５０ｍｍの物品（Ｇｊ）がそれぞれ複数個ず
つ収納されている。Further, articles (G) of different sizes are stored in the gravity roller conveyor (1). That is, an article (Ga) having a length dimension of 430 mm on the gravity roller conveyor (1a), that is, a dimension in the direction of the discharge line (2), and an article (Gb) having a length dimension of 530 mm on the gravity roller conveyor (1b). However, the gravity roller conveyor (1c) has an article (Gc) with a length of 380 mm, the gravity roller conveyor (1d) has an article with a length of 280 mm (Gd), and the gravity roller conveyor (1e) has an An article (Ge) with a length of 250 mm, an article (Gf) with a length of 430 mm for the gravity roller conveyor (1f), and an article (Gg) with a length of 380 mm for the gravity roller conveyor (1 g) However, the gravity roller conveyor (1h) has an article (Gh) with a length of 590 mm, and the gravity roller conveyor (1i) has an article (Gh). The dimensions the article of 280 mm (Gi), gravity roller conveyor (1j) length of 250mm in the article (Gj) is accommodated by a plurality respectively.
【００２５】而して、下段側の第１搬送コンベア（４）
に、例えば、１０個の物品（Ｇ）が次の順序、即ち物品
（Ｇａ）、（Ｇｇ）、（Ｇｊ）、（Ｇｊ）、（Ｇｄ）、
（Ｇｉ）、（Ｇｉ）、（Ｇｈ）、（Ｇｊ）、（Ｇｄ）で
取り出されるように荷揃え指令があると、以下のように
演算及び制御が行われ、所定の物品（Ｇ）が荷揃えされ
る。Thus, the first transfer conveyor (4) on the lower stage side
, For example, ten articles (G) in the following order: articles (Ga), (Gg), (Gj), (Gj), (Gd),
When there is a load alignment command so that (Gi), (Gi), (Gh), (Gj), and (Gd) can be taken out, the calculation and control are performed as follows, and a predetermined article (G) is loaded. Be aligned.
【００２６】即ち、下段側の第１搬送コンベア（４）の
下流端部に設けられたストッパ（６）に最初に取り出さ
れる物品（Ｇａ）はグラビティローラコンベア（１ａ）
から取り出されるが、グラビティローラコンベア（１
ａ）はそのオフセット値（α）が２８００ｍｍの最下流
に位置しているので、荷揃え開始から、オフセット値
（α）分遅らせて物品（Ｇａ）が取り出される。即ち、
荷揃え開始から２８００（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／
秒）＝１０．５（秒）後にグラビティローラコンベア
（１ａ）から物品（Ｇａ）を搬出ライン（２）に取り出
すように物品取り出し指令がグラビティローラコンベア
（１ａ）の下流端部に設けられた物品取り出し装置
（３）に与えられる。That is, the article (Ga) first taken out by the stopper (6) provided at the downstream end of the lower first conveyor (4) is the gravity roller conveyor (1a).
Taken out from the gravity roller conveyor (1
Since the offset value (α) is located at the most downstream side of the offset value (α) of 2800 mm, the article (Ga) is taken out with a delay of the offset value (α) from the start of the packing. That is,
2800 (mm) /266.7 (mm /
An article provided with an article take-out command at the downstream end of the gravity roller conveyor (1a) so that the article (Ga) is taken out from the gravity roller conveyor (1a) to the carry-out line (2) after (second) = 10.5 (seconds). It is fed to the take-out device (3).
【００２７】物品（Ｇａ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｇ）は物品（Ｇａ）と異なる下から２段
目のグラビティローラコンベア（１）に収納されている
ので、下から１段目のグラビティローラコンベア（１）
から合流される物品（Ｇ）と衝突しないように２秒の位
相差を設けて合流されるようになしてあると共に、グラ
ビティローラコンベア（１ｇ）のオフセット値（α）分
２１００ｍｍ、即ち２１００（ｍｍ）／２６６．７（ｍ
ｍ／秒）＝７．９（秒）を加えた９．９秒後にグラビテ
ィローラコンベア（１ｇ）から物品（Ｇｇ）を搬出ライ
ン（２）に取り出すように物品取り出し指令がグラビテ
ィローラコンベア（１ｇ）の下流端部に設けられた物品
取り出し装置（３）に与えられる。The article (Gg) taken out by the stopper (6) provided at the downstream end of the first conveyor (4) after the article (Ga) is different from the article (Ga) in the second-stage gravity from the bottom. Since it is stored in the roller conveyor (1), the gravity roller conveyor (1) in the first stage from the bottom
In order to avoid collision with the article (G) that is merged with the product, the product is merged with a phase difference of 2 seconds, and the offset value (α) of the gravity roller conveyor (1 g) is 2100 mm, that is, 2100 (mm). ) /266.7 (m
(m / sec) = 7.9 (sec) is added, and after 9.9 seconds, an article take-out command is issued so that the article (Gg) is taken out from the gravity roller conveyor (1 g) to the carry-out line (2). Is provided to the article take-out device (3) provided at the downstream end of the.
【００２８】物品（Ｇｇ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｊ）は物品（Ｇｇ）と同一段のグラビテ
ィローラコンベア（１）に収納されており、このように
同一段のグラビティローラコンベア（１）に収納された
物品（Ｇ）が連続的に搬出ライン（２）に取り出されて
合流される場合には、搬出ライン（２）に物品（Ｇ）の
合流順序及び物品（Ｇ）の長さ寸法に応じた仮想空間
（β）、即ち物品（Ｇ）の長さ寸法に一定の余裕空間を
加算した空間を連続的に設定し、所定の仮想空間（β）
が合流されるべき物品（Ｇ）に対向する位置に到達した
とき、物品（Ｇ）を搬出ライン（２）に取り出すように
物品取り出し指令がグラビティローラコンベア（１）の
下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に与えら
れるようになしてあるので、先に第１搬送コンベア
（４）に取り出される物品（Ｇｇ）のオフセット値
（α）分を除いた搬出ライン（２）への取り出し時間、
即ち２秒後に、物品（Ｇｇ）の長さ寸法３８０ｍｍに余
裕空間４００ｍｍを加算した物品（Ｇｇ）の仮想空間
（βｇ）、即ち３８０ｍｍ＋４００ｍｍ＝７８０ｍｍを
設定し、搬出ライン（２）に設定された仮想空間（β
ｇ）が移動するのに要する時間、即ち７８０（ｍｍ）／
２６６．７（ｍｍ／秒）＝２．９（秒）を加えた４．９
秒後にグラビティローラコンベア（１ｊ）から物品（Ｇ
ｊ）を搬出ライン（２）に設定された仮想空間（βｊ）
に取り出すように物品取り出し指令がグラビティローラ
コンベア（１ｊ）の下流端部に設けられた物品取り出し
装置（３）に与えられる。尚、グラビティローラコンベ
ア（１ｊ）のオフセット値（α）は０ｍｍであるので、
オフセット値（α）分を上記の時間に加算する必要はな
い。After the article (Gg), the article (Gj) taken out by the stopper (6) provided at the downstream end of the first conveyor (4) is the gravity roller conveyor (1) in the same stage as the article (Gg). ), And the articles (G) stored in the same-stage gravity roller conveyor (1) are continuously taken out to the carry-out line (2) and merged, the carry-out line ( In 2), the virtual space (β) corresponding to the merging order of the articles (G) and the length dimension of the articles (G), that is, the space obtained by adding a certain margin space to the length dimension of the articles (G) is continuously provided. Set and predetermined virtual space (β)
An article take-out command is provided at the downstream end of the gravity roller conveyor (1) so that the article (G) is taken out to the carry-out line (2) when it reaches a position facing the article (G) to be merged. Since it is provided to the article take-out device (3), take-out to the carry-out line (2) excluding the offset value (α) of the article (Gg) previously taken out to the first conveyor (4) time,
That is, after 2 seconds, the virtual space (βg) of the article (Gg) obtained by adding the marginal space 400 mm to the length dimension of 380 mm of the article (Gg), that is, 380 mm + 400 mm = 780 mm is set, and the virtual line set in the carry-out line (2) Space (β
g) the time required to move, that is, 780 (mm) /
266.7 (mm / sec) = 2.9 (sec) added 4.9
After a second, from the gravity roller conveyor (1j), the article (G
j) is a virtual space (βj) set in the carry-out line (2)
The article take-out command is given to the article take-out device (3) provided at the downstream end of the gravity roller conveyor (1j). Since the offset value (α) of the gravity roller conveyor (1j) is 0 mm,
It is not necessary to add the offset value (α) to the above time.
【００２９】物品（Ｇｊ）の次も物品（Ｇｊ）が連続的
に取り出されるので、上述の取り出し時間、即ち４．９
秒後に物品（Ｇｊ）の長さ寸法２５０ｍｍに余裕空間４
００ｍｍを加算した物品（Ｇｊ）の仮想空間（βｊ）、
即ち２５０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６５０ｍｍを設定し、搬
出ライン（２）に設定された仮想空間（βｊ）が移動す
るのに要する時間、即ち６５０（ｍｍ）／２６６．７
（ｍｍ／秒）＝２．４（秒）を加えた７．３秒後にグラ
ビティローラコンベア（１ｊ）から物品（Ｇｊ）を搬出
ライン（２）に設定された仮想空間（βｊ）に取り出す
ように物品取り出し指令がグラビティローラコンベア
（１ｊ）の下流端部に設けられた物品取り出し装置
（３）に与えられる。尚、グラビティローラコンベア
（１ｊ）のオフセット値（α）は０ｍｍであるので、オ
フセット値（α）分を上記の時間に加算する必要はな
い。Since the article (Gj) is continuously taken out after the article (Gj), the above-mentioned taking-out time, that is, 4.9.
After a second, the length of the article (Gj) is set to 250 mm and the extra space 4
Virtual space (βj) of the article (Gj) added with 00 mm,
That is, 250 mm + 400 mm = 650 mm is set, and the time required for the virtual space (βj) set in the carry-out line (2) to move, that is, 650 (mm) /266.7.
(Mm / sec) = 2.4 (sec) is added 7.3 seconds later, the article (Gj) is taken out from the gravity roller conveyor (1j) to the virtual space (βj) set in the carry-out line (2). An article take-out command is given to the article take-out device (3) provided at the downstream end of the gravity roller conveyor (1j). Since the offset value (α) of the gravity roller conveyor (1j) is 0 mm, it is not necessary to add the offset value (α) to the above time.
【００３０】物品（Ｇｊ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｄ）は物品（Ｇｊ）と異なる下から１段
目のグラビティローラコンベア（１）に収納されている
ので、上述の取り出し時間、即ち７．３秒後に位相差２
秒を加えた９．３秒後に、グラビティローラコンベア
（１ｄ）のオフセット値（α）分７００ｍｍ、即ち７０
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝２．６（秒）を
加えた１１．９秒後にグラビティローラコンベア（１
ｄ）から物品（Ｇｄ）を搬出ライン（２）に取り出すよ
うに物品取り出し指令がグラビティローラコンベア（１
ｄ）の下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に
与えられる。尚、下から１段目の搬出ライン（２）に充
分な余裕空間が取れているか否かを確認するために、以
下のような演算もなされる。即ち、下から１段目の搬出
ライン（２）の下流端に物品（Ｇｄ）が取り出される前
に取り出される物品（Ｇａ）のオフセット値（α）分を
除いた搬出ライン（２）への取り出し時間、即ち０秒後
に、物品（Ｇａ）の長さ寸法４３０ｍｍに余裕空間４０
０ｍｍを加算した物品（Ｇａ）の仮想空間（βａ）、即
ち４３０ｍｍ＋４００ｍｍ＝８３０ｍｍを設定し、搬出
ライン（２）に設定された仮想空間（βａ）が移動する
のに要する時間、即ち８３０（ｍｍ）／２６６．７（ｍ
ｍ／秒）＝３．１（秒）を加えた値は３．１秒後であ
り、この値と上述の取り出し時間、即ち９．３秒後とを
比較すると、上述の９．３秒後の方が遅いので、下から
１段目の搬出ライン（２）に充分な余裕空間が取れてい
ることが確認できる。もし、下から１段目の搬出ライン
（２）に必要な余裕空間が取れてない場合には、上述の
取り出し時間、即ち１１．９秒後に更に必要な余裕空間
を確保するための時間を加算するように制御される。The article (Gd) taken out by the stopper (6) provided at the downstream end of the first transfer conveyor (4) next to the article (Gj) is different from the article (Gj) in the first gravity from the bottom. Since it is stored in the roller conveyor (1), the phase difference of 2
9.3 seconds after adding seconds, the offset value (α) of the gravity roller conveyor (1d) is 700 mm, that is, 70
0 (mm) /266.7 (mm / sec) = 2.6 (sec) was added 11.9 seconds later, the gravity roller conveyor (1
In order to take out the article (Gd) from the d) to the carry-out line (2), the article take-out command is issued by the gravity roller conveyor (1
It is given to the article take-out device (3) provided at the downstream end of d). The following calculation is also performed in order to confirm whether or not a sufficient margin space is provided in the carry-out line (2) of the first stage from the bottom. That is, the article (Ga) taken out before the article (Gd) is taken out to the downstream end of the first carrying-out line (2) from the bottom is taken out to the carry-out line (2) excluding the offset value (α). After a lapse of time, that is, 0 second, the length dimension of the article (Ga) is 430 mm, and the extra space 40 is provided.
The virtual space (βa) of the article (Ga) to which 0 mm is added, that is, 430 mm + 400 mm = 830 mm is set, and the time required for the virtual space (βa) set in the carry-out line (2) to move, that is, 830 (mm) /266.7 (m
(m / sec) = 3.1 (sec) is 3.1 sec later, and when this value is compared with the above extraction time, that is, 9.3 sec later, 9.3 sec later Since it is slower, it can be confirmed that there is a sufficient margin space in the first carrying-out line (2) from the bottom. If the extra space required for the first carrying-out line (2) from the bottom is not available, the above-mentioned take-out time, that is, the time for securing the extra extra space after 11.9 seconds is added. To be controlled.
【００３１】物品（Ｇｄ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｉ）は物品（Ｇｄ）と異なる下から２段
目のグラビティローラコンベア（１）に収納されている
ので、先に第１搬送コンベア（４）に取り出される物品
（Ｇｄ）のオフセット値（α）分を除いた搬出ライン
（２）への取り出し時間、即ち９．３秒後に位相差２秒
を加えた１１．３秒後に、グラビティローラコンベア
（１ｉ）のオフセット値（α）分７００ｍｍ、即ち７０
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝２．６（秒）を
加えた１３．９秒後にグラビティローラコンベア（１
ｉ）から物品（Ｇｉ）を搬出ライン（２）に取り出すよ
うに物品取り出し指令がグラビティローラコンベア（１
ｉ）の下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に
与えられる。尚、下から２段目の搬出ライン（２）に充
分な余裕空間が取れているか否かを確認するために、以
下のような演算もなされる。即ち、下から２段目の搬出
ライン（２）の下流端に物品（Ｇｉ）が取り出される前
に取り出される物品（Ｇｊ）のオフセット値（α）分を
除いた搬出ライン（２）への取り出し時間、即ち７．３
秒後に、物品（Ｇｊ）の長さ寸法２５０ｍｍに余裕空間
４００ｍｍを加算した物品（Ｇｊ）の仮想空間（β
ｊ）、即ち２５０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６５０ｍｍを設定
し、搬出ライン（２）に設定された仮想空間（βｊ）が
移動するのに要する時間、即ち６５０（ｍｍ）／２６
６．７（ｍｍ／秒）＝２．４（秒）を加えた値は９．７
秒後であり、この値と上述の物品（Ｇｉ）のオフセット
値（α）分を加算する前の取り出し時間、即ち１１．３
秒後とを比較すると、上述の１１．３秒後の方が遅いの
で、下から２段目の搬出ライン（２）に充分な余裕空間
が取れていることが確認できる。The article (Gi) taken out by the stopper (6) provided at the downstream end of the first conveyor (4) next to the article (Gd) is different from the article (Gd) in the second-stage gravity from the bottom. Since it is stored in the roller conveyor (1), the take-out time to the carry-out line (2) excluding the offset value (α) of the article (Gd) taken out to the first conveyer (4) first, that is, 9 After 3 seconds and 11.3 seconds after adding the phase difference of 2 seconds, the offset value (α) of the gravity roller conveyor (1i) is 700 mm, that is, 70
0 (mm) /266.7 (mm / sec) = 2.6 (sec) was added 13.9 seconds later, the gravity roller conveyor (1
In order to take out the article (Gi) from the i) to the carry-out line (2), the article take-out command is issued by the gravity roller conveyor (1).
i) is provided to the article take-out device (3) provided at the downstream end. The following calculation is also performed in order to confirm whether or not there is a sufficient margin space in the carry-out line (2) at the second stage from the bottom. That is, the article (Gi) taken out before the article (Gi) is taken out to the downstream end of the second-stage carry-out line (2) from the bottom is taken out to the carry-out line (2) excluding the offset value (α). Time, 7.3
After a second, the virtual space (β of the article (Gj) obtained by adding the marginal space 400 mm to the length dimension 250 mm of the article (Gj)
j), that is, 250 mm + 400 mm = 650 mm is set, and the time required for the virtual space (βj) set in the carry-out line (2) to move, that is, 650 (mm) / 26
The value obtained by adding 6.7 (mm / sec) = 2.4 (sec) is 9.7.
After a second, the take-out time before adding this value and the offset value (α) of the above-mentioned article (Gi), that is, 11.3
Comparing after 2 seconds, since after 11.3 seconds is later, it can be confirmed that a sufficient margin space is provided in the second carrying-out line (2) from the bottom.
【００３２】物品（Ｇｉ）の次も物品（Ｇｉ）が連続的
に取り出されるので、先に第１搬送コンベア（４）に取
り出される物品（Ｇｉ）のオフセット値（α）分を除い
た搬出ライン（２）への取り出し時間、即ち１１．３秒
後に物品（Ｇｉ）の長さ寸法２８０ｍｍに余裕空間４０
０ｍｍを加算した物品（Ｇｉ）の仮想空間（βｉ）、即
ち２８０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６８０ｍｍを設定し、搬出
ライン（２）に設定された仮想空間（βｉ）が移動する
のに要する時間、即ち６８０（ｍｍ）／２６６．７（ｍ
ｍ／秒）＝２．５（秒）を加えた１３．８秒後に、グラ
ビティローラコンベア（１ｉ）のオフセット値（α）分
７００ｍｍ、即ち７００（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／
秒）＝２．６（秒）を加えた１６．４秒後にグラビティ
ローラコンベア（１ｉ）から物品（Ｇｉ）を搬出ライン
（２）に設定された仮想空間（βｉ）に取り出すように
物品取り出し指令がグラビティローラコンベア（１ｉ）
の下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に与え
られる。Since the article (Gi) is continuously taken out after the article (Gi), the carry-out line excluding the offset value (α) of the article (Gi) taken out first by the first conveyor (4). After taking out to (2), that is, 11.3 seconds, the length dimension of the article (Gi) is set to 280 mm and the extra space 40 is added.
The virtual space (βi) of the article (Gi) to which 0 mm is added, that is, 280 mm + 400 mm = 680 mm is set, and the time required for the virtual space (βi) set in the carry-out line (2) to move, that is, 680 (mm) /266.7 (m
m / sec) = 2.5 (sec) 13.8 seconds later, the offset value (α) of the gravity roller conveyor (1i) is 700 mm, that is 700 (mm) /266.7 (mm / sec)
(Seconds) = 2.6 (seconds) is added, and after 16.4 seconds, the article take-out command is issued to take out the article (Gi) from the gravity roller conveyor (1i) into the virtual space (βi) set in the carry-out line (2). Is a gravity roller conveyor (1i)
Is provided to the article take-out device (3) provided at the downstream end of the.
【００３３】物品（Ｇｉ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｈ）は物品（Ｇｉ）と同一段のグラビテ
ィローラコンベア（１）に収納されているので、先に第
１搬送コンベア（４）に取り出される物品（Ｇｉ）のオ
フセット値（α）分を除いた搬出ライン（２）への取り
出し時間、即ち１３．８秒後に、物品（Ｇｉ）の長さ寸
法２８０ｍｍに余裕空間４００ｍｍを加算した物品（Ｇ
ｉ）の仮想空間（βｉ）、即ち２８０ｍｍ＋４００ｍｍ
＝６８０ｍｍを設定し、搬出ライン（２）に設定された
仮想空間（βｉ）が移動するのに要する時間、即ち６８
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝２．５（秒）を
加えた１６．３秒後に、グラビティローラコンベア（１
ｈ）のオフセット値（α）分１４００ｍｍ、即ち１４０
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝５．２（秒）を
加えた２１．５秒後にグラビティローラコンベア（１
ｈ）から物品（Ｇｈ）を搬出ライン（２）に設定された
仮想空間（βｈ）に取り出すように物品取り出し指令が
グラビティローラコンベア（１ｈ）の下流端部に設けら
れた物品取り出し装置（３）に与えられる。After the article (Gi), the article (Gh) taken out by the stopper (6) provided at the downstream end of the first conveyor (4) is the gravity roller conveyor (1) in the same stage as the article (Gi). ), The article (Gi) to be taken out to the first conveyor (4) is taken out to the carry-out line (2) excluding the offset value (α), that is, 13.8 seconds later. , An article (Gi) having a length dimension of 280 mm and a margin space of 400 mm added thereto (G
i) virtual space (βi), that is, 280 mm + 400 mm
= 680 mm, and the time required for the virtual space (βi) set in the carry-out line (2) to move, that is, 68
0 (mm) /266.7 (mm / sec) = 2.5 (sec) was added 16.3 seconds later, the gravity roller conveyor (1
1400 mm for the offset value (α) of h), that is, 140
0 (mm) /266.7 (mm / sec) = 5.2 (sec) was added and 21.5 seconds later, the gravity roller conveyor (1
The article take-out device (3) provided with the article take-out command at the downstream end of the gravity roller conveyor (1h) so as to take out the article (Gh) from the h) into the virtual space (βh) set in the carry-out line (2). Given to.
【００３４】物品（Ｇｈ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｊ）は物品（Ｇｈ）と同一段のグラビテ
ィローラコンベア（１）に収納されているので、先に第
１搬送コンベア（４）に取り出される物品（Ｇｈ）のオ
フセット値（α）分を除いた搬出ライン（２）への取り
出し時間、即ち１６．３秒後に、物品（Ｇｈ）の長さ寸
法５９０ｍｍに余裕空間４００ｍｍを加算した物品（Ｇ
ｈ）の仮想空間（βｈ）、即ち５９０ｍｍ＋４００ｍｍ
＝９９０ｍｍを設定し、搬出ライン（２）に設定された
仮想空間（βｈ）が移動するのに要する時間、即ち９９
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝３．７（秒）を
加えた２０．０秒後に、グラビティローラコンベア（１
ｊ）から物品（Ｇｊ）を搬出ライン（２）に設定された
仮想空間（βｊ）に取り出すように物品取り出し指令が
グラビティローラコンベア（１ｊ）の下流端部に設けら
れた物品取り出し装置（３）に与えられる。尚、グラビ
ティローラコンベア（１ｊ）のオフセット値（α）は０
ｍｍであるので、オフセット値（α）分を上記の時間に
加算する必要はない。After the article (Gh), the article (Gj) taken out by the stopper (6) provided at the downstream end of the first conveyor (4) is the gravity roller conveyor (1) in the same stage as the article (Gh). ), The article (Gh) to be taken out to the first conveyor (4) first is taken out to the carry-out line (2) excluding the offset value (α), that is, 16.3 seconds later. , An article (Gh) with a length dimension of 590 mm and an extra space of 400 mm added (G
h) virtual space (βh), ie 590 mm + 400 mm
= 990 mm, the time required for the virtual space (βh) set in the carry-out line (2) to move, that is, 99
0 (mm) /266.7 (mm / sec) = 3.7 (sec) was added and 20.0 seconds later, the gravity roller conveyor (1
The article take-out device (3) provided with the article take-out command at the downstream end of the gravity roller conveyor (1j) so as to take out the article (Gj) from the j) into the virtual space (βj) set in the carry-out line (2). Given to. The offset value (α) of the gravity roller conveyor (1j) is 0.
Since it is mm, it is not necessary to add the offset value (α) to the above time.
【００３５】物品（Ｇｊ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｄ）は物品（Ｇｊ）と異なる下から１段
目のグラビティローラコンベア（１）に収納されている
ので、先に第１搬送コンベア（４）に取り出される物品
（Ｇｊ）のオフセット値（α）分を除いた搬出ライン
（２）への取り出し時間、即ち２０．０秒後に位相差２
秒を加えた２２．０秒後に、グラビティローラコンベア
（１ｄ）のオフセット値（α）分７００ｍｍ、即ち７０
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝２．６（秒）を
加えた２４．６秒後にグラビティローラコンベア（１
ｄ）から物品（Ｇｄ）を搬出ライン（２）に取り出すよ
うに物品取り出し指令がグラビティローラコンベア（１
ｄ）の下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に
与えられる。尚、下から１段目の搬出ライン（２）に充
分な余裕空間が取れているか否かを確認するために、以
下のような演算もなされる。即ち、下から１段目の搬出
ライン（２）の下流端に物品（Ｇｄ）が取り出される前
に取り出される物品（Ｇｄ）のオフセット値（α）分を
除いた搬出ライン（２）への取り出し時間、即ち９．３
秒後に、物品（Ｇｄ）の長さ寸法２８０ｍｍに余裕空間
４００ｍｍを加算した物品（Ｇｄ）の仮想空間（β
ｄ）、即ち２８０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６８０ｍｍを設定
し、搬出ライン（２）に設定された仮想空間（βｄ）が
移動するのに要する時間、即ち６８０（ｍｍ）／２６
６．７（ｍｍ／秒）＝２．５（秒）を加えた値は１１．
８秒後であり、この値と上述の物品（Ｇｄ）のオフセッ
ト値（α）分を加算する前の取り出し時間、即ち２２．
０秒後とを比較すると、上述の２２．０秒後の方が遅い
ので、下から１段目の搬出ライン（２）に充分な余裕空
間が取れていることが確認できる。The article (Gd) taken out by the stopper (6) provided at the downstream end of the first conveyor (4) next to the article (Gj) is different from the article (Gj) in the first gravity from the bottom. Since it is stored in the roller conveyer (1), the take-out time to the carry-out line (2) excluding the offset value (α) of the article (Gj) taken out to the first conveyer (4) first, that is, 20 Phase difference 2 after 0.0 seconds
22.0 seconds after adding seconds, the offset value (α) of the gravity roller conveyor (1d) is 700 mm, that is, 70 mm.
0 (mm) /266.7 (mm / sec) = 2.6 (sec) was added 24.6 seconds later, the gravity roller conveyor (1
In order to take out the article (Gd) from the d) to the carry-out line (2), the article take-out command is issued by the gravity roller conveyor (1
It is given to the article take-out device (3) provided at the downstream end of d). The following calculation is also performed in order to confirm whether or not a sufficient margin space is provided in the carry-out line (2) of the first stage from the bottom. That is, the article (Gd) taken out before the article (Gd) is taken out to the downstream end of the first carrying-out line (2) from the bottom is taken out to the carry-out line (2) excluding the offset value (α). Time, 9.3
After a second, the virtual space (β of the article (Gd) is obtained by adding the length dimension of 280 mm of the article (Gd) to the margin space 400 mm.
d), that is, 280 mm + 400 mm = 680 mm is set, and the time required for moving the virtual space (βd) set in the carry-out line (2), that is, 680 (mm) / 26
The value obtained by adding 6.7 (mm / sec) = 2.5 (sec) is 11.
After 8 seconds, the take-out time before adding this value and the offset value (α) of the article (Gd), that is, 22.
Comparing it with 0 seconds later, it can be confirmed that there is a sufficient margin space in the unloading line (2) at the first stage from the bottom because the above 22.0 seconds later is later.
【００３６】以上の如くして図外のコンピュータで演算
された、荷揃え開始からそれぞれの物品（Ｇ）が取り出
されるまでの時間に、搬出ライン（２）の搬送速度２６
６．７ｍｍ／秒を乗じた値は、荷揃え開始からそれぞれ
の物品（Ｇ）が取り出されるまでのそれぞれの仮想空間
（β）の搬送距離となる。従って、搬出ライン（２）の
ラインシャフト（２２）に取り付けられたパルスエンコ
ーダーの１パルスの間の仮想空間（β）の搬送距離で、
荷揃え開始からそれぞれの物品（Ｇ）が取り出されるま
での仮想空間（β）の搬送距離を除した値は、それぞれ
の物品（Ｇ）が取り出されるべき荷揃え開始からのパル
ス値となる。而して、上記コンピュータは上記荷揃え開
始からのパルス値とそれぞれの物品（Ｇ）が取り出され
るべきグラビティローラコンベア（１）の番号とを図外
のシーケンサーに送信する。上記データを受信したシー
ケンサーは上記荷揃え開始からのパルス値と物品（Ｇ）
が取り出されるべきグラビティローラコンベア（１）の
番号とを記憶しておき、荷揃え開始と同時に上記パルス
エンコーダーのパルスをカウント開始して指令されたパ
ルス値と一致したグラビティローラコンベア（１）の下
流端部に設けられた物品取り出し装置（３）のエアーシ
リンダ（３５）を作動させ、所定の物品（Ｇ）を搬出ラ
イン（２）へ取り出すように制御する。従って、それぞ
れの搬出ライン（２）に取り出された物品（Ｇ）は、第
１搬送コンベア（４）に物品（Ｇａ）、（Ｇｇ）、（Ｇ
ｊ）、（Ｇｊ）、（Ｇｄ）、（Ｇｉ）、（Ｇｉ）、（Ｇ
ｈ）、（Ｇｊ）、（Ｇｄ）の順序で荷揃えされる。As described above, the transfer speed 26 of the unloading line (2) is calculated in the computer (not shown) during the time from the start of the packing to the taking out of each article (G).
The value obtained by multiplying 6.7 mm / sec becomes the transport distance of each virtual space (β) from the start of load alignment until each article (G) is taken out. Therefore, in the transport distance of the virtual space (β) between one pulse of the pulse encoder attached to the line shaft (22) of the carry-out line (2),
A value obtained by dividing the transport distance of the virtual space (β) from the start of the load alignment until the respective articles (G) are taken out is a pulse value from the start of the load alignment at which the respective articles (G) should be taken out. Then, the computer transmits the pulse value from the start of the packing and the number of the gravity roller conveyor (1) from which the respective articles (G) should be taken out to a sequencer (not shown). The sequencer that received the above data received the pulse value and the article (G) from the start of the packing.
And the number of the gravity roller conveyor (1) to be taken out, and the count of the pulses of the pulse encoder is started at the same time when the packing is started and the downstream of the gravity roller conveyor (1) coincides with the commanded pulse value. The air cylinder (35) of the article take-out device (3) provided at the end is operated to control to take out a predetermined article (G) to the carry-out line (2). Therefore, the articles (G) taken out to the respective unloading lines (2) are delivered to the first transfer conveyor (4) by the articles (Ga), (Gg), (G).
j), (Gj), (Gd), (Gi), (Gi), (G
h), (Gj), and (Gd) are ordered in this order.
【００３７】上述の如くして、下段側の第１搬送コンベ
ア（４）に所定の順序で荷揃えされた物品（Ｇ）と、同
様にして上段側の第１搬送コンベア（４）に所定の順
序、例えば物品（Ｇｋ）、（Ｇｎ）、（Ｇｐ）、（Ｇ
ｒ）、（Ｇｌ）、（Ｇｏ）、（Ｇｑ）、（Ｇｓ）、（Ｇ
ｍ）、（Ｇｔ）の順序で荷揃えされた物品（Ｇ）とが、
第２搬送コンベア（５）の最終端に荷揃えされる順序、
例えば物品（Ｇａ）、（Ｇｋ）、（Ｇｎ）、（Ｇｇ）、
（Ｇｐ）、（Ｇｊ）、（Ｇｒ）、（Ｇｌ）、（Ｇｏ）、
（Ｇｊ）、（Ｇｄ）、（Ｇｉ）、（Ｇｉ）、（Ｇｑ）、
（Ｇｈ）、（Ｇｓ）、（Ｇｍ）、（Ｇｊ）、（Ｇｄ）、
（Ｇｔ）の順序に従って、ストッパ（６）を１秒間隔
で、断続的に作動して、第２搬送コンベア（５）に搬出
され、合流されるようになしてあり、所定の順序に合流
された物品（Ｇ）が第２搬送コンベア（５）の最終端に
荷揃えされる。As described above, the articles (G) loaded in the predetermined order on the first transfer conveyor (4) on the lower side and the predetermined first transfer conveyor (4) on the upper side in the same manner. Order, eg goods (Gk), (Gn), (Gp), (G
r), (Gl), (Go), (Gq), (Gs), (G
m) and (Gt) in the order of goods (G),
The order in which the items are sorted on the final end of the second conveyor (5),
For example, articles (Ga), (Gk), (Gn), (Gg),
(Gp), (Gj), (Gr), (Gl), (Go),
(Gj), (Gd), (Gi), (Gi), (Gq),
(Gh), (Gs), (Gm), (Gj), (Gd),
According to the order of (Gt), the stopper (6) is intermittently operated at intervals of 1 second to be carried out to the second transfer conveyor (5) and merged, and merged in a predetermined order. The articles (G) are loaded on the final end of the second conveyor (5).
【００３８】以上、グラビティローラコンベア（１）に
収納された物品（Ｇ）を搬出ライン（２）に所望の順序
に荷揃えする方法の一実施例について説明したが、これ
らに制限されるものではない。例えば、物品（Ｇ）の長
さ寸法に一定の余裕空間を加算して仮想空間（β）を設
定する代わりに、物品（Ｇ）の幅寸法（グラビティロー
ラコンベア（１）方向の寸法）に応じたグラビティロー
ラコンベア（１）から搬出ライン（２）への乗り移り時
間を考慮して余裕空間を演算し、仮想空間（β）を設定
するようにしてもよい。即ち、（物品（Ｇ）の長さ寸
法）＋（物品（Ｇ）の幅寸法）×（搬出ライン（２）の
搬送速度）／（グラビティローラコンベア（１）からの
物品（Ｇ）の払い出し速度）＋１００ｍｍとしてもよ
い。こうすれば、第１搬送コンベア（４）で合流される
物品（Ｇ）間の余裕空間を物品（Ｇ）の幅寸法に応じて
略一定にできると共に、余裕空間を小さくできる。The embodiment of the method for arranging the articles (G) stored in the gravity roller conveyor (1) in the carry-out line (2) in a desired order has been described above, but the present invention is not limited thereto. Absent. For example, instead of adding a certain allowance space to the length dimension of the article (G) to set the virtual space (β), the width dimension of the article (G) (dimension in the direction of the gravity roller conveyor (1)) is determined. Alternatively, the virtual space (β) may be set by calculating the spare space in consideration of the transfer time from the gravity roller conveyor (1) to the carry-out line (2). That is, (length of article (G)) + (width of article (G)) × (conveying speed of unloading line (2)) / (delivery speed of article (G) from gravity roller conveyor (1) ) +100 mm. This makes it possible to make the margin space between the articles (G) joined by the first conveyor (4) substantially constant according to the width dimension of the article (G) and reduce the margin space.
【００３９】また異なる段から取り出される物品（Ｇ）
間が、一定の位相差となるように演算する代わりに、物
品（Ｇ）の長さ寸法に応じた位相差を演算し、物品
（Ｇ）間の余裕空間を略一定にするようにしてもよい。
即ち、例えば物品（Ｇａ）の次の物品（Ｇｇ）の位相差
は物品（Ｇａ）の長さ寸法４３０（ｍｍ）＋余裕空間６
００（ｍｍ）／第１搬送コンベア（４）の搬送速度５０
０（ｍｍ／秒）＝２．０６（秒）、また物品（Ｇｊ）の
次の物品（Ｇｄ）の位相差は物品（Ｇｊ）の長さ寸法２
５０（ｍｍ）＋余裕空間６００（ｍｍ）／第１搬送コン
ベア（４）の搬送速度５００（ｍｍ／秒）＝１．７
（秒）の如くしてもよい。Articles (G) taken out from different stages
Instead of calculating the phase difference to be a constant phase difference, a phase difference according to the length dimension of the article (G) is calculated to make the margin space between the articles (G) substantially constant. Good.
That is, for example, the phase difference of the article (Gg) next to the article (Ga) is the length dimension 430 (mm) of the article (Ga) + the extra space 6
00 (mm) / transport speed of the first transport conveyor (4) 50
0 (mm / sec) = 2.06 (sec), and the phase difference of the article (Gd) next to the article (Gj) is the length dimension 2 of the article (Gj).
50 (mm) + space 600 (mm) / transport speed of the first transport conveyor (4) 500 (mm / sec) = 1.7
(Seconds) may be used.
【００４０】また下から１段目の搬出ライン（２）から
第１搬送コンベア（４）の所定位置までの搬送時間と、
下から２段目の搬出ライン（２）から第１搬送コンベア
（４）の所定位置までの搬送時間が異なる場合には、荷
揃え開始からそれぞれの物品（Ｇ）が取り出されるまで
の時間に補正時間を加える。例えば、下から２段目の搬
出ライン（２）から第１搬送コンベア（４）の所定位置
までの搬送時間が２．５秒速い場合には、物品取り出し
指令が下から２段目のグラビティローラコンベア（１）
の下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に与え
られる時間に２．５秒の補正時間を加え、下から２段目
のグラビティローラコンベア（１）から物品（Ｇ）が取
り出される時間を２．５秒遅くする。Further, the transfer time from the first carrying-out line (2) from the bottom to a predetermined position of the first transfer conveyor (4),
If the transport time from the unloading line (2) at the second stage from the bottom to the predetermined position of the first transport conveyor (4) is different, it is corrected to the time from the start of load alignment until the respective articles (G) are taken out. Add time. For example, when the transportation time from the unloading line (2) from the second stage from the bottom to the predetermined position of the first transport conveyor (4) is 2.5 seconds fast, the article take-out command is the gravity roller in the second stage from the bottom. Conveyor (1)
The time taken to remove the article (G) from the gravity roller conveyor (1) at the second stage from the bottom by adding a correction time of 2.5 seconds to the time given to the article removal device (3) provided at the downstream end of the 2.5 seconds later.
【００４１】また、下段側の第１搬送コンベア（４）の
下流端部に設けられたストッパ（６）から第２搬送コン
ベア（５）の合流点までの搬送時間と、上段側の第１搬
送コンベア（４）の下流端部に設けられたストッパ
（６）から第２搬送コンベア（５）の合流点までの搬送
時間が異なる場合には、それぞれのストッパ（６）から
の物品（Ｇ）の搬出のタイミングに位相差を設定し、そ
れぞれのストッパ（６）から搬出された物品（Ｇ）が第
２搬送コンベア（５）の合流点で衝突しないようにす
る。例えば、上段側の第１搬送コンベア（４）の下流端
部に設けられたストッパ（６）から第２搬送コンベア
（５）の合流点までの搬送時間が２．５秒速い場合に
は、上段側の第１搬送コンベア（４）の下流端部に設け
られたストッパ（６）に２．５秒の位相差を付けて作動
し、上記位相差に基づき、上段側の第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）から物品
（Ｇ）が搬出される時間を２．５秒遅くする。The transfer time from the stopper (6) provided at the downstream end of the lower transfer conveyor (4) to the confluence of the second transfer conveyor (5) and the first transfer on the upper transfer side. When the transfer time from the stopper (6) provided at the downstream end of the conveyor (4) to the confluence of the second transfer conveyor (5) is different, the articles (G) from the respective stoppers (6) A phase difference is set at the carry-out timing so that the articles (G) carried out from the respective stoppers (6) do not collide at the confluence of the second conveyors (5). For example, if the transport time from the stopper (6) provided at the downstream end of the first transport conveyor (4) on the upper stage side to the confluence of the second transport conveyor (5) is 2.5 seconds faster, Side stoppers (6) provided at the downstream end of the first transfer conveyor (4) are operated with a phase difference of 2.5 seconds, and based on the phase difference, the first transfer conveyor (4) on the upper stage side is operated. (G) is carried out from the stopper (6) provided at the downstream end of (2) for 2.5 seconds.
【００４２】また、物品（Ｇ）が搬出ライン（２）上を
搬送されるときに生じるスリップ等を考慮して、搬出ラ
イン（２）の駆動速度に代えて物品（Ｇ）毎のスリップ
等を含む実際の搬送速度を予め登録し、登録された搬送
速度に基づいてオフセット値（α）を演算するようにな
してもよい。In consideration of slips and the like that occur when the article (G) is conveyed on the unloading line (2), slips and the like for each article (G) are replaced with the driving speed of the unloading line (2). It is also possible to register in advance the actual transport speed including the offset and calculate the offset value (α) based on the registered transport speed.
【００４３】また、それぞれのグラビティローラコンベ
ア（１）に大きさの異なる複数種類の物品（Ｇ）が収納
されていてもよい。Further, a plurality of types of articles (G) having different sizes may be stored in each gravity roller conveyor (1).
【００４４】次に、上述のグラビティローラコンベア
（１）に物品（Ｇ）を収納する方法の一実施例につい
て、搬入ライン（７）上を搬送される物品（Ｇ）の位置
追跡制御方法と共に説明する。Next, an embodiment of a method for storing the article (G) in the gravity roller conveyor (1) will be described together with a method for controlling the position tracking of the article (G) conveyed on the carry-in line (7). To do.
【００４５】図７は検出器（８）が物品（Ｇ）を検出し
た信号によってエンコーダのパルスをカウントした値を
読み込む動作を示す説明図であり、物品（Ｇ）が検出器
（８）を通過するとそのフォトスイッチはＯＦＦ“Ｏ”
からＯＮ“１”に、そして再びＯＦＦ“Ｏ”に変わる
（図７ｂ参照）。そのパルス信号（図７ｃ参照）によっ
てエンコーダの値を読み込んで、計測原点（Ｏ）におけ
る物品（Ｇ）の先端及び後端に対する測定値Ｅｆ（Ｏ）
及びＥｂ（Ｏ）から、その平均値を演算し、物品（Ｇ）
の略中心に対する計測原点（Ｏ）における測定値Ｅ
（Ｏ）とする。即ち、物品（Ｇ）の略中心の計測原点
（Ｏ）における測定値Ｅ（Ｏ）＝｛Ｅｆ（Ｏ）＋Ｅｂ
（Ｏ）｝／２となる。また、同様にして物品（Ｇ）の略
中心に対するチェックポイント（Ａn）における測定値
Ｅ（ａn）＝｛Ｅｆ（ａn）＋Ｅｂ（ａn）｝／２を求
め、物品（Ｇ）の略中心に対する測定値Ｅ（Ｏ）と測定
値Ｅ（ａn）とを図外の記憶装置に記憶する。FIG. 7 is an explanatory view showing the operation of the detector (8) reading the value obtained by counting the pulses of the encoder by the signal detecting the article (G). The article (G) passes through the detector (8). Then, the photo switch is OFF "O"
Changes from ON to “1” and again to OFF “O” (see FIG. 7b). The value of the encoder is read by the pulse signal (see FIG. 7c), and the measured value Ef (O) for the front end and the rear end of the article (G) at the measurement origin (O) is read.
And the average value is calculated from Eb (O) and the product (G)
Value E at the measurement origin (O) with respect to the approximate center of
(O). That is, the measurement value E (O) = {Ef (O) + Eb at the measurement origin (O) approximately at the center of the article (G).
(O)} / 2. Similarly, the measured value E (a n ) = {Ef (a n ) + Eb (a n )} / 2 at the check point (A n ) with respect to the approximate center of the product (G) is obtained, The measured value E (O) and the measured value E (a n ) about the approximate center are stored in a storage device (not shown).
【００４６】而して、チェックポイント（Ａn）まで搬
送される間の実績回転量Ｐ（ａn）は、物品（Ｇ）がチ
ェックポイント（Ａn）を通過したときのエンコーダの
測定値Ｅ（ａn）から、その物品（Ｇ）が計測原点
（Ｏ）を通過したときのエンコーダの測定値Ｅ（Ｏ）を
差し引いた値であり、実績回転量Ｐ（ａn）は次の式 Ｐ（ａn）＝Ｅ（ａn）−Ｅ（Ｏ） 但し、ｎ＝１、
２、３、・・・ に基づき、チェックポイント（Ａn）毎に演算される。
尚、複数個の物品（Ｇ）が連続的に搬入ライン（７）上
を搬送されるので、物品（Ｇ）毎にエンコーダの値を読
み込み、記憶し、実績回転量Ｐ（ａn）の演算がなされ
る。[0046] In Thus, the actual rotation amount P (a n) between which is conveyed to the checkpoint (A n), the encoder measurement value E when the article (G) has passed the checkpoint (A n) (A n ) is a value obtained by subtracting the measurement value E (O) of the encoder when the article (G) passes the measurement origin (O), and the actual rotation amount P (a n ) is the following formula P (A n ) = E (a n ) −E (O) where n = 1,
Is calculated for each check point (A n ) based on 2, 3, ...
Since a plurality of articles (G) are continuously conveyed on the carry-in line (7), the value of the encoder is read and stored for each article (G), and the actual rotation amount P (a n ) is calculated. Is done.
【００４７】ここで、ａ1、ａ2、ａ3、・・・は、計測
原点（Ｏ）からチェックポイント（Ａ1）、（Ａ2）、
（Ａ3）、・・・迄の距離であって予め正確に計測され
ている。また、それぞれのグラビティローラコンベア
（１）への分岐点をＳ1、Ｓ2、Ｓ3、・・・とし、計測
原点（Ｏ）から分岐点Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3、・・・迄の距離
をｓ1、ｓ2、ｓ3、・・・（図示省略）とする。Here, a 1 , a 2 , a 3 , ... Are check points (A 1 ), (A 2 ), from the measurement origin (O).
The distance to (A 3 ), ... Is accurately measured in advance. Further, the branch points to the respective gravity roller conveyors (1) are defined as S 1 , S 2 , S 3 , ..., From the measurement origin (O) to the branch points S 1 , S 2 , S 3 ,. , S 1 , s 2 , s 3 , ... (not shown).
【００４８】而して、物品（Ｇ）は搬入ライン（７）上
を連続的に搬送され、それぞれの物品（Ｇ）が所望のグ
ラビティローラコンベア（１）に分岐されるようになっ
ているが、８番目の分岐点Ｓ8のグラビティローラコン
ベア（１）に分岐される一つの物品（Ｇ）に着目してそ
の動きと位置追跡制御方法を説明する。The articles (G) are continuously conveyed on the carry-in line (7), and the articles (G) are branched to the desired gravity roller conveyor (1). , The movement and position tracking control method will be described focusing on one article (G) branched to the gravity roller conveyor (1) at the eighth branch point S 8 .
【００４９】各チェックポイント（Ａ1）、（Ａ2）、
（Ａ3）での前述した実績回転量Ｐ（ａ1）、Ｐ
（ａ2）、Ｐ（ａ3）に対応する予想回転量Ｐ0（ａ1）、
Ｐ0（ａ2）、Ｐ0（ａ3）は、搬入ライン（７）のライン
シャフト（７２）と物品（Ｇ）との間にスリップがない
と仮定すると、計測原点（Ｏ）からの距離ａnに比例す
ることになる。即ち、 Ｐ0（ａ1）＝Ｋ・ａ1 但し、Ｋ＝定数 Ｐ0（ａ2）＝Ｋ・ａ2 Ｐ0（ａ3）＝Ｋ・ａ3 の関係式が成立する。この予想回転量Ｐ0（ａ1）、Ｐ0
（ａ2）、Ｐ0（ａ3）を予め記憶装置に入力しておく。Check points (A 1 ), (A 2 ),
The above-mentioned actual rotation amount P (a 1 ), P at (A 3 ),
(A 2 ), the predicted rotation amount P 0 (a 1 ) corresponding to P (a 3 ),
Assuming that there is no slip between the line shaft (72) of the carry-in line (7) and the article (G), P 0 (a 2 ) and P 0 (a 3 ) are distances from the measurement origin (O). It will be proportional to a n . That is, P 0 (a 1 ) = K · a 1, where K = constant P 0 (a 2 ) = K · a 2 P 0 (a 3 ) = K · a 3 The predicted rotation amounts P 0 (a 1 ) and P 0
(A 2 ) and P 0 (a 3 ) are input in the storage device in advance.
【００５０】他方、物品（Ｇ）が各チェックポイント
（Ａ1）、（Ａ2）、（Ａ3）を通過する毎にそれぞれの
検出器（８）からの検出信号によって、エンコーダの値
を読み込んで、実績回転量Ｐ（ａn）が演算される。そ
して、予想回転量Ｐ0（ａn）と実績回転量Ｐ（ａn）と
の差分ΔＰ（ａn）を各チェックポイント（Ａn）毎に演
算し、差分ΔＰ（ａn）と距離ａnとから単位長さ当たり
の誤差を演算し、この単位長さ当たりの誤差に基づき距
離ｓ8に応じて（比例して）物品（Ｇ）が分岐点Ｓ8を通
過するときの予想回転量Ｐ0（ｓ8）を、物品（Ｇ）がチ
ェックポイント（Ａn）を通過する毎に演算する。即
ち、各チェックポイント（Ａn）において、物品（Ｇ）
が分岐点Ｓ8を通過するときの予想回転量Ｐ0（ｓ8）は 但し、ΔＰ（ａn）＝Ｐ（ａn）−Ｐ0（ａn） に基づいて演算される。On the other hand, every time the article (G) passes each checkpoint (A 1 ), (A 2 ), (A 3 ), the encoder signal is read by the detection signal from each detector (8). Then, the actual rotation amount P (a n ) is calculated. Then, the difference ΔP (a n ) between the predicted rotation amount P 0 (a n ) and the actual rotation amount P (a n ) is calculated for each check point (A n ), and the difference ΔP (a n ) and the distance a are calculated. An error per unit length is calculated from n and the expected rotation amount when the article (G) passes through the branch point S 8 according to (proportionately) the distance s 8 based on the error per unit length. P 0 (s 8 ) is calculated every time the article (G) passes the check point (A n ). That is, at each check point (A n ), the article (G)
Is the expected rotation amount P 0 (s 8 ) when passing through the branch point S 8. However, it is calculated based on ΔP (a n ) = P (a n ) −P 0 (a n ).
【００５１】以上をエンコーダの測定値で表現すると、
物品（Ｇ）が分岐点Ｓ8を通過するときの予想測定値
は、 Ｅ0（ｓ8）＝Ｅ（Ｏ）＋Ｐ0（ｓ8） となるので、エンコーダの値がＥ0（ｓ8）となった時点
で分岐指令を転換手段（９）に送れば、物品（Ｇ）は８
番目の分岐点Ｓ8で分岐され所望のグラビティローラコ
ンベア（１）に収納される。尚、転換手段（９）が分岐
指令を受けてから実際に作動するまでの遅れ時間、或い
は物品（Ｇ）の分岐時の慣性によるスリップ移動等を考
慮して、エンコーダの値がＥ0（ｓ8）となる直前に分岐
指令を出してもよい。When the above is expressed by the measured values of the encoder,
The expected measurement value when the article (G) passes the branch point S 8 is E 0 (s 8 ) = E (O) + P 0 (s 8 ), so the encoder value is E 0 (s 8 ). If a branch command is sent to the conversion means (9) at the time when
It branches at the second branch point S 8 and is stored in the desired gravity roller conveyor (1). The encoder value is E 0 (s) in consideration of the delay time from when the conversion means (9) receives the branch command until it actually operates, or the slip movement due to inertia when the article (G) branches. A branch command may be issued immediately before the condition 8 ).
【００５２】以上、グラビティローラコンベア（１）に
物品（Ｇ）を収納する方法の一実施例について、搬入ラ
イン（７）上を搬送される物品（Ｇ）の位置追跡制御方
法と共に説明したが、これらに制限されるものではな
い。例えば、物品（Ｇ）がチェックポイント（Ａ1）、
（Ａ2）、（Ａ3）、・・・を通過する毎に予想回転量Ｐ
0（ｓ8）を演算せず、目的地である８番目の分岐点（Ｓ
8）に最も近いチェックポイント（Ａ3）だけで予想回転
量Ｐ0（ｓ8）を演算するようにしてもよい。The embodiment of the method for storing the article (G) in the gravity roller conveyor (1) has been described above together with the method for controlling the position tracking of the article (G) conveyed on the carry-in line (7). It is not limited to these. For example, if the article (G) is a checkpoint (A 1 ),
Expected rotation amount P every time (A 2 ), (A 3 ), ...
0 (s 8 ) is not calculated, and the eighth branch point (S
The predicted rotation amount P 0 (s 8 ) may be calculated only at the checkpoint (A 3 ) closest to 8 ).
【００５３】また、基準点を計測原点（Ｏ）に固定せ
ず、物品（Ｇ）の移動に従い、各チェックポイント（Ａ
1）、（Ａ2）、（Ａ3）、・・・を順次基準点としなが
ら、その下流にあるチェックポイント（Ａn）を補正点
とすることにより、目的地における予想回転量Ｐ
0（ｓ8）を演算するようにしてもよい。Further, the reference point is not fixed to the measurement origin (O), but each check point (A
1 ), (A 2 ), (A 3 ), ... Are sequentially used as reference points, and the checkpoint (A n ) located downstream thereof is used as a correction point, so that the estimated rotation amount P at the destination is obtained.
0 (s 8) may be calculated.
【００５４】また、あるチェックポイント（Ａn）から
次のチェックポイント（Ａn+1）の間に目的地がある場
合に、その目的地によって基準点からの距離ｓnに差が
あるにもかかわらず、基準点からの距離ｓnを考慮せ
ず、チェックポイント（Ａn）から次のチェックポイン
ト（Ａn+1）の間にある目的地での予想回転量Ｐ
0（ｓn）を演算するようにしてもよい。In addition, when there is a destination between one check point (A n ) and the next check point (A n + 1 ), there is a difference in the distance s n from the reference point depending on the destination. Regardless, the expected rotation amount P at the destination between the check point (A n ) and the next check point (A n + 1 ) is taken into consideration without considering the distance s n from the reference point.
0 (s n ) may be calculated.
【００５５】次に、上述の搬入ライン（７）上を搬送さ
れる物品（Ｇ）をグラビティローラコンベア（１）方向
に分岐するための転換手段（９）の一実施例について説
明する。Next, one embodiment of the conversion means (9) for branching the article (G) conveyed on the above-mentioned carry-in line (7) in the direction of the gravity roller conveyor (1) will be described.
【００５６】図８は転換手段（９）の一実施例を示す平
面図、図９は図８の要部を示す斜視図、図１０は図８の
転換手段（９）による物品（Ｇ）の左右への分岐を説明
するための側面図で、これらの図面において、（９）は
搬入ライン（７）と略直交するように交叉し物品（Ｇ）
を左右方向に分岐なし得る転換手段、（９１）は転換手
段（９）の上面を搬入ライン（７）の上面に対して出没
させるための昇降装置、（９２）は搬入ライン（７）の
動力が伝達される第１の回転体、（９３）は第１の回転
体（９２）の回転が逆回転に伝達される第２の回転体、
（９４）は第１の回転体（９２）と第２の回転体（９
３）とを揺動する揺動装置である。尚、図１に示す実施
例においては、左方向にのみ分岐なし得る転換手段を用
いればよいが、図８に示す転換手段（９）を用いること
によって、グラビティローラコンベア（１）、搬出ライ
ン（２）等を搬入ライン（７）の左右両方に設けること
ができる。FIG. 8 is a plan view showing an embodiment of the conversion means (9), FIG. 9 is a perspective view showing a main part of FIG. 8, and FIG. 10 is a diagram showing an article (G) produced by the conversion means (9) of FIG. FIG. 3 is a side view for explaining branching to the left and right, and in these drawings, (9) is crossed so as to be substantially orthogonal to the carry-in line (7) and the article (G)
Is a lifting means for moving the upper surface of the converting means (9) to and from the upper surface of the carry-in line (7), and (92) is the power of the carry-in line (7). Is transmitted to the first rotating body, and (93) is a second rotating body to which the rotation of the first rotating body (92) is transmitted in reverse.
(94) is a first rotating body (92) and a second rotating body (9
3) A rocking device that rocks and. In the embodiment shown in FIG. 1, a conversion means capable of branching only to the left may be used, but by using the conversion means (9) shown in FIG. 8, the gravity roller conveyor (1) and the carry-out line ( 2) and the like can be provided on both the left and right sides of the carry-in line (7).
【００５７】上記実施例における各部について説明する
と、転換手段（９）は、正逆回転及び昇降機能を備える
一対のチェーン（９５）等で構成されるチェーンコンベ
アで、搬入ライン（７）の分岐点毎に設けられている。Explaining each part in the above embodiment, the conversion means (9) is a chain conveyor composed of a pair of chains (95) having forward and reverse rotation and elevating functions, and a branch point of the carry-in line (7). It is provided for each.
【００５８】また、昇降装置（９１）は、転換手段
（９）全体をエアーシリンダ（９１ａ）により、支点
（９１ｂ）まわりに揺動させ、チェーン（９５）を僅か
に上下動し、チェーン（９５）の上面を搬入ライン
（７）の上面に対して出没させるようになしてある。Further, in the lifting device (91), the entire conversion means (9) is swung around the fulcrum (91b) by the air cylinder (91a), and the chain (95) is slightly moved up and down to move the chain (95). The upper surface of) is made to project and retract with respect to the upper surface of the carry-in line (7).
【００５９】また、伝動機構（９６）は、搬入ライン
（７）のラインシャフト（７２）の動力をベルト（９
７）によって、プーリ（９８）を介して第１の回転体
（９２）に伝達すると共に、第１の回転体（９２）の回
転をギア（９９）を介して、第２の回転体（９３）が第
１の回転体（９２）と反対方向に回転（逆回転）するよ
うに伝達し、揺動装置（９４）によって第１の回転体
（９２）または第２の回転体（９３）の何れかをチェー
ン（９５）の駆動軸（１００ａ）に固着されている第３
の回転体（１００）に圧接することによって、チェーン
（９５）が任意の方向に回転するように構成されてい
る。Further, the transmission mechanism (96) applies the power of the line shaft (72) of the carry-in line (7) to the belt (9).
7) transmits the rotation of the first rotating body (92) to the first rotating body (92) via the pulley (98) and the rotation of the first rotating body (92) via the gear (99) to the second rotating body (93). ) Is transmitted so as to rotate (reverse rotation) in the opposite direction to the first rotating body (92), and the swinging device (94) transmits the first rotating body (92) or the second rotating body (93). A third one of which is fixed to the drive shaft (100a) of the chain (95).
The chain (95) is configured to rotate in an arbitrary direction by being pressed against the rotating body (100).
【００６０】また、揺動装置（９４）は、第１の回転体
（９２）と第２の回転体（９３）とが取り付けられてい
る揺動板（９４ａ）をエアーシリンダ（９４ｂ）及びス
プリング（９４ｃ）によって支軸（９４ｄ）まわりに揺
動することにより、第１の回転体（９２）または第２の
回転体（９３）の何れかが第３の回転体（１００）に圧
接される構造となっている。Further, the rocking device (94) includes a rocking plate (94a) to which the first rotating body (92) and the second rotating body (93) are attached, the air cylinder (94b) and the spring. By swinging around the support shaft (94d) by (94c), either the first rotating body (92) or the second rotating body (93) is pressed against the third rotating body (100). It has a structure.
【００６１】而して、搬入ライン（７）によって搬送さ
れる物品（Ｇ）が、所望の分岐点に到着する前に、後述
する如く、伝動機構（９６）及び揺動装置（９４）によ
って、チェーン（９５）を物品（Ｇ）が分岐されるべき
方向に回転させ、物品（Ｇ）が分岐点上に来た時点でエ
アーシリンダ（９１ａ）を上方に作動させ、チェーン
（９５）を支点（９１ｂ）まわりに回転させ、チェーン
（９５）の上面を搬入ライン（７）の上面より高くして
物品（Ｇ）をチェーン（９５）に移載し、物品（Ｇ）を
分岐すべき方向に移動させるものである。物品（Ｇ）の
分岐が完了すると、エアーシリンダ（９１ａ）を下降し
チェーン（９５）を下方位置に戻す。また、搬入ライン
（７）の分岐点を通過させて搬入ライン（７）に沿って
そのまま物品（Ｇ）を搬送するときは、チェーン（９
５）を下方位置にしたまま、即ちチェーン（９５）の上
面が搬入ライン（７）の上面より低いままの状態にして
置けば、物品（Ｇ）が転換手段（９）によって分岐され
ることなく、搬入ライン（７）上を搬送される。Thus, before the article (G) conveyed by the carry-in line (7) reaches the desired branch point, as described later, by the transmission mechanism (96) and the rocking device (94), The chain (95) is rotated in the direction in which the article (G) is to be branched, and when the article (G) reaches the branch point, the air cylinder (91a) is operated upward, and the chain (95) is used as a fulcrum ( 91b) is rotated, the upper surface of the chain (95) is made higher than the upper surface of the carry-in line (7), the article (G) is transferred to the chain (95), and the article (G) is moved in the direction in which it should be branched. It is what makes me. When the branching of the article (G) is completed, the air cylinder (91a) is lowered to return the chain (95) to the lower position. Further, when the article (G) is conveyed as it is along the carry-in line (7) after passing through the branch point of the carry-in line (7), the chain (9
5) is kept in the lower position, that is, the upper surface of the chain (95) is lower than the upper surface of the carry-in line (7), the article (G) is not branched by the conversion means (9). , Is carried on the carry-in line (7).
【００６２】また、伝動機構（９６）及び揺動装置（９
４）の作動について詳述すると、チェーン（９５）には
搬入ライン（７）の動力が正回転または逆回転の何れか
一方の回転で選択的に伝達される。即ち、搬入ライン
（７）のラインシャフト（７２）の動力がベルト（９
７）、プーリ（９８）を介して第１の回転体（９２）に
伝達される。同時に、プーリ（９８）に伝達された動力
はギア（９９）を介して第２の回転体（９３）に伝達さ
れる。従って、第１の回転体（９２）と第２の回転体
（９３）とが互いに逆方向に回転（逆回転）するよう
に、ラインシャフト（７２）の動力が第１の回転体（９
２）と第２の回転体（９３）とに伝達されている。ま
た、揺動装置（９４）のエアーシリンダ（９４ｂ）には
通常エアーが供給されてないので、スプリング（９４
ｃ）の付勢によって揺動板（９４ａ）が支軸（９４ｄ）
まわりに反時計方向に回転され、揺動板（９４ａ）に取
り付けられている第１の回転体（９２）が支軸（９４
ｄ）まわりに反時計方向に回転されることによって、第
１の回転体（９２）がチェーン（９５）の駆動軸（１０
０ａ）に固着されている第３の回転体（１００）に圧接
し、第３の回転体（１００）が図９において実線で示さ
れる矢印方向（正転方向）に回転し、チェーン（９５）
上の物品（Ｇ）が左方向に送られる（図１０（ｂ）参
照）。尚、物品（Ｇ）を右方向に分岐するときには、エ
アーシリンダ（９４ｂ）にエアーを供給し、揺動板（９
４ａ）を支軸（９４ｄ）まわりに時計方向に回転させ、
第２の回転体（９３）を第３の回転体（１００）に圧接
し、第３の回転体（１００）が図９において破線で示さ
れる矢印方向（逆転方向）に回転し、チェーン（９５）
上の物品（Ｇ）が右方向に送られる（図１０（ａ）参
照）。Further, the transmission mechanism (96) and the rocking device (9
The operation of 4) will be described in detail. The power of the carry-in line (7) is selectively transmitted to the chain (95) by either forward rotation or reverse rotation. That is, the power of the line shaft (72) of the carry-in line (7) is the belt (9).
7) and transmitted to the first rotating body (92) via the pulley (98). At the same time, the power transmitted to the pulley (98) is transmitted to the second rotating body (93) via the gear (99). Therefore, the power of the line shaft (72) is adjusted so that the first rotary body (92) and the second rotary body (93) rotate in opposite directions (reverse rotation).
2) and the second rotating body (93). Further, since air is not normally supplied to the air cylinder (94b) of the rocking device (94), the spring (94b)
The oscillating plate (94a) is pivoted by the urging force of (c).
The first rotating body (92), which is rotated around in the counterclockwise direction and is attached to the swing plate (94a), has the support shaft (94).
When the first rotating body (92) is rotated counterclockwise around d), the first rotating body (92) is driven by the drive shaft (10) of the chain (95).
0a) is pressed against the third rotating body (100), and the third rotating body (100) rotates in the arrow direction (forward rotation direction) shown by the solid line in FIG.
The upper article (G) is sent to the left (see FIG. 10B). When branching the article (G) to the right, air is supplied to the air cylinder (94b) to move the swing plate (9).
4a) is rotated clockwise about the spindle (94d),
The second rotating body (93) is brought into pressure contact with the third rotating body (100), and the third rotating body (100) rotates in the arrow direction (reverse direction) indicated by the broken line in FIG. )
The upper article (G) is sent to the right (see FIG. 10A).
【００６３】而して、本発明の物品の取扱装置において
は、搬入ライン（７）上を搬送される物品（Ｇ）は、転
換手段（９）によって分岐されて所定のグラビティロー
ラコンベア（１）に収納された後、搬出ライン（２）上
に設定された仮想空間（β）に所望の物品（Ｇ）が所望
の順序に取り出され荷揃えされる。Thus, in the article handling apparatus of the present invention, the article (G) conveyed on the carry-in line (7) is branched by the conversion means (9) to be a predetermined gravity roller conveyor (1). After being stored in, the desired articles (G) are taken out and arranged in the virtual space (β) set on the carry-out line (2) in a desired order.
【００６４】以上、本発明の物品の取扱装置の一実施例
について説明したが、本発明の物品の取扱装置はこれら
に制限されるものではない。例えば、２段のグラビティ
ローラコンベア（１）からなる流動棚（Ｆ）に２段の搬
出ライン（２）を設け、それぞれの搬出ライン（２）の
下流に第１搬送コンベア（４）を設け、その下流に第２
搬送コンベア（５）を設けるようになしてもよい。Although one embodiment of the article handling apparatus of the present invention has been described above, the article handling apparatus of the present invention is not limited to these. For example, a two-stage unloading line (2) is provided in a fluidized shelf (F) composed of two tiers of gravity roller conveyors (1), and a first transport conveyor (4) is provided downstream of each unloading line (2). Second downstream
A transport conveyor (5) may be provided.
【００６５】また、第１搬送コンベア（４）、第２搬送
コンベア（５）等を備えていなくてもよい。Further, the first transfer conveyor (4), the second transfer conveyor (5) and the like may not be provided.
【００６６】[0066]
【発明の効果】本発明の物品の取扱装置は、上述の如
く、複数列複数段の間口を有する棚の一方側に複数段の
搬入ラインを設けると共に、上記棚の他方側に複数段の
搬出ラインを設けるようになしてあるので、該搬出ライ
ン上に所望の物品を所望の順序に荷揃えすることができ
る。As described above, the article handling apparatus of the present invention is provided with a plurality of stages of loading lines on one side of a shelf having a plurality of rows of a plurality of frontages and a plurality of stages of unloading on the other side of the shelf. Since the line is provided, the desired articles can be arranged in the desired order on the unloading line.
【００６７】また、物品の荷揃え順序に応じた仮想空間
を搬出ラインに設定し、設定された仮想空間が取り出さ
れるべき物品を収納した間口に対向する位置に到達した
とき、上記物品を上記搬出ラインに取り出すように指令
する手段を備えることによって、取り出され合流される
物品同士が衝突することなく、高密度に合流し荷揃えす
ることができる。Further, a virtual space corresponding to the load order of the articles is set in the carry-out line, and when the set virtual space reaches a position facing the frontage storing the article to be taken out, the article is carried out. By providing the means for instructing the line to take out, the articles taken out and joined can be densely merged and aligned without colliding with each other.
【００６８】また、予想回転量と実績回転量との差分を
演算し、該差分と該差分を生じた距離とから単位長さ当
たりの誤差を演算し、該単位長さ当たりの誤差に基づ
き、分岐点での予想回転量を演算する手段を備えること
によって、搬送方向に沿って僅かな検出手段しか備えて
いないにもかかわらず、高い精度で物品の位置を追跡す
ることができ、物品を所定の間口に収納することができ
る。Further, the difference between the expected rotation amount and the actual rotation amount is calculated, the error per unit length is calculated from the difference and the distance at which the difference is generated, and based on the error per unit length, By providing the means for calculating the expected amount of rotation at the branch point, the position of the article can be tracked with high accuracy and the article can be tracked in a predetermined manner even though the detection means is provided along the transport direction. Can be stored in the frontage.
【００６９】また、搬入ライン等の動力をそのまま、或
いは逆回転にして転換手段に伝達するようになすことに
よって、搬入ラインの左右両方に複数列複数段の間口を
有する棚、搬出ライン等を設けることができる。Further, the power of the carry-in line or the like is transmitted to the conversion means as it is or in the reverse rotation, so that a rack having a plurality of rows and a plurality of stages of frontage, a carry-out line, etc. are provided on both the left and right sides of the carry-in line. be able to.
【図１】物品の取扱装置の一実施例を示す斜視図であ
る。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of an article handling device.
【図２】図１に示すグラビティローラコンベアと搬出ラ
インとを拡大して示す斜視図である。FIG. 2 is an enlarged perspective view showing the gravity roller conveyor and a carry-out line shown in FIG.
【図３】図２に示すグラビティローラコンベアの下流端
部を拡大して示す側面図である。3 is an enlarged side view showing a downstream end portion of the gravity roller conveyor shown in FIG.
【図４】図３の平面図である。FIG. 4 is a plan view of FIG.
【図５】物品を荷揃えする方法の一実施例についての説
明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of an example of a method for arranging articles for goods.
【図６】グラビティローラコンベアと搬入ラインとを拡
大して示す平面図である。FIG. 6 is an enlarged plan view showing a gravity roller conveyor and a carry-in line.
【図７】搬入ラインの検出器が物品を検出した信号によ
ってエンコーダのパルスをカウントした値を読み込む動
作を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an operation in which the detector of the carry-in line reads the value obtained by counting the pulses of the encoder by the signal of detecting the article.
【図８】転換手段の一実施例を示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing an embodiment of a conversion means.
【図９】図８の要部を示す斜視図である。9 is a perspective view showing a main part of FIG.
【図１０】図８の転換手段による物品の左右への分岐を
説明するための側面図である。10 is a side view for explaining branching of the article to the left and right by the conversion means of FIG.
【符号の説明】 １ グラビティローラコンベア ２ 搬出ライン ７ 搬入ライン ８ 検出器 ９ 転換手段 ９１ 昇降装置 ９２ 第１の回転体 ９３ 第２の回転体 ９４ 揺動装置 Ａ1 チェックポイント（補正点、基準点） Ｆ （流動）棚 Ｇ 物品 Ｏ 計測原点（基準点） β 仮想空間[Explanation of symbols] 1 Gravity roller conveyor 2 Carry-out line 7 Carry-in line 8 Detector 9 Converting means 91 Elevating device 92 First rotating body 93 Second rotating body 94 Swinging device A1 Check point (correction point, reference point) F (Floating) shelf G Goods O Measurement origin (reference point) β Virtual space
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６５Ｇ 47/54 Ａ 8010−3Ｆ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 5 Identification number Office reference number FI technical display location // B65G 47/54 A 8010-3F
Claims (4)
収納し、収納された物品を所望の順序に荷揃えする物品
の取扱装置において、上記棚の一方側に複数段の搬入ラ
インを設けると共に、上記棚の他方側に複数段の搬出ラ
インを設けてなることを特徴とする物品の取扱装置。1. An article handling apparatus for storing articles in a shelf having a frontage of a plurality of rows and a plurality of steps, and for arranging the stored articles in a desired order, a plurality of loading lines are provided on one side of the shelf. An apparatus for handling articles, which is provided with a plurality of unloading lines on the other side of the shelf.
出ラインに設定し、設定された仮想空間が取り出される
べき物品を収納した間口に対向する位置に到達したと
き、上記物品を上記搬出ラインに取り出すように指令す
る手段を備える請求項１記載の物品の取扱装置。2. An unloading line is set up with a virtual space according to the order in which articles are sorted, and when the set virtual space reaches a position facing the frontage where the articles to be taken out are stored, the unloading of the articles is carried out. The article handling apparatus according to claim 1, further comprising means for instructing to take out to the line.
複数個の検出器を備え、上記検出器のうちの上流側の検
出器の位置を基準点とすると共に、該基準点の下流にあ
る検出器の位置を補正点とし、上記物品が上記基準点か
ら収納されるべき間口の前の上記補正点迄搬送される間
の駆動系の予想回転量と、上記物品が上記基準点から上
記間口の前の上記補正点迄搬送される間の駆動系の実績
回転量との差分を演算し、該差分と、上記基準点から上
記間口の前の上記補正点迄の距離とから単位長さ当たり
の誤差を演算し、該単位長さ当たりの誤差に基づき、上
記物品が上記間口迄搬送される間の駆動系の予想回転量
を演算する手段を備える請求項１または２記載の物品の
取扱装置。3. The carrying-in line comprises a plurality of detectors along the carrying-in direction of the article, the position of the upstream detector among the detectors is used as a reference point, and the detector is located downstream of the reference point. With the position of a certain detector as the correction point, the expected rotation amount of the drive system while the article is conveyed from the reference point to the correction point in front of the frontage to be stored, and the article from the reference point to the above The unit length is calculated from the difference between the actual rotation amount of the drive system while being conveyed to the correction point before the frontage and the difference and the distance from the reference point to the correction point before the frontage. The article handling according to claim 1 or 2, further comprising means for computing an error per hit and computing an expected amount of rotation of a drive system while the article is conveyed to the frontage based on the error per unit length. apparatus.
得る転換手段を備え、該転換手段の上面が昇降装置によ
って上記搬入ラインの上面に対して出没可能な構造とす
ると共に、第１の回転体と、該第１の回転体の回転が逆
回転に伝達される第２の回転体と、上記第１の回転体と
上記第２の回転体とを揺動する揺動装置とを備える請求
項１、２または３記載の物品の取扱装置。4. A converting means is provided which intersects with a carry-in line and can be conveyed in the left-right direction, and the upper surface of the converting means has a structure capable of projecting and retracting with respect to the upper surface of the carry-in line by an elevating device, and a first rotation. A body, a second rotating body in which the rotation of the first rotating body is transmitted to the reverse rotation, and an oscillating device for oscillating the first rotating body and the second rotating body. Item handling device according to item 1, 2 or 3.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29812992A JPH0825602B2 (en) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | Equipment for handling goods |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29812992A JPH0825602B2 (en) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | Equipment for handling goods |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06115637A true JPH06115637A (en) | 1994-04-26 |
| JPH0825602B2 JPH0825602B2 (en) | 1996-03-13 |
Family
ID=17855560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29812992A Expired - Lifetime JPH0825602B2 (en) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | Equipment for handling goods |
Country Status (1)
| Country | Link |
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