JPH0679931B2 - How to transport goods - Google Patents
How to transport goodsInfo
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- JPH0679931B2 JPH0679931B2 JP1113252A JP11325289A JPH0679931B2 JP H0679931 B2 JPH0679931 B2 JP H0679931B2 JP 1113252 A JP1113252 A JP 1113252A JP 11325289 A JP11325289 A JP 11325289A JP H0679931 B2 JPH0679931 B2 JP H0679931B2
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- line
- articles
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、物品の大きさに応じた仮想空間に連続的に設
定した本流ラインに物品を合流し、合流された物品を更
に断続的に合流する物品の搬送方法に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention merges articles into a main line that is continuously set in a virtual space according to the size of the articles, and the merged articles are further intermittently The present invention relates to a method for conveying merged articles.
（従来の技術） 物品の搬送方法に関する従来の技術としては、特公昭51
−32035号公報に記載のもの等が知られている。(Prior Art) Japanese Patent Publication No. Sho 51
The one described in Japanese Patent Publication No. 32035 is known.
上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、特公昭51−32035号公報には、一定の間隔をもって
縦割ブロックに分割された複数段の保管ラックに荷を保
管し、該荷の搬送時ブロック内で荷が上下に重ならない
よう各ブロック毎に一個の荷を保管ラックの各段前側に
設けた搬送コンベヤ上に順次載せ、次いで該搬送コンベ
ヤ上より、該搬送コンベヤの輸送速度に該搬送コンベヤ
の輸送方向の速度成分を等しくさせた速度を持つ合流コ
ンベヤ上に移送し、該合流コンベヤにより荷を連続的に
搬出するコンベヤシステムにおける荷物輸送方法が記載
されている。Explaining the prior art described in the above publication, Japanese Patent Publication No. 51-32035 discloses that the load is stored in a plurality of storage racks divided into vertically divided blocks at regular intervals and the load is transferred. In order to prevent the loads from overlapping vertically in the block, one load is placed on the conveyors provided on the front side of each stage of the storage rack so that the loads do not overlap vertically. A method of transporting a load in a conveyor system is described, in which a transport system conveys a load onto a merging conveyor having velocities in which the velocity components in the transport direction are equalized and the merging conveyor continuously unloads the load.
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。(Problems to be Solved by the Invention) However, the above conventional techniques have the following problems.
即ち、特公昭51−32035号公報に記載されているコンベ
ヤシステムにおける荷物輸送方法は、搬送される荷（物
品）の大きさに拘らず一定の間隔、即ち縦割ブロックの
間隔で合流させるようになしてあるので、小さな物品は
必要以上の余裕空間をその前後に有して合流されること
になり、物品の合流能力を高くできない。That is, in the method of transporting a load in the conveyor system described in Japanese Patent Publication No. S51-32035, regardless of the size of the load (article) to be transported, the load is to be merged at a constant interval, that is, an interval of the vertically divided blocks. Therefore, the small articles are merged with an extra space in front of and behind them, and the merge ability of the articles cannot be increased.
従って、本発明の目的は、物品の大きさに応じた仮想空
間に物品を連続的に合流し、合流された物品を更に断続
的に合流することによって、合流後の物品の搬送間隔を
できるだけ狭くし、物品の合流能力を高くした物品の搬
送方法を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to continuously merge the articles into a virtual space according to the size of the articles and to intermittently merge the merged articles so that the conveyance interval of the merged articles is as narrow as possible. However, it is another object of the present invention to provide a method of transporting an article having a high ability to combine the articles.
（課題を解決するための手段） 本発明は、複数の支流ラインと複数の本流ラインとを備
え、それぞれの本流ラインに複数の支流ラインから物品
が合流され、且つ複数の本流ラインに合流さた上記物品
が更に合流される物品の搬送方法において、上記本流ラ
インに、上記物品の合流順序及び上記物品の大きさに応
じた仮想空間を予め連続的に設定し、所定の仮想空間が
合流されるべき物品に対向する位置に到達したとき、上
記物品を上記本流ラインに合流させ、それぞれの本流ラ
インに合流された上記物品を更に断続的に合流させるこ
とを特徴とする物品の搬送方法を提供することによって
上記の目的を達成したものである。(Means for Solving the Problem) The present invention is provided with a plurality of mainstream lines and a plurality of mainstream lines, articles are joined to the mainstream lines from the plurality of mainstream lines, and the articles are joined to the plurality of mainstream lines. In the method of transporting articles in which the articles are further merged, a virtual space corresponding to the merging order of the articles and the size of the article is continuously set in advance in the main line, and a predetermined virtual space is merged. Provided is a method for conveying an article, characterized in that the article is joined to the mainstream line when reaching a position opposite to the article to be joined, and the articles joined to the respective mainstream lines are further joined intermittently. By doing so, the above object is achieved.
尚、本流ラインに合流された物品がストッパで制御して
断続的に合流することが好ましい。It is preferable that the articles joined to the mainstream line are intermittently joined together under the control of a stopper.
（作用） 本発明の物品の搬送方法は、合流後の物品の搬送間隔を
狭く、更には本流ラインに合流された物品をストッパで
断続的に合流し、物品の搬送密度を高くすることによっ
て、物品の合流能力を高くする。(Operation) The method of conveying an article according to the present invention has a narrow conveyance interval of articles after merging, and further intermittently joins the articles joined to the mainstream line with a stopper to increase the article conveyance density. Increase the merge capacity of the articles.
（実施例） 以下、本発明の物品の搬送方法の実施に好適な物品の搬
送装置の一実施例について説明する。(Example) An example of an article conveying apparatus suitable for carrying out the article conveying method of the present invention will be described below.
第１図は物品の搬送装置の一実施例を示す斜視図、第２
図はその支流ラインの先端部を拡大して示す側面図、第
３図は第２図の平面図で、これらの図面において、
（１）は先端側を低く傾斜させたグラビティローラコン
ベヤからなる支流ラインで、本流ライン（２）に沿った
方向に５列、上下方向に２段の支流ライン（１）が配設
され、合計10個の支流ライン（１），（１），……によ
って流動棚（Ｆ）が構成されている。また、それぞれの
支流ライン（１）の先端部には、物品取り出し装置
（３）が設けられている。また、本流ライン（２）は物
品取り出し装置（３），（３），……を繋ぐように配設
された駆動ローラコンベヤで、上下方向に２段設けられ
ている。また、本流ライン（２）の下流には、第１搬送
コンベヤ（４）が設けられており、更にその下流には、
第２搬送コンベヤ（５）が設けられている。また、第１
搬送コンベヤ（４）と第２搬送コンベヤ（５）との間に
は、ストッパ（６）が設けられている。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of an article conveying device, and FIG.
The figure is an enlarged side view showing the tip of the tributary line, and FIG. 3 is a plan view of FIG. 2. In these figures,
(1) is a tributary line consisting of a gravity roller conveyor whose tip side is inclined low. Five rows are arranged in the direction along the main line (2) and two tributary lines (1) are arranged in the vertical direction for a total. A fluidized shelf (F) is composed of ten tributary lines (1), (1), .... An article take-out device (3) is provided at the tip of each tributary line (1). The main line (2) is a drive roller conveyor arranged so as to connect the article take-out devices (3), (3), ... Further, a first transfer conveyor (4) is provided downstream of the mainstream line (2), and further downstream thereof,
A second conveyor (5) is provided. Also, the first
A stopper (6) is provided between the transfer conveyor (4) and the second transfer conveyor (5).
上記実施例における各部について説明すると、支流ライ
ン（１）は、複数個のローラ（11），（11），……を備
える一対のレールフレーム（12），（12）を傾斜状に配
設したもので、支流ライン（１）上に供給された図外の
物品（Ｇ）はローラ（11），（11），……上をその自重
により自走して、ストレージされた後、物品取り出し装
置（３）により本流ライン（２）に取り出される。尚、
（1a），（1b），（1c），（1d），（1e）は下段側に配
設された支流ライン、（1f），（1g），（1h），（1
i），（1j）は上段側に配設された支流ラインである。Explaining each part in the above-mentioned embodiment, the tributary line (1) has a pair of rail frames (12), (12) provided with a plurality of rollers (11), (11), ... The article (G) (not shown) supplied onto the tributary line (1) is self-propelled by its own weight on the rollers (11), (11), ... It is taken out to the mainstream line (2) by (3). still,
(1a), (1b), (1c), (1d), (1e) are tributary lines arranged on the lower side, (1f), (1g), (1h), (1
i) and (1j) are tributary lines arranged on the upper side.
また、物品取り出し装置（３）は、軸（33），（34）は
支点としてエアーシリンダ（35）及びレバー（36）によ
って上下に揺動される、複数個のローラ（31），（3
1），……を備える一対のレールフレーム（32），（3
2）と、傾斜方向に自走してくる図外の物品（Ｇ）を係
止するストッパ（37）とを備えており、エアーシリンダ
（35）が下降端にあるとき、レールフレーム（32）の傾
斜がレールフレーム（12）の傾斜と略一致していると共
に、ストッパ（37）の上端がローラ（31）の上面より突
出するように構成されている。而して、物品取り出し指
令があると、エアーシリンダ（35）を作動することによ
って、ストッパ（37）の上端をローラ（31）の上面より
下降すると共に、レールフレーム（32）の傾斜をレール
フレーム（12）の傾斜より大きくし、ストッパ（37）で
係止された先端の物品（Ｇ）を取り出す。そのとき、レ
ールフレーム（32）の後端はレールフレーム（12）のロ
ーラ（11）面より高くなっているので、後続の物品
（Ｇ）はレールフレーム（32）の後端で係止され、支流
ライン（１）上に載置された物品（Ｇ）を本流ライン
（２）に１個だけ取り出すことができる。尚、ストッパ
（37）とレールフレーム（32）の後端との距離は支流ラ
イン（１）上に載置される物品（Ｇ）の幅寸法、即ち支
流ライン方向の寸法より小さく設定することが好まし
い。また、取り出された物品（Ｇ）はホイールレール
（38）によって本流ライン（２）に合流される。Further, the article take-out device (3) has a plurality of rollers (31), (3) which are vertically swung by the air cylinder (35) and the lever (36) with the shafts (33), (34) as fulcrums.
1), ... A pair of rail frames (32), (3
2) and a stopper (37) for locking an article (G) (not shown) that is self-propelled in the tilt direction, and when the air cylinder (35) is at the lower end, the rail frame (32). Is substantially equal to the inclination of the rail frame (12), and the upper end of the stopper (37) projects from the upper surface of the roller (31). When an article take-out command is issued, the upper end of the stopper (37) is lowered from the upper surface of the roller (31) by operating the air cylinder (35), and the rail frame (32) is inclined. The article (G) at the tip is made larger than the inclination of (12) and locked by the stopper (37). At that time, since the rear end of the rail frame (32) is higher than the roller (11) surface of the rail frame (12), the succeeding article (G) is locked at the rear end of the rail frame (32), Only one article (G) placed on the tributary line (1) can be taken out to the mainstream line (2). The distance between the stopper (37) and the rear end of the rail frame (32) may be set smaller than the width dimension of the article (G) placed on the tributary line (1), that is, the dimension in the tributary line direction. preferable. The taken out article (G) is joined to the mainstream line (2) by the wheel rail (38).
また、本流ライン（２）は、並設された支流ライン
（１），（１），……の先端部に設けられた物品取り出
し装置（３），（３），……を繋ぐように配設された搬
送速度が16m/分（266.7mm/秒）の駆動ローラコンベヤ
で、支流ライン（１）に略直交するように上下方向に２
段設けられており、図外のラインシャフト（22）と図外
のローラ（21）との間に８の字状に掛張した図外の輪ゴ
ムによって、ラインシャフト（22）の回転をローラ（2
1），（21），……に伝達するように構成されている。
また、それぞれの本流ライン（２），（２）毎に設けら
れたラインシャフト（22），（22）が互いチェーンで連
結され同一のモータによって駆動されるようになってい
る。尚、何れかのラインシャフト（22）にはパルスエン
コーダーが取付けられている。Further, the main stream line (2) is arranged so as to connect the article take-out devices (3), (3), ... provided at the tips of the tributary lines (1), (1), ... arranged side by side. It is a drive roller conveyor with a conveying speed of 16 m / min (266.7 mm / sec), and it is vertically moved so that it is substantially orthogonal to the tributary line (1).
The rotation of the line shaft (22) is rolled by a rubber band (not shown) that is provided in a stepped manner and is stretched between the line shaft (22) (not shown) and the roller (21) (not shown) in a figure eight shape. 2
It is configured to transmit to 1), (21), ....
Further, the line shafts (22) and (22) provided for each of the mainstream lines (2) and (2) are connected by a chain and are driven by the same motor. A pulse encoder is attached to one of the line shafts (22).
また、本流ライン（２）の下流には、搬送速度が30m/分
の第１搬送コンベヤ（４）が設けられており、更にその
下流には、搬送速度60m/分の第２搬送コンベヤ（５）が
設けられている。また、第１搬送コンベヤ（４）と第２
搬送コンベヤ（５）との間には、ストッパ（６）が設け
られており、第１搬送コンベヤ（４），（４）上にスト
レージされた物品（Ｇ），（Ｇ），……をストッパ
（６），（６）で制御して、断続的に、１個ずつに切り
離しながら第２搬送コンベヤ（５），（５）へ搬出し、
合流するようになしてあり、下段側の第２搬送コンベヤ
（５）が上段側の第２搬送コンベヤ（５）へ合流される
ようになしてある。Further, a first transfer conveyor (4) having a transfer speed of 30 m / min is provided downstream of the main stream line (2), and further downstream thereof, a second transfer conveyor (5) having a transfer speed of 60 m / min. ) Is provided. The first transfer conveyor (4) and the second
A stopper (6) is provided between the transfer conveyor (5) and the stoppers for the articles (G), (G), ... Stored on the first transfer conveyors (4), (4). Controlled by (6) and (6), intermittently separating each one, carrying out to the second conveyors (5) and (5),
The second transfer conveyor (5) on the lower side is merged with the second transfer conveyor (5) on the upper side.
次に、上述の物品の搬送装置を用いた本発明の物品の搬
送方法の一実施態様を説明する。Next, one embodiment of the method of conveying an article of the present invention using the above-mentioned article conveying apparatus will be described.
本流ライン（２），（２）に沿ってそれぞれの段に並設
された５個の支流ライン（１），（１），……の配設間
隔を70mmとした場合には、最上流の支流ライン（1e），
（1j）との距離、即ちオフセット値（α）は、支流ライ
ン（1e），（1j）に隣接する支流ライン（1d），（1i）
が700mm、支流ライン（1d），（1i）に隣接する支流ラ
イン（1c），（1h）が1400mm、支流ライン（1c），（1
h）に隣接する支流ライン（1b），（1g）が2100mm、支
流ライン（1b），（1g）に隣接する支流ライン（1a），
（1f）が2800mmである。When the arrangement interval of the five tributary lines (1), (1), ... arranged side by side along the mainstream line (2), (2) is 70 mm, Tributary line (1e),
The distance from (1j), that is, the offset value (α), is the tributary line (1d), (1i) adjacent to the tributary line (1e), (1j).
Is 700mm, tributary line (1d), tributary line (1c) adjacent to (1i), (1h) is 1400mm, tributary line (1c), (1
tributary line (1b), (1g) adjacent to h) is 2100mm, tributary line (1b), (1g) adjacent to tributary line (1b), (1g),
(1f) is 2800mm.
また、支流ライン（１）にはそれぞれ異なった大きさの
物品（Ｇ）が載置されている。即ち、支流ライン（1a）
には長さ寸法、即ち本流ライン方向の寸法が430mmの物
品（Ga）が、支流ライン（1b）には長さ寸法が530mmの
物品（Gb）が、支流ライン（1c）には長さ寸法が380mm
の物品（Gc）が、支流ライン（1d）には長さ寸法が280m
mの物品（Gd）が、支流ライン（1e）には長さ寸法が250
mmの物品（Ge）が、支流ライン（1f）には長さ寸法が43
0mmの物品（Gf）が、支流ライン（1g）には長さ寸法が3
80mmの物品（Gg）が、支流ライン（1h）には長さ寸法が
590mmの物品（Gh）が、支流ライン（1i）には長さ寸法
が280mmの物品（Gi）が、支流ライン（1j）には長さ寸
法が250mmの物品（Gj）がそれぞれ複数個ずつ収納され
ている（第４図参照）。Further, articles (G) of different sizes are placed on the tributary line (1). That is, the tributary line (1a)
Has a length dimension, that is, an article (Ga) with a dimension of 430 mm in the mainstream line direction, a tributary line (1b) has a length dimension of 530 mm (Gb), and a tributary line (1c) has a length dimension. Is 380 mm
Item (Gc) has a length of 280m on the tributary line (1d).
An item (Gd) of m has a length of 250 in the tributary line (1e).
mm items (Ge) have a length dimension of 43 on the tributary line (1f).
A 0 mm article (Gf) has a length dimension of 3 on the tributary line (1 g).
80 mm article (Gg) has a length dimension on the tributary line (1 h)
590mm articles (Gh), tributary line (1i) has 280mm length dimension (Gi), tributary line (1j) has 250mm length article (Gj), respectively. (See FIG. 4).
而して、第２搬送コンベヤ（５），（５）の最終端にお
いて、例えば、10個の物品（Ｇ）が次の順序、即ち物品
（Ga），（Gg），（Gj），（Gj），（Gd），（Gi），
（Gi），（Gh），（Gj），（Gd）で取り出されるように
荷揃え指令があると、以下のように演算及び制御が行わ
れ、所定の物品（Ｇ）が荷揃えされる。Thus, at the final end of the second conveyors (5), (5), for example, 10 articles (G) are in the following order: articles (Ga), (Gg), (Gj), (Gj). ), (Gd), (Gi),
When there is a load alignment command so that (Gi), (Gh), (Gj), and (Gd) can be taken out, the calculation and control are performed as follows, and the predetermined articles (G) are aligned.
即ち、先ず下段側の支流ライン（１）から本流ライン
（２）に合流される物品（Ga），（Gd），（Gd）につい
て説明すると、ストッパ（６）に最初に取り出される物
品（Ga）は支流ライン（1a）から取り出されるが、支流
ライン（1a）はそのオフセット値αが2800mmの最下流に
位置しているので、荷揃え開始から、オフセット値
（α）分遅らせて物品（Ga）が取り出される。即ち、荷
揃え開始から2800（mm）/266.7（mm/秒）＝10.5（秒）
後に支流ライン（1a）から物品（Ga）を本流ライン
（２）に取り出すように物品取り出し指令が支流ライン
（1a）の先端部に設けられた物品取り出し装置（３）に
与えられる。That is, first, the articles (Ga), (Gd), and (Gd) that join the main stream line (2) from the lower tributary line (1) will be described. The article (Ga) first taken out by the stopper (6). Is taken from the tributary line (1a), but the tributary line (1a) is located at the most downstream of the offset value α of 2800 mm, so the article (Ga) is delayed by the offset value (α) from the start of the packing. Is taken out. That is, 2800 (mm) /266.7 (mm / sec) = 10.5 (sec) from the start of assortment.
An article take-out command is given to an article take-out device (3) provided at the tip of the tributary line (1a) so that the article (Ga) is taken out from the tributary line (1a) to the main stream line (2) later.
物品（Ga）の次には、物品（Gd）が下段側の支流ライン
（１）から本流ライン（２）の下流に設けられたストッ
パ（６）まで取り出される。このように、同一段側の支
流ライン（１）に収納された物品（Ｇ）が連続的に本流
ライン（２）に合流される場合には、本流ライン（２）
に物品（Ｇ）の合流順序及び物品（Ｇ）の長さ寸法に応
じた仮想空間（β）、即ち物品（Ｇ）の長さ寸法に一定
の余裕空間を加算した空間を連続的に設定し、所定の仮
想空間（β）が合流されるべき物品（Ｇ）に対向する位
置に到達したとき、物品（Ｇ）を本流ライン（２）に取
り出すように物品取り出し指令が支流ライン（１）の先
端部に設けられた物品取り出し装置（３）に与えられる
ようになしてあるので、先にストッパ（６）に取り出さ
れる物品（Ga）のオフセット値（α）分を除いた本流ラ
イン（２）への取り出し時間、即ち0.0秒後に、物品（G
a）の長さ寸法430mmに余裕空間400mmを加算した物品（G
a）の仮想空間（βａ）、即ち430mm＋400mm＝830mmを設
定し、本流ライン（２）に設定された仮想空間（βａ）
が移動するのに要する時間、即ち830（mm）/266.7（mm/
秒）＝3.1（秒）を加えた3.1秒後に支流ライン（1d）の
オフセット値（α）分700mm、即ち700（mm）/266.7（mm
/秒）＝2.6（秒）を加えた5.7秒後に支流ライン（1d）
から物品（Gd）を本流ライン（２）に設定された仮想空
間（βｄ）に取り出すように物品取り出し指令が支流ラ
イン（1d）の先端部に設けられた物品取り出し装置
（３）に与えられる。Next to the article (Ga), the article (Gd) is taken out from the lower tributary line (1) to the stopper (6) provided downstream of the main stream line (2). Thus, when the articles (G) stored in the tributary line (1) on the same stage side are continuously merged with the main line (2), the main line (2)
In addition, a virtual space (β) corresponding to the joining order of the articles (G) and the length dimension of the article (G), that is, a space obtained by adding a certain margin space to the length dimension of the article (G) is continuously set. When the predetermined virtual space (β) reaches the position facing the article (G) to be merged, the article take-out command is issued to the tributary line (1) so that the article (G) is taken out to the main stream line (2). Since it is provided to the article take-out device (3) provided at the tip, the mainstream line (2) excluding the offset value (α) of the article (Ga) taken out by the stopper (6) first. After the unloading time, ie 0.0 seconds, the article (G
Goods with a length of 430 mm in a) plus 400 mm of free space (G
The virtual space (βa) of a), that is, 430 mm + 400 mm = 830 mm is set, and the virtual space (βa) is set on the main line (2).
The time it takes to move, that is, 830 (mm) /266.7 (mm /
(Sec) = 3.1 (sec) 3.1 sec later, tributary line (1d) offset value (α) min 700 mm, ie 700 (mm) /266.7 (mm)
/ Sec) = 2.6 (sec) added 5.7 sec after tributary line (1d)
An article take-out command is given to the article take-out device (3) provided at the tip of the tributary line (1d) so as to take out the article (Gd) into the virtual space (βd) set in the main stream line (2).
物品（Gd）の次も物品（Gd）が連続的に取り出されるの
で、上述の取り出し時間、即ち5.7秒後に物品（Gd）の
長さ寸法280mmに余裕空間400mmを加算した物品（Gd）の
仮想空間（βｄ）、即ち280mm＋400mm＝680mmを設定
し、本流ライン（２）に設定された仮想空間（βｄ）が
移動するのに要する時間、即ち680（mm）/266.7（mm/
秒）＝2.5（秒）を加えた8.2秒後に支流ライン（1d）か
ら物品（Gd）を本流ライン（２）に設定された仮想空間
（βｄ）に取り出すように物品取り出し指令が支流ライ
ン（1d）の先端部に設けられた物品取り出し装置（３）
に与えられる。Since the article (Gd) is continuously taken out after the article (Gd), the hypothesis of the article (Gd) obtained by adding the margin space 400 mm to the length dimension 280 mm of the article (Gd) after the above-mentioned take-out time, that is, 5.7 seconds. The space (βd), that is, 280 mm + 400 mm = 680 mm is set, and the time required for the virtual space (βd) set in the main line (2) to move, that is, 680 (mm) /266.7 (mm /
Second) = 2.5 (seconds) 8.2 seconds later, the article take-out command is issued to take out the article (Gd) from the tributary line (1d) to the virtual space (βd) set in the main stream line (2). ). An article take-out device (3) provided at the tip of
Given to.
次に、上段側の支流ライン（１）から本流ライン（２）
に合流される物品（Gg），（Gj），（Gj），（Gi），
（Gi），（Gh），（Gj）について説明すると、ストッパ
（６）に最初に取り出される物品（Gg）は支流ライン
（1g）から取り出されるが、支流ライン（1g）のオフセ
ット値（α）分2100mm、即ち荷揃え開始から2100（mm）
/266.7（mm/秒）＝7.9（秒）後に支流ライン（1g）から
物品（Gg）を本流ライン（２）に取り出すように物品取
り出し指令が支流ライン（1g）の先端部に設けられた物
品取り出し装置（３）に与えられる。Next, from the upper tributary line (1) to the main stream line (2)
(Gg), (Gj), (Gj), (Gi),
Explaining (Gi), (Gh), and (Gj), the article (Gg) first taken out by the stopper (6) is taken out from the tributary line (1g), but the offset value (α) of the tributary line (1g). Minute 2100mm, that is, 2100 (mm) from the start of packing
/266.7 (mm / s) = 7.9 (s) After the product (Gg) from the tributary line (1g) to take out the article (Gg) to the mainstream line (2), the article removal command is provided at the tip of the tributary line (1g) It is fed to the take-out device (3).
物品（Gg）の次には、物品（Gj）が上段側の支流ライン
（１）から本流ライン（２）の下流に設けられたストッ
パ（６）まで取り出される。先にストッパ（６）に取り
出される物品（Gg）のオフセット値（α）分を除いた本
流ライン（２）への取り出し時間、即ち0.0秒後に、物
品（Gg）の長さ寸法380mmに余裕空間400mmを加算した物
品（Gg）の仮想空間（βｇ）、即ち380mm＋400mm＝780m
mを設定し、本流ライン（２）に設定された仮想空間
（βｇ）が移動するのに要する時間、即ち780（mm）/26
6.7（mm/秒）＝2.9（秒）を加えた2.9秒後に支流ライン
（1j）から物品（Gj）を本流ライン（２）に設定された
仮想空間（βｊ）に取り出すように物品取り出し指令が
支流ライン（1j）の先端部に設けられた物品取り出し装
置（３）に与えられる。尚、支流ライン（1j）のオフセ
ット値（α）は0mmであるので、オフセット値（α）分
を上記の時間に加算する必要はない。Next to the article (Gg), the article (Gj) is taken out from the upper tributary line (1) to the stopper (6) provided downstream of the main stream line (2). After taking out the product (Gg) to the main line (2) excluding the offset value (α) of the product (Gg) to be taken out to the stopper (6), that is, 0.0 seconds later, the length dimension of the product (Gg) is set to 380 mm and the extra space is left. Virtual space (βg) of article (Gg) with 400mm added, ie 380mm + 400mm = 780m
The time required to move the virtual space (βg) set in the main line (2) by setting m, that is, 780 (mm) / 26
After 2.9 seconds after adding 6.7 (mm / sec) = 2.9 (sec), the article take-out command is issued to take out the article (Gj) from the tributary line (1j) to the virtual space (βj) set in the main stream line (2). It is given to the article take-out device (3) provided at the tip of the tributary line (1j). Since the offset value (α) of the tributary line (1j) is 0 mm, it is not necessary to add the offset value (α) to the above time.
物品（Gj）の次も物品（Gj）が連続的に取り出されるの
で、上述の取り出し時間、即ち2.9秒後に物品（Gj）の
長さ寸法250mmに余裕空間400mmを加算した物品（Gj）の
仮想空間（βｊ）、即ち250mm＋400mm＝650mmを設定
し、本流ライン（２）に設定された仮想空間（βｊ）が
移動するのに要する時間、即ち650（mm）/266.7（mm/
秒）＝2.4（秒）を加えた5.3秒後に支流ライン（1j）か
ら物品（Gj）を本流ライン（２）に設定された仮想空間
（βｊ）に取り出すように物品取り出し指令が支流ライ
ン（1j）の先端部に設けられた物品取り出し装置（３）
に与えられる。尚、支流ライン（1j）のオフセット値
（α）は0mmであるので、オフセット値（α）分を上記
の時間に加算する必要はない。Since the article (Gj) is continuously taken out after the article (Gj) as well, after the above-mentioned taking-out time, that is, 2.9 seconds, the hypothesis of the article (Gj) in which the length dimension of the article (Gj) is 250 mm and the margin space 400 mm is added A space (βj), that is, 250 mm + 400 mm = 650 mm is set, and the time required for the virtual space (βj) set on the main line (2) to move, that is, 650 (mm) /266.7 (mm /
(Seconds) = 2.4 (seconds) 5.3 seconds later, the article take-out command is issued to take out the article (Gj) from the tributary line (1j) to the virtual space (βj) set in the main stream line (2). ). An article take-out device (3) provided at the tip of
Given to. Since the offset value (α) of the tributary line (1j) is 0 mm, it is not necessary to add the offset value (α) to the above time.
物品（Gj）の次には、物品（Gi）が上段側の支流ライン
（１）から本流ライン（２）の下流に設けられたストッ
パ（６）まで取り出される。先にストッパ（６）に取り
出される物品（Gi）のオフセット値（α）分を除いた本
流ライン（２）への取り出し時間、即ち5.3秒後に物品
（Gj）の長さ寸法250mmに余裕空間400mmを加算した物品
（Gj）の仮想空間（βｊ）、即ち250mm＋400mm＝650mm
を設定し、本流ライン（２）に設定された仮想空間（β
ｊ）が移動するのに要する時間、即ち650（mm）/266.7
（mm/秒）＝2.4（秒）を加えた7.7秒後に支流ライン（1
i）のオフセット値（α）分700mm、即ち700（mm）/266.
7（mm/秒）＝2.6（秒）を加えた10.3秒後に支流ライン
（1i）から物品（Gi）を本流ライン（２）に設定された
仮想空間（βｉ）に取り出すように物品取り出し指令が
支流ライン（1i）の先端部に設けられた物品取り出し装
置（３）に与えられる。Next to the article (Gj), the article (Gi) is taken out from the upper tributary line (1) to the stopper (6) provided downstream of the main stream line (2). The removal time to the main line (2) excluding the offset value (α) of the article (Gi) previously taken out to the stopper (6), that is, 5.3 seconds later, the length dimension of the article (Gj) is 250 mm and the margin space is 400 mm. The virtual space (βj) of the article (Gj) that is added with, that is, 250 mm + 400 mm = 650 mm
And the virtual space (β
j) time required to move, ie 650 (mm) /266.7
(Mm / sec) = 2.4 (sec) 7.7 seconds later, tributary line (1
i) Offset value (α) 700 mm, ie 700 (mm) / 266.
After 10.3 seconds after adding 7 (mm / sec) = 2.6 (sec), the article take-out command is issued to take out the article (Gi) from the tributary line (1i) to the virtual space (βi) set in the main stream line (2). It is given to the article take-out device (3) provided at the tip of the tributary line (1i).
物品（Gi）の次も物品（Gi）が連続的に取り出されるの
で、上述の取り出し時間、即ち10.3秒後に物品（Gi）の
長さ寸法280mmに余裕空間400mmを加算した物品（Gi）の
仮想空間（βｉ）、即ち280mm＋400mm＝680mmを設定
し、本流ライン（２）に設定された仮想空間（βｉ）が
移動するのに要する時間、即ち680（mm）/266.7（mm/
秒）＝2.5（秒）を加えた12.8秒後に、支流ライン（1
i）から物品（Gi）を本流ライン（２）に設定された仮
想空間（βｉ）に取り出すように物品取り出し指令が支
流ライン（li）の先端部に設けられた物品取り出し装置
（３）に与えられる。Since the article (Gi) is also continuously taken out after the article (Gi), the above-mentioned take-out time, that is, 10.3 seconds later, the length (280 mm) of the article (Gi) is added to the virtual space of the article (Gi) with a margin of 400 mm. The space (βi), that is, 280 mm + 400 mm = 680 mm is set, and the time required for the virtual space (βi) set in the main line (2) to move, that is, 680 (mm) /266.7 (mm /
Second) = 2.5 (seconds) 12.8 seconds later, tributary line (1
An article take-out command is given to the article take-out device (3) provided at the tip of the tributary line (li) so as to take out the article (Gi) from the i) into the virtual space (βi) set in the main line (2). To be
物品（Gi）の次には、物品（Gh）が上段側の支流ライン
（１）から本流ライン（２）の下流に設けられたストッ
パ（６）まで取り出される。先にストッパ（６）に取り
出される物品（Gi）のオフセット値（α）分を除いた本
流ライン（２）への取り出し時間、即ち10.2秒後に、物
品（Gi）の長さ寸法280mmに余裕空間400mmを加算した物
品（Gi）の仮想空間（βｉ）、即ち280mm＋400mm＝680m
mを設定し、本流ライン（２）に設定された仮想空間
（βｉ）が移動するのに要する時間、即ち680（mm）/26
6.7（mm/秒）＝2.5（秒）を加えた12.7秒後に、支流ラ
イン（1h）のオフセット値（α）分1400mm、即ち1400
（mm）/266.7（mm/秒）＝5.2（秒）を加えた17.9秒後に
支流ライン（1h）から物品（Gh）を本流ライン（２）に
設定された仮想空間（βｈ）に取り出すように物品取り
出し指令が支流ライン（1h）の先端部に設けられた物品
取り出し装置（３）に与えられる。Next to the article (Gi), the article (Gh) is taken out from the upper tributary line (1) to the stopper (6) provided downstream of the main stream line (2). After taking out the product (Gi) to the main line (2) excluding the offset value (α) of the product (Gi) to be taken out to the stopper (6) first, that is, 10.2 seconds later, the length dimension of the product (Gi) is 280 mm and the extra space is left. Virtual space (βi) of article (Gi) with 400mm added, ie 280mm + 400mm = 680m
The time required to move the virtual space (βi) set on the main line (2) by setting m, that is, 680 (mm) / 26
After 12.7 seconds after adding 6.7 (mm / sec) = 2.5 (sec), the offset value (α) of the tributary line (1h) is 1400 mm, that is, 1400
(Mm) /266.7 (mm / sec) = 5.2 (sec) added 17.9 seconds later, the article (Gh) is taken out from the tributary line (1h) into the virtual space (βh) set in the mainstream line (2). The article take-out command is given to the article take-out device (3) provided at the tip of the tributary line (1h).
物品（Gh）の次には、物品（Gj）が上段側の支流ライン
（１）から本流ライン（２）の下流に設けられたストッ
パ（６）まで取り出される。先にストッパ（６）に取り
出される物品（Gh）のオフセット値（α）分を除いた本
流ライン（２）への取り出し時間、即ち12.7秒後に、物
品（Gh）の長さ寸法590mmに余裕空間400mmを加算した物
品（Gh）の仮想空間（βｈ）、即ち590mm＋400mm＝990m
mを設定し、本流ライン（２）に設定された仮想空間
（βｈ）が移動するのに要する時間、即ち990（mm）/26
6.7（mm/秒）＝3.7（秒）を加えた16.4秒後に、支流ラ
イン（1j）から物品（Gj）を本流ライン（２）に設定さ
れた仮想空間（βｊ）に取り出すように物品取り出し指
令が支流ライン（1j）の先端部に設けられた物品取り出
し装置（３）に与えられる。尚、支流ライン（1j）のオ
フセット値（α）は0mmであるので、オフセット値
（α）分を上記の時間に加算する必要はない。Next to the article (Gh), the article (Gj) is taken out from the upper tributary line (1) to the stopper (6) provided downstream of the main stream line (2). The product (Gh) is taken out to the main line (2) after removing the offset value (α) of the product (Gh) first taken out to the stopper (6), that is, after 12.7 seconds, the length dimension of the product (Gh) is set to 590 mm and there is an extra space. Virtual space (βh) of article (Gh) with 400mm added, ie 590mm + 400mm = 990m
The time required to move the virtual space (βh) set on the main line (2) by setting m, that is, 990 (mm) / 26
After 16.4 seconds after adding 6.7 (mm / sec) = 3.7 (sec), the article take-out command is issued to take out the article (Gj) from the tributary line (1j) to the virtual space (βj) set in the main stream line (2). Is fed to the article take-out device (3) provided at the tip of the tributary line (1j). Since the offset value (α) of the tributary line (1j) is 0 mm, it is not necessary to add the offset value (α) to the above time.
以上の如くして図外のコンピュータで演算された、荷揃
え開始からそれぞれの物品（Ｇ），（Ｇ），……が取り
出されるまでの時間に、本流ライン（２）の搬送速度26
6.7mm/秒を乗じた値は、荷揃え開始からそれぞれの物品
（Ｇ），（Ｇ），……が取り出されるまでのそれぞれの
仮想空間（β），（β），……の搬送距離となる。As described above, the transport speed 26 of the main line (2) is calculated by the computer (not shown) from the start of the packing operation to the time when each article (G), (G), ... Is taken out.
The value multiplied by 6.7 mm / sec is the transport distance of each virtual space (β), (β), ... from the start of packing to the time when each article (G), (G), ... is taken out. Become.
従って、本流ライン（２）のラインシャフト（22）に取
り付けられたパルスエンコーダーの１パルスの間の仮想
空間（β），（β），……の搬送距離で、荷揃え開始か
らそれぞれの物品（Ｇ），（Ｇ），……が取り出される
までの仮想空間（β），（β），……の搬送距離を除し
た値は、それぞれの物品（Ｇ），（Ｇ），……が取り出
されるべき荷揃え開始からのパルス値となる。而して、
上記コンピュータは上記荷揃え開始からのパルス値とそ
れぞれの物品（Ｇ），（Ｇ），……が取り出されるべき
支流ライン（１），（１），……の番号とを図外のシー
ケンサーに送信する。上記データを受信したシーケンサ
ーは上記荷揃え開始からのパルス値と物品（Ｇ），
（Ｇ），……が取り出されるべき支流ライン（１），
（１），……の番号とを記憶しておき、荷揃え開始と同
時に上記パルスエンコーダーのパルスをカウント開始し
て指令されたパルス値と一致した支流ライン（１）の先
端部に設けられた物品取り出し装置（３）のエアーシリ
ンダ（35）を作動させ、所定の物品（Ｇ）を本流ライン
（２）へ取り出すように制御する。従って、それぞれの
本流ライン（２），（２）の取り出された物品（Ｇ），
（Ｇ），……は、下段側の本流ライン（２）の下流の第
１搬送コンベヤ（４）に物品（Ga），（Gd），（Gd）の
順序で、上段側の本流ライン（２）の下流の第１搬送コ
ンベヤ（４）に物品（Gg），（Gj），（Gj），（Gi），
（Gi），（Gh），（Gi）の順序で荷揃えされる。Therefore, at the transport distance of the virtual space (β), (β), ... Between one pulse of the pulse encoder attached to the line shaft (22) of the mainstream line (2), each article ( A value obtained by dividing the transport distance of the virtual space (β), (β), ... until G), (G), ... is taken out is taken out by each article (G), (G), ... It is the pulse value from the start of the assortment. Therefore,
The computer uses a sequencer (not shown) for the pulse value from the start of the assortment and the tributary lines (1), (1), ... Numbers from which the respective articles (G), (G) ,. Send. The sequencer that received the data described above receives the pulse value and the article (G) from the start of the packing,
(G), ... Tributary line (1), which should be taken out,
The numbers of (1), ... Are stored and provided at the tip of the tributary line (1) that coincides with the commanded pulse value by starting the pulse counting of the pulse encoder at the same time as the start of load alignment. The air cylinder (35) of the article removing device (3) is operated to control to take out a predetermined article (G) to the mainstream line (2). Therefore, the articles (G) taken out from the respective mainstream lines (2), (2),
(G), ... are articles (Ga), (Gd), and (Gd) on the first transfer conveyor (4) downstream of the lower main line (2) in this order, and the upper main line (2). ) On the first conveyor (4) downstream of (Gg), (Gj), (Gj), (Gi),
Items are sorted in the order of (Gi), (Gh), and (Gi).
第１搬送コンベヤ（４），（４）に荷揃えされた上記の
物品（Ｇ）は、第２搬送コンベヤ（５），（５）の最終
端に荷揃えされる順序に従って、ストッパ（６），
（６）を２秒間隔で、断続的に作動して、第２搬送コン
ベヤ（５），（５）に搬出され、合流されるようになし
てあり、第２搬送コンベヤ（５），（５）の最終端に物
品（Ga），（Gg），（Gj），（Gj），（Gd），（Gi），
（Gi），（Gh），（Gj），（Gd）の順序に荷揃えされ
る。The articles (G) loaded on the first transfer conveyors (4) and (4) are stoppered (6) according to the order of loading on the final ends of the second transfer conveyors (5) and (5). ，
(6) is intermittently operated at intervals of 2 seconds to be carried out to the second transfer conveyors (5), (5) and merged, and the second transfer conveyors (5), (5) (Ga), (Gg), (Gj), (Gj), (Gd), (Gi),
Items are sorted in the order of (Gi), (Gh), (Gj), and (Gd).
以上、本発明の物品の搬送方法の一実施態様について説
明したが、これらに制限されるものではない。例えば、
物品（Ｇ）の長さ寸法に一定の余裕空間を加算して仮想
空間（β）を設定する代わりに、物品（Ｇ）の幅寸法に
応じた支流ライン（１）から本流ライン（２）への乗り
移り時間を考慮して余裕空間を演算し、仮想空間（β）
を設定するようにしてもよい。即ち、（物品（Ｇ）の長
さ寸法）＋（物品（Ｇ）の幅寸法）×（本流ライン
（２）の搬送速度）／（支流ライン（１）からの物品
（Ｇ）の払い出し速度）＋100mmとしてもよい。Although one embodiment of the method of conveying an article of the present invention has been described above, the present invention is not limited thereto. For example,
Instead of adding a certain margin space to the length dimension of the article (G) to set the virtual space (β), from the tributary line (1) to the main stream line (2) according to the width dimension of the article (G). The spare space is calculated in consideration of the transfer time of the virtual space (β)
May be set. That is, (length of article (G)) + (width of article (G)) × (conveying speed of main line (2)) / (delivery speed of article (G) from tributary line (1)) It may be +100 mm.
また、下段側の本流ライン（２）の下流に設けられたス
トッパ（６）から第２搬送コンベヤ（５），（５）の合
流点までの搬送時間と、上段側の本流ライン（２）の下
流に設けられたストッパ（６）から第２搬送コンベヤ
（５），（５）の合流点までの搬送時間位が異なる場合
には、それぞれのストッパ（６），（６）からの物品
（Ｇ），（Ｇ），……の搬出のタイミングに位相差を設
定し、それぞれのストッパ（６），（６）から搬出され
た物品（Ｇ），（Ｇ），……が第２搬送コンベヤ
（５），（５）の合流点で衝突しないようにする。即ち
上段側の本流ライン（２）の下流に設けられたストッパ
（６）から第２搬送コンベヤ（５），（５）の合流点ま
での搬送時間が2.5秒速い場合には、上段側の本流ライ
ン（２）の下流に設けられたストッパ（６）に2.5秒の
位相差を付けて作動し、上記位相差に基づき、上流側の
本流ライン（２）の下流に設けられたストッパ（６）か
ら物品（Ｇ），（Ｇ），……が搬出される時間を2.5秒
遅くする。Further, the transfer time from the stopper (6) provided downstream of the lower main line (2) to the confluence of the second transfer conveyors (5) and (5) and the upper main line (2). When the transport time from the stopper (6) provided downstream to the confluence of the second transport conveyors (5), (5) is different, the articles (G) from the respective stoppers (6), (6) ), (G), ... A phase difference is set at the delivery timing, and the articles (G), (G), ... delivered from the respective stoppers (6), (6) are transferred to the second conveyor ( Avoid collisions at the confluence points of 5) and (5). That is, when the transport time from the stopper (6) provided downstream of the upper main stream line (2) to the confluence of the second conveyors (5) and (5) is 2.5 seconds faster, the upper main stream is The stopper (6) provided downstream of the line (2) operates with a phase difference of 2.5 seconds, and based on the phase difference, the stopper (6) provided downstream of the upstream main stream line (2). Delays the time when goods (G), (G), ...
また、物品（Ｇ），（Ｇ），……が本流ライン（２）上
を搬送される時に生じるスリップ等を考慮して、本流ラ
イン（２）の駆動速度に代えて物品（Ｇ），（Ｇ），…
…の毎のスリップ等を含む実際の搬送速度を予め登録
し、登録された搬送速度に基づいてオフセット値（α）
を演算するようにしてもよい。Further, in consideration of slips and the like generated when the articles (G), (G), ... Are conveyed on the main line (2), the articles (G), (instead of the driving speed of the main line (2), G), ...
The actual transport speed including slips for each of the ... Is registered in advance, and the offset value (α) is based on the registered transport speed.
May be calculated.
また、支流ライン（１），（１），……及び本流ライン
（２），（２），……を３段以上設けてもよいことは云
うまでもない。It goes without saying that the tributary lines (1), (1), ... And the main flow lines (2), (2) ,.
また、それぞれの支流ライン（１），（１），……に大
きさの異なる複数種類の物品（Ｇ），（Ｇ），……が載
置されている場合にも、本発明の物品の搬送方法が適用
され得ることも云うまでもない。Moreover, even when a plurality of types of articles (G), (G), ... Having different sizes are placed on the respective tributary lines (1), (1) ,. It goes without saying that a transportation method can be applied.
（発明の効果） 本発明の物品の搬送方法は、上述の如く物品の大きさに
応じた仮想空間に物品を連続的に合流し、合流された物
品を更に断続的に合流し、更には断続的な合流をストッ
パで制御するようにしているので、合流後の物品の搬送
間隔を物品の大きさに応じて狭く、即ち物品の搬送密度
を高くでき、物品の合流能力を高くすることができる。(Effects of the Invention) As described above, the article conveying method of the present invention continuously joins the articles into the virtual space according to the size of the articles, intermittently joins the joined articles, and further intermittently joins the articles. Since the merging is controlled by the stopper, the conveyance interval of the articles after the merging can be narrowed according to the size of the articles, that is, the article transportation density can be increased and the merging ability of the articles can be enhanced. .
第１図は本発明の物品の搬送方法の実施に好適な物品の
搬送装置の一実施例を示す斜視図、第２図はその支流ラ
インの先端部を拡大して示す側面図、第３図は第２図の
平面図、第４図は本発明の物品の搬送方法の一実施態様
を説明するための説明図である。 （１）：支流ライン、（２）：本流ライン （Ｇ）：物品、（β）：仮想空間FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of an article conveying apparatus suitable for carrying out the article conveying method of the present invention, FIG. 2 is a side view showing an enlarged tip portion of a tributary line, and FIG. 2 is a plan view of FIG. 2 and FIG. 4 is an explanatory view for explaining one embodiment of the method of conveying articles according to the present invention. (1): tributary line, (2): main stream line (G): article, (β): virtual space
Claims (2)
備え、それぞれの本流ラインに複数の支流ラインから物
品が合流され、且つ複数の本流ラインに合流された上流
物品が更に合流される物品の搬送方法において、上記本
流ラインに、上記物品の合流順序及び上記物品の大きさ
に応じた仮想空間を予め連続的に設定し、所定の仮想空
間が合流されるべき物品に対向する位置に到達したと
き、上記物品を上記本流ラインに合流させ、それぞれの
本流ラインに合流された上記物品を更に断続的に合流さ
せることを特徴とする物品の搬送方法。1. An article comprising a plurality of mainstream lines and a plurality of mainstream lines, articles being joined to the respective mainstream lines from the plurality of mainstream lines, and further upstream articles joined to the plurality of mainstream lines being joined together. In the transportation method, the virtual space corresponding to the merging order of the articles and the size of the article is continuously set in advance on the main line, and the predetermined virtual space reaches a position facing the article to be joined. At this time, the article is merged with the main stream line, and the articles merged with the respective main stream lines are further merged intermittently.
制御して断続的に合流する、請求項１記載の物品の搬送
方法。2. The method of transporting articles according to claim 1, wherein the articles joined to the mainstream line are intermittently joined together by controlling with a stopper.
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|---|---|---|---|
| JP1113252A JPH0679931B2 (en) | 1989-05-01 | 1989-05-01 | How to transport goods |
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| JP1113252A JPH0679931B2 (en) | 1989-05-01 | 1989-05-01 | How to transport goods |
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-
1989
- 1989-05-01 JP JP1113252A patent/JPH0679931B2/en not_active Expired - Lifetime
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| JPH02291312A (en) | 1990-12-03 |
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