JPH0597386A - Crane controller - Google Patents
Crane controllerInfo
- Publication number
- JPH0597386A JPH0597386A JP26383891A JP26383891A JPH0597386A JP H0597386 A JPH0597386 A JP H0597386A JP 26383891 A JP26383891 A JP 26383891A JP 26383891 A JP26383891 A JP 26383891A JP H0597386 A JPH0597386 A JP H0597386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trolley
- speed
- speed pattern
- crane
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロープにより吊荷を吊
下げたトロリーをレール上で移動走行させるクレーンに
おけるクレーン制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane control device for a crane in which a trolley in which a load is suspended by a rope is moved on a rail.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のクレーン制御方法を図８、図９を
用いて説明する。図８に示したクレーンにおいて、自動
運転を行う場合、図９に示すような速度パターンとなる
ようトロリー２２を制御することで、ロープ２２の振れ
が残らないようにする。このとき、トロリー２２を最大
速度で動かす時間ｔを変えることによりトロリー２２の
移動距離を変化させる。なお、ここにクレーンと呼ぶの
は、図８にモデル的に示す如く、レール２１上のトロリ
ー２２の移動と、トロリー２２から垂らしたロープ２３
の上げ下げにより荷役を行うものをいう。2. Description of the Related Art A conventional crane control method will be described with reference to FIGS. When the crane shown in FIG. 8 is to be automatically operated, the trolley 22 is controlled so as to have a speed pattern as shown in FIG. At this time, the moving distance of the trolley 22 is changed by changing the time t for moving the trolley 22 at the maximum speed. In addition, what is called a crane here means movement of the trolley 22 on the rail 21 and a rope 23 hung from the trolley 22 as shown in a model in FIG.
It means that cargo is handled by raising and lowering.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術には次
のような問題点がある。従来のクレーン制御方法では、
トロリー２２を最大速度で動かす時間ｔがθになった時
の移動距離（これは図９における斜線部の面積Ｓに相当
する）よりも短い距離の移動を行うことができない。The above-mentioned prior art has the following problems. In the conventional crane control method,
It is not possible to move a distance shorter than the moving distance when the time t for moving the trolley 22 at the maximum speed becomes θ (this corresponds to the area S of the shaded portion in FIG. 9).
【０００４】本発明は、このような実状に鑑みてなされ
たもので、従来のクレーン制御装置では実行することの
できないような短い距離の移動を行うことが可能なクレ
ーン制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a crane control device capable of moving a short distance that cannot be performed by a conventional crane control device. To aim.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】トロリー２２を一定の速
度で動かす時間をなくし、トロリー２２の速度パターン
の最大値がトロリーの最大速度よりも小さくなるような
速度パターンでトロリー２２を動作させる。The time for moving the trolley 22 at a constant speed is eliminated, and the trolley 22 is operated in such a speed pattern that the maximum value of the speed pattern of the trolley 22 is smaller than the maximum speed of the trolley.
【０００６】[0006]
【作用】トロリー２２の速度パターンの最大値が、クレ
ーンの最大速度よりも小さくなるような速度パターンと
することにより、速度パターンの面積を小さくすること
ができ、従来のクレーン制御方法では実行することがで
きないような短い距離の移動を行うことができる。When the maximum value of the speed pattern of the trolley 22 is set to be smaller than the maximum speed of the crane, the area of the speed pattern can be reduced, and the conventional crane control method can be used. It is possible to move a short distance that cannot be done.
【０００７】[0007]
【実施例】本発明の実施例を図１乃至図７について説明
する。図１は本発明によるトロリーの速度パターン図
で、トロリーの速度パターン中の最大値が、トロリーの
最大速度より低い。図２、図３は、本発明による制御ダ
イヤグラムであり、図において、７１は現在位置検出器
で、トロリー２２の現在位置（Ｐ1 ）を検出する。７２
は目標位置検出器で、トロリー２２が移動する目標位置
（Ｐ2 ）を検出する。８１は移動距離演算部で、トロリ
ー２２の現在位置（Ｐ1 ）と目標位置（Ｐ2 ）を入力と
して、トロリー２２の移動距離（Ｄ）を計算する。Ｄ＝
｜Ｐ2 −Ｐ1 ｜８２は関数発生器で、トロリー２２の移
動距離（Ｄ）を入力として、トロリー２２の速度パター
ン中の速度の最大値を出力する。７３はロープ長検出器
で、トロリー２２から伸ばされたロープ２３の長さ
（ｌ）を検出する。８３は角速度演算部で、ロープ２３
の長さ（ｌ）を入力として、角速度ωを検出する。（ω
＝√（ｇ／ｌ），ｇは重力加速度） ７４は加速度記憶部で、トロリー２２が移動するときの
加速度（ａ1 ，ａ2 ）を記憶している。ここでａ1 はト
ロリー２２が加速するときの加速度、ａ2 はトロリー２
２が減速するときの加速度である。８４は速度パターン
演算部で、トロリー２２の速度パターン中の速度の最大
値、吊荷２４の振れの周期（Ｔ）、トロリー２２の加速
度（ａ1 ，ａ2 ）、を入力として、振れ止めが可能なト
ロリー２２の速度パターンを計算し、出力する。ここ
で、速度パターンの計算原理を次頁以降に示す。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a velocity pattern diagram of a trolley according to the present invention, where the maximum value in the velocity pattern of the trolley is lower than the maximum velocity of the trolley. 2 and 3 are control diagrams according to the present invention. In the drawings, reference numeral 71 denotes a current position detector, which detects the current position (P 1 ) of the trolley 22. 72
Is a target position detector that detects a target position (P 2 ) at which the trolley 22 moves. Reference numeral 81 is a movement distance calculation unit that calculates the movement distance (D) of the trolley 22 by inputting the current position (P 1 ) and the target position (P 2 ) of the trolley 22. D =
│P 2 -P 1 │82 is a function generator which inputs the moving distance (D) of the trolley 22 and outputs the maximum value of the speed in the speed pattern of the trolley 22. A rope length detector 73 detects the length (1) of the rope 23 extended from the trolley 22. Reference numeral 83 is an angular velocity calculation unit, which is the rope 23.
The angular velocity ω is detected by inputting the length (l) of (Ω
= √ (g / l), g is gravitational acceleration) 74 is an acceleration storage unit that stores acceleration (a 1 , a 2 ) when the trolley 22 moves. Where a 1 is the acceleration when the trolley 22 accelerates, and a 2 is the trolley 2
2 is the acceleration when decelerating. Reference numeral 84 is a speed pattern calculation unit, which receives the maximum value of the speed in the speed pattern of the trolley 22, the period (T) of the swing of the suspended load 24, and the acceleration (a 1 , a 2 ) of the trolley 22 as a steady rest. Calculate and output the possible velocity patterns of the trolley 22. Here, the principle of calculation of the velocity pattern is shown on the following pages.
【０００８】次に、振れ止めの速度パターン計算の原理
を説明する。加速度、周期等を入力として振れ止め速度
パターンを計算し、制御パラメータ（各加減速を行う時
間）を求める。ここでは、まずクレーンの数式モデルに
ついて説明し、次にパターン振れ止め、微小振れ止めに
ついて計算方法を説明する。 （１）クレーンの数式モデル 図４は、クレーンをモデル的に表したものである。この
図でトロリーは、レール上を移動する。ｄはレールの原
点からトロリーまでの距離。ｘはレールの原点から吊荷
までの距離、ｙはレールから吊荷までの垂直方向の距
離、θはロープの垂直方向からの振れ角、Ｔはロープに
働く張力、ｌはロープの長さである。Next, the principle of steady-state speed pattern calculation will be described. The steady rest speed pattern is calculated by inputting the acceleration, the cycle, etc., and the control parameter (time for each acceleration / deceleration) is obtained. Here, the mathematical model of the crane will be described first, and then the calculation method for the pattern steady rest and the micro steady rest will be described. (1) Mathematical Model of Crane FIG. 4 shows a model of the crane. In this figure, the trolley moves on rails. d is the distance from the rail origin to the trolley. x is the distance from the rail origin to the suspended load, y is the vertical distance from the rail to the suspended load, θ is the deflection angle from the vertical direction of the rope, T is the tension acting on the rope, and l is the length of the rope. is there.
【０００９】この図で次に示す運動方程式が成り立つ。The following equation of motion holds in this figure.
【００１０】[0010]
【数１】 [Equation 1]
【００１１】ここでθ≪１とすると、Here, if θ << 1,
【００１２】[0012]
【数２】 [Equation 2]
【００１３】（５）、（６）式よりFrom equations (5) and (6)
【００１４】[0014]
【数３】 [Equation 3]
【００１５】（１１）式の微分方程式を解くと（１２）
式となる。When the differential equation (11) is solved, (12)
It becomes an expression.
【００１６】[0016]
【数４】 [Equation 4]
【００１７】この式から、（ｄ／ｄｔ・θ／ω，θ）の
位相面上で、トロリーが加速度αで加速するとき、位相
面上の軸跡は（０，α／ｇ）を中心とする半径が振れの
片振巾（Ａ）の円を描くことがわかる。 （２）パターン振れ止めの計算方法 パターン振れ止めの加速区間の速度パターンを図５のよ
うに行うものとする。ここでトロリーの加速度ａ1 ，ａ
2 ，ａ3 と吊荷の振れの周期Ｔはわかっているものとす
る。また、トロリーが動き出す前は吊荷は振れていない
ものとする。From this equation, when the trolley accelerates with the acceleration α on the phase surface of (d / dt · θ / ω, θ), the axis trace on the phase surface is centered at (0, α / g). It can be seen that a circle with a swinging radius (A) is drawn. (2) Calculation method of pattern steady rest The speed pattern in the acceleration section of the pattern steady rest is calculated as shown in FIG. Here, the acceleration of the trolley a 1 , a
It is assumed that 2 , a 3 and the swing period T of the suspended load are known. The suspended load shall not be shaken before the trolley starts to move.
【００１８】このとき、（ｄ／ｄｔ・θ／ω，θ）位相
面上の軸跡は図６のようになる。トロリーがａ1 の加速
を行うとき、軸跡は（０，ａ1 ／ｇ）を中心として、原
点から始まる円弧となる。トロリーが、ａ2の加速
（減速）を行うとき、軸跡は、（０，−ａ2 ／ｇ）を中
心とする円弧に切り換わる。At this time, the axis trace on the (d / dt · θ / ω, θ) phase plane is as shown in FIG. When the trolley accelerates a 1 , the axis trace becomes an arc centered at (0, a 1 / g) and starting from the origin. Trolley, when performing acceleration of a 2 a (deceleration), Jikuato switches to arc around the (0, -a 2 / g) .
【００１９】トロリーが再びａ3 の加速を行うとき、軸
跡は、（０，ａ3 ／ｇ）を中心とする円弧となる。こ
こで、トロリーの速度がａ3 の加速から定速Ｖに切り換
わるとき、円弧が位相面上の原点に戻るようにすれ
ば、定速区間中には振れがないようにすることができ
る。When the trolley accelerates a 3 again, the axis trace becomes an arc centered at (0, a 3 / g). Here, when the speed of the trolley is switched from the acceleration of a 3 to the constant speed V, if the circular arc is returned to the origin on the phase surface, it is possible to prevent the shake during the constant speed section.
【００２０】このとき、図６において次の式が成り立
つ。 ｘ1 ＝ｒ ｓｉｎγ21 （１４） ｙ1 ＝ｒ ｃｏｓγ21−ａ2 ／ｇ （１５） ｘ1 ＝ａ1 ／ｇ ｓｉｎγ1 （１６） ｙ1 ＝ａ1 ／ｇ−ａ1 ／ｇ ｃｏｓγ1 （１７） ｘ2 ＝−ｒ ｓｉｎγ22 （１８） ｙ2 ＝ ｒ ｃｏｓγ22−ａ2 ／ｇ （１９） ｘ2 ＝−ａ3 ／ｇ ｓｉｎγ3 （２０） ｙ2 ＝ａ3 ／ｇ−ａ3 ／ｇ ｃｏｓγ3 （２１） ｘ1 ，ｙ1 ，ｘ2 ，ｙ2 を消去すると、 ｒ ｓｉｎγ21＝ａ1 ／ｇ ｓｉｎγ1 （２２） ｒ ｃｏｓγ21＝ａ2 ／ｇ＋ａ1 ／ｇ−ａ1 ／ｇ ｃｏｓγ1 （２３） ｒ ｓｉｎγ22＝ａ3 ／ｇ ｓｉｎγ3 （２４） ｒ ｃｏｓγ22＝ａ2 ／ｇ＋ａ3 ／ｇ−ａ3 ／ｇ ｃｏｓγ3 （２５） （２２），（２３）式より、At this time, the following equation is established in FIG. x 1 = r sinγ 21 (14 ) y 1 = r cosγ 21 -a 2 / g (15) x 1 = a 1 / g sinγ 1 (16) y 1 = a 1 / g-a 1 / g cosγ 1 ( 17) x 2 = -r sinγ 22 (18) y 2 = r cosγ 22 -a 2 / g (19) x 2 = -a 3 / g sinγ 3 (20) y 2 = a 3 / g-a 3 / When g cos γ 3 (21) x 1 , y 1 , x 2 , y 2 is deleted, r sin γ 21 = a 1 / g sin γ 1 (22) r cos γ 21 = a 2 / g + a 1 / g-a 1 / g cosγ 1 (23) r sinγ 22 = a 3 / g sinγ 3 (24) r cosγ 22 = a 2 / g + a 3 / g−a 3 / g cosγ 3 (25) From the formulas (22) and (23),
【００２１】[0021]
【数５】 [Equation 5]
【００２２】また、図５より、 ａ1 ｔ1 −ａ2 ｔ2 ＋ａ3 ｔ3 ＝Ｖ （２８） であり、位相面上の角度γと時間ｔの間に（２９）式の
関係が成り立つので、 γ＝ωｔ （２９） ∴ ａ1 γ1 −ａ2 γ2 ＋ａ3 γ3 ＝ωＶ （３０） ｒ，γ1 ，γ21，γ22，γ3 に関して（２２），（２
４），（２６），（２７），（３０）式が導かれたの
で、これらの式から解を求めることができる。Further, from FIG. 5, a 1 t 1 −a 2 t 2 + a 3 t 3 = V (28), and the relationship of the equation (29) holds between the angle γ on the phase plane and the time t. Therefore, γ = ωt (29) ∴a 1 γ 1 −a 2 γ 2 + a 3 γ 3 = ωV (30) r, γ 1 , γ 21 , γ 22 , γ 3 (22), (2
Since the equations (4), (26), (27), and (30) are derived, the solution can be obtained from these equations.
【００２３】計算方法としては、ｒを変化させて（２
２），（２４），（２６），（２７）式からγ1 ，
γ2 ，γ3 を求め、（３０）式に代入して、この式を満
足するまで繰り返すことで、計算することができる。The calculation method is as follows:
2), (24), (26), and (27), γ 1 ,
Calculation can be performed by obtaining γ 2 and γ 3 , substituting them into the equation (30), and repeating this equation until it is satisfied.
【００２４】[0024]
【数６】 [Equation 6]
【００２５】また、減速区間も、加速区間と同様に計算
することができる。本制御装置において実行される処理
の一例を図７に示す。 〔ステップ１１１〕目標位置（Ｐ2 ）を入力する。 〔ステップ１１２〕現在位置（Ｐ1 ）を入力する。 〔ステップ１１３〕移動距離（Ｄ） を計算する。The deceleration section can be calculated in the same manner as the acceleration section. FIG. 7 shows an example of processing executed in this control device. [Step 111] The target position (P 2 ) is input. [Step 112] The current position (P 1 ) is input. [Step 113] The moving distance (D) is calculated.
【００２６】Ｄ＝｜Ｐ2 −Ｐ1 ｜ 〔ステップ１１４〕トロリー２２の移動距離（Ｄ）を入
力としてトロリー２２の速度パターン中の速度の最大値
を出力する。 〔ステップ１１５〕ロープ長（ｌ）を入力する。 〔ステップ１１６〕角速度（ω）を計算する。D = | P 2 −P 1 | [Step 114] The maximum value of the speed in the speed pattern of the trolley 22 is output with the moving distance (D) of the trolley 22 as an input. [Step 115] Enter the rope length (l). [Step 116] The angular velocity (ω) is calculated.
【００２７】ω＝√（ｇ／ｌ） 〔ステップ１１７〕トロリー２２の加速度（ａ1 ，
ａ2 ）を入力する。 〔ステップ１１８〕ｒ（図６）円弧の半径）を計算す
る。 ｒ＝ｒ＋ｄｒ （ｄｒ：ｒの変化分） 〔ステップ１１９〕（２２）（２４）（２６）（２７）
式より、γ1 ，γ2 ，γ 3 を計算する。Ω = √ (g / l) [Step 117] Acceleration of trolley 22 (a1，
a2) Is entered. [Step 118] Calculate r (FIG. 6) radius of arc
It r = r + dr (change of dr: r) [Step 119] (22) (24) (26) (27)
From the formula, γ1, Γ2, Γ 3To calculate.
【００２８】[0028]
【数７】 [Equation 7]
【００２９】〔ステップ１２０〕（３０）式の左辺の計
算、（ａ3 ＝ａ1 と仮定して） （左辺）＝ａ1 γ1 −ａ2 γに−ａ1 γ3 右辺の計算 （右辺）＝ωｘＶｍａｘ 〔ステップ１２１〕（３０）式成立の判定 （３０）式の左辺と右辺が等しいかどうか比較する。成
立しなければ〔ステップ１１８〕にもどる。 〔ステップ１２２〕〔ステップ１１４〕で求めたＶｍａ
ｘが、トロリー２２の最高速度に等しい場合は、速度パ
ターンの面積がトロリー２２の移動距離（Ｄ）と一致す
るように速度パターンに定速で移動する時間を加える。 〔ステップ１２３〕計算した速度パターンに従って、ト
ロリー２２に対する速度指令を出力する。[Step 120] Calculation of the left side of equation (30) (assuming a 3 = a 1 ) (left side) = a 1 γ 1 −a 2 γ to −a 1 γ 3 right side calculation (right side ) = ΩxVmax [Step 121] Judgment of Expression (30) Whether the left side and the right side of Expression (30) are equal is compared. If not established, the process returns to [Step 118]. [Step 122] Vma obtained in [Step 114]
When x is equal to the maximum speed of the trolley 22, the time for moving at a constant speed is added to the speed pattern so that the area of the speed pattern matches the moving distance (D) of the trolley 22. [Step 123] A speed command is output to the trolley 22 in accordance with the calculated speed pattern.
【００３０】[0030]
【発明の効果】本発明によるクレーン制御装置は、予め
設定入力された速度パターンに従ってトロリーを移動
し、クレーンの吊荷の振れ止め及び位置決めを行うクレ
ーン制御装置において、トロリーの現在位置検出器と、
目標位置検出器と、ロープ長検出器と、これ等の検出器
からの信号に基づいてトロリー駆動装置を制御するコン
ピュータとを設け、トロリーの移動距離が短い場合には
トロリーの速度パターン中の速度の最大値を低下させる
ように構成したことにより、次の効果を有する。The crane control device according to the present invention is a crane control device for moving a trolley according to a preset speed pattern and performing steadying and positioning of a suspended load of the crane, and a current position detector of the trolley,
A target position detector, a rope length detector, and a computer that controls the trolley drive device based on signals from these detectors are provided. When the trolley travels a short distance, the speed in the speed pattern of the trolley is provided. By being configured to reduce the maximum value of, the following effects are obtained.
【００３１】従来の制御装置では、実現することができ
なかった短距離の移動を行うことができる。With the conventional control device, it is possible to perform a short distance movement which cannot be realized.
【図１】本発明を実施したトロリーの速度パターン図で
ある。FIG. 1 is a velocity pattern diagram of a trolley in which the present invention is implemented.
【図２】本発明の実施例における制御ブロック図であ
る。FIG. 2 is a control block diagram in the embodiment of the present invention.
【図３】図２のコンピュータ部分のブロック図である。3 is a block diagram of the computer portion of FIG.
【図４】クレーンのモデル図である。FIG. 4 is a model diagram of a crane.
【図５】パターン振れ止めの計算方法における速度パタ
ーン図である。FIG. 5 is a velocity pattern diagram in a pattern steadying calculation method.
【図６】パターン振れ止めの計算方法における位相面図
である。FIG. 6 is a phase diagram in the calculation method of the pattern steadying.
【図７】本発明による制御のフロー図である。FIG. 7 is a flow chart of control according to the present invention.
【図８】従来のクレーンのモデル図である。FIG. 8 is a model diagram of a conventional crane.
【図９】従来のトロリー速度パターン図である。FIG. 9 is a conventional trolley speed pattern diagram.
７１ 現在位置検出器 ７２ 目標位置検出器 ７３ ロープ長検出器 ７４ 各記憶部 ７５ トロリー駆動装置 ２２ トロリー １００ ＣＰＵ 71 Current Position Detector 72 Target Position Detector 73 Rope Length Detector 74 Each Storage Unit 75 Trolley Drive Device 22 Trolley 100 CPU
Claims (1)
てトロリーを移動し、クレーンの吊荷の振れ止め及び位
置決めを行うクレーン制御装置において、トロリーの現
在位置検出器と、目標位置検出器と、ロープ長検出器
と、これ等の検出器からの信号に基づいてトロリー駆動
装置を制御するコンピュータとを設け、トロリーの移動
距離が短い場合にはトロリーの速度パターン中の速度の
最大値を低下させるように構成したことを特徴とするク
レーン制御装置。1. A crane controller for moving a trolley in accordance with a preset speed pattern to perform steadying and positioning of a crane's suspended load, a current position detector of the trolley, a target position detector, and a rope length. A detector and a computer for controlling the trolley drive device based on signals from these detectors are provided so as to reduce the maximum value of the speed in the speed pattern of the trolley when the travel distance of the trolley is short. Crane control device characterized by being configured.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26383891A JPH0597386A (en) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | Crane controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26383891A JPH0597386A (en) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | Crane controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0597386A true JPH0597386A (en) | 1993-04-20 |
Family
ID=17394930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26383891A Withdrawn JPH0597386A (en) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | Crane controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0597386A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040034946A (en) * | 2002-10-17 | 2004-04-29 | 세이젼 주식회사 | A control method of the speed for overhead crane |
| KR100823333B1 (en) * | 2006-12-20 | 2008-04-17 | (주)도성산업기계 | Device for making a crane safely descend |
| WO2020158184A1 (en) * | 2019-01-29 | 2020-08-06 | 富士フイルム株式会社 | Conveyance control device, conveyance control method, conveyance control program, learning device, learning method, learning program, and trained model |
-
1991
- 1991-10-11 JP JP26383891A patent/JPH0597386A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040034946A (en) * | 2002-10-17 | 2004-04-29 | 세이젼 주식회사 | A control method of the speed for overhead crane |
| KR100823333B1 (en) * | 2006-12-20 | 2008-04-17 | (주)도성산업기계 | Device for making a crane safely descend |
| WO2020158184A1 (en) * | 2019-01-29 | 2020-08-06 | 富士フイルム株式会社 | Conveyance control device, conveyance control method, conveyance control program, learning device, learning method, learning program, and trained model |
| JPWO2020158184A1 (en) * | 2019-01-29 | 2021-09-30 | 富士フイルム株式会社 | Transport control device, transport control method, transport control program, learning device, learning method, learning program, and trained model |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2019099368A (en) | Operation control device of crane | |
| JPH0742072B2 (en) | Steady stop control device for suspension crane | |
| JPH0597386A (en) | Crane controller | |
| JP2569446B2 (en) | Control method of steadying operation of suspended load | |
| JPH0244757B2 (en) | ||
| JP3132757B2 (en) | Crane control method | |
| JP3376772B2 (en) | Crane steady rest / positioning device | |
| JP2666959B2 (en) | Sway control method of suspension type crane | |
| JP3274051B2 (en) | Crane steady rest / positioning control method | |
| JP2837314B2 (en) | Crane steady rest control device | |
| CN109896422B (en) | Operation control device for crane | |
| JP4183316B2 (en) | Suspension control device for suspended loads | |
| JP2837313B2 (en) | Crane steady rest / positioning control device | |
| JPH08324961A (en) | Swing and position control method for crane | |
| JP2631721B2 (en) | Sway control method for overhead crane | |
| JP2760527B2 (en) | Crane control equipment | |
| JP2635066B2 (en) | Automatic operation method of opposed deck crane | |
| JPS5912085A (en) | Method of controlling center rest of hung load of crane | |
| JP2000007274A (en) | Movement control device for bracing of crane | |
| JP2000313586A (en) | Swing stopping controller for suspended cargo | |
| JPH0940364A (en) | Clamping and positioning device of crain | |
| JP2957117B2 (en) | Object damping control device | |
| JPH07144881A (en) | Method and device for preventing swing of load of crane | |
| JP2925966B2 (en) | Object damping control device | |
| JP2523212B2 (en) | Crane automatic driving method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990107 |