JPH0592367A - 床面ブラスト装置 - Google Patents
床面ブラスト装置Info
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- JPH0592367A JPH0592367A JP21490891A JP21490891A JPH0592367A JP H0592367 A JPH0592367 A JP H0592367A JP 21490891 A JP21490891 A JP 21490891A JP 21490891 A JP21490891 A JP 21490891A JP H0592367 A JPH0592367 A JP H0592367A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 床面のブラスト作業を遠隔操作で自動で行な
う。 【構成】 ステアリング式走行装置及び接地力の調整を
行なうマグネット装置を備えた作業台車１に作業アーム
を設け、作業アームの先端にブラストヘッドを設け、ス
テアリング式走行装置を備えブラスト装置を有する搬送
台車２と作業台車１とを中間ホース３で連結し、作業台
車１と搬送台車２の移動を制御して床面のブラスト作業
を遠隔操作で自動で行なう。
う。 【構成】 ステアリング式走行装置及び接地力の調整を
行なうマグネット装置を備えた作業台車１に作業アーム
を設け、作業アームの先端にブラストヘッドを設け、ス
テアリング式走行装置を備えブラスト装置を有する搬送
台車２と作業台車１とを中間ホース３で連結し、作業台
車１と搬送台車２の移動を制御して床面のブラスト作業
を遠隔操作で自動で行なう。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば燃料タンク底面
の検査に用いられる床面ブラスト装置に関する。
の検査に用いられる床面ブラスト装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】火力プラントなどで設置されている大容
量燃料タンクは消防法により５年又は１０年毎に定期的
に点検を行う様に義務づけられている。底面溶接線の検
査を行うためには塗装膜を除去する必要があり従来は作
業員がタンク内に入りブラスト作業を行っていた。
量燃料タンクは消防法により５年又は１０年毎に定期的
に点検を行う様に義務づけられている。底面溶接線の検
査を行うためには塗装膜を除去する必要があり従来は作
業員がタンク内に入りブラスト作業を行っていた。
【０００３】図２０にはブラスト作業の説明図を示して
ある。
ある。
【０００４】図に於いて燃料タンク（以下タンクと略
す）８の底面には燃料用加熱ヒータ９、サポート１０、
支柱１１などが設けられており、作業員５０はブラスト
ヘッド５１を手で押しながらオン−オフ操作で障害物を
避け乍ら作業している。ブラストヘッド５１にはブラス
ト装置５３から塗粒の供給が行われるが回収はほとんど
の場合実施されてない。ブラスト装置５３への電源ケー
ブル、空気配管はまとめてマンホール５４から導かれて
いる。
す）８の底面には燃料用加熱ヒータ９、サポート１０、
支柱１１などが設けられており、作業員５０はブラスト
ヘッド５１を手で押しながらオン−オフ操作で障害物を
避け乍ら作業している。ブラストヘッド５１にはブラス
ト装置５３から塗粒の供給が行われるが回収はほとんど
の場合実施されてない。ブラスト装置５３への電源ケー
ブル、空気配管はまとめてマンホール５４から導かれて
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のブラスト作業で
は以下に示す問題があった。 １．ブラスト作業による粉塵雰囲気、ヒータ９、サポー
ト１０、支柱１１などの障害物により作業環境が悪く連
続作業が困難である。 ２．人力作業のため能率が悪い。 ３．タンク８内作業のため作業員５０の安全対策が必要
である。
は以下に示す問題があった。 １．ブラスト作業による粉塵雰囲気、ヒータ９、サポー
ト１０、支柱１１などの障害物により作業環境が悪く連
続作業が困難である。 ２．人力作業のため能率が悪い。 ３．タンク８内作業のため作業員５０の安全対策が必要
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の構成は、四輪がそれぞれ単独に駆動するステ
アリング式走行装置を備えた作業台車と、該作業台車に
設けられ床面に対し接近離遠動して接地力の調整を行な
う磁性体を備えたマグネット装置と、前記作業台車に設
けられる作業アームと、該作業アームの先端に設けられ
るブラストヘッドと、該ブラストヘッドに設けられ溶接
線の検出を行なう溶接線検出センサと、前記ブラストヘ
ッドの位置を標定する位置標定装置と、ブラスト用の塗
粒を前記ブラストヘッドに供給するブラスト装置を搭載
すると共に四輪がそれぞれ単独に駆動するステアリング
式走行装置を備えた搬送台車と、該搬送台車と前記作業
台車を接続する接続手段と、前記溶接線検出センサ及び
前記位置標定装置の信号に基づいて前記ブラストヘッド
を溶接線上に位置させる状態に制御すると共に前記搬送
台車を前記作業台車に追従制御させる制御手段とからな
ることを特徴とする。
の本発明の構成は、四輪がそれぞれ単独に駆動するステ
アリング式走行装置を備えた作業台車と、該作業台車に
設けられ床面に対し接近離遠動して接地力の調整を行な
う磁性体を備えたマグネット装置と、前記作業台車に設
けられる作業アームと、該作業アームの先端に設けられ
るブラストヘッドと、該ブラストヘッドに設けられ溶接
線の検出を行なう溶接線検出センサと、前記ブラストヘ
ッドの位置を標定する位置標定装置と、ブラスト用の塗
粒を前記ブラストヘッドに供給するブラスト装置を搭載
すると共に四輪がそれぞれ単独に駆動するステアリング
式走行装置を備えた搬送台車と、該搬送台車と前記作業
台車を接続する接続手段と、前記溶接線検出センサ及び
前記位置標定装置の信号に基づいて前記ブラストヘッド
を溶接線上に位置させる状態に制御すると共に前記搬送
台車を前記作業台車に追従制御させる制御手段とからな
ることを特徴とする。
【０００７】
【作用】溶接線検出センサ及び位置標定装置の信号に基
づいて、ブラストヘッドが溶接線上に位置する状態に、
制御手段によって作業台車の制御を行なう。また、制御
手段によって作業台車に追従するように搬送台車の制御
を行なう。作業台車及び搬送台車はステアリング式走行
装置によって任意の方向に移動され、作業台車はマグネ
ット装置の磁性体を駆動することにより、床面に対する
接地力が調整される。ブラストヘッドへの塗粒の供給は
ブラスト装置から接続手段を介して行なわれる。
づいて、ブラストヘッドが溶接線上に位置する状態に、
制御手段によって作業台車の制御を行なう。また、制御
手段によって作業台車に追従するように搬送台車の制御
を行なう。作業台車及び搬送台車はステアリング式走行
装置によって任意の方向に移動され、作業台車はマグネ
ット装置の磁性体を駆動することにより、床面に対する
接地力が調整される。ブラストヘッドへの塗粒の供給は
ブラスト装置から接続手段を介して行なわれる。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を図１乃至図１３に基づい
て説明する。
て説明する。
【０００９】図１は床面ブラスト装置の周辺装置を含め
たシステム図、図２は可動部の構成図、図３は作業台車
の斜視図、図４、図５は作業台車の駆動輪装置の説明
図、図６、図７は走行台車のマグネット装置の説明図、
図８はステアリング説明図、図９はマグネット装置の作
用図、図１０、図１１は作業アームとブラストヘッドの
説明図、図１２は位置標定装置の説明図、図１３は溶接
線検出センサ説明図を示す。尚、図２０で示した部材と
同一部材には同一符号を付してある。
たシステム図、図２は可動部の構成図、図３は作業台車
の斜視図、図４、図５は作業台車の駆動輪装置の説明
図、図６、図７は走行台車のマグネット装置の説明図、
図８はステアリング説明図、図９はマグネット装置の作
用図、図１０、図１１は作業アームとブラストヘッドの
説明図、図１２は位置標定装置の説明図、図１３は溶接
線検出センサ説明図を示す。尚、図２０で示した部材と
同一部材には同一符号を付してある。
【００１０】図１において、本装置は作業台車１、搬送
台車２、接続手段としての中間ホース３、供給ホース
４、制御装置としての制御卓５、圧縮空気源６及び位置
標定装置７で構成されており、作業台車１、搬送台車
２、中間ホース３を可動部と呼ぶ。中間ホース３及び供
給ホース４には作業台車１、搬送台車２が移動する際床
面をひきずられタンク８の床面塗装膜が損傷しない様に
滑り材（例えばテフロン材）３ａが要所に設けられてい
る。タンク８の底面には加熱用のヒータ９と、そのサポ
ート１０、支柱１１などがあり、作業台車１はこれらの
障害物を避けて溶接線１２のブラスト作業を行う。
台車２、接続手段としての中間ホース３、供給ホース
４、制御装置としての制御卓５、圧縮空気源６及び位置
標定装置７で構成されており、作業台車１、搬送台車
２、中間ホース３を可動部と呼ぶ。中間ホース３及び供
給ホース４には作業台車１、搬送台車２が移動する際床
面をひきずられタンク８の床面塗装膜が損傷しない様に
滑り材（例えばテフロン材）３ａが要所に設けられてい
る。タンク８の底面には加熱用のヒータ９と、そのサポ
ート１０、支柱１１などがあり、作業台車１はこれらの
障害物を避けて溶接線１２のブラスト作業を行う。
【００１１】制御卓５にはコンピュータ、ディスプレ
イ、記録装置などが備えてあり、コンピュータに溶接線
１２、ヒータ９のパターン及びサポート１０、支柱１１
の位置を記憶させる。大型タンクの場合は溶接線パター
ンを適宜分割して設定し、制御する。位置標定装置７は
作業台車１のアンテナに設けた光源４１を２台のテレビ
カメラで観測し信号を制御卓５に送り位置を画面上に表
示する。制御卓５では表示された溶接線パターンから作
業コースを決め、作業台車１に信号を送る。搬送台車２
は中間ホース３が張らない様に制御卓５からの信号で作
業台車１に追従させる。
イ、記録装置などが備えてあり、コンピュータに溶接線
１２、ヒータ９のパターン及びサポート１０、支柱１１
の位置を記憶させる。大型タンクの場合は溶接線パター
ンを適宜分割して設定し、制御する。位置標定装置７は
作業台車１のアンテナに設けた光源４１を２台のテレビ
カメラで観測し信号を制御卓５に送り位置を画面上に表
示する。制御卓５では表示された溶接線パターンから作
業コースを決め、作業台車１に信号を送る。搬送台車２
は中間ホース３が張らない様に制御卓５からの信号で作
業台車１に追従させる。
【００１２】図２において、作業台車１にはステアリン
グ機構と駆動機構とを有するステアリング式走行装置と
しての駆動輪装置１３が４組設けてあり、マグネット装
置１４が４組設けてある。作業台車１の前部には作業ア
ーム１５が設けてあり、その先端にはブラストヘッド１
６が取付けられ、ブラストヘッド１６には前方及び左右
に１個づつ溶接線検出センサとしての溶接線センサ１７
ａ，１７ｂ，１７ｃが取付けられている。中間ホース３
には図示していないが、電気ケーブル、ブラスト切込用
及び回収用ホースがまとめられている。
グ機構と駆動機構とを有するステアリング式走行装置と
しての駆動輪装置１３が４組設けてあり、マグネット装
置１４が４組設けてある。作業台車１の前部には作業ア
ーム１５が設けてあり、その先端にはブラストヘッド１
６が取付けられ、ブラストヘッド１６には前方及び左右
に１個づつ溶接線検出センサとしての溶接線センサ１７
ａ，１７ｂ，１７ｃが取付けられている。中間ホース３
には図示していないが、電気ケーブル、ブラスト切込用
及び回収用ホースがまとめられている。
【００１３】搬送台車２にはブラスト装置１８、電装ボ
ックス１９、リモコンボックス２０が搭載してあり、作
業台車１へのブラスト供給、回収を行うと同時に遠隔操
作の中枢となる。搬送台車２には作業台車１と同じ駆動
輪装置１３が４組設けられ制御卓５（図１）のコントロ
ーラ２１から、作業台車１の移動に対応して遠隔操作さ
れる。供給ホース４には電気ケーブルとエアホースがま
とめられている。
ックス１９、リモコンボックス２０が搭載してあり、作
業台車１へのブラスト供給、回収を行うと同時に遠隔操
作の中枢となる。搬送台車２には作業台車１と同じ駆動
輪装置１３が４組設けられ制御卓５（図１）のコントロ
ーラ２１から、作業台車１の移動に対応して遠隔操作さ
れる。供給ホース４には電気ケーブルとエアホースがま
とめられている。
【００１４】図４、図５において、図４は断面図、図５
は図４中のＶ−Ｖ線矢視図で平面図を示す。図４におい
て、車輪２２はモータケース２３内のモータ２４により
駆動され、モータケース２３内には減速装置、エンコー
ダ２７が組込まれ、モータケース２３はステアリングモ
ータ２５により歯車２６を介して方向を変換する。エン
コーダ２７は歯車２８に接続されている。
は図４中のＶ−Ｖ線矢視図で平面図を示す。図４におい
て、車輪２２はモータケース２３内のモータ２４により
駆動され、モータケース２３内には減速装置、エンコー
ダ２７が組込まれ、モータケース２３はステアリングモ
ータ２５により歯車２６を介して方向を変換する。エン
コーダ２７は歯車２８に接続されている。
【００１５】図６、図７において、図６は断面図、図７
は図６中のVII −VII 線断面図である。図６において、
磁性体としてのマグネット２９は昇降軸３０に取付けら
れボールネジブロック３１と共に昇降する。ボールネジ
ブロック３１は図７に示す様にガイド軸３２に沿いボー
ルネジ軸３３により昇降する。ボールネジ軸３３はモー
タ３４によりベルト３５を介して駆動される。ボールネ
ジブロック３１の上限、下限を示すリミットスイッチ３
６が設けられている。
は図６中のVII −VII 線断面図である。図６において、
磁性体としてのマグネット２９は昇降軸３０に取付けら
れボールネジブロック３１と共に昇降する。ボールネジ
ブロック３１は図７に示す様にガイド軸３２に沿いボー
ルネジ軸３３により昇降する。ボールネジ軸３３はモー
タ３４によりベルト３５を介して駆動される。ボールネ
ジブロック３１の上限、下限を示すリミットスイッチ３
６が設けられている。
【００１６】図８において、車輪２２の方向により作業
台車１がどの様に運動するかを矢印で示し、（Ａ）図は
直進、（Ｂ）図は左旋回、（Ｃ）図は右旋回、（Ｄ）図
は横行、（Ｅ）図は回転運動を示す。車輪２２を全部同
じ方向にすれば（Ｆ），（Ｇ）図に示す様に斜行も可能
で、これらの組合せにより床面を自在に移動出来る。前
述の様に搬送台車２も同じ駆動輪装置１３を使用してい
るため（図２）、同様な移動パターンが得られる。
台車１がどの様に運動するかを矢印で示し、（Ａ）図は
直進、（Ｂ）図は左旋回、（Ｃ）図は右旋回、（Ｄ）図
は横行、（Ｅ）図は回転運動を示す。車輪２２を全部同
じ方向にすれば（Ｆ），（Ｇ）図に示す様に斜行も可能
で、これらの組合せにより床面を自在に移動出来る。前
述の様に搬送台車２も同じ駆動輪装置１３を使用してい
るため（図２）、同様な移動パターンが得られる。
【００１７】図９において、作業台車１に取付けられて
いるマグネット装置１４は、図６、図７で説明した様に
マグネット２９を任意に昇降出来るため、床面３７との
隙間δを調節することにより、作業台車１を床面３７に
押付ける力が調節出来る。従って作業台車１のブレーキ
の役目になり、且つ油で汚れている床面３７を走行する
時の滑り止めにもなる。
いるマグネット装置１４は、図６、図７で説明した様に
マグネット２９を任意に昇降出来るため、床面３７との
隙間δを調節することにより、作業台車１を床面３７に
押付ける力が調節出来る。従って作業台車１のブレーキ
の役目になり、且つ油で汚れている床面３７を走行する
時の滑り止めにもなる。
【００１８】図１０は作業アーム部分の平面図、図１１
は図１０中のXI−XI線矢視図を示す。作業アーム１５は
３関節型で各関節３８には夫々モータが内蔵され別々に
制御される。作業アーム１５の先端には上下移動装置３
９を介してブラストヘッド１６が取付けられブラストヘ
ッド１６と床面３７との隙間を適正に保持出来る。
は図１０中のXI−XI線矢視図を示す。作業アーム１５は
３関節型で各関節３８には夫々モータが内蔵され別々に
制御される。作業アーム１５の先端には上下移動装置３
９を介してブラストヘッド１６が取付けられブラストヘ
ッド１６と床面３７との隙間を適正に保持出来る。
【００１９】図１２において、溶接線検出センサ（以下
単にセンサとする）１７ａはブラストすべき溶接線１２
を感知してその線上をブラストヘッド１６が移動する様
に図１の制御卓５から自動的に作業台車１及び作業アー
ム１５に指令が出される。作業台車１の位置は光源４１
を位置標定装置７に設けられた２台のＴＶカメラ４０で
追尾し、制御卓５のモニタテレビ上で表示される。
単にセンサとする）１７ａはブラストすべき溶接線１２
を感知してその線上をブラストヘッド１６が移動する様
に図１の制御卓５から自動的に作業台車１及び作業アー
ム１５に指令が出される。作業台車１の位置は光源４１
を位置標定装置７に設けられた２台のＴＶカメラ４０で
追尾し、制御卓５のモニタテレビ上で表示される。
【００２０】図１３（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は
方向転換の一例を示す。 （ａ）センサ１７ａが溶接線１２の交点に到達すると、
ブラスト作業を停止し、 （ｂ）センサ１７ｂ，１７ｃが溶接線１２上に到達して
作業台車１が停止する。 （ｃ）コンピュータで予め設定された走行パターンに従
って旋回（この場合は右回り）する。 （ｄ）センサ１７ａが溶接線１２の交点に到る迄後退
し、ブラストを再開し前進する。 次の交点で上記手順を繰返す。
方向転換の一例を示す。 （ａ）センサ１７ａが溶接線１２の交点に到達すると、
ブラスト作業を停止し、 （ｂ）センサ１７ｂ，１７ｃが溶接線１２上に到達して
作業台車１が停止する。 （ｃ）コンピュータで予め設定された走行パターンに従
って旋回（この場合は右回り）する。 （ｄ）センサ１７ａが溶接線１２の交点に到る迄後退
し、ブラストを再開し前進する。 次の交点で上記手順を繰返す。
【００２１】上記構成の作業台車１では、 １．四輪駆動ステアリング方式のため前後に設けた１対
の駆動輪装置１３の方向を変化させることにより直進、
回転、旋回、斜行運動が可能である。 ２．伸縮自在の作業アーム１５により狭隘部でも作業が
可能である。 ３．昇降可能なマグネット装置１４によりタンク底面に
対する作業台車１の押付力が調節できて車輪の滑り止
め、及び台車の固定が可能である。 ４．ケーブルアセンブリを経由し、テレビカメラ等によ
る監視装置を併用すれば、タンク外部からの遠隔操作が
行える。
の駆動輪装置１３の方向を変化させることにより直進、
回転、旋回、斜行運動が可能である。 ２．伸縮自在の作業アーム１５により狭隘部でも作業が
可能である。 ３．昇降可能なマグネット装置１４によりタンク底面に
対する作業台車１の押付力が調節できて車輪の滑り止
め、及び台車の固定が可能である。 ４．ケーブルアセンブリを経由し、テレビカメラ等によ
る監視装置を併用すれば、タンク外部からの遠隔操作が
行える。
【００２２】上記実施例の作業台車１はブラスト作業に
用いた例を説明したが、各種作業に適用することができ
る。
用いた例を説明したが、各種作業に適用することができ
る。
【００２３】図１４乃至図１９に基づいて作業台車の他
実施例を説明する。
実施例を説明する。
【００２４】図１４は作業台車の斜視図、図１５、図１
６は補助アームの説明図、図１７、図１８、図１９は補
助アームの作用図を示す。
６は補助アームの説明図、図１７、図１８、図１９は補
助アームの作用図を示す。
【００２５】図１４において、作業台車６１には４組の
駆動輪装置６２、４組のマグネット装置６３が周囲に配
置されており、前部には作業アーム６４が設けられてい
る。両側には先端にマグネット装置６５を備えた補助ア
ーム６６が１個づつ設けられている。ケーブルアセンブ
リ６７にはエアホース、電源、制御ケーブルがまとめら
れている。
駆動輪装置６２、４組のマグネット装置６３が周囲に配
置されており、前部には作業アーム６４が設けられてい
る。両側には先端にマグネット装置６５を備えた補助ア
ーム６６が１個づつ設けられている。ケーブルアセンブ
リ６７にはエアホース、電源、制御ケーブルがまとめら
れている。
【００２６】図１５は補助アーム部分の平面図、図１６
は図１５中のXVI −XVI 線矢視図を示す。図１５におい
て、補助アーム６６は作業アーム６４と同様３個の関節
７５を有する３関節方式で、作業台車６１の左右側面に
固定してある。先端にはマグネット装置８０が設けてあ
る。マグネット装置８０はピストン式でマグネット８１
（図１６）を単に上下するものである。補助アーム６６
はマグネット装置８０と関節７５の組合せによる作業台
車６１の補助的移動手段である。
は図１５中のXVI −XVI 線矢視図を示す。図１５におい
て、補助アーム６６は作業アーム６４と同様３個の関節
７５を有する３関節方式で、作業台車６１の左右側面に
固定してある。先端にはマグネット装置８０が設けてあ
る。マグネット装置８０はピストン式でマグネット８１
（図１６）を単に上下するものである。補助アーム６６
はマグネット装置８０と関節７５の組合せによる作業台
車６１の補助的移動手段である。
【００２７】図１７、図１８、図１９は補助アーム６６
による歩行順序を示し、それぞれ（ａ）は平面図、
（ｂ）は側面図である。
による歩行順序を示し、それぞれ（ａ）は平面図、
（ｂ）は側面図である。
【００２８】図１７は通常時で補助アーム６６は任意の
姿勢である。図１８は補助アーム６６を一杯に伸ばし、
マグネット装置８０を作動させてマグネット８１を床面
７７に密着させて励磁し固定する。図１９は補助アーム
６６を縮めて作業台車６１を前進させる。左右の補助ア
ーム６６の操作を変えれば方向変換も出来る。マグネッ
ト８１の上下移動範囲の段差なら上記手順で乗り越えら
れる。
姿勢である。図１８は補助アーム６６を一杯に伸ばし、
マグネット装置８０を作動させてマグネット８１を床面
７７に密着させて励磁し固定する。図１９は補助アーム
６６を縮めて作業台車６１を前進させる。左右の補助ア
ーム６６の操作を変えれば方向変換も出来る。マグネッ
ト８１の上下移動範囲の段差なら上記手順で乗り越えら
れる。
【００２９】上記構成の作業台車６１では、補助アーム
６６により滑って車輪が使えない時にでも作業台車６１
の移動が出来る。
６６により滑って車輪が使えない時にでも作業台車６１
の移動が出来る。
【００３０】
【発明の効果】以上説明した様に本発明によれば、床面
のブラスト作業は初期設定後、定められたパターン範囲
内は全自動で作業を連続的に行うことが出来る。従っ
て、作業員が床面上に入るのは初期設定、保守、完了後
の分解撤去のみで大幅な作業時間の短縮、作業環境の改
善が可能である。
のブラスト作業は初期設定後、定められたパターン範囲
内は全自動で作業を連続的に行うことが出来る。従っ
て、作業員が床面上に入るのは初期設定、保守、完了後
の分解撤去のみで大幅な作業時間の短縮、作業環境の改
善が可能である。
【図１】床面ブラスト装置のシステム図。
【図２】可動部の構成図。
【図３】作業台車の斜視図。
【図４】作業台車の駆動輪装置の説明図。
【図５】作業台車の駆動輪装置の説明図。
【図６】走行台車のマグネット装置の説明図。
【図７】走行台車のマグネット装置の説明図。
【図８】ステアリング説明図。
【図９】マグネット装置の作用図。
【図１０】作業アームとブラストヘッドの説明図。
【図１１】作業アームとブラストヘッドの説明図。
【図１２】位置標定装置の説明図。
【図１３】溶接線検出センサ説明図。
【図１４】他実施例の作業台車の斜視図。
【図１５】補助アームの説明図。
【図１６】補助アームの説明図。
【図１７】補助アームの作用図。
【図１８】補助アームの作用図。
【図１９】補助アームの作用図。
【図２０】従来のブラスト作業説明図。
１ 作業台車 ２ 搬送台車 ３ 中間ホース ５ 制御卓 ７ 位置標定装置 １３ 駆動輪装置 １４ マグネット装置 １５ 作業アーム １６ ブラストヘッド １７ａ，１７ｂ，１７ｃ 溶接線センサ ２９ マグネット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井辺 智吉 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 栗田 努 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 大道 武生 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 浜中 健吾 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (72)発明者 坂 洋一郎 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (72)発明者 南 渚夫 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 四輪がそれぞれ単独に駆動するステアリ
ング式走行装置を備えた作業台車と、該作業台車に設け
られ床面に対し接近離遠動して接地力の調整を行なう磁
性体を備えたマグネット装置と、前記作業台車に設けら
れる作業アームと、該作業アームの先端に設けられるブ
ラストヘッドと、該ブラストヘッドに設けられ溶接線の
検出を行なう溶接線検出センサと、前記ブラストヘッド
の位置を標定する位置標定装置と、ブラスト用の塗粒を
前記ブラストヘッドに供給するブラスト装置を搭載する
と共に四輪がそれぞれ単独に駆動するステアリング式走
行装置を備えた搬送台車と、該搬送台車と前記作業台車
を接続する接続手段と、前記溶接線検出センサ及び前記
位置標定装置の信号に基づいて前記ブラストヘッドを溶
接線上に位置させる状態に制御すると共に前記搬送台車
を前記作業台車に追従制御させる制御手段とからなるこ
とを特徴とする床面ブラスト装置。
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21490891A JP2934540B2 (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 床面ブラスト装置 |
| EP96250239A EP0769351A1 (en) | 1991-08-27 | 1992-08-25 | Floor surface blasting apparatus |
| DE69219429T DE69219429T2 (de) | 1991-08-27 | 1992-08-25 | Bodenflächenstrahlgerät |
| EP92250223A EP0537869B1 (en) | 1991-08-27 | 1992-08-25 | Floor surface blasting apparatus |
| DE69232469T DE69232469T2 (de) | 1991-08-27 | 1992-08-25 | Bodenflächenstrahlgerät |
| EP96250238A EP0771612B1 (en) | 1991-08-27 | 1992-08-25 | Floor surface blasting apparatus |
| US07/935,179 US5339573A (en) | 1991-08-27 | 1992-08-26 | Floor surface blasting apparatus |
| US08/182,235 US5435773A (en) | 1991-08-27 | 1994-01-18 | Floor surface blasting apparatus |
| US08/414,936 US5667429A (en) | 1991-08-27 | 1995-03-31 | Floor surface blasting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21490891A JP2934540B2 (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 床面ブラスト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0592367A true JPH0592367A (ja) | 1993-04-16 |
| JP2934540B2 JP2934540B2 (ja) | 1999-08-16 |
Family
ID=16663563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21490891A Expired - Fee Related JP2934540B2 (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 床面ブラスト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2934540B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220008440A (ko) * | 2020-07-13 | 2022-01-21 | 한국광기술원 | 선체 표면 처리 통합 관리 시스템 |
-
1991
- 1991-08-27 JP JP21490891A patent/JP2934540B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220008440A (ko) * | 2020-07-13 | 2022-01-21 | 한국광기술원 | 선체 표면 처리 통합 관리 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2934540B2 (ja) | 1999-08-16 |
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| Date | Code | Title | Description |
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