JPH0587925A - Active sonar apparatus - Google Patents
Active sonar apparatusInfo
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- JPH0587925A JPH0587925A JP27485791A JP27485791A JPH0587925A JP H0587925 A JPH0587925 A JP H0587925A JP 27485791 A JP27485791 A JP 27485791A JP 27485791 A JP27485791 A JP 27485791A JP H0587925 A JPH0587925 A JP H0587925A
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- display
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- same
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、多方向の各方向に時間
差を有して順次送信した音響信号の反射エコーを受信処
理し目標の検出表示を行うアクティブソーナー装置に係
り、特に反射エコーの受信処理技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an active sonar device for receiving and processing reflected echoes of acoustic signals sequentially transmitted with a time difference in each direction of multiple directions and detecting and displaying a target, and more particularly to an active sonar device. Receiving processing technology.
【0002】[0002]
【従来の技術】広範囲の目標を捜索するアクティブソー
ナー装置は、例えば図3に示すように、送信制御器3が
方向の異なる例えば5つの送波ビーム(ビーム1〜ビー
ム5)をこの順序で所定の時間差を有して形成させる送
信信号を送信器2に与え、送信器2が送信制御器3から
の送信信号に従って送波器1を励振し、送波器1からパ
ルス状音響信号を水中の5方向へ順次送波し、水中の5
方向からの反射エコーをそれぞれの方向に形成した受波
ビームで受波して目標の存在を検出し、その距離と方位
の検出表示を行う装置である。2. Description of the Related Art In an active sonar apparatus for searching a wide range of targets, for example, as shown in FIG. 3, a transmission controller 3 determines, for example, five transmitted beams (beam 1 to beam 5) having different directions in this order. The transmitter 2 is provided with a transmission signal to be formed with a time difference of, and the transmitter 2 excites the wave transmitter 1 in accordance with the transmission signal from the transmission controller 3 to generate a pulsed acoustic signal from the wave transmitter 1 in water. Sequentially transmitted in 5 directions, 5 in water
This is a device that receives reflected echoes from each direction by receiving waves formed in each direction, detects the presence of a target, and detects and displays the distance and direction.
【0003】ところで、この種のアクティブソーナー装
置では、表示器への表示制御は、図4に示すようにして
行われる。即ち、図4(a)は、5個の送信信号が間隔
TDで送信され(左端)、第5番目の送信信号に対する
反射エコーに目標の存在が検出された場合を示す(中
央)が、表示器の掃引動作は、図4(b)に示すよう
に、最後の送信信号(第5番目の送信信号)の立ち上が
りタイミングを基準に行われる。By the way, in this type of active sonar device, display control on the display is performed as shown in FIG. That is, FIG. 4A shows a case where five transmission signals are transmitted at the interval T D (left end) and the presence of the target is detected in the reflection echo for the fifth transmission signal (center). The sweep operation of the display is performed based on the rising timing of the last transmission signal (fifth transmission signal) as shown in FIG.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】そうすると、従来のア
クティブソーナー装置では、各受波ビームで受けた反射
エコーをそのまま順次表示するようにしているので、最
後に送信した信号に対する反射エコー以外は正しい目標
距離を表示できないという問題がある。Then, in the conventional active sonar apparatus, since the reflected echoes received by each received beam are sequentially displayed as they are, a correct target other than the reflected echo for the last transmitted signal is obtained. There is a problem that the distance cannot be displayed.
【0005】即ち、表示器は縦軸を時間、横軸を目標距
離として受信時間と距離を表示するが、例えば、同一距
離からの反射エコーを各受波ビームで受けた場合、表示
器にはビーム1から順にドット表示される。このとき、
表示器の掃引はビーム5を基準に行われるので、ビーム
1〜同4の表示位置はビーム5の表示位置から原点寄り
の所定位置となる。つまり、図4(c)はこれらを重ね
て示したものであるが、図示するようにビーム1〜同4
の表示位置は実際の距離よりも短くなるのである。具体
的な数値で示すと、ビーム1では4TD の時間に相当す
る距離が短く表示されるが、TD は通常数100msで
あるので、約600mの表示誤差を生ずることになる。
送信信号の数が増加すると表示誤差は更に大きくなるの
である。That is, the display unit displays the reception time and the distance with the vertical axis as time and the horizontal axis as the target distance. For example, when the reflected echoes from the same distance are received by the respective receiving beams, the display unit shows Dots are displayed in order from beam 1. At this time,
Since the sweep of the display is performed with the beam 5 as a reference, the display positions of the beams 1 to 4 are predetermined positions near the origin from the display position of the beam 5. That is, although FIG. 4 (c) shows these overlapping, as shown in FIG.
The display position of is shorter than the actual distance. In terms of specific numerical values, the distance corresponding to the time of 4T D is displayed short in beam 1, but since T D is usually several hundred ms, a display error of about 600 m occurs.
As the number of transmitted signals increases, the display error becomes larger.
【0006】また、目標が複数同時に存在する場合、距
離表示が正確でなく同一距離の場合でも図4(c)に示
すように分散表示されるので、同一目標か複数目標かの
判別が困難であるという問題もある。Further, when a plurality of targets are present at the same time, even if the distance display is not accurate and the distances are the same, the dispersed display is made as shown in FIG. There is also the problem that there is.
【0007】本発明の目的は、正しい距離表示を可能に
するアクティブソーナー装置を提供することにある。It is an object of the present invention to provide an active sonar device which enables correct distance display.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のアクティブソーナー装置は次の如き構成を
有する。即ち、本発明のアクティブソーナー装置は、多
方向の各方向に時間差を有して順次送信した音響信号の
反射エコーを受信処理し目標の検出と表示を行うアクテ
ィブソーナー装置において; 各方向からの反射エコー
についての受信信号をそれぞれ最後の送信信号を基準に
した送信時間差分遅延させる遅延回路; を設けたこと
を特徴とするものである。In order to achieve the above object, the active sonar device of the present invention has the following constitution. That is, the active sonar device of the present invention is an active sonar device that performs reception processing of reflected echoes of acoustic signals sequentially transmitted with a time difference in each direction of multiple directions to detect and display a target; reflection from each direction A delay circuit for delaying the reception signals of the echoes by the transmission time difference based on the last transmission signal is provided.
【0009】[0009]
【作用】次に、前記の如く構成される本発明のアクティ
ブソーナー装置の作用を説明する。本発明では、各方向
からの反射エコーについての受信信号、即ち、受波ビー
ムを生成した後の信号をそれぞれ最後の送信信号を基準
にした送信時間差分遅延させ、その遅延信号について目
標検出処理をする。Next, the operation of the active sonar device of the present invention constructed as described above will be described. In the present invention, the received signals of the reflected echoes from the respective directions, that is, the signals after the received beams are generated, are delayed by the transmission time difference with respect to the last transmitted signal as a reference, and the target detection processing is performed on the delayed signals. To do.
【0010】その結果、表示器の掃引開始時間は各受波
ビームについて同一となるので、同一距離からの反射エ
コーはどの受波ビームで受けても同一の距離で表示で
き、正しい距離表示ができる。そして、同一距離に複数
目標が存在する場合には、同一目標の表示よりも表示面
積が大きくなるので、同一目標か複数目標かの判別も容
易になる。As a result, the sweep start time of the display is the same for each received beam, so that reflected echoes from the same distance can be displayed at the same distance regardless of which received beam, and the correct distance can be displayed. .. When there are a plurality of targets at the same distance, the display area is larger than the display of the same target, and therefore it is easy to discriminate between the same target and a plurality of targets.
【0011】[0011]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図1は、本発明の一実施例に係るアクティブソー
ナー装置を示す。このアクティブソーナー装置は、遅延
回路7をビーム生成回路6と目標検出回路8との間に設
けてある。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an active sonar device according to an embodiment of the present invention. In this active sonar device, a delay circuit 7 is provided between the beam generation circuit 6 and the target detection circuit 8.
【0012】送信制御器3は、例えば前述したように、
方向の異なる5つの送波ビーム(ビーム1〜ビーム5)
をこの順序で所定の時間差を有して形成させる送信信号
を送信器2に与える一方、送信タイミング信号を遅延回
路7と目標距離算出回路9と表示器11とに与える。The transmission controller 3 is, for example, as described above,
Five transmitted beams with different directions (beam 1 to beam 5)
Is transmitted to the transmitter 2 while forming a signal with a predetermined time difference in this order, while the transmission timing signal is supplied to the delay circuit 7, the target distance calculation circuit 9 and the display 11.
【0013】その結果、送信器2は、送信制御器3から
の送信信号に従って送波器1を励振し、送波器1からパ
ルス状音響信号を水中の5方向へ順次送波される。As a result, the transmitter 2 excites the wave transmitter 1 in accordance with the transmission signal from the transmission controller 3, and the pulse wave acoustic signal is sequentially transmitted from the wave transmitter 1 in five directions in water.
【0014】そして、水中の5方向からの反射エコーは
受波器4で受波され、その受波信号は増幅器5を介して
ビーム生成回路6に入力する。The reflected echoes from the five directions in the water are received by the wave receiver 4, and the received signals are input to the beam generation circuit 6 via the amplifier 5.
【0015】ビーム生成回路6は受波信号を受けて送信
側と同様の5つの受波ビームを生成し(図2)、各受波
ビームによる受信信号を遅延回路7の対応する遅延回路
に与える(図2)。The beam generation circuit 6 receives the reception signals and generates five reception beams similar to those on the transmission side (FIG. 2), and gives the reception signals of the respective reception beams to the corresponding delay circuits of the delay circuit 7. (Figure 2).
【0016】遅延回路7は、送信タイミングが図4
(a)に示したものである場合、遅延時間τが、τ=0
の遅延回路と、τ=TD の遅延回路と、τ=2TD の遅
延回路と、τ=3TD の遅延回路と、τ=4TD の遅延
回路とを備え、ビーム生成回路6の出力の中、ビーム1
出力は4TD の時間遅延され、ビーム2出力は3TD の
時間遅延され、ビーム3出力は2TD の時間遅延され、
ビーム4出力はTD の時間遅延され、そして、ビーム5
出力は表示器11の掃引基準時間と同一であるので遅延
せず、それぞれ順番に目標検出回路8に入力する。The delay circuit 7 has a transmission timing shown in FIG.
In the case shown in (a), the delay time τ is τ = 0
, Τ = T D , τ = 2T D , τ = 3T D , and τ = 4T D. Medium, beam 1
The output is delayed by 4T D , the beam 2 output is delayed by 3T D , the beam 3 output is delayed by 2T D ,
Beam 4 output is delayed by T D and beam 5 is
Since the output is the same as the sweep reference time of the display 11, it is not delayed and is input to the target detection circuit 8 in order.
【0017】目標検出回路8は、入力された各受信信号
について目標からの反射エコーが存在するか否かの検出
処理をし、目標が存在する場合、その情報を目標距離算
出回路9と画像信号変換回路10とに与える。The target detection circuit 8 detects whether or not there is a reflection echo from the target for each input reception signal, and when the target exists, the target detection circuit 8 outputs the information to the target distance calculation circuit 9 and the image signal. It is given to the conversion circuit 10.
【0018】目標距離算出回路9は、検出した距離情報
に送受信の時間補正を加えて表示器11に与える。ま
た、画像信号変換回路10は、受信信号を画像信号に変
換して表示器11に与える。The target distance calculating circuit 9 adds the detected distance information to the display 11 by correcting the transmission / reception time. Further, the image signal conversion circuit 10 converts the received signal into an image signal and gives it to the display unit 11.
【0019】ここに、表示器11は、前述(図4
(b))したように、最後の送信信号(第5番目の送信
信号)の立ち上がり時点を基準に掃引動作をするが、各
受波ビームによる受信信号は、最後の送信信号を基準に
した送信時間差相当分を遅延させてあるので、各受信信
号に対する掃引動作は基準時間を同一にして行われるこ
とになる。Here, the display 11 is the same as that described above (see FIG. 4).
As described in (b)), the sweep operation is performed based on the rising time point of the last transmission signal (fifth transmission signal), but the reception signal by each receiving beam is the transmission based on the last transmission signal. Since the delay corresponding to the time difference is delayed, the sweep operation for each reception signal is performed with the same reference time.
【0020】従って、同一距離からの反射エコーはどの
受波ビームで受けても同一の表示位置に正しく表示され
る。そして、複数目標が距離を異にして存在する場合
は、図4(c)の如く分散表示される一方、同一距離に
複数目標が存在する場合には、同一目標の表示よりも表
示面積が大きくなるので、同一目標か複数目標かの判別
も容易になる。Therefore, reflected echoes from the same distance are correctly displayed at the same display position regardless of which received beam is received. When a plurality of targets exist at different distances, they are distributed and displayed as shown in FIG. 4C. On the other hand, when a plurality of targets exist at the same distance, the display area is larger than the display of the same target. Therefore, it is easy to discriminate between the same target and a plurality of targets.
【0021】[0021]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のアクティ
ブソーナー装置によれば、各方向からの反射エコーにつ
いての受信信号、即ち、受波ビームを生成した後の信号
をそれぞれ送信時間差分遅延させ、表示器の掃引開始時
間を各受波ビームについて同一となるようにしたので、
同一距離からの反射エコーはどの受波ビームで受けても
同一の距離で表示でき、正しい距離表示ができる。そし
て、同一距離に複数目標が存在する場合には、同一目標
の表示よりも表示面積が大きくなるので、同一目標か複
数目標かの判別も容易になるという効果がある。As described above, according to the active sonar apparatus of the present invention, the reception signals of the reflection echoes from the respective directions, that is, the signals after the reception beam is generated, are delayed by the transmission time difference. Since the sweep start time of the display is set to be the same for each received beam,
Reflected echoes from the same distance can be displayed at the same distance regardless of which received beam is received, and the correct distance can be displayed. When there are a plurality of targets at the same distance, the display area is larger than the display of the same target, so that it is easy to distinguish between the same target and a plurality of targets.
【図1】本発明の一実施例に係るアクティブソーナー装
置の構成ブロック図である。FIG. 1 is a configuration block diagram of an active sonar device according to an embodiment of the present invention.
【図2】本発明の要部(遅延回路)の詳細図である。FIG. 2 is a detailed view of a main part (delay circuit) of the present invention.
【図3】音響信号を多方向へ送波する送信系の説明図で
ある。FIG. 3 is an explanatory diagram of a transmission system that transmits acoustic signals in multiple directions.
【図4】(a)は送受信タイミング説明図、(b)は表
示器の掃引基準時間の説明図、(c)は従来の表示方式
の説明図である。4A is an explanatory diagram of transmission / reception timing, FIG. 4B is an explanatory diagram of a sweep reference time of a display device, and FIG. 4C is an explanatory diagram of a conventional display system.
1 送波器 2 送信器 3 送信制御器 4 受波器 5 増幅器 6 ビーム生成回路 7 遅延回路 8 目標検出回路 9 目標距離算出回路 10 画像信号変換回路 11 表示器 1 wave transmitter 2 transmitter 3 transmission controller 4 wave receiver 5 amplifier 6 beam generation circuit 7 delay circuit 8 target detection circuit 9 target distance calculation circuit 10 image signal conversion circuit 11 indicator
Claims (1)
信した音響信号の反射エコーを受信処理し目標の検出表
示を行うアクティブソーナー装置において;各方向から
の反射エコーについての受信信号をそれぞれ最後の送信
信号を基準にした送信時間差分遅延させる遅延回路;
を設けたことを特徴とするアクティブソーナー装置。1. An active sonar device for receiving and processing reflected echoes of acoustic signals sequentially transmitted with a time difference in each direction of multiple directions to detect and display a target; received signals of reflected echoes from respective directions A delay circuit that delays the transmission time difference based on the last transmission signal respectively;
An active sonar device characterized by being provided with.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27485791A JPH0587925A (en) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | Active sonar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27485791A JPH0587925A (en) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | Active sonar apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0587925A true JPH0587925A (en) | 1993-04-09 |
Family
ID=17547545
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27485791A Pending JPH0587925A (en) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | Active sonar apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0587925A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009222414A (en) * | 2008-03-13 | 2009-10-01 | Royal Kogyo Kk | Fish finder |
-
1991
- 1991-09-26 JP JP27485791A patent/JPH0587925A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009222414A (en) * | 2008-03-13 | 2009-10-01 | Royal Kogyo Kk | Fish finder |
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