JPH0569357A - Conveyor follow-up control system of robot - Google Patents
Conveyor follow-up control system of robotInfo
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- JPH0569357A JPH0569357A JP3227495A JP22749591A JPH0569357A JP H0569357 A JPH0569357 A JP H0569357A JP 3227495 A JP3227495 A JP 3227495A JP 22749591 A JP22749591 A JP 22749591A JP H0569357 A JPH0569357 A JP H0569357A
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- follow
- conveyor
- motion
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、コンベヤ上を移動する
ワークに追従してロボットを動作させ、移動するワーク
に対して作業をさせるロボットのコンベヤ追従制御方式
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a conveyor follow-up control system for a robot that operates a robot following a work moving on a conveyor to perform work on the moving work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】移動するコンベヤに追従してロボットを
動作させる場合、まず、コンベヤが静止した状態でロボ
ットの動作軌跡を教示しておき、コンベヤの移動を考慮
した軌跡演算を行うことによって、動作中のコンベヤ上
でロボットを動作させるようにしている。これをコンベ
ヤ追従動作という。コンベヤ追従動作中に、一旦、追従
状態を動作プログラムに登録した追従中断命令によって
追従状態を中断した後に、再び追従状態を動作プログラ
ムに登録した追従再開命令によって再開する場合に、命
令の解釈時間、軌跡演算処理時間などによる追従遅れ時
間により、追従再開命令実行してからロボットがコンベ
ヤに追従しながら目標点に達する時点ではワークは追従
遅れ時間分先に進んでいるため、追従ずれが生じる。2. Description of the Related Art In the case of operating a robot following a moving conveyor, first, by teaching the movement locus of the robot while the conveyor is stationary and performing locus calculation in consideration of the movement of the conveyor, The robot runs on the conveyor inside. This is called a conveyor following operation. During the conveyor follow-up operation, when the follow-up state is temporarily interrupted by the follow-up interruption command registered in the operation program, and then the follow-up state is restarted by the follow-up restart instruction registered in the operation program, the instruction interpretation time, Due to the follow-up delay time due to the trajectory calculation processing time and the like, when the robot reaches the target point while following the restarting instruction after the execution of the follow-up restart command, the work is ahead by the follow-up delay time, so a follow-up deviation occurs.
【０００３】このため、図３に示すように、追従再開命
令を実行した後に、前記追従遅れ時間分の時間余裕をも
つため追従再開命令実行位置からＬd 離れた位置に、追
従を開始する位置にコンベヤが到達したことをロボット
制御装置に知らせるためのリミットスイッチを設置し、
前記リミットスイッチの出力が変化するのを待ち、前記
出力が変化した時点で追従動作を開始していた。あるい
は、図４に示すように、予め追従動作を再開するコンベ
ヤ位置をオペレータが測定してロボットの動作プログラ
ムの追従再開命令に登録し、前記追従再開命令実行後、
ロボットは停止して常時コンベヤ位置を監視し、コンベ
ヤ現在位置が前記追従動作を再開するコンベヤ位置に等
しくなった時点で追従動作を開始していた。[0003] Therefore, as shown in FIG. 3, after executing the following restart command, at a distance L d from the following restart command execution position for having a time margin of the follow-up delay time period, a position to start the follow-up Installed a limit switch to notify the robot controller that the conveyor has reached
Waiting for the output of the limit switch to change, the follow-up operation is started when the output changes. Alternatively, as shown in FIG. 4, the operator previously measures the conveyor position at which the follow-up operation is restarted and registers it in the follow-up restart command of the robot operation program, and after the follow-up restart command is executed,
The robot stopped and constantly monitored the conveyor position, and started the following operation when the current conveyor position became equal to the conveyor position at which the following operation is restarted.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来の技術では、追従
開始にリミットスイッチの信号を用いる場合に、追従動
作の中断、再開の位置でそれぞれリミットスイッチを設
けなければならず、装置が複雑かつ設備のコストアップ
になる。また、コンベヤ速度の変化による追従遅れ時間
の変化や、ロボット動作プログラムの変更により追従動
作の再開の位置が変化した場合にリミットスイッチの位
置を変更しなければならない。さらに、予め追従動作を
再開するコンベヤ位置をオペレータが測定してロボット
の動作プログラムに登録していた場合にも、コンベヤ速
度の変化や、ロボット動作プログラムの変更により追従
動作の中断、再開の位置が変更した場合に、登録した追
従動作開始位置を変更しなければならず、煩雑であっ
た。そこで本発明が解決すべき課題は、追従中断後の追
従再開時を含む追従開始時に、追従ずれを起こすことな
く追従動作を行わせることにある。In the prior art, when the signal of the limit switch is used for starting the follow-up, the limit switch must be provided at each of the positions where the follow-up operation is interrupted and restarted. The cost will increase. Further, the position of the limit switch must be changed when the tracking delay time changes due to changes in the conveyor speed, or when the position at which the tracking operation restarts changes due to changes in the robot operation program. Furthermore, even if the operator previously measured the conveyor position at which the follow-up operation is restarted and registered it in the robot operation program, the position at which the follow-up operation was interrupted or restarted due to changes in the conveyor speed or the robot operation program. When changing, the registered follow-up operation start position must be changed, which is complicated. Therefore, the problem to be solved by the present invention is to perform the follow-up operation without causing a follow-up deviation at the start of the follow-up including the restart of the follow-up after the follow-up interruption.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この課題を解決するた
め、本発明は、コンベヤ上を移動するワークに追従して
ロボットを動作させ、移動するワークに対して作業をさ
せるロボットのコンベヤ追従制御方式において、コンベ
ヤ追従動作中に、一旦、動作プログラムに登録した追従
中断命令によって追従状態を中断した後に、再び追従状
態を動作プログラムに登録した追従再開命令によって再
開する場合に、追従再開時のコンベヤ位置とコンベヤ速
度を取込み、前記追従再開時のコンベヤ位置と前記コン
ベヤ速度とによって追従遅れ時間後のコンベヤ到達位置
を予測して追従開始コンベヤ位置とし、前記追従再開命
令実行時のコンベヤ位置がオペレータにより予め登録さ
れた限界値を超過した場合にロボットを退避することを
手段とする。In order to solve this problem, the present invention relates to a conveyor follow-up control system for a robot, which operates a robot by following a work moving on a conveyor and works on the moving work. When the following state is interrupted by the follow-up interruption command registered in the operation program during the conveyor follow-up operation, and the follow-up state is restarted by the follow-up restart command registered in the operation program, And the conveyor speed, the conveyor position at the time of restarting the follow-up and the conveyor speed is used to predict the arrival position of the conveyor after the follow-up delay time, and the follower start conveyor position is set. The means is to evacuate the robot when the registered limit value is exceeded.
【０００６】[0006]
【作用】本発明では、コンベヤ追従動作中に、一旦、追
従状態を動作プログラムに登録した追従中断命令によっ
て追従状態を中断した後に、再び動作プログラムに登録
した追従再開命令によって追従状態を再開する場合に、
追従再開命令実行時のコンベヤ位置と、コンベヤ速度を
取込み、前記追従再開命令実行時のコンベヤ位置ＰC 、
コンベヤ速度ＶC 、追従遅れ時間ＬD によって次式で算
出される追従遅れ時間後のコンベヤ到達位置ＰS を算出
し、追従開始コンベヤ位置とする。 ＰS ＝ＰC ＋（ＬD ＋α）×ＶC ・・・・・（１） ここでα：余裕値（単位は時間） あるいは、 ＰS ＝ＰC ＋ＬD ×ＶC ＋β ・・・・・（２） ここでβ：余裕値（単位は距離）According to the present invention, during the conveyor follow-up operation, when the follow-up state is temporarily interrupted by the follow-up interruption command registered in the operation program, and then restarted by the follow-up restart instruction registered in the operation program. To
Taking in the conveyor position and the conveyor speed at the time of executing the follow-up restart command, conveyer position P C at the time of executing the follow-up restart command,
The conveyor arrival position P S after the follow-up delay time calculated by the following equation is calculated from the conveyor speed V C and the follow-up delay time L D , and is set as the follow-up start conveyor position. P S = P C + (L D + α) × V C (1) where α: margin value (unit is time) or P S = P C + L D × V C + β ...・ (2) where β: margin value (unit is distance)
【０００７】ここで求められた追従再開命令を実行時の
コンベヤ位置がオペレータにより予め登録された限界値
を超過した場合にロボットを退避する。これにより、追
従再開時に追従再開確認用のリミットスイッチを設ける
ことなく、また、追従開始位置を予測してロボット動作
プログラムに登録する必要がない。さらに、コンベヤ速
度が変動し、あるいはロボット動作プログラムが変更し
ても追従再開時に追従再開確認用のリミットスイッチの
位置を変更することなく、ロボット動作プログラムの追
従開始位置を変更する必要がない。If the conveyor position at the time of executing the follow-up restart command obtained here exceeds the limit value registered in advance by the operator, the robot is retracted. As a result, there is no need to provide a limit switch for confirming the follow-up restart when restarting the follow-up, and there is no need to predict the follow-up start position and register it in the robot operation program. Further, even if the conveyor speed fluctuates or the robot operation program is changed, it is not necessary to change the position of the follow-up start of the robot operation program without changing the position of the limit switch for confirming follow-up restart when restarting the follow-up.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説
明する。図１は、本発明の実施例を示すブロック図であ
る。図において、命令解析部１は、ロボットの動作プロ
グラム（以下「ジョブ」という）を解析し、動作制御部
２に命令の実行要求を出す。１４はジョブを格納してい
るメモリである。動作制御部２は、制御サイクルの管理
を行い、命令解析部１からの実行要求で命令の実行を行
い、モータ動作払い出しパルスの管理を行う。動作軌跡
作成部３は動作制御部２からの要求で教示始点から教示
終点までを補間し動作軌跡を生成し、教示始点から制御
サイクル周期毎に動作軌跡上を動作する際に制御サイク
ル周期毎の目標点を生成する。軌跡修正部４は動作軌跡
作成部３で生成した制御サイクル周期後の目標点をコン
ベヤの移動量によって修正する。動作制御部２は、軌跡
修正部４からの制御サイクル周期後の目標点と現在位置
から今回移動量を算出し、必要に応じて座標変換した後
にサーボ制御部５に送られる。サーボ制御部５は指令パ
ルスに対してロボットの各軸モータを動作させる。追従
開始リミットスイッチ６は、ワークが追従開始位置に達
したことを検出し、このスイッチ６がオンになると経路
７によって動作制御部２に割込み処理を行い、ワークの
追従開始点到達を知らせると共に、経路８によって積算
カウンタ９をリセットするようになっている。コンベヤ
エンコーダ１０はコンベヤの移動量をパルスに変換す
る。積算カウンタ９はコンベヤエンコーダ１０からのコ
ンベヤ移動パルスを累算するためのものである。制御サ
イクル周期内コンベヤ移動パルス計測部１１は制御サイ
クル周期毎に積算カウンタ９の数値を読み、今回読み取
り値と前回読み取り値の差をとり、制御サイクル周期内
のコンベヤ移動パルスを求める。制御サイクル周期内コ
ンベヤ移動量作成部１２は移動パルス計測部１１で求め
た制御サイクル周期内コンベヤ移動パルスにコンベヤエ
ンコーダ１パルス当たりのコンベヤ移動量を乗じて制御
サイクル周期内のコンベヤ移動量を算出する。制御サイ
クル周期内のコンベヤ移動量は、軌跡修正部４に送られ
る。１３はロボットである。EXAMPLES The present invention will be specifically described below based on examples. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. In the figure, a command analysis unit 1 analyzes a robot motion program (hereinafter referred to as “job”) and issues a command execution request to the motion control unit 2. Reference numeral 14 is a memory that stores jobs. The operation control unit 2 manages a control cycle, executes an instruction in response to an execution request from the instruction analysis unit 1, and manages a motor operation payout pulse. The motion locus creation unit 3 generates a motion locus by interpolating from the teaching start point to the teaching end point in response to a request from the motion control unit 2, and when moving on the motion locus from the teaching start point to each control cycle period, Generate a target point. The locus correction unit 4 corrects the target point after the control cycle period generated by the motion locus generation unit 3 according to the movement amount of the conveyor. The operation control unit 2 calculates the current movement amount from the target point after the control cycle period from the locus correction unit 4 and the current position, converts the coordinates as necessary, and then sends the movement amount to the servo control unit 5. The servo control unit 5 operates each axis motor of the robot in response to the command pulse. The follow-up start limit switch 6 detects that the work has reached the follow-up start position, and when the switch 6 is turned on, it interrupts the operation control unit 2 through the path 7 to notify that the work has reached the follow-up start point. The passage counter 8 resets the integration counter 9. The conveyor encoder 10 converts the movement amount of the conveyor into pulses. The integrating counter 9 is for accumulating the conveyor moving pulses from the conveyor encoder 10. The in-control-cycle-conveyor-moving-pulse measuring unit 11 reads the numerical value of the integration counter 9 for each control cycle period, finds the difference between the present read value and the previous read value, and obtains the conveyor moving pulse in the control cycle period. The conveyor movement amount within control cycle period creating unit 12 multiplies the conveyor movement pulse within the control cycle period obtained by the movement pulse measuring unit 11 by the conveyor movement amount per conveyor encoder pulse to calculate the conveyor movement amount within the control cycle period. . The conveyor movement amount within the control cycle period is sent to the trajectory correction unit 4. 13 is a robot.
【０００９】命令解析部１はメモリ１４からコンベヤ原
点認識命令を読み出し解析すると（例えば図２のＣＶＲ
ＳＥＴ命令）、動作制御部２に追従開始リミットスイッ
チ６が入るまでロボット１３を停止して待つように指示
する。追従開始リミットスイッチ６が入ると、カウンタ
９はリセットされ、追従開始リミットスイッチ６のコン
ベヤ位置がコンベヤ原点となる。次に命令解析部１はメ
モリ１４から追従開始命令を読み出し解析すると（例え
ば図２のＣＶＳＴＰＯＳ命令、ＳＴは追従開始登録位
置）、動作制御部２に対して、コンベヤ現在位置ＰＣが
追従開始登録位置に到達するのを待つよう要求する。動
作制御部２は制御サイクル毎に、カウンタ９からコンベ
ヤ現在位置パルスを読み出し、コンベヤエンコーダ出力
１パルス当りのコンベヤ移動量を乗じてコンベヤ現在位
置ＰＣを算出し、コンベヤ現在位置ＰＣが追従開始登録
位置に到達するのを待ち、コンベヤ位置が追従開始登録
位置に等しくなると同時に、動作制御部２は追従動作を
開始する。追従動作を行いながらロボットは教示された
作業を行う。作業終了後、命令解析部１はメモリ１４か
らコンベヤ追従終了命令を読み出し解析すると（例えば
図２のＣＶＥＮＤ命令）、動作制御部２に対して追従動
作を終了するように要求する。動作制御部２はこの要求
を受けて追従動作を終了（中断）して以下のジョブを実
行する。その後、命令解析部１はメモリ１４からコンベ
ヤ追従再開命令を読み出し解析すると（例えば図２のＣ
ＶＡＤＳＴ命令、ＬＩＭＩＴは追従開始の限界値の設
定）、動作制御部２に対して追従開始位置の予測を要求
する。動作制御部２は追従開始位置の予測を要求される
と、コンベヤ移動量作成部１２から制御サイクル周期内
コンベヤ移動量を読み出し、コンベヤ速度ＶC とする。
さらに、カウンタ９よりコンベヤの現在位置パルスを読
み出し、コンベヤエンコーダ１０の出力１パルス当りの
コンベヤ移動量を乗じてコンベヤ現在位置ＰC を算出す
る。また、命令の実行に要する時間等の追従遅れ時間Ｌ
D を予め設定しておく。これらのコンベヤ速度ＶC 、コ
ンベヤ現在位置ＰS 、追従遅れ時間ＬD から、追従動作
を開始できるコンベヤ位置ＰS は下式で求められる。 ＰS ＝ＰC ＋（ＬD ＋α）×ＶC ・・・・・（１） ここでα：余裕値（単位は時間） あるいは、 ＰS ＝ＰC ＋ＬD ×ＶC ＋β ・・・・・（２） ここでβ：余裕値（単位は距離）When the command analysis unit 1 reads the conveyor origin recognition command from the memory 14 and analyzes it (for example, CVR in FIG. 2).
SET command), and instructs the operation control unit 2 to stop and wait for the robot 13 until the follow-up start limit switch 6 is turned on. When the tracking start limit switch 6 is turned on, the counter 9 is reset and the conveyor position of the tracking start limit switch 6 becomes the conveyor origin. Next, when the command analysis unit 1 reads out and analyzes the follow-up start command from the memory 14 (for example, the CVSTPOS command in FIG. 2, ST is the follow-up start registration position), the conveyor current position PC is compared with the operation control unit 2 by the follower start registration position. Request to wait until you reach. The operation control unit 2 reads the conveyor current position pulse from the counter 9 for each control cycle, multiplies the conveyor movement amount per one pulse of the conveyor encoder output to calculate the conveyor current position PC, and the conveyor current position PC is the tracking start registration position. When the conveyor position becomes equal to the follow-up start registration position, the operation control unit 2 starts the follow-up operation. The robot performs the taught work while performing the follow-up operation. After the work is completed, the command analysis unit 1 reads the conveyor follow-up end command from the memory 14 and analyzes it (for example, the CVEND command in FIG. 2), and requests the operation control unit 2 to end the follow-up operation. In response to this request, the operation control unit 2 ends (interrupts) the following operation and executes the following job. After that, when the instruction analysis unit 1 reads and analyzes the conveyor follow-up restart instruction from the memory 14 (for example, C in FIG. 2).
VADST command, LIMIT sets the limit value for tracking start), and requests the motion control unit 2 to predict the tracking start position. When the operation control unit 2 is requested to predict the follow-up start position, it reads the conveyor movement amount within the control cycle period from the conveyor movement amount creation unit 12 and sets it as the conveyor speed V C.
Further, the current position pulse of the conveyor is read from the counter 9 and the current position P C of the conveyor is calculated by multiplying the conveyor movement amount per pulse output from the conveyor encoder 10. Also, the follow-up delay time L such as the time required to execute the instruction
Set D in advance. From the conveyor speed V C , the current conveyor position P S , and the follow-up delay time L D , the conveyer position P S at which the follow-up operation can be started is calculated by the following formula. P S = P C + (L D + α) × V C (1) where α: margin value (unit is time) or P S = P C + L D × V C + β ...・ (2) where β: margin value (unit is distance)
【００１０】算出したＰS が予めジョブに登録された限
界値を超えていれば、状態フラグＢ＄０８をオンとし、
ジョブの中の条件ジャンプ（例えば図２のＪＵＭＰ Ｉ
Ｆ命令）によって退避動作ジョブへジャンプする。ＰS
が限界値を超えていなければ、動作制御部２は、コンベ
ヤ位置を制御サイクル周期毎にチェックして、コンベヤ
が移動してコンベヤ位置がＰS に等しくなるのを待つ。
コンベヤ位置がＰS に等しくなると同時に、動作制御部
２は追従動作を開始する。追従動作を行いながらロボッ
トは教示された作業を行う。作業終了後、命令解析部１
はメモリ１４からコンベヤ追従終了命令を読み出し解析
すると（例えば図２のＣＶＥＮＤ命令）、動作制御部２
に対して追従動作を終了するように要求する。動作制御
部２はこの要求を受けて追従動作を終了（中断）して、
以下のジョブを実行する。その後、命令解析部１はメモ
リ１４からコンベヤ追従再開命令（例えば図２のＣＶＡ
ＤＳＴ命令）を読み出し、解析すると、動作制御部２に
対して追従開始位置の予測を要求する。動作制御部２は
追従開始位置の予測を要求されると、コンベヤ移動量作
成部１２から制御サイクル周期内コンベヤ移動量を読み
出し、コンベヤ速度ＶC とする。さらに、カウンタ９よ
りコンベヤの現在位置パルスを読み出し、コンベヤエン
コーダ出力１パルス当りのコンベヤ移動量を乗じてコン
ベヤ現在位置ＰC を算出する。また、命令の実行に要す
る時間等の追従遅れ時間ＬD を予め設定しておく。これ
らのコンベヤ速度ＶC 、コンベヤ現在位置ＰS 、追従遅
れ時間ＬD から、追従動作を開始できるコンベヤ位置Ｐ
S を前記（１），（２）式で求める。この計算が終了す
ると、動作制御部２は、コンベヤ位置を制御サイクル周
期毎にチェックして、コンベヤが移動してコンベヤ位置
がＰS に等しくなるのを待つ。コンベヤ位置がＰS に等
しくなると同時に、動作制御部２は追従動作を開始す
る。以下、コンベヤ追従終了命令を実行する度に追従動
作は中断し、コンベヤ追従再開命令を実行する度に上記
の処理を実行して追従動作を再開する。If the calculated P S exceeds the limit value registered in advance for the job, the state flag B $ 08 is turned on,
Conditional jumps in jobs (eg JUMP I in Figure 2
F command) jumps to the save job. P S
Does not exceed the limit value, the motion control unit 2 checks the conveyor position every control cycle period and waits until the conveyor moves and the conveyor position becomes equal to P S.
At the same time when the conveyor position becomes equal to P S , the operation control unit 2 starts the follow-up operation. The robot performs the taught work while performing the follow-up operation. After the work is completed, the instruction analysis unit 1
Reads out the conveyor follow-up end command from the memory 14 and analyzes it (for example, the CVEND command in FIG. 2), the operation control unit 2
Is requested to end the following operation. In response to this request, the operation control unit 2 ends (interrupts) the following operation,
Execute the following job. After that, the command analysis unit 1 sends a conveyor follow-up restart command (for example, CVA in FIG. 2) from the memory 14.
When the DST command) is read and analyzed, the motion control unit 2 is requested to predict the tracking start position. When the operation control unit 2 is requested to predict the follow-up start position, it reads the conveyor movement amount within the control cycle period from the conveyor movement amount creation unit 12 and sets it as the conveyor speed V C. Further, the current position pulse of the conveyor is read out from the counter 9 and the current position P C of the conveyor is calculated by multiplying the conveyor movement amount per one pulse of the conveyor encoder output. Further, the tracking delay time L D such as the time required to execute the instruction is set in advance. From the conveyor speed V C , the conveyor current position P S , and the follow-up delay time L D , the conveyer position P at which the follow-up operation can be started
S is obtained by the above equations (1) and (2). When this calculation is complete, the motion controller 2 checks the conveyor position every control cycle period and waits for the conveyor to move and the conveyor position to equal P S. At the same time when the conveyor position becomes equal to P S , the operation control unit 2 starts the follow-up operation. Hereinafter, the follow-up operation is interrupted each time the conveyor follow-up end command is executed, and the above-described processing is executed and the follow-up operation is restarted each time the conveyor follow-up restart command is executed.
【００１１】[0011]
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、追
従再開の命令を実行した時点のコンベヤ位置、コンベヤ
速度、追従動作遅れ時間から追従再開命令実行後の追従
開始位置を自動的に算出し、当該位置にコンベヤが到達
した時点で追従動作を開始するようにしたので、追従中
断後の追従再開時を含む追従開始時に、追従ずれを生じ
ることなく追従動作を行わせることができ、さらに、追
従再開の度にリミットスイッチを設ける必要がないた
め、設備が簡単で、追従開始の位置をオペレータが算出
して登録する必要がなく、コンベヤ速度が変動しても対
応できる。また、コンベヤ速度が異常となり、追従開始
位置が正規の位置を大幅にずれた場合は、限界値により
チェックされるので安全である。As described above, according to the present invention, the tracking start position after execution of the tracking restart command is automatically determined from the conveyor position, the conveyor speed, and the tracking operation delay time at the time when the tracking restart command is executed. Since the tracking operation is started when the conveyor arrives at the position, the tracking operation can be performed without causing a tracking deviation at the tracking start including the tracking restart after the tracking interruption, Further, since it is not necessary to provide a limit switch each time the tracking is restarted, the equipment is simple, the operator does not need to calculate and register the position of the tracking start, and it is possible to cope with a change in the conveyor speed. Also, if the conveyor speed becomes abnormal and the follow-up start position deviates significantly from the normal position, it is safe because the limit value is checked.
【図１】 本発明の実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】 本発明における動作プログラムの例を示す説
明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of an operation program according to the present invention.
【図３】 従来のコンベヤ追従制御方式の例を示す説明
図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a conventional conveyor follow-up control method.
【図４】 同じく従来例の説明図である。FIG. 4 is likewise an explanatory view of a conventional example.
１ 命令解析部、２ 動作制御部、３ 動作軌跡作成
部、４ 軌跡修正部、５サーボ制御部、６ 追従開始リ
ミットスイッチ、７，８ 経路、９ 積算カウンタ、１
０ コンベヤエンコーダ、１１ 移動パルス計測部、１
２ コンベヤ移動量作成部、１３ ロボット、１４ メ
モリ1 command analysis unit, 2 motion control unit, 3 motion locus creation unit, 4 locus correction unit, 5 servo control unit, 6 tracking start limit switch, 7, 8 paths, 9 integration counter, 1
0 conveyor encoder, 11 moving pulse measuring unit, 1
2 Conveyor movement amount creation unit, 13 robot, 14 memory
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Claims (1)
ロボットを動作させ、移動するワークに対して作業をさ
せるロボットのコンベヤ追従制御方式において、コンベ
ヤ追従動作中に、一旦、動作プログラムに登録した追従
中断命令によって追従状態を中断した後に、再び追従状
態を動作プログラムに登録した追従再開命令によって再
開する場合に、追従再開時のコンベヤ位置とコンベヤ速
度を取込み、前記追従再開時のコンベヤ位置と前記コン
ベヤ速度とによって追従遅れ時間後のコンベヤ到達位置
を予測して追従開始コンベヤ位置とし、前記追従再開命
令実行時のコンベヤ位置がオペレータにより予め登録さ
れた限界値を超過した場合にロボットを退避することを
特徴とするロボットのコンベヤ追従制御方式。1. In a conveyor follow-up control system for a robot, which operates a robot following a work moving on a conveyor to perform work on a moving work, during the conveyor follow-up operation, it is temporarily registered in an operation program. After the follow-up state is interrupted by the follow-up interruption command, when the follow-up state is restarted by the follow-up restart command registered in the operation program, the conveyor position and the conveyor speed at the time of restarting follow-up are taken in, and the conveyor position at the restart of follow-up and the Predicting the conveyor arrival position after the tracking delay time by the conveyor speed and setting it as the tracking start conveyor position, and retracting the robot when the conveyor position at the time of executing the tracking restart command exceeds the limit value registered in advance by the operator. A conveyor follow-up control system for robots.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3227495A JPH0569357A (en) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | Conveyor follow-up control system of robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3227495A JPH0569357A (en) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | Conveyor follow-up control system of robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569357A true JPH0569357A (en) | 1993-03-23 |
Family
ID=16861786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3227495A Pending JPH0569357A (en) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | Conveyor follow-up control system of robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0569357A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10249766A (en) * | 1997-03-10 | 1998-09-22 | Yaskawa Electric Corp | Robot control method |
| JP2000006069A (en) * | 1998-06-17 | 2000-01-11 | Yaskawa Electric Corp | Robot controlling method |
| CN115673575A (en) * | 2022-10-27 | 2023-02-03 | 深圳市睿达科技有限公司 | Power-off continuous processing control method based on time univariate recording |
-
1991
- 1991-09-06 JP JP3227495A patent/JPH0569357A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10249766A (en) * | 1997-03-10 | 1998-09-22 | Yaskawa Electric Corp | Robot control method |
| JP2000006069A (en) * | 1998-06-17 | 2000-01-11 | Yaskawa Electric Corp | Robot controlling method |
| CN115673575A (en) * | 2022-10-27 | 2023-02-03 | 深圳市睿达科技有限公司 | Power-off continuous processing control method based on time univariate recording |
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