JPH0546035B2 - - Google Patents
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- JPH0546035B2 JPH0546035B2 JP57011362A JP1136282A JPH0546035B2 JP H0546035 B2 JPH0546035 B2 JP H0546035B2 JP 57011362 A JP57011362 A JP 57011362A JP 1136282 A JP1136282 A JP 1136282A JP H0546035 B2 JPH0546035 B2 JP H0546035B2
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- arm
- mass
- magnetic disk
- gain
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Links
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- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
Landscapes
- Moving Of Heads (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、磁気デイスク装置に用いられる位置
決めキヤリツジに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a positioning carriage used in a magnetic disk device.
通常、可動ヘツド型磁気デイスク装置において
は、磁気デイスク上の特定の情報の呼び出しの要
求があり次第、呼び出し時間を最小にするように
可動ヘツドが磁気デイスクの半径方向に急速に位
置決めしなければならない。 Typically, in a movable head type magnetic disk drive, as soon as there is a request to recall specific information on the magnetic disk, the movable head must be rapidly positioned in the radial direction of the magnetic disk so as to minimize the recall time. .
従来のロータリー型の磁気デイスク装置は第１
図ａ，ｂに示すように、磁気ヘツド７がキヤリツ
ジ２に取り付けられ、このキヤリツジ２が回転軸
６を中心に回転して、磁気ヘツド７を磁気デイス
ク８上の適切な位置にもたらし、軸９を回転中心
とする磁気デイスク８の回転にともなつて、磁気
データの書き込み、読み出しを行う構造を有して
いた。キヤリツジ２はボイスコイルモータ３によ
り移動するようになつていて、このボイスコイル
モータ３は、本体に固定された永久磁石（図示せ
ず）に対して前記キヤリツジ２上に取り付けられ
た線材４を有するコイル部５が移動するようにな
つている。 The conventional rotary type magnetic disk device is the first
As shown in Figures a and b, a magnetic head 7 is attached to a carriage 2, which rotates about a rotating shaft 6 to bring the magnetic head 7 to a suitable position on a magnetic disk 8, It had a structure in which magnetic data was written and read as the magnetic disk 8 rotated about the center of rotation. The carriage 2 is adapted to be moved by a voice coil motor 3, which has a wire 4 mounted on the carriage 2 with respect to a permanent magnet (not shown) fixed to the main body. The coil portion 5 is movable.
このコイル部に電流を流すことにより、前記永
久磁石との間に力を生じ、これによつてキヤリツ
ジ２が移動する。磁気ヘツドの位置決めは、一般
に、磁気ヘツド位置検出→ボイスコイルモータ制
御回路→ボイスコイルモータ用コイル通電→コイ
ル移動→磁気ヘツド移動→磁気ヘツド位置検出の
閉ループを形成するサーボ回路系によつて制御さ
れる。 By passing a current through this coil portion, a force is generated between the coil portion and the permanent magnet, thereby causing the carriage 2 to move. Positioning of the magnetic head is generally controlled by a servo circuit system forming a closed loop of magnetic head position detection → voice coil motor control circuit → voice coil motor coil energization → coil movement → magnetic head movement → magnetic head position detection. Ru.
ところが、前記リニアモータが呼び出し等の命
令により急速な動作をすると、上述のようなサー
ボループにおいては、共振周波数およびそのゲイ
ンが問題になる。この共振周波数が低すぎたり、
そのゲインが高すぎると、簡単に、サーボ系が共
振を起し、磁気デイスク装置の位置決めキヤリツ
ジは正確な位置決めが不可能となる。 However, when the linear motor performs rapid operation due to a command such as a call, the resonance frequency and its gain become a problem in the above-mentioned servo loop. If this resonant frequency is too low,
If the gain is too high, the servo system will easily resonate, making it impossible for the positioning carriage of the magnetic disk device to perform accurate positioning.
したがつて、この種の位置決めキヤリツジは近
年のように記録密度、容量の増大に伴い、情報の
呼び出し書き込み時における前記共振周波数およ
びそのゲインが問題となつている。 Therefore, as the recording density and capacity of this type of positioning carriage increases in recent years, the resonance frequency and its gain when reading and writing information have become a problem.
本発明の目的は回転式アームを有する位置決め
キヤリツジにおいて、従来のもののこのような欠
点を除去し、前記共振周波数およびゲインを調整
し得る位置決めキヤリツジを提供するものであ
る。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a positioning carriage having a rotary arm, which eliminates the above disadvantages of the conventional positioning carriage and whose resonance frequency and gain can be adjusted.
本発明によれば、磁気ヘツドを設けた回転アー
ムを有する回転型の位置決めキヤリツジにおいて
前記キヤリツジのアームに質量体を付加したこと
を特徴とする磁気デイスク装置の位置決めキヤリ
ツジが得られる。 According to the present invention, there is provided a positioning carriage for a magnetic disk device, which is a rotary type positioning carriage having a rotating arm provided with a magnetic head, and is characterized in that a mass body is added to the arm of the carriage.
更に本発明によれば、特許請求の範囲第１項に
おいて、前記アームに付加した質量体は取付位置
を調整できるようにしたことを特徴とする磁気デ
イスク装置の位置決めキヤリツジが得られる。 Further, according to the present invention, there is provided a positioning carriage for a magnetic disk device as set forth in claim 1, characterized in that the mounting position of the mass body added to the arm can be adjusted.
本発明は、質量を付加することで、回転アーム
の共振周波数を下げ、他の要因による共振点（た
とえば、ベアリングの振動）によつて生じる反共
振に、アームの共振点を合わせ、ゲインを小さく
する、即ち、反共振に共振を合わせ、その共振点
のゲインを下げる効果をねらつたものである。 The present invention lowers the resonant frequency of the rotating arm by adding mass, aligns the arm's resonant point with the anti-resonance caused by the resonant point caused by other factors (for example, bearing vibration), and reduces the gain. In other words, it aims at the effect of matching resonance to anti-resonance and lowering the gain at that resonance point.
以下、本発明の実施例について図面を参照して
説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第２図は、本発明の一実施例を示す。第２図に
おいて、本実施例はキヤリツジハウジング１に取
付けられたキヤリツジ２と、該キヤリツジ２を作
動させるリニアモータと、キヤリツジ２のアーム
部２と、該アーム部２′に取付けられている可動
ヘツド７とを有している、更に本実施例にはアー
ム部２′に新たに取り付けた質量体１０を有して
いる。 FIG. 2 shows an embodiment of the invention. In FIG. 2, this embodiment shows a carriage 2 attached to a carriage housing 1, a linear motor for operating the carriage 2, an arm 2 of the carriage 2, and a movable motor attached to the arm 2'. The present embodiment also has a mass body 10 newly attached to the arm portion 2'.
磁気デイスク８は軸９を支点として回転するよ
うになつている。一般に呼び出し、書き込み命令
により、キヤリツジ２が急速な移動をすると、そ
の加振力のために、アーム部２′及びキヤリツジ
２内部の図示しない回転軸及びベアリング、及び
コイル５が、ある周波数で共振し、その共振によ
つてキヤリツジ２が上下、左右方向に振動し、こ
れによつて可動ヘツド７と磁気デイスク８の情報
位置との相互間の位置変化、即ち、オフトラツク
を生じる。この可動ヘツド７で生じる振動は、可
動ヘツド７の取付部であるアーム２′の先端の振
動特性に左右される。この振動のシツク方向の特
性（加速度）を測定すると第３図のようになる。 The magnetic disk 8 is adapted to rotate about a shaft 9 as a fulcrum. Generally, when the carriage 2 moves rapidly in response to a read or write command, the arm portion 2', the rotating shaft and bearing (not shown) inside the carriage 2, and the coil 5 resonate at a certain frequency due to the excitation force. The resonance causes the carriage 2 to vibrate vertically and horizontally, thereby causing a mutual positional change between the movable head 7 and the information position of the magnetic disk 8, that is, off-track. The vibration generated in the movable head 7 depends on the vibration characteristics of the tip of the arm 2', which is the mounting portion of the movable head 7. When the characteristic (acceleration) of this vibration in the forward direction is measured, it is as shown in Fig. 3.
通常、2KHz以上の共振点については、ノツチ
フイルタ等のフイルタを用いてゲインを落してい
る。典型的なノツチフイルタの特性を第４図に示
す。一般に、フイルタを用いると、位相がまわる
ことから、各々の共振点に対してフイルタを用い
ることは、位相マージンが少なくなるのでかえつ
て、サーボの追従性が悪くなる。また、共振点と
共振点の間にノツチフイルタを用いて、両方のゲ
インを落そうとしても、その共振点のゲインが高
いと、十分には落ちない。従つて、共振点の数を
少なく、またゲインを小さくする必要がある。 Normally, a filter such as a notch filter is used to reduce the gain at resonance points of 2KHz or higher. The characteristics of a typical notch filter are shown in FIG. In general, when a filter is used, the phase rotates, so using a filter for each resonance point reduces the phase margin and worsens the followability of the servo. Furthermore, even if a notch filter is used between the two resonance points to reduce the gain of both, if the gain at the resonance point is high, the gain will not be reduced sufficiently. Therefore, it is necessary to reduce the number of resonance points and the gain.
そこで、本実施例を第３図を用いて説明する。
共振点ａ，ｂ，ｃは、それぞれ、ベアリング、ア
ーム、コイルによる振動である。ベアリングの剛
性は、予圧を上げてもそれほど高くはならず、か
えつて寿命、摩擦トルクの問題が出るし、コイル
の剛性を上げるためには、コイルの肉厚を増せば
良いが、永久磁石のギヤツプ（図示せず）が大き
くなり、キヤリツジを動作させる力が弱くなる。
また、アームの剛性を上げると慣性モーメントが
大きくなるため適用が困難である。 Therefore, this embodiment will be explained using FIG. 3.
Resonance points a, b, and c are vibrations caused by the bearing, arm, and coil, respectively. Even if the preload is increased, the rigidity of the bearing will not increase that much, and problems will arise in terms of service life and frictional torque.In order to increase the rigidity of the coil, it is possible to increase the thickness of the coil, but The gap (not shown) becomes larger and the force that moves the carriage becomes weaker.
Furthermore, increasing the rigidity of the arm increases the moment of inertia, making it difficult to apply.
そこで、本発明は、共振点ｂのゲインを低くす
ることを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to lower the gain at the resonance point b.
この共振点ｂの振動モードは、アーム先端のね
じれ振動を示す。この振動モードを第５図に示
す。この振動モードの節、腹に注目すると、この
ねじれ振動に対しては、単に質量を付加しただけ
では共振点ｂは下がらない。即ち、節の上に質量
を付加しても無意味で、この共振点ｂを下げるた
めには、第６図に示すように、付加する質量ｍの
位置を腹の上にのせ、かつその効果を増すために
は、質量ｍと中心軸Ｚの距離ｌで生じる曲げモー
メントmlの大きさを考慮すれば良い。この曲げ
モーメントmlが大きいほど、共振点ｂの周波数
は下がる。 The vibration mode at this resonance point b indicates torsional vibration of the arm tip. This vibration mode is shown in FIG. Paying attention to the nodes and antinodes of this vibration mode, the resonance point b cannot be lowered by simply adding mass to this torsional vibration. In other words, it is meaningless to add mass above the node, and in order to lower this resonance point b, as shown in Figure 6, the position of the added mass m should be placed on the antinode, and the effect In order to increase , it is sufficient to consider the magnitude of the bending moment ml caused by the distance l between the mass m and the central axis Z. The larger the bending moment ml, the lower the frequency of the resonance point b.
また、質量ｍが小さくても、距離ｌが大きけれ
ば共振点ｂは下がる。 Furthermore, even if the mass m is small, if the distance l is large, the resonance point b will be lowered.
一方、第３図より共振点ａには、反共振点a′が
あり、そのゲインは非常に小さい。この部分に共
振点ｂをもつてくるように、前述した曲げモーメ
ントmlを調整する。その結果、共振点ｂのゲイ
ンは、共振点b″になり、非常に小さくなる。 On the other hand, as shown in FIG. 3, there is an anti-resonance point a' at the resonance point a, and the gain thereof is very small. The above-mentioned bending moment ml is adjusted so that the resonance point b is brought to this part. As a result, the gain at resonance point b becomes resonance point b'' and becomes very small.
なお、この質量ｍの位置の調整は、第６図に示
すように質量ｍをナツト式にめネジを切り、振動
特性第３図を測定しながら質量ｍの位置を移動さ
せ、最適位置を求め、質量ｍを接着剤等で固定す
れば良い。 To adjust the position of mass m, cut a female thread on mass m in a nut style as shown in Figure 6, move the position of mass m while measuring the vibration characteristics in Figure 3, and find the optimal position. , mass m may be fixed with adhesive or the like.
また、第７図に示すように、付加する質量その
ものを、ボルト式にしても良いし、アームの両側
に質量を付加しても良い。 Further, as shown in FIG. 7, the added mass itself may be a bolt type, or the added mass may be added to both sides of the arm.
なお、本発明の他の実施例として、第８図があ
る。即ちこのアームの曲げ振動に対しては、第８
図に示すように、アームの先端に前述の質量を付
加する例もある。なお、この時の曲げモーメント
は、質量ｍの重心位置の回転半径ｒと質量ｍの積
となる。 Note that FIG. 8 shows another embodiment of the present invention. In other words, for bending vibration of this arm, the eighth
As shown in the figure, there is also an example in which the aforementioned mass is added to the tip of the arm. Note that the bending moment at this time is the product of the rotation radius r of the center of gravity of the mass m and the mass m.
本発明は、以上説明したように、前記キヤリツ
ジのアームに質量体の位置を調整することにより
磁気デイスク装置の磁気ヘツドの位置決め機構に
おけるサーボ系の共振周波数のゲインを低下させ
サーボ系の制御を容易にし、確実かつ安定な位置
決めを行うことが出来る。 As explained above, the present invention reduces the gain of the resonance frequency of the servo system in the positioning mechanism of the magnetic head of a magnetic disk device by adjusting the position of the mass body on the arm of the carriage, thereby facilitating control of the servo system. This allows for reliable and stable positioning.
第１図ａ，ｂは、従来の磁気デイスク装置位置
決めキヤリツジの平面図と正面図、第２図および
第５図は、本発明の一実施例を示す平面図、第３
図は、キヤリツジのアームの振動特性の例を示す
図、第４図ａ，ｂは、典型的なノツチフイルタの
ゲイン及び位相特性の例を示す図、第６図〜第８
図は本発明の他の実施例を示す図である。
１……キヤリツジハウジング、２……キヤリツ
ジ、２′……キヤリツジのアーム部、２″……キヤ
リツジのアーム部の振動モード（変形後）、３…
…ボイス・コイル・モータ、４……線材、５……
コイル、６……回転軸、７……可動ヘツド、８…
…磁気デイスク、９……軸、１０……質量（マ
ス）、１１……取付けネジ、１２……接着剤。
1a and 1b are a plan view and a front view of a conventional magnetic disk device positioning carriage, FIGS. 2 and 5 are plan views showing an embodiment of the present invention, and FIG.
The figure shows an example of the vibration characteristics of a carriage arm, Figures 4a and 4b show examples of the gain and phase characteristics of a typical notch filter, and Figures 6 to 8
The figure shows another embodiment of the invention. 1... Carriage housing, 2... Carriage, 2'... Carriage arm, 2''... Vibration mode of carriage arm (after deformation), 3...
...Voice coil motor, 4...Wire, 5...
Coil, 6...rotating shaft, 7...movable head, 8...
...Magnetic disk, 9...Axle, 10...Mass, 11...Mounting screw, 12...Adhesive.
Claims (1)
する回転型の位置決めキヤリツジにおいて、前記
キヤリツジのアームの長手方向に沿つた平板面に
おける質量中心線上以外の部分に質量体を付加し
たことを特徴とする磁気デイスク装置の位置決め
キヤリツジ。 ２ 特許請求の範囲第１項において、前記アーム
に付加した質量体は取付位置を調整できるように
したことを特徴とする磁気デイスク装置の位置決
めキヤリツジ。 ３ 特許請求の範囲第１項または第２項におい
て、前記質量体は前記磁気ヘツドの取付部の近傍
に設けられたことを特徴とする磁気デイスク装置
の位置決めキヤリツジ。[Scope of Claims] 1. In a rotary positioning carriage having a flat rotary arm provided with a magnetic head, a mass body is added to a portion of the flat plate surface along the longitudinal direction of the arm of the carriage other than on the mass center line. A positioning carriage for a magnetic disk device. 2. The positioning carriage for a magnetic disk device according to claim 1, wherein the mounting position of the mass body added to the arm can be adjusted. 3. A positioning carriage for a magnetic disk device according to claim 1 or 2, wherein the mass body is provided near a mounting portion of the magnetic head.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1136282A JPS58128057A (en) | 1982-01-27 | 1982-01-27 | Positioning carriage for magnetic disc |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1136282A JPS58128057A (en) | 1982-01-27 | 1982-01-27 | Positioning carriage for magnetic disc |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58128057A JPS58128057A (en) | 1983-07-30 |
| JPH0546035B2 true JPH0546035B2 (en) | 1993-07-12 |
Family
ID=11775910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1136282A Granted JPS58128057A (en) | 1982-01-27 | 1982-01-27 | Positioning carriage for magnetic disc |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58128057A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6922305B2 (en) | 2002-11-18 | 2005-07-26 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Apparatus and method for reducing vibrational excitation in storage devices with dual stage actuators |
| JP4709083B2 (en) | 2006-07-05 | 2011-06-22 | 日本発條株式会社 | Disk unit |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54163619U (en) * | 1978-05-04 | 1979-11-16 |
-
1982
- 1982-01-27 JP JP1136282A patent/JPS58128057A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58128057A (en) | 1983-07-30 |
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