JPH0539837Y2 - - Google Patents
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- JPH0539837Y2 JPH0539837Y2 JP1988008061U JP806188U JPH0539837Y2 JP H0539837 Y2 JPH0539837 Y2 JP H0539837Y2 JP 1988008061 U JP1988008061 U JP 1988008061U JP 806188 U JP806188 U JP 806188U JP H0539837 Y2 JPH0539837 Y2 JP H0539837Y2
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- clamp
- claws
- swing
- clamp claws
- swing lever
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Description
【考案の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この考案は、たとえばパネル状をなすワーク
に、溶接その他の加工を施すに際し、双方もしく
は一方のワークを、所定の位置に位置決め保持す
べく機能するワーククランプ装置、とくには、ク
ランプ爪をフローテイング構造とすることによつ
て、ワークの、クランプ爪によるクランプ部分
が、クランプ爪のクランプ表面に対して傾いて位
置する場合であつても、クランプ爪の姿勢を、ア
クチユエータによつて積極的に変更することなく
ワークを十分適正にクランプすることができるフ
ローテイング型クランプ装置に関するものであ
る。[Detailed description of the invention] (Field of industrial application) This invention functions to position and hold one or both workpieces in a predetermined position when performing welding or other processing on a panel-shaped workpiece, for example. In particular, by using a floating structure for the clamping claws, even if the part of the workpiece clamped by the clamping claws is positioned at an angle with respect to the clamping surface of the clamping claws, the workpiece clamping device can be used. The present invention relates to a floating type clamp device that can adequately clamp a workpiece without actively changing the posture of the claws using an actuator.
(従来の技術)
従来既知のワーククランプ装置としては、たと
えば第5図a,bに示すものがある。(Prior Art) As a conventionally known workpiece clamping device, there is one shown in FIGS. 5a and 5b, for example.
第5図aに示す装置において、図中1は固定ク
ランプ爪、2は可動クランプ爪をそれぞれ示し、
これらは二個で一対をなす。 In the device shown in FIG. 5a, 1 indicates a fixed clamp claw, 2 indicates a movable clamp claw, and
These two pieces form a pair.
ここで、固定クランプ爪1は、進退ロツド3の
先端部に設けた軸受部4に支持されて、直交座標
系の三本の軸線の周りで回動運動することがで
き、また、可動クランプ爪2は、固定クランプ爪
1に突設したアーム5に中間部を枢支されて、固
定クランプ爪1に対して開閉方向へ揺動運動する
ことができる。 Here, the fixed clamp claw 1 is supported by a bearing portion 4 provided at the tip of the reciprocating rod 3, and can rotate around three axes of the orthogonal coordinate system, and the movable clamp claw 2 has an intermediate portion pivotally supported by an arm 5 protruding from the fixed clamp claw 1, and can swing relative to the fixed clamp claw 1 in the opening/closing direction.
ここにおいて、固定クランプ爪1の、軸受部4
に対する三本の軸線の周りでの回動運動は、それ
ぞれの軸線に対応する三個のサーボモータ6,
7,8を軸受部4に取りつけることにより、そし
て、可動クランプ爪2の開閉方向の揺動運動は、
固定クランプ爪1に取り付けたシリンダ9のロツ
ドを、可動クランプ爪2の後端部に連結すること
によりそれぞれもたらされる。 Here, the bearing portion 4 of the fixed clamp claw 1
The rotational movement around the three axes is performed by three servo motors 6,
By attaching 7 and 8 to the bearing part 4, the swinging motion of the movable clamp claw 2 in the opening and closing direction is
Each is provided by connecting the rod of the cylinder 9 attached to the fixed clamping pawl 1 to the rear end of the movable clamping pawl 2.
このようなワーククランプ装置によれば、ロボ
ツトその他によつて供給されるワークの、図に仮
想線で示すような湾曲クランプ部分Cを、たとえ
ば二台の装置によつて位置決め保持するに際して
は、各進退ロツド3を作動させて、両クランプ爪
1,2を、所要の進退位置にもたらすとともに、
三個のサーボモータ6,7,8のそれぞれの作動
によつて、両クランプ爪1,2を、ワーククラン
プ部分Cを隔ててその厚さ方向に正確に対応させ
て位置させ、しかる後、シリンダ9の作動に基づ
く、可動クランプ爪2の閉止運動によつて、両ク
ランプ爪間にクランプ部分Cを挟み込む。 According to such a workpiece clamping device, when positioning and holding the curved clamping portion C of a workpiece supplied by a robot or the like as shown by the imaginary line in the figure using, for example, two devices, each Activate the forward/backward rod 3 to bring both clamp claws 1, 2 to the desired forward/backward position,
By operating the three servo motors 6, 7, and 8, the clamp claws 1 and 2 are positioned across the workpiece clamping portion C in exact correspondence with the thickness direction thereof, and then the cylinder By the closing movement of the movable clamp claw 2 based on the operation of 9, the clamp portion C is sandwiched between both clamp claws.
また第5図bに示す従来装置は、軸受部4によ
つて、直接的にはブラケツト10を支持し、そし
てこのブラケツト10に、同一方向へ向く二対の
クランプ爪1,2を取り付けたものであり、かか
る装置によつて、図に仮想線で示すような傾斜ク
ランプ部分C1を、その厚さ方向から適切にクラ
ンプするに際しては、進退ロツド3およびサーボ
モータ6,7を作動させることに加え、サーボモ
ータ8を作動させて、各対のクランプ爪1,2
を、クランプ部分C1の厚さ方向に向けて正確に
位置させた後、可動クランプ爪2の閉止作動をも
たらす。 The conventional device shown in FIG. 5b has a bracket 10 directly supported by a bearing 4, and two pairs of clamp claws 1 and 2 facing in the same direction are attached to the bracket 10. In order to appropriately clamp the inclined clamp portion C1 as shown by the imaginary line in the figure from the thickness direction using such a device, it is necessary to operate the reciprocating rod 3 and the servo motors 6 and 7. In addition, the servo motor 8 is operated to rotate each pair of clamp claws 1 and 2.
is accurately positioned in the thickness direction of the clamp portion C 1 , the movable clamp claw 2 is brought into close operation.
このように、これらの従来装置によれば、対を
なすクランプ爪1,2を、とくには三台のサーボ
モータ6,7,8によつて所要の位置へ移動させ
ることにより、湾曲もしくは傾斜するワーククラ
ンプ部分C,C1を、各対のクランプ爪1,2に
よつて、その厚さ方向から適正に保持することが
できる。 As described above, according to these conventional devices, the pair of clamp claws 1 and 2 are moved to a desired position by, in particular, three servo motors 6, 7, and 8, thereby bending or tilting the clamp claws. The work clamp parts C, C1 can be properly held in the thickness direction by the respective pairs of clamp claws 1, 2.
(考案が解決しようとする問題点)
ところが、かかる従来技術にあつては、両クラ
ンプ爪1,2の三次元座標系内での回動運動の全
てを、サーボモータ6,7,8によつて行うこと
としてるため、装置の構造が複雑になるととも
に、装置コストが嵩むことになるという問題があ
つた。(Problem to be Solved by the Invention) However, in this conventional technique, the entire rotational movement of the clamp claws 1 and 2 within the three-dimensional coordinate system is performed by the servo motors 6, 7, and 8. Since the process is carried out over a long period of time, there are problems in that the structure of the device becomes complicated and the cost of the device increases.
この考案は、従来技術のかかる問題点に着目し
てなされたものであり、二個のアクチユエータを
設けるだけで、一対のクランプ爪の、三次元座標
系の各軸線の周りでの回動運動を可能ならしめる
ことより、装置の構造を簡単ならしめ、かつ装置
コストを十分低廉ならしめることができるフロー
テイング型ワーククランプ装置を提供するもので
ある。 This idea was made by focusing on the problems of the prior art, and by simply providing two actuators, the rotational movement of a pair of clamp claws around each axis of a three-dimensional coordinate system can be achieved. The object of the present invention is to provide a floating type work clamp device that can simplify the structure of the device and reduce the cost of the device.
(問題点を解決するための手段)
この考案のフローテイング型ワーククランプ装
置は、軸受部から突出するベースプレートおよ
び、このベースプレートに連結した揺動レバーの
それぞれに取付けられて、相互に対向して位置す
る、固定側および可動側の二個一対のクランプ爪
の複数対を設けるとともに、揺動レバーを介して
可動側のクランプ爪の開閉作動をもたらすアクチ
ユエータを設け、また、対をなすクランプ爪の、
ワークに対する姿勢の変更をもたらす他の複数の
アクチユエータを設けたところにおいて、一対の
クランプ爪のそれぞれを、ベースプレートおよび
揺動レバーのそれぞれに設けた取付ブラケツト
に、揺動レバーのヒンジピンと直交する方向に延
びるヒンジピンにより枢支して、前記揺動レバー
の揺動面と直交する方向の、相互に同一の平面内
で揺動可能とするとともに、それらのクランプ爪
を弾性手段によつて中立位置へ附勢し、また、対
をなすクランプ爪を、揺動レバーの揺動面を含む
面内で回動させるアクチユエータを設けるととも
に、それらの爪を、軸受部から突出するベースプ
レートの軸線もしくはそれと平行な軸線の周りで
回動させる他のアクチユエータを設けたものであ
る。(Means for solving the problem) The floating type work clamp device of this invention is attached to a base plate protruding from a bearing portion and a swinging lever connected to this base plate, and positioned opposite to each other. A plurality of pairs of clamp claws on the fixed side and a movable side are provided, and an actuator is provided for opening and closing the clamp claws on the movable side via a swing lever.
When a plurality of other actuators that change the posture relative to the workpiece are provided, each of the pair of clamp claws is attached to a mounting bracket provided on each of the base plate and the swing lever in a direction perpendicular to the hinge pin of the swing lever. The levers are pivotably supported by an extending hinge pin so as to be able to swing within the same plane in a direction perpendicular to the swinging surface of the swinging lever, and the clamp claws are moved to a neutral position by elastic means. In addition, an actuator is provided that rotates the pair of clamp claws in a plane that includes the swing surface of the swing lever, and the claws are rotated along the axis of the base plate protruding from the bearing portion or an axis parallel thereto. Another actuator is provided for rotation around the .
(作用)
この装置によれば、二個一対のクランプ爪が同
一の平面内で、弾性手段の押圧力に抗して揺動す
ることができるので、湾曲したまたは傾斜したワ
ーククランプ部分を、それらのクランプ爪にて保
持するに際しては、そのワーククランプ部分が両
クランプ爪間に位置することを条件として、弾性
手段の作用下で中立位置に存在するクランプ爪の
閉止作動をもたらし、このことによつて、ワーク
クランプ部分に当接したクランプ爪を、弾性手段
の押圧力に抗して揺動運動させることによつて、
それらの両クランプ爪で、ワーククランプ部分
を、その厚さ方向から正確にクランプすることが
できる。(Function) According to this device, the pair of clamp claws can swing in the same plane against the pressing force of the elastic means, so that the curved or inclined workpiece clamp portion can be moved between the two clamp claws. When holding the workpiece with the clamping claws, the clamping part of the workpiece is located between the two clamping claws, and the clamping claws in the neutral position are closed under the action of the elastic means. Then, by swinging the clamp claw in contact with the work clamp part against the pressing force of the elastic means,
With both of these clamp claws, the workpiece clamping portion can be accurately clamped from the direction of its thickness.
従つて、ここでは、クランプ爪を、ワーククラ
ンプ部分の湾曲もしくは傾斜に対応する方向へ予
め揺動させること、ひいてはそのためのアクチユ
エータを設けることが不要になり、装置の構造を
十分簡易なものとすることができるとともに、装
置コストおよびメンテナンス工数を大きく低減す
ることができ、さらには、タクトタイムを有利に
短縮することができる。 Therefore, here, it is no longer necessary to swing the clamp claw in advance in a direction corresponding to the curve or inclination of the workpiece clamp portion, and furthermore, it is not necessary to provide an actuator for this purpose, and the structure of the device is made sufficiently simple. At the same time, the equipment cost and maintenance man-hours can be greatly reduced, and furthermore, the takt time can be advantageously shortened.
(実施例)
以下にこの考案の実施例を図面に基づいて説明
する。(Example) An example of this invention will be described below based on the drawings.
第1図はこの考案の一実施例を示す図であり、
図中21,22は、相互に一対をなす固定側のク
ランプ爪および可動側のクランプ爪をそれぞれ示
す。 FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of this invention.
In the figure, reference numerals 21 and 22 indicate a pair of fixed-side clamp claws and a movable-side clamp claw, respectively.
ここで、固定側のクランプ爪21は、ベースプ
レート23の先端部にクレビス状の取付ブラケツ
ト24を設け、そしてこの取付ブラケツト24
に、ヒンジピン25によつてそのクランプ爪21
を枢支することにより、水平面内で揺動可能に取
り付けられており、また、可動側のクランプ爪2
2は、ベースプレート23から、その前方へ突出
するアーム26に、揺動レバー27の中間部を枢
支し、そしてこの揺動レバー27の上端に設け
た、これもまたクレビス状の取付ブラケツト28
に、揺動レバー27のヒンジピンと直交する方向
に向くヒンジピン29によつてそれを枢支するこ
とにより、クランプ爪21を含む水平面内で揺動
可能に取り付けられている。 Here, the clamp claw 21 on the fixed side has a clevis-shaped mounting bracket 24 provided at the tip of the base plate 23, and this mounting bracket 24
, the clamp claw 21 is fixed by the hinge pin 25.
It is attached so that it can swing in a horizontal plane by pivoting the clamp claw 2 on the movable side
2, an arm 26 protruding forward from the base plate 23 supports an intermediate portion of a swinging lever 27, and a mounting bracket 28 also in the shape of a clevis is provided at the upper end of the swinging lever 27.
In addition, it is pivotally supported by a hinge pin 29 facing in a direction perpendicular to the hinge pin of the swing lever 27, so that it can swing in a horizontal plane including the clamp claw 21.
またここでは、第1図bに要部拡大平面図で示
すように、それぞれの取付ブラケツト24,28
の両側面に、板ばねとすることができる弾性手段
30,31をそれぞれ取付け、それらの弾性手段
30,31のそれぞれの他端部を、クランプ爪2
1,22に着座させることにより、通常は、各ク
ランプ爪21,22を、ともに等しいばね力を有
するそれぞれの弾性手段30,31の作用下で、
中立位置に位置させる。 In addition, as shown in the enlarged plan view of the main part in FIG. 1b, the respective mounting brackets 24 and 28 are
Elastic means 30 and 31, which can be leaf springs, are respectively attached to both sides of the clamp claw 2.
1, 22, usually each clamping pawl 21, 22 is under the action of a respective elastic means 30, 31, both of which have an equal spring force.
Position it in a neutral position.
さらにここでは、ベースプレート23を、軸受
部32に、クランプ爪21,22のヒンジピン2
5,29と直交する二本の軸線、もしくは、それ
らと平行をなす軸線の周りで揺動可能に取り付
け、その一方の揺動運動、図ではベースプレート
先端部の上下方向への揺動運動を、軸受部32に
設けた一方のサーボモータ33により、そして、
他方の揺動運動、いいかえれば、ベースプレート
23の、その中心軸線、もしくは、それと平行を
なす軸線の周りでの揺動運動を、軸受部32に設
けた他方のサーボモータ34によりそれぞれもた
らすこととする。 Furthermore, here, the base plate 23 is attached to the bearing part 32, and the hinge pins 2 of the clamp claws 21 and 22 are attached to the bearing part 32.
5 and 29, or around two axes parallel to them, and the swinging movement of one of them, in the figure, the swinging movement of the tip of the base plate in the vertical direction, By one servo motor 33 provided in the bearing part 32, and
The other oscillating motion, in other words, the oscillating motion of the base plate 23 around its central axis or an axis parallel thereto is brought about by the other servo motor 34 provided in the bearing portion 32. .
加えて、図示例では、ベースプレート23にシ
リンダ35を取り付け、そしてそのピストンロツ
ド35aを、揺動レバー27の下端部に連結する
ことにより、ピストンロツド35aの進退運動に
基づくクランプ爪21,22の閉作動および開作
動を担保する。 In addition, in the illustrated example, by attaching the cylinder 35 to the base plate 23 and connecting its piston rod 35a to the lower end of the swinging lever 27, the clamp claws 21, 22 can be closed based on the forward and backward movement of the piston rod 35a. Ensures opening operation.
なお、図中36は、軸受部32を先端部に設け
た進退ロツドを示す。 In addition, numeral 36 in the figure indicates a reciprocating rod having a bearing portion 32 at its tip.
第2図は、上述したようなワーククランプ装置
の二台によつて、ワークの傾斜クランプ部分C1
を保持した場合を示す平面図であり、ここでは傾
斜クランプ部分C1がクランプ爪21,22の中
立位置に対して角度θの傾き角を有するものとす
る。 Fig. 2 shows the workpiece being clamped at an inclined portion C 1 by two workpiece clamping devices as described above.
FIG. 2 is a plan view showing a case in which the inclined clamp portion C 1 is held at an angle θ with respect to the neutral position of the clamp claws 21 and 22. FIG.
ここで、図示のような保持状態をもたらすため
には、まず、それぞれの装置につき、二個のサー
ボモータ33,34および進退ロツド36を作動
させることにより、解放状態のクランプ爪21,
22のそれぞれが傾斜クランプ部分C1を隔てて
位置するようそれらのクランプ爪21,22を位
置決めし、次いで、クランプ爪間へ供給された、
または、予めクランプ爪間に存在するワークに対
して、クランプ爪21,22を、シリンダ35の
作用下で閉作動させる。 Here, in order to bring about the holding state as shown in the figure, first, by operating the two servo motors 33 and 34 and the forward/backward rod 36 for each device, the clamp claw 21 in the released state,
22 are positioned so that each of the clamping claws 21, 22 is located across the inclined clamping portion C1 , and then the clamping claws 21, 22 are fed between the clamping claws,
Alternatively, the clamp claws 21 and 22 are operated to close under the action of the cylinder 35 with respect to the workpiece that exists between the clamp claws in advance.
このことによれば、それぞれの弾性手段30,
31に附勢されて、当初は中立位置にあるそれぞ
れのクランプ爪21,22が、それらのクランプ
表面と、傾斜クランプ部分C1との偏つた当接に
起因して、それぞれのヒンジピン25,29の周
りで、図では反時計方向へ、弾性手段30,31
のばね力に抗して揺動し乍ら相互に接近し、そし
て、それらの両クランプ爪21,22は、揺動角
度が、傾斜クランプ部分C1の傾き角θと等しく
なつたときに、それらの間に、傾斜クランプ部分
C1を、図示のようにその厚さ方向から確実にク
ランプする。 According to this, each elastic means 30,
The respective clamping pawls 21 , 22, initially in a neutral position, energized by around, counterclockwise in the figure, elastic means 30, 31
The clamp claws 21 and 22 approach each other while swinging against the spring force, and when the swing angle becomes equal to the tilt angle θ of the inclined clamp portion C1 , Between them, the inclined clamp part
Securely clamp C 1 from its thickness direction as shown.
従つてここでは、クランプ爪21,22の、同
一平面内での揺動運動に基づき、クランプ爪2
1,22を、アクチユエータによつて、傾斜クラ
ンプ部分C1の傾き角θ分だけ予め揺動させる必
要なしに、いいかえれば、それぞれのヒンジピン
25,29を結ぶ線分が傾斜クランプ部分C1に
直角に交じわるクランプ爪姿勢をもたらすことな
しに、その傾斜クランプ部分C1を、常にその厚
さ方向からクランプすることができ、クランプ爪
21,22の、かかる揺動運動のためのアクチユ
エータの設置が不要となる。 Therefore, here, based on the swinging movement of the clamp claws 21 and 22 within the same plane, the clamp claws 2
1 and 22 by the inclination angle θ of the inclined clamp portion C 1 by the actuator, in other words, the line segment connecting the respective hinge pins 25 and 29 is perpendicular to the inclined clamp portion C 1 . The inclined clamp portion C 1 can always be clamped from its thickness direction without causing a clamping claw posture that intersects with the clamping claw posture, and the installation of an actuator for such a swinging movement of the clamping claws 21 and 22 is necessary. becomes unnecessary.
なお、これらのことは、ワークの、湾曲したク
ランプ部分を保持する場合にも同様であり、この
場合には、クランプ爪21,22のクランプ幅を
十分小ならしめることによつて、湾曲クランプ部
分の厚さ方向に向く適正なるクランプを実現する
ことができる。 The same applies to the case of holding a curved clamp part of a workpiece. In this case, by making the clamp width of the clamp claws 21 and 22 sufficiently small, the curved clamp part can be held. A clamp that is properly oriented in the thickness direction can be realized.
第3図は、第1図で述べた装置の、自動車のエ
アーボツクスへの適用例を示す図であり、ここで
は、装置の基本姿勢を変更して、エアーボツクス
AのフランジA1を斜め上下方向からクランプす
ることにより、そのクランプ位置に、たとえ上下
方向の傾斜部分が存在しても、クランプ爪21,
22の揺動運動に基づき、フランジ部A1をその
厚さ方向から確実にクランプすることができる。 FIG. 3 is a diagram showing an example of application of the device described in FIG . By clamping from this direction, even if there is an inclined part in the vertical direction at the clamp position, the clamp claws 21,
Based on the rocking motion of 22, the flange portion A1 can be reliably clamped from its thickness direction.
第4図はこの考案の他の実施例を示す斜視図で
あり、この例は、軸受部32に取り付けられるベ
ースプレート23を、平面形状がほぼコ字状をな
すよう構成し、そして、そのベースプレート23
の各先端部に、クランプ爪21,22、シリンダ
35その他を、前述の例と同様にして取り付けた
ものであり、この例によれば、それぞれ一個づつ
のサーボモータ33,34および一本の進退ロツ
ド36によつて、二対のクランプ爪21,22
の、各方向への一体的な運動をもたらすことがで
き、ここでもまた、それぞれの対のクランプ爪2
1,22が、同一平面内にて揺動することができ
るので、クランプ爪21,22をその揺動軸線ま
たは揺動軸線と平行な軸線の周りで揺動させるた
めのアクチユエータが不要になる。 FIG. 4 is a perspective view showing another embodiment of this invention. In this example, the base plate 23 attached to the bearing part 32 is constructed so that the planar shape is approximately U-shaped.
Clamp claws 21, 22, a cylinder 35, and the like are attached to each end of the servo motors 33, 34 and one retractable motor in the same manner as in the previous example. Two pairs of clamp claws 21 and 22 are secured by the rod 36.
, and here again each pair of clamping pawls 2
1 and 22 can swing within the same plane, there is no need for an actuator for swinging the clamp claws 21 and 22 around their swing axes or around an axis parallel to the swing axes.
(考案の効果)
かくして、この考案によれば、とくには、一対
のクランプ爪のそれぞれを、取付ブラケツトに、
同一平面内で揺動可能に枢支するとともに、弾性
手段によつて中立位置へ附勢することにより、そ
れらのクランプ爪にて、ワークの、湾曲もしくは
傾斜したクランプ部分をクランプするに際し、両
クランプ爪は、それらの揺動運動によつて、自ら
そのクランプ部分の厚さ方向からそれをクランプ
することになるので、従来技術に比し、クランプ
爪をクランプ部分の厚さ方向に向けるためのアク
チユエータが不要になり、この結果として、構造
の簡素化、装置の軽量および小型化、装置コスト
およびメンテナンス工数の低減などの実用上の大
なる利益がもたらされることになる。(Effect of the invention) Thus, according to this invention, in particular, each of the pair of clamp claws is attached to the mounting bracket,
Both clamps are pivoted so that they can swing in the same plane and are biased to a neutral position by elastic means, so that when clamping a curved or inclined clamp part of a workpiece with these clamp claws, both clamps Because the claws themselves clamp the clamp portion from the thickness direction by their oscillating motion, an actuator for directing the clamp claws in the thickness direction of the clamp portion is required compared to the prior art. This results in great practical benefits such as simplified structure, reduced weight and size of the device, and reduced device cost and maintenance man-hours.
第1図はこの考案の一実施例を示す図、第2,
3図はそれぞれ第1図に示す装置の適用例を示す
図、第4図はこの考案の他の実施例を示す図、第
5図は従来例を示す斜視図である。
21,22……クランプ爪、23……ベースプ
レート、24,28……取付ブラケツト、25,
29……ヒンジピン、26……アーム、27……
揺動レバー、30,31……弾性手段、32……
軸受部、33,34……サーボモータ、35……
シリンダ、36……進退ロツド。
Figure 1 shows an embodiment of this invention;
3 is a view showing an example of application of the apparatus shown in FIG. 1, FIG. 4 is a view showing another embodiment of this invention, and FIG. 5 is a perspective view showing a conventional example. 21, 22... Clamp claw, 23... Base plate, 24, 28... Mounting bracket, 25,
29...hinge pin, 26...arm, 27...
Swing lever, 30, 31... Elastic means, 32...
Bearing section, 33, 34... Servo motor, 35...
Cylinder, 36... Advance/retreat rod.
Claims (1)
よび、このベースプレート23に連結した揺動レ
バー27のそれぞれに取付けられて、相互に対向
して位置する、固定側および可動側の二個一対の
クランプ爪21,22の複数対と、前記揺動レバ
ー27を介して可動側のクランプ爪22の開閉作
動をもたらすアクチユエータ35と、対をなすク
ランプ爪の、ワークに対する姿勢の変更をもたら
す他の複数のアクチユエータとを具えるワークク
ランプ装置において、 一対のクランプ爪21,22のそれぞれを、ベ
ースプレート23および揺動レバー27のそれぞ
れに設けた取付ブラケツト24,28に、揺動レ
バー27のヒンジピンと直交する方向に延びるヒ
ンジピン25,29により枢支して、前記揺動レ
バー27の揺動面と直交する方向の、相互に同一
の平面内で揺動可能とするとともに、それらのク
ランプ爪21,22を弾性手段30,31によつ
て中立位置へ附勢し、また、対をなすクランプ爪
21,22を、それらのそれぞれのヒンジピン2
5,29と直交する二本のそれぞれの軸線、もし
くはそれらの軸線と平行な軸線の周りで回動させ
るそれぞれのアクチユエータ33,34を設けて
なるフローテイング型ワーククランプ装置。[Claims for Utility Model Registration] A fixed side and a movable side are attached to each of the base plate 23 protruding from the bearing part 32 and the swing lever 27 connected to the base plate 23, and are located opposite to each other. A plurality of pairs of individual clamp claws 21 and 22, an actuator 35 that opens and closes the movable clamp claw 22 via the swing lever 27, and a change in the posture of the pair of clamp claws with respect to the workpiece. In a work clamping device including a plurality of other actuators, each of the pair of clamp claws 21 and 22 is attached to the hinge pin of the swing lever 27 to the mounting brackets 24 and 28 provided on the base plate 23 and the swing lever 27, respectively. The clamp claws 21 of the swing levers 27 are pivotally supported by hinge pins 25 and 29 extending in a direction perpendicular to the swing lever 27 so as to be swingable within the same plane in a direction perpendicular to the swing surface of the swing lever 27. , 22 to the neutral position by elastic means 30, 31, and the pair of clamp claws 21, 22 are pressed against their respective hinge pins 2.
5 and 29, respectively, or actuators 33 and 34 that rotate around two axes that are parallel to these axes.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1988008061U JPH0539837Y2 (en) | 1988-01-27 | 1988-01-27 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1988008061U JPH0539837Y2 (en) | 1988-01-27 | 1988-01-27 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01114179U JPH01114179U (en) | 1989-08-01 |
JPH0539837Y2 true JPH0539837Y2 (en) | 1993-10-08 |
Family
ID=31213605
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1988008061U Expired - Lifetime JPH0539837Y2 (en) | 1988-01-27 | 1988-01-27 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0539837Y2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2671605B2 (en) * | 1990-12-21 | 1997-10-29 | 日産自動車株式会社 | General-purpose body side assembly jig |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6224874A (en) * | 1985-12-13 | 1987-02-02 | Nissan Motor Co Ltd | Work positioning jig |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0340466Y2 (en) * | 1986-01-22 | 1991-08-26 |
-
1988
- 1988-01-27 JP JP1988008061U patent/JPH0539837Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6224874A (en) * | 1985-12-13 | 1987-02-02 | Nissan Motor Co Ltd | Work positioning jig |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH01114179U (en) | 1989-08-01 |
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