JPH0536197B2 - - Google Patents
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- JPH0536197B2 JPH0536197B2 JP1052485A JP1052485A JPH0536197B2 JP H0536197 B2 JPH0536197 B2 JP H0536197B2 JP 1052485 A JP1052485 A JP 1052485A JP 1052485 A JP1052485 A JP 1052485A JP H0536197 B2 JPH0536197 B2 JP H0536197B2
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Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、多関節型の産業用ロボツトに関し、
特にアームの支持構造およびアーム内の配線手段
に係る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Technical Field of the Invention The present invention relates to an articulated industrial robot,
In particular, it relates to the support structure of the arm and the wiring means within the arm.
従来技術
一般に、この種の多関節ロボツトは、ロボツト
の基体部分で複数のアームを回動自在に連結状態
で支持している。そして、これらの駆動源は、通
常、それぞれのアームの関節部分に取り付けられ
ており、したがつてロボツトの基本部分から離れ
た位置に取り付けられる。このアームが旋回運動
を行う時に、上記モータが回転運動の負荷とな
り、また運動の停止時に大きな慣性力を発生す
る。このため、ロボツトアームの位置決め精度が
確保しにくく、またロボツトの基端側の取り付け
部に前倒れを防ぐため、十分な剛性が必要とな
る。PRIOR ART In general, this type of multi-jointed robot supports a plurality of arms in a rotatably coupled state at the base portion of the robot. These drive sources are usually attached to the joints of the respective arms, and therefore are attached at positions remote from the basic part of the robot. When this arm performs a pivoting motion, the motor serves as a load for the rotational motion, and also generates a large inertial force when the arm stops moving. For this reason, it is difficult to ensure the positioning accuracy of the robot arm, and the mounting portion on the base end side of the robot needs to have sufficient rigidity to prevent it from tipping forward.
一方、上記モータの電源の配線、およびアーム
先端のチヤツク等の駆動用空気の配管等は、作業
環境や安全性を考慮して、アームの内部に収めら
れる。例えば特公昭58−37117号の公報は、アー
ムの関節部分を中空とし、アーム内のケーブルを
その中空軸を介して通過させている。しかし、上
記公報のマニピユレーターは、一般的な多関節構
造でなく、またその関節部を中空軸としているも
のの、その関節部分にモータを組み入れている。
このため、関節部分の回転運動時の慣性が大き
く、高速運動用として不適当である。 On the other hand, wiring for the power source of the motor, piping for driving air such as a chuck at the tip of the arm, etc. are housed inside the arm in consideration of the working environment and safety. For example, in Japanese Patent Publication No. 58-37117, the joint portion of the arm is hollow, and the cable inside the arm is passed through the hollow shaft. However, the manipulator of the above-mentioned publication does not have a general multi-joint structure, and although its joints are hollow shafts, a motor is incorporated in the joints.
Therefore, the inertia during rotational movement of the joint portion is large, making it unsuitable for high-speed movement.
発明の目的
ここに、本発明の目的は、アームの重量、およ
び運動時の慣性を極力減らして、動作速度を高め
ながら、ロボツト側への前倒れを防止し、さらに
ロボツトのアーム内に配線あるいは配管を収める
ことにより、特殊な作業環境での適応性を高める
ことである。OBJECTIVES OF THE INVENTION An object of the present invention is to reduce the weight of the arm and the inertia during movement as much as possible to increase the operating speed while preventing the arm from tipping forward toward the robot side. By accommodating piping, it increases adaptability in special work environments.
発明の構成
そこで、本発明は、複数のアームの駆動用モー
タをロボツトの基体部分に組み込み、基体の中心
線を境として、一方に複数のアームを、また他方
にそれぞれのアームのモータをバランス状態で配
置している。このため、ロボツトアームの運動時
の慣性は、それ自体の構造的な重みに関係するの
みで、駆動源としてのモータの重力に影響されな
い。したがつて、アームは、高速で運動し、しか
もその位置決め精度は可及的に高められる。さら
に、複数のアームとそれらのモータとが基体の中
心部分を境として均衡状態にあるため、ロボツト
の基端部分は、前倒れ方向の力を受けず、安定な
状態で据え付けられる。Structure of the Invention Therefore, the present invention incorporates drive motors for a plurality of arms into a base portion of a robot, and balances the multiple arms on one side and the motors of each arm on the other side, with the center line of the base as a boundary. It is placed in Therefore, the inertia of the robot arm during movement is related only to its own structural weight and is not affected by the gravity of the motor as a driving source. Therefore, the arm moves at high speed and its positioning accuracy is increased as much as possible. Furthermore, since the plurality of arms and their motors are in a balanced state with the center of the base as a boundary, the base end of the robot is not subjected to any force in the forward tilting direction and can be installed in a stable state.
そして、上記モータの回転力は、ベルト等の回
転伝達手段によつて、基体側からアーム内を経て
各アームに伝達される。これらの回転伝達手段
は、各アームの関節部分で、中空軸によつて、一
方のアームから、他方のアームの内部に連結され
る。このため、回転伝達手段の機械要素は、完全
にアームの内部におさめられ、特殊な環境での作
業に耐えられる。しかも、回転部分の潤滑油や、
摩耗時のごみ等は、アームの内部から、外部に飛
散せず、したがつてこの多関節ロボツトは、クリ
ーンルーム内での作業にも対応できる。また、ア
ームの先端にチヤツク等の作業部材が取り付けら
れるが、その駆動源としての電源または圧力空気
源は、配線あるいは配管によつて、アームの内部
を通り、さらに関節部の中空軸を経て導かれる。
このため、これらの配線あるいは配管は、直接外
部に露出せず、特殊な作業環境から保護され、ま
たアームの運動の障害とならない。そして、この
配線、あるいは配管は、アームの内部で、ガイド
部材によつて、上記回転伝達手段と干渉しないよ
うに案内される。したがつて、回転伝達手段と配
線または配管とは、アームの内部で整然とおさめ
られ、互いに運動の障害とならない。 The rotational force of the motor is transmitted from the base body through the inside of the arm to each arm by a rotation transmission means such as a belt. These rotational transmission means are connected from one arm to the interior of the other arm by a hollow shaft at the joint of each arm. Therefore, the mechanical elements of the rotation transmission means are completely housed inside the arm and can withstand work in special environments. Moreover, lubricating oil for rotating parts,
Dust and the like during wear do not scatter from the inside of the arm to the outside, so this articulated robot can also handle work inside a clean room. In addition, a working member such as a chuck is attached to the tip of the arm, but the power source or pressurized air source as a driving source is routed through the inside of the arm by wiring or piping, and then guided through the hollow shaft of the joint. It will be destroyed.
Therefore, these wirings or pipes are not directly exposed to the outside, are protected from special working environments, and do not impede movement of the arm. This wiring or piping is guided inside the arm by a guide member so as not to interfere with the rotation transmission means. Therefore, the rotation transmission means and the wiring or piping are neatly housed inside the arm and do not interfere with each other's movement.
実施例の構成
以下、本発明の一実施例の構成を図面に基づい
て具体的に説明する。Configuration of Embodiment Hereinafter, the configuration of an embodiment of the present invention will be specifically described based on the drawings.
本発明の多関節ロボツト1は、基台2の支持ス
タンド3に対し上下動自在に支持されている。こ
の支持スタンド3は、中空体であり、内部の送り
ねじユニツト等によつて、スライダー4を上下動
自在に支持している。このスライダー4は、その
上端部で、第1のケーシング5、第2のケーシン
グ6、および第3のケーシング7を組み合わせ状
態で固定している。これらのケーシング5,6,
7は、側面から見て、コ字状に組み合わせられて
おり、その内部で第1アーム11の駆動用のモー
タ8、第2アーム12の駆動用のモータ9および
第2アーム12の先端に設けられた作業用の中空
軸13を駆動するためのモータ10を収納してい
る。 The articulated robot 1 of the present invention is supported on a support stand 3 of a base 2 so as to be vertically movable. This support stand 3 is a hollow body, and supports the slider 4 in a vertically movable manner by means of an internal feed screw unit, etc. The slider 4 has a first casing 5, a second casing 6, and a third casing 7 fixed in a combined state at its upper end. These casings 5, 6,
7 are combined in a U-shape when viewed from the side, and inside the motor 8 for driving the first arm 11, a motor 9 for driving the second arm 12, and a motor 9 provided at the tip of the second arm 12. A motor 10 for driving a hollow shaft 13 for working is housed therein.
上記モータ8は、ケーシング5,6の連結部分
で、下向きに取り付けられており、タイミングベ
ルト・プーリ17により減速機14の入力側に連
結されている。この減速機14は、ハーモニツク
ドライブ式のものであり、第1のケーシング5に
対し、第1アーム11の垂直な回転中心と同一の
軸線上で取り付けられ、その出力側で、直接、第
1アーム11の下面に取り付けられている。また
この第1アーム11の上面側は、中空軸18によ
り、ケーシング7の軸受け部分に対し、第1アー
ム11の回転中心上で、回動自在に支持されてい
る。なお、この第1アーム11は、上下の面で開
口しており、上カバー19、および下カバー20
によつて、閉じられており、先端の下面側に形成
された軸受け部分で、垂直方向の軸線を中心とし
て、中空軸21を回動自在に支持し、その中空軸
21の下端部分で第2アーム12の一端を保持し
ている。また、この第2アーム12は、第1アー
ム11と同様に、上カバー22、下カバー23に
よつて、閉じられており、先端の下面側の軸受け
部分で、前記中空軸13を垂直方向に回転自在に
支持している。この中空軸13は、下面の取り付
けプレート24によつて、チヤツク等の作業部材
に取り付けられる。 The motor 8 is attached downward at the connecting portion of the casings 5 and 6, and is connected to the input side of the speed reducer 14 by a timing belt/pulley 17. This reducer 14 is of a harmonic drive type, and is attached to the first casing 5 on the same axis as the vertical rotation center of the first arm 11. It is attached to the lower surface of the arm 11. Further, the upper surface side of the first arm 11 is rotatably supported by a hollow shaft 18 with respect to a bearing portion of the casing 7 on the center of rotation of the first arm 11 . Note that this first arm 11 is open at the top and bottom, and has an upper cover 19 and a lower cover 20.
The hollow shaft 21 is rotatably supported around the vertical axis by a bearing portion formed on the lower surface side of the tip, and the lower end portion of the hollow shaft 21 supports the second One end of arm 12 is held. Further, like the first arm 11, this second arm 12 is closed by an upper cover 22 and a lower cover 23, and the hollow shaft 13 is vertically supported by a bearing portion on the lower surface side of the tip. It is rotatably supported. This hollow shaft 13 is attached to a working member such as a chuck by means of an attachment plate 24 on the lower surface.
一方、前記モータ9,10は、それぞれ減速機
15,16の入力側に取り付けられており、また
それぞれの減速機15,16は、第1アーム11
の回転の中心線を境として、アーム部材、つまり
第1アーム11および第2アーム12と逆側に配
置されており、ケーシング6,7の連結部分で、
取り付け板25により上向きに取り付けられてい
る。 On the other hand, the motors 9 and 10 are attached to the input sides of reduction gears 15 and 16, respectively, and the reduction gears 15 and 16 are connected to the first arm 11.
It is arranged on the opposite side of the arm members, that is, the first arm 11 and the second arm 12, with the center line of rotation as the boundary, and is a connecting part of the casings 6 and 7,
It is mounted upward by a mounting plate 25.
そして、第2アーム12の駆動用の減速機15
の回転は、タイミングベルト・プーリ26によ
り、前記中空軸18の内部におさめられた中空軸
27に伝達される。この中空軸27は、中空軸1
8に対し、玉軸受により同心的で、回転自在に支
持されており、その回転は、第1アーム11の内
部におさめられたタイミングベルト・プーリ28
により、前記中空軸21に伝達され、最終的に第
2アーム12の360度の回転運動として伝達され
る。 A reducer 15 for driving the second arm 12
The rotation is transmitted by a timing belt pulley 26 to a hollow shaft 27 housed inside the hollow shaft 18. This hollow shaft 27 is similar to the hollow shaft 1
8, is concentrically and rotatably supported by a ball bearing, and its rotation is controlled by a timing belt pulley 28 housed inside the first arm 11.
This is transmitted to the hollow shaft 21, and finally transmitted as a 360 degree rotational motion of the second arm 12.
また、中空軸13駆動用の減速機16の出力側
の回転は、同様にタイミングベルト・プーリ29
により、中空軸27の内部に同心的におさめられ
た中空軸30に伝達される。この中空軸30は、
中空軸27の内部で、玉軸受により回転自在に支
持されており、その回転は、下方のタイミングベ
ルト・プーリ31により第1アーム11の中間部
分に設けられた中空軸32に伝達される。この中
空軸32は、第1アーム11と一体的に形成され
た軸受けハウジングに対し、玉軸受によつて回転
自在に支持されており、その上端部分のタイミン
グベルト・プーリ33によつて、中空軸21の内
部に同心的におさめられた中空軸34の上端に伝
達される。この中空軸34は、玉軸受によつて中
空軸21に対し回転自在に支持されており、その
回転は下端部分のタイミングベルト・プーリ35
により、作業用の中空軸13に伝達される。上記
タイミングベルト・プーリ28,35は、ベルト
部分の緩みを吸収するために、それぞれテンシヨ
ンプーリ36,37を経てプーリ間に巻き掛けら
れている。 Similarly, the rotation of the output side of the reducer 16 for driving the hollow shaft 13 is controlled by the timing belt/pulley 29.
As a result, the signal is transmitted to the hollow shaft 30 which is housed concentrically inside the hollow shaft 27. This hollow shaft 30 is
It is rotatably supported by a ball bearing inside the hollow shaft 27, and its rotation is transmitted to the hollow shaft 32 provided at the intermediate portion of the first arm 11 by a lower timing belt pulley 31. This hollow shaft 32 is rotatably supported by a ball bearing in a bearing housing formed integrally with the first arm 11, and is supported by a timing belt/pulley 33 at its upper end. The signal is transmitted to the upper end of a hollow shaft 34 that is housed concentrically inside the shaft 21. This hollow shaft 34 is rotatably supported by a ball bearing with respect to the hollow shaft 21, and its rotation is controlled by a timing belt/pulley 35 at the lower end.
The signal is thereby transmitted to the working hollow shaft 13. The timing belt pulleys 28 and 35 are wound between the pulleys via tension pulleys 36 and 37, respectively, in order to absorb slack in the belt portions.
なおケーシング5の下面は、カバー38によつ
て閉じられており、またケーシング7の上面は、
3つのカバー39,40によつてそれぞれふさが
れている。この1つのカバー39は、中空軸1
8,27,30の中心線上で、回転位置検出器4
1を固定している。この回転位置検出器41の検
出端は、第1アーム11の回転位置を検出するた
めに、中心軸42に連結され、第1アーム11の
下カバー20の上面に固定されている。 Note that the lower surface of the casing 5 is closed by a cover 38, and the upper surface of the casing 7 is
Each is covered by three covers 39 and 40. This one cover 39 covers the hollow shaft 1
On the center line of 8, 27, 30, the rotational position detector 4
1 is fixed. A detection end of the rotational position detector 41 is connected to the central shaft 42 and fixed to the upper surface of the lower cover 20 of the first arm 11 in order to detect the rotational position of the first arm 11 .
また、第1アーム11、第2アーム12および
ケーシング5,6,7は、内部空間で、配線用の
電線43、および配管用のチユーブ44を必要な
位置まで案内するために、ガイド部材45を収納
している。これらのガイド部材45は、適当な位
置で、ロツド46によりそれぞれのケーシング7
あるいは第1アーム11、第2アーム12に固定
されている。 The first arm 11, the second arm 12, and the casings 5, 6, and 7 also have a guide member 45 in order to guide the electric wire 43 for wiring and the tube 44 for piping to the required position in the internal space. It is stored. These guide members 45 are inserted into the respective casings 7 by means of rods 46 at appropriate positions.
Alternatively, it is fixed to the first arm 11 and the second arm 12.
これらのガイド部材45は、それぞれ中空軸3
0,32,34の部分で窪み状の案内孔47を形
成している。したがつて、配線用の電線43およ
び配管用のチユーブ44は、この案内孔47およ
び中間軸30,32,34の内部を通つて、必要
な位置に案内される。なお、第2アーム12の内
部のガイド部材45は、第3図に示すように、左
右の両淵部で立ち上がり壁48を形成し、配線用
の電線43または配管用のチユーブ44をタイミ
ングベルト・プーリ35の内側を通つて中空軸2
1の内部に導いている。この配線用の電線43
は、給電用のものであり、またチユーブ44は、
関節部分の発塵を防止するための吸気に用いられ
る。 These guide members 45 are connected to the hollow shaft 3, respectively.
A recessed guide hole 47 is formed at portions 0, 32, and 34. Therefore, the electric wire 43 for wiring and the tube 44 for piping are guided to necessary positions through the guide hole 47 and the interior of the intermediate shafts 30, 32, and 34. As shown in FIG. 3, the guide member 45 inside the second arm 12 forms rising walls 48 at both left and right edges, and guides the wiring wire 43 or piping tube 44 to the timing belt. The hollow shaft 2 passes through the inside of the pulley 35.
It leads to the inside of 1. Electric wire 43 for this wiring
is for power supply, and tube 44 is for power supply.
Used for suction to prevent dust from forming at joints.
発明の作用
次に、上記多関節ロボツト1の動作を発明の作
用とともに説明する。Operation of the Invention Next, the operation of the multi-jointed robot 1 will be explained together with the operation of the invention.
多関節ロボツト1の運転に際し、スライダー4
は、予め送りねじユニツトによつて適当な高さに
設定される。この状態で、モータ8,9,10を
駆動することによつて、第1アーム11、第2ア
ーム12および中空軸13は、所定の作業に必要
な旋回運動および回転運動を行う。すなわち、モ
ータ8が回転すると、その回転は、減速機14で
減速され、第1アーム11に伝達されるため、第
1アーム11は、中空軸18の軸線を中心とし
て、水平面上で旋回運動を行う。また、モータ9
が回転すると、その回転は、タイミングベルト・
プーリ26、中空軸27は、タイミングベルト・
プーリ28および中空軸21を介して、第2アー
ム12に伝達される。したがつて、この第2アー
ム12は、その中空軸21の中心線を回転中心と
して、水平面上で360度の旋回運動を行う。これ
らのアーム部材、つまり第1アーム11および第
2アーム12の旋回運動によつて、先端の中空軸
13は、水平面上で必要な作業位置に高い精度の
もとに移動する。なおタイミングベルト・プーリ
17,26,28,29,31,33,35等の
バツクラツシは、クローズドループ系のフイード
バツク制御によつて補正できる。 When operating the articulated robot 1, slider 4
is set in advance to an appropriate height by the feed screw unit. In this state, by driving the motors 8, 9, and 10, the first arm 11, the second arm 12, and the hollow shaft 13 perform turning and rotational movements necessary for a predetermined work. That is, when the motor 8 rotates, the rotation is decelerated by the reducer 14 and transmitted to the first arm 11, so that the first arm 11 performs a turning motion on a horizontal plane about the axis of the hollow shaft 18. conduct. Also, the motor 9
When the timing belt rotates, the rotation is caused by
The pulley 26 and the hollow shaft 27 are connected to the timing belt.
It is transmitted to the second arm 12 via the pulley 28 and the hollow shaft 21. Therefore, this second arm 12 performs a 360 degree turning movement on a horizontal plane with the center line of its hollow shaft 21 as the center of rotation. By the pivoting movement of these arm members, that is, the first arm 11 and the second arm 12, the hollow shaft 13 at the tip is moved with high precision to the required working position on the horizontal plane. Note that the backlash of the timing belt pulleys 17, 26, 28, 29, 31, 33, 35, etc. can be corrected by closed loop feedback control.
一方、モータ10が回転すると、その回転は、
タイミングベルト・プーリ29、中空軸30、タ
イミングベルト・プーリ31、中間の中空軸3
2、タイミングベルト・プーリ33、中空軸34
およびタイミングベルト・プーリ35を経て作業
用の中空軸13に伝達される。ここで、作業用の
中空軸13は、取り付けプレート24に回転運動
を与え、それに取り付けられたチヤツクなどによ
り、必要な作業を行う。 On the other hand, when the motor 10 rotates, the rotation is
Timing belt pulley 29, hollow shaft 30, timing belt pulley 31, intermediate hollow shaft 3
2. Timing belt pulley 33, hollow shaft 34
and is transmitted to the working hollow shaft 13 via the timing belt pulley 35. Here, the working hollow shaft 13 imparts rotational movement to the mounting plate 24, and a chuck or the like attached thereto performs the necessary work.
このような第1アーム11、および第2アーム
12の旋回運動時に、それらの駆動源としてのモ
ータ8,9,10が全てのロボツトの基体側、す
なわちケーシング5,6,7の内部におさめられ
ているため、それらの慣性が小さくなつており、
したがつて運動の制御は、軽い力で、かつ慣性の
ない状態でできる。しかも、これらのモータ8,
9,10が第1アーム11の旋回中心を境とし
て、第1アーム11および第2アーム12と異な
る側で、バランス状態で取り付けられているか
ら、この多関節ロボツト1は、前方側、すなわち
第1アーム11および第2アーム12の方向に倒
れず、安定な状態となつている。また、第1アー
ム11、第2アーム12および作業用の中空軸1
3の駆動手段、およびそれらに付随する配線用の
電線43や配管用のチユーブ44が全てケーシン
グ5,6,7、第1アーム11、および第2アー
ム12の内部に収納され、直接外部に露出せず、
ガイド部材45によつて保持されているから、こ
の多関節ロボツト1は、特殊な環境でも、十分に
利用できる。また、電線43やチユーブ44が外
部に露出していないため、多関節ロボツト1の運
動時に、それらが隣接の装置等と干渉せず、安全
性が高められ、しかもその外観が単純化できる。 During such turning movements of the first arm 11 and the second arm 12, the motors 8, 9, 10 as their driving sources are housed on the base side of all the robots, that is, inside the casings 5, 6, 7. Because of this, their inertia is getting smaller.
Therefore, movement can be controlled with light force and without inertia. Moreover, these motors 8,
9 and 10 are attached in a balanced state on the side different from the first arm 11 and the second arm 12 with respect to the pivot center of the first arm 11. It does not fall down in the direction of the first arm 11 and the second arm 12 and is in a stable state. In addition, the first arm 11, the second arm 12, and the hollow shaft 1 for work are provided.
The driving means 3 and the electric wires 43 for wiring and tubes 44 for piping that accompany them are all housed inside the casings 5, 6, 7, the first arm 11, and the second arm 12, and are directly exposed to the outside. Without,
Since it is held by the guide member 45, this articulated robot 1 can be fully used even in special environments. Further, since the electric wires 43 and tubes 44 are not exposed to the outside, they do not interfere with adjacent devices when the multi-joint robot 1 moves, improving safety and simplifying its appearance.
発明の変形例
上記実施例は、第1アーム11の下に、第2ア
ーム12を取り付けている。このため、第1アー
ム11の内部のタイミングベルト・プーリ31,
33は、中間の中空軸32を介し、上下に分離し
ている。しかし第2アーム12が第1アーム11
の上面に取り付けられると、中間の中空軸32は
不必要であり、また一方のタイミングベルト・プ
ーリ31は、直接中空軸34のプーリに巻き掛け
られるから、一方のタイミングベルトは、省略で
きる。Modifications of the Invention In the above embodiment, the second arm 12 is attached below the first arm 11. For this reason, the timing belt pulley 31 inside the first arm 11,
33 are vertically separated via an intermediate hollow shaft 32. However, the second arm 12 is the first arm 11.
When mounted on the top surface, the intermediate hollow shaft 32 is unnecessary, and one timing belt pulley 31 is wrapped directly around the pulley of the hollow shaft 34, so one timing belt can be omitted.
また、上記実施例は、基台2および支持スタン
ド3を床面等に取り付けることを予定して設計さ
れている。しかし、この多関節ロボツト1は、構
造的には上下を逆の方向とし、基台2を天井面に
向けて取り付けて用いることもできる。 Further, the above embodiment is designed with the intention that the base 2 and the support stand 3 will be attached to a floor surface or the like. However, this multi-jointed robot 1 can also be used with the top and bottom inverted, with the base 2 facing the ceiling.
発明の効果 本発明では、下記の特有の効果が得られる。Effect of the invention The present invention provides the following unique effects.
まず、第1アームおよび第2アームの駆動源と
してのモータがそれぞれのアーム部材の関節部分
に設けられておらず、基体側に第1アームの回転
中心を境としてバランス状態で取り付けられてい
るから、第1アームおよび第2アームが軽量化で
き、したがつてそのモータトルクが小さくてもよ
く、また運動の停止時に慣性が小さくなるため、
高い精度での位置決め制御が可能となる。 First, the motors serving as the drive sources for the first arm and the second arm are not provided at the joints of the respective arm members, but are mounted on the base side in a balanced state with the center of rotation of the first arm as the border. , the weight of the first arm and the second arm can be reduced, the motor torque thereof may be small, and the inertia is small when the motion is stopped;
Positioning control with high accuracy is possible.
つぎに回転力の伝達手段がアームの内部に組み
込まれており、しかも配線あるいは配管がその関
節部分の中空軸を通じて必要な位置に導かれてい
るため、伝達手段や配線が外部に露出せず、した
がつてロボツトの運動時に他の隣接する装置との
干渉が未然に防止でき、また特殊な環境での安定
な動作が期待できる。特に、回転部分等が発塵源
となるが、アームが完全に密閉されているため、
この多関節ロボツトは、クリーンルーム内での作
業に適切である。しかも、配線あるいは配管がア
ーム内でガイド部材によつて回転伝達手段と干渉
しない状態でおさめられているため、ロボツトの
運動時におけるそれらの干渉が確実に防止でき
る。 Next, the means for transmitting rotational force is built into the inside of the arm, and the wiring or piping is led to the required position through the hollow shaft of the joint, so the means for transmitting rotational force and wiring are not exposed to the outside. Therefore, interference with other adjacent devices can be prevented when the robot moves, and stable operation can be expected in special environments. In particular, rotating parts are a source of dust, but since the arm is completely sealed,
This articulated robot is suitable for working in a clean room. Furthermore, since the wiring or piping is contained within the arm by the guide member so as not to interfere with the rotation transmission means, interference between them during movement of the robot can be reliably prevented.
第1図は本発明の多関節ロボツトの平面図、第
2図は多関節ロボツトの一部の垂直断面図、第3
図はガイド部材の平面図である。
1……多関節ロボツト、2……基台、3……支
持スタンド、5,6,7……ケーシング、8,
9,10……モータ、11……第1アーム、12
……第2アーム、13,18,21,27,3
0,32,34……中空軸、14,15,16…
…減速機、17,26,28,29,31,3
3,35……タイミングベルト・プーリ、41…
…回転位置検出器、45……ガイド部材。
FIG. 1 is a plan view of the articulated robot of the present invention, FIG. 2 is a vertical sectional view of a part of the articulated robot, and FIG.
The figure is a plan view of the guide member. 1...Articulated robot, 2...Base, 3...Support stand, 5, 6, 7...Casing, 8,
9, 10...Motor, 11...First arm, 12
...Second arm, 13, 18, 21, 27, 3
0, 32, 34...Hollow shaft, 14, 15, 16...
...Reducer, 17, 26, 28, 29, 31, 3
3, 35...Timing belt/pulley, 41...
...Rotational position detector, 45...Guide member.
Claims (1)
在に連結し、先端側のアームに作業用の中空軸を
回転自在に支持したアーム部材を、基体に関節部
により回転自在に支持した多関節ロボツトにおい
て、上記各アーム駆動用のモータおよび作業用の
中空軸駆動用のモータを上記基体に対してアーム
と逆側に配し、上記基体側の関節部を中心とし
て、上記アーム部材と上記複数のモータとを重量
的にバランス状態で取り付けるとともに、上記関
節部は同心的で互いに回転自在に支持する複数の
中空軸を介して先方のアームを支持し、上記全て
の中空軸と上記複数のモータとをベルト等の回転
伝達手段により連結し、上記アーム内でベルト等
と当たらない位置にガイド部材を固定し、上記ア
ーム内に配線あるいは配管を、必要な位置まで上
記全ての中空軸内を通し、上記ガイド部材に案内
されて配したことを特徴とする多関節ロボツト。1. A multi-jointed robot in which a plurality of arms are rotatably connected by joints, and an arm member having a hollow shaft for work rotatably supported by the arm on the distal end side is rotatably supported by the base body by the joints, A motor for driving each of the arms and a motor for driving a hollow shaft for work are arranged on the opposite side of the arm with respect to the base, and the arm member and the plurality of motors are connected to each other around the joint on the base side. is mounted in a weight-balanced state, and the joint part supports the other arm via a plurality of concentric hollow shafts that support each other rotatably, and all the hollow shafts and the plurality of motors are connected by a belt. The guide member is fixed within the arm at a position where it does not touch the belt, etc., and the wiring or piping is passed through the inside of all the hollow shafts to the required position within the arm, and the guide member is connected by a rotation transmission means such as An articulated robot characterized by being guided by members.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1052485A JPS61168478A (en) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | Multi-joint robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1052485A JPS61168478A (en) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | Multi-joint robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61168478A JPS61168478A (en) | 1986-07-30 |
JPH0536197B2 true JPH0536197B2 (en) | 1993-05-28 |
Family
ID=11752630
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1052485A Granted JPS61168478A (en) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | Multi-joint robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61168478A (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2539796B2 (en) * | 1986-09-22 | 1996-10-02 | ヤマハ発動機株式会社 | Articulated robot |
JPH0723188Y2 (en) * | 1986-12-01 | 1995-05-31 | 株式会社三協精機製作所 | Swing arm device |
JP4315720B2 (en) | 2003-04-01 | 2009-08-19 | 本田技研工業株式会社 | Cable guides for joints such as robots |
FR2900591B1 (en) * | 2006-05-02 | 2008-06-20 | Staubli Faverges Sca | STRUCTURE OF SCARA-TYPE ROBOT AND CORRESPONDING ROBOT |
CN103192376A (en) * | 2012-01-06 | 2013-07-10 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | Routing structure of mechanical hand with side column |
JP7199450B2 (en) * | 2018-12-28 | 2023-01-05 | ヤマハ発動機株式会社 | articulated robot |
-
1985
- 1985-01-22 JP JP1052485A patent/JPS61168478A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61168478A (en) | 1986-07-30 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
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