JP2539796B2 - Articulated robot - Google Patents
Articulated robotInfo
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- JP2539796B2 JP2539796B2 JP61224699A JP22469986A JP2539796B2 JP 2539796 B2 JP2539796 B2 JP 2539796B2 JP 61224699 A JP61224699 A JP 61224699A JP 22469986 A JP22469986 A JP 22469986A JP 2539796 B2 JP2539796 B2 JP 2539796B2
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- shaft
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ベースに対して旋回可能に設けられた第１
のアームに対し第２のアームが旋回動する関節型の産業
用ロボットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial application field)
The present invention relates to an articulated industrial robot in which a second arm pivots with respect to the arm.
（従来技術） 従来から、ベースに対して旋回可能に設けられた第１
アームと、この第１アームに対して旋回可能に連結され
た第２アームとを備え、両アームをそれぞれ駆動手段に
より旋回駆動するようにした関節型ロボットは知られて
いる。この種のロボットにおいて、第２アームを旋回駆
動する駆動機構としては、一般に、例えば特開昭59-692
83号公報に示されるように、旋回動端側の重量（慣性質
量）の軽減化による制御精度向上の観点から、第１アー
ムの基端側にモータおよび減速機構を設け、この減速機
構の減速後の出力を第１アームと第２アームの関節部分
のアーム支持軸に伝達するようにしている。ところが、
このように減速後の出力を関節部分の駆動伝達機構に入
力すると、関節部分の出力側つまり第２アームでは伝達
機構中の遊び等の影響が直ちに現われ、たとえモータ側
が高精度に制御されても第２アームの位置制御の制御が
低下する。(Prior Art) Conventionally, a first rotatably provided with respect to a base.
An articulated robot is known which includes an arm and a second arm pivotally connected to the first arm, and both arms are pivotally driven by drive means. In this type of robot, as a drive mechanism for rotating the second arm, generally, for example, JP-A-59-692 is used.
As disclosed in Japanese Patent Publication No. 83, from the viewpoint of improving control accuracy by reducing the weight (inertia mass) on the turning end side, a motor and a speed reduction mechanism are provided on the base end side of the first arm, and the deceleration of the speed reduction mechanism is reduced. The rear output is transmitted to the arm support shaft of the joint portion of the first arm and the second arm. However,
Thus, when the output after deceleration is input to the drive transmission mechanism of the joint portion, the output side of the joint portion, that is, the second arm, is immediately affected by play in the transmission mechanism, and even if the motor side is controlled with high accuracy. The control of the position control of the second arm is reduced.
そこで、上記関節部分に減速機構を設け、この減速機
構の入力側に第１アーム側のモータから減速することな
く拘束のまま駆動力を伝達することが考えられるが、こ
のようにする場合、上記関節部分が大型化したり、関節
部分の堅牢性が低下してぐらつき発生し易くなったりす
る問題が生じる。Therefore, it is conceivable that a speed reducing mechanism is provided in the joint portion and the driving force is transmitted to the input side of the speed reducing mechanism from the motor on the first arm side without being decelerated. There arises a problem that the joint portion becomes large, or the robustness of the joint portion is reduced and wobble easily occurs.
また、一般にこの種の関節型ロボットでは、第２アー
ムの先端に工具等が取付けられる作業部分が設けられる
とともに、この作業部分に対する動力線や制御線等の配
線が、ベース側から第1,第２アームを経て作業部分に至
るように配設されるが、上記関節部分において、上記配
線が第２アームの旋回軸部分を避けてその外側を通るよ
うにした場合には、第１アームに対して第２アームが旋
回したときに、それに伴って上記配線に捩れや伸縮が生
じ、配線の耐久性や信頼性を損ねるとともに、旋回作動
の邪魔になることもある。また、配線が外部に露出する
と、外観上も好ましくない。In addition, generally, in this type of articulated robot, a working portion to which a tool or the like is attached is provided at the tip of the second arm, and wiring such as a power line and a control line for this working portion is provided from the base side to the first and the first. Although it is arranged so as to reach the working portion through the two arms, in the joint portion, when the wiring is arranged to pass through the outside of the pivot shaft portion of the second arm, When the second arm is swung, the wiring is twisted or expanded or contracted, which impairs the durability or reliability of the wiring and may hinder the swiveling operation. Further, if the wiring is exposed to the outside, it is not preferable in appearance.
（発明の目的） 本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、アー
ムの旋回動端側の慣性質量を軽減し、かつ、駆動力伝達
機構中の遊びの影響を低減して高精度な位置制御を可能
とし、しかも、関節部分をコンパクトで堅牢性の高い構
造に保ち、また、第２アームの先端に設けられた作業部
分に対する配線の取り回しも良好なものとすることがで
きる関節型ロボットを提供することを目的とする。(Object of the Invention) The present invention has been made in view of the above problems, and reduces the inertial mass on the turning end side of the arm and reduces the influence of play in the driving force transmission mechanism to achieve high accuracy. Articulated type that enables precise position control, keeps the structure of the joint compact and has high robustness, and also allows good wiring arrangement for the working part provided at the tip of the second arm. The purpose is to provide a robot.
（発明の構成） 本発明は、ベースに対して旋回可能に設けられた第１
アームの先端側に、第２アームの基端側が、両アームが
相対的に旋回可能となるように軸支され、第２アーム駆
動用のモータが第１アームの基端側に設けられるととも
に、上記第２アームの先端部に、モータ等の作業用駆動
手段を内蔵する作業部分が設けられている関節型ロボッ
トであって、第１アームと第２アームとの間の関節部分
は、第１アームに設けられた凹状軸体と第２アームに設
けられた凸状軸体とが軸受を介して回転自在に結合さ
れ、かつ、これらの軸体の旋回中心部分が中空となった
構造とされ、この関節部分に減速機構が設けられ、この
減速機構は、中空状の入力軸とその周囲に配した減速用
の部材とからなって、その入力軸が上記各軸体内に軸受
を介して支持されるとともに、減速用の部材が上記凹状
軸体の内側の底部とこれに対向する上記凸状軸体の先端
部との間に挟み込まれるように組付けられ、この減速機
構の入力軸が上記第１アームに配置されたベルトを介し
て第１アーム基端側のモータに接続されており、この減
速機構の内方には、一端部が第２アーム内に位置して第
２アーム側に固定されるとともに上記入力軸を貫通して
他端部が第１アーム内に達する円筒状部材が設けられ、
この円筒状部材の内部の中空部に上記第２アーム先端側
の作業部分に対する配線が通されているものである。(Structure of the Invention) The present invention relates to a first structure provided so as to be rotatable with respect to a base.
On the tip side of the arm, the base end side of the second arm is pivotally supported so that both arms can relatively rotate, and a motor for driving the second arm is provided on the base end side of the first arm, A joint type robot in which a working portion having a built-in working drive means such as a motor is provided at a tip end portion of the second arm, wherein the joint portion between the first arm and the second arm has a first portion. The concave shaft body provided on the arm and the convex shaft body provided on the second arm are rotatably coupled via a bearing, and the turning center portion of these shaft bodies is hollow. The joint is provided with a speed reduction mechanism, and the speed reduction mechanism is composed of a hollow input shaft and a speed reducing member arranged around the input shaft, and the input shaft is supported in the shaft bodies through bearings. And the member for deceleration is connected to the inner bottom of the concave shaft body. It is assembled so as to be sandwiched between the tip end portion of the convex shaft body and the input shaft of this reduction mechanism via the belt arranged on the first arm. It is connected to a motor, and one end is located inside the second arm and fixed to the second arm inside the reduction mechanism, and the other end penetrates the input shaft and is the first arm. A cylindrical member reaching inside is provided,
Wiring for the working portion on the distal end side of the second arm is passed through the hollow portion inside the cylindrical member.
この構成によると、慣性質量の増大を避けるべく第２
アーム駆動用のモータが第１アームの基端側に設けられ
る一方、減速機構が第1,第２アーム間の関節部分に設け
られることにより、伝達機構中の遊びなどの影響が縮減
される。しかも、上記関節部分に減速機構がコンパクト
に組込まれ、かつ、関節部分の堅牢性が確保される。ま
た、上記配線が関節部分の内部の旋回中心を通ることに
より、第２アームが旋回したときにも上記配線にねじれ
や伸縮が生じることがない。しかも、第２アーム側に固
定されて減速機構の入力軸を貫通する円筒状部材の内部
に上記配線が挿通されることにより、配線が上記円筒状
部材で保護され、比較的高速で回転する減速機構の入力
軸に上記配線が接触することが避けられて、配線の摩
耗、損傷等が確実に防止される。According to this configuration, in order to avoid an increase in inertial mass, the second
The arm driving motor is provided on the base end side of the first arm, and the reduction mechanism is provided at the joint between the first and second arms, so that the influence of play in the transmission mechanism is reduced. Moreover, the reduction mechanism is compactly incorporated in the joint portion, and the robustness of the joint portion is secured. Further, since the wiring passes through the center of rotation inside the joint, the wiring is not twisted or expanded or contracted even when the second arm is rotated. Moreover, the wiring is inserted into the cylindrical member that is fixed to the second arm side and penetrates the input shaft of the speed reduction mechanism, so that the wiring is protected by the cylindrical member and the deceleration that rotates at a relatively high speed. The wiring is prevented from coming into contact with the input shaft of the mechanism, and the wiring is reliably prevented from being worn or damaged.
（実施例） 本発明の一実施例について図面とともに説明すると、
ロボットのベースＢに対して基端部側が駆動源（図示せ
ず）により旋回可能に設けられた第１アーム１と、この
第１アーム１の先端側に基端部側が旋回可能に設けられ
た第２アーム２とを備え、第１アーム１の先端側と第２
アーム２の基端部側の各フレームが関節部分３でもって
軸受４を介して旋回可能に軸支されている。そして、第
１アーム１の基端部側にはモータ５が設けられ、関節部
分３には大きな減速が可能な減速機構６が設けられてい
る。(Example) An example of the present invention will be described with reference to the drawings.
The base B side of the robot is provided with a first arm 1 whose base end side is turnable by a drive source (not shown), and a base end side is turnably provided on the tip end side of the first arm 1. The second arm 2 is provided, and the tip side of the first arm 1 and the second arm 2 are provided.
Each frame on the base end side of the arm 2 is pivotally supported by the joint portion 3 via a bearing 4. A motor 5 is provided on the base end side of the first arm 1, and a reduction mechanism 6 capable of large deceleration is provided on the joint portion 3.
上記関節部分３は、第１アームに設けられた凹状軸体
31と第２アームに設けられた凸状軸体32とが軸受４を介
して回転自在に結合され、かつ、これらの軸体31,32の
旋回中心部分が中空状となった構造とされている。ま
た、上記減速機構６は、中空状の入力軸７とその周囲に
配した減速用の部材とからなって、その入力軸７が上記
軸体31,32内に軸受33を介して支持されるとともに減速
用の部材が上記両軸体31,32間に挟み込まれるように組
付けられている。The joint part 3 is a concave shaft body provided on the first arm.
31 and a convex shaft body 32 provided on the second arm are rotatably coupled via a bearing 4, and the center of rotation of these shaft bodies 31, 32 is hollow. There is. The speed reducing mechanism 6 is composed of a hollow input shaft 7 and a speed reducing member arranged around the hollow input shaft 7, and the input shaft 7 is supported in the shaft bodies 31 and 32 via a bearing 33. At the same time, a deceleration member is assembled so as to be sandwiched between the shaft bodies 31 and 32.
具体的に説明すると、上記減速機構６としては、例え
ば、ハーモニックドライブ（ハーモニック・ドライブ・
システムズ社の商標）と称せられる。楕円状のカムとそ
の外周に嵌められたボールベアリングにより構成される
ウェーブ・ジェネレータと、薄肉の金属弾性体で内周に
上記ウェーブ・ジェネレータの外周が摺接し外周に歯を
有するフレクスプラインと、剛性リング状で内周にフレ
クスプラインと同ピッチで歯数の僅かに少ないサーキュ
ラ・スプラインとからなるものが用いる。More specifically, the deceleration mechanism 6 may be, for example, a harmonic drive (harmonic drive.
Systems company's trademark). A wave generator composed of an elliptical cam and a ball bearing fitted on its outer circumference, a flexible spline having a thin metal elastic body with the outer circumference of the wave generator in sliding contact with the inner circumference and teeth on the outer circumference, and rigidity. A ring-shaped one with a flex spline on the inner circumference and a circular spline with the same pitch and a slightly smaller number of teeth is used.
そして、ウェーブ・ジェネレータに相当する入力軸７
を軸方向に中空構造とし、これを第1,第２アーム1,2の
フレームに上記軸受４と同志上に別個の軸受にて軸支さ
せ、また、フレクスプラインに相当する中間歯部材８を
軸方向に延びた円筒構造とし、これを入力軸７の楕円状
のカム7a、ホールベアリング7bの外周に配し、また、サ
ーキュラ・スプラインに相当する出力歯車９を２個（9
a,9b）上記中間歯部材８の外周に軸方向に並設し、一方
の出力歯車9aを第１アーム１側に固定し、他方の出力歯
車9bを第２アーム２側に固定している。And the input shaft 7 corresponding to the wave generator
Is made to have a hollow structure in the axial direction, and this is axially supported by the frame of the first and second arms 1 and 2 in the same manner as the bearing 4 by a separate bearing, and an intermediate tooth member 8 corresponding to a flexspline is provided. It has a cylindrical structure extending in the axial direction, and this is arranged on the outer circumference of the elliptical cam 7a and the hall bearing 7b of the input shaft 7, and two output gears 9 corresponding to the circular spline (9
a, 9b) The output gears 9a are fixed to the first arm 1 side and the other output gears 9b are fixed to the second arm 2 side, which are axially arranged side by side on the outer circumference of the intermediate tooth member 8. .
また、上記入力軸７とモータ５の出力軸とは平行に配
され、この入力軸７の第１アーム側の端部にプーリ10を
キー11により固定し、このプーリ10と上記モータ５の出
力軸に固定したプーリ12との間にはタイミングベルト13
を張架している。さらには、第２アーム２のフレームに
一端部を固定した樹脂材料などでなる円筒状部材14を上
記入力軸７の空中部分他端（上端）まで延出させてい
る。この円筒状部材14は後記配線（または配管）17の保
護用である。Further, the input shaft 7 and the output shaft of the motor 5 are arranged in parallel, and a pulley 10 is fixed to an end portion of the input shaft 7 on the side of the first arm by a key 11, and the output of the pulley 10 and the motor 5 is Timing belt 13 between pulley 12 fixed to the shaft
Is stretched. Further, a cylindrical member 14 made of a resin material and having one end fixed to the frame of the second arm 2 is extended to the other end (upper end) of the aerial portion of the input shaft 7. The cylindrical member 14 is for protecting a wiring (or a pipe) 17 described later.
そして、第１アーム１および第２アーム２の各フレー
ムにはカバー15,16を取付け、これらにより形成された
第1,第２アーム1,2の内部および関節部分３における円
筒部材14の中空部に、第１アーム側から第２アームの先
端に設けられる作業部分に対する電気配線や作動用圧縮
空気の通る配管等の配線17を通している。なお、第２ア
ーム２の先端部にはハンドあるいはツール（工具）が取
付けられるマニュプレータ（作業部分）18が設けられ、
このマニュプレータ18に内蔵されたモータなどの作業用
駆動手段に上記配線17が接続される。Then, covers 15 and 16 are attached to the respective frames of the first arm 1 and the second arm 2, and the hollow portions of the cylindrical member 14 in the interiors of the first and second arms 1 and 2 and the joint portion 3 formed by them. Further, wiring 17 such as electric wiring for the working portion provided at the tip of the second arm from the side of the first arm and piping such as piping through which the compressed air for operation is passed. A manipulator (working part) 18 to which a hand or a tool (tool) is attached is provided at the tip of the second arm 2.
The wiring 17 is connected to a working drive means such as a motor built in the manipulator 18.
上記構成において、モータ５が駆動されることによ
り、その駆動力はプーリ12、タイミングベルト13、プー
リ10を介して関節部分３における減速機構６の入力軸７
に伝達され、したがって、中間歯部材８を介して、一方
の出力歯車9aが固定されていることから、他方の出力歯
車9bが大きく減速駆動されることになる。この結果、第
２アーム２は第１アーム１に対して旋回駆動される。こ
の場合に、当実施例では、関節部分３に設けた減速機構
６の入力軸（側）へモータ５の駆動力を減速することな
く高速のまま与えているため、従来のように減速後の駆
動力を関節部分の駆動力伝達機構に与える場合に比し、
伝達機構中の遊び、ガタが縮小されて、高精度な位置決
めが可能となる。In the above configuration, the driving force of the motor 5 is driven by the input shaft 7 of the reduction mechanism 6 in the joint portion 3 via the pulley 12, the timing belt 13 and the pulley 10.
Therefore, since one output gear 9a is fixed via the intermediate tooth member 8, the other output gear 9b is greatly decelerated. As a result, the second arm 2 is rotationally driven with respect to the first arm 1. In this case, in the present embodiment, the driving force of the motor 5 is applied to the input shaft (side) of the speed reduction mechanism 6 provided in the joint portion 3 at a high speed without deceleration. Compared to the case where the driving force is applied to the driving force transmission mechanism of the joint part,
Play and backlash in the transmission mechanism are reduced, and highly accurate positioning is possible.
また、関節部分３の減速機構６の中空部内に配線17を
通しているので、この配線17が関節部分において外部へ
露出することがなく、外観的に優れているばかりか、第
２アーム２が旋回しても配線17に捩れや伸縮を生じるこ
とがない。このため、配線17の断線等が防止されるとと
もに、アーム旋回作動上の障害になることがなく、ま
た、捩れなどによる塵埃の発生もなくなる。さらには、
上記配線17を円筒状部材14の中空部を貫通させているの
で、配線17が、高速回転駆動されている減速機構６の入
力軸７に接触して損傷を受けるといったこともない。Further, since the wiring 17 is passed through the hollow portion of the reduction mechanism 6 of the joint portion 3, the wiring 17 is not exposed to the outside at the joint portion, and not only the appearance is excellent, but also the second arm 2 rotates. However, the wiring 17 is not twisted or stretched. For this reason, disconnection of the wiring 17 is prevented, there is no obstacle in the arm turning operation, and dust due to twisting is eliminated. Furthermore,
Since the wiring 17 penetrates the hollow portion of the cylindrical member 14, the wiring 17 does not come into contact with the input shaft 7 of the speed reduction mechanism 6 which is driven to rotate at a high speed to be damaged.
また、上記関節部分２に減速機構６を組み込む構造と
して、両アーム1,2に設けた凹状軸体31と凸状軸体32と
の間に減速用の部材を挟み込むように組付けているた
め、関節部分に減速機構をコンパクトに組込むことがで
き、かつ、関節部分の堅牢性を高めてぐらつきを防止す
ることができる。さらに、関節部分２を構成する相対応
した軸体31,32のうちで第１アーム１側の軸体31を凹
状、第２アーム２側の軸体32を凸状とし、その凹状軸体
31の内側の底部と凸状軸体32の先端部との間に減速用の
部材を組付けていることにより、減速機構６が関節部分
２における第１アーム寄りに位置することとなって、第
１アーム１に配置されたベルト13に接続される上記入力
軸７を短くすることができ、このため、第２アーム２を
駆動するときに上記入力軸７に加わる捩じり方向の力に
対しての剛性の確保にも有利となる。In addition, since the speed reducing mechanism 6 is incorporated in the joint portion 2, the speed reducing member is assembled between the concave shaft body 31 and the convex shaft body 32 provided on both arms 1 and 2, respectively. The speed reduction mechanism can be compactly incorporated in the joint portion, and the robustness of the joint portion can be increased to prevent wobbling. Further, among the corresponding shaft bodies 31, 32 forming the joint portion 2, the shaft body 31 on the first arm 1 side is concave and the shaft body 32 on the second arm 2 side is convex, and the concave shaft body
By assembling the deceleration member between the inner bottom portion of 31 and the tip end portion of the convex shaft body 32, the deceleration mechanism 6 is located closer to the first arm in the joint portion 2, The input shaft 7 connected to the belt 13 arranged on the first arm 1 can be shortened, so that when the second arm 2 is driven, the force in the torsional direction applied to the input shaft 7 is reduced. It is also advantageous to secure the rigidity against it.
（発明の効果） 以上のように本発明によれば、第１アームと第２アー
ムとの間の関節部分に減速機構を設けるとともに、第１
アームの基端側に設けたモータの駆動力をベルトを介し
て上記減速機構に伝達するようにしたことにより、慣性
質量の増大を避けつつ、伝達機構中のガタを縮小し、制
御精度を向上することができる。しかも、上記関節部分
において、第１アームに設けた凹状軸体と第２アームに
設けた凸状軸体とを軸受を介して結合し、これらの軸体
間に減速用の部材を挟み込むようにして組付けているた
め、関節部分に減速機構をコンパクトに組込み、かつ、
関節部分の堅牢性を高めることができ、さらに減速機構
の入力軸の剛性確保等にも有利となる。また、上記関節
部分の減速機構の中空部内に配線を通しているため、第
２アームが旋回しても配線に捩れや伸縮を生じることが
なく、耐久性等を高めることができるとともに、配線が
アームの旋回の障害になるようなことがなくなる。しか
も、減速機構の内方に、第２アーム側に固定されて減速
機構の入力軸を貫通する円筒状部材が設けられて、この
円筒状部材の内部に上記配線が挿通されているため、有
効に配線の保護を達成することができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, the reduction mechanism is provided in the joint portion between the first arm and the second arm, and
By transmitting the driving force of the motor provided on the base end side of the arm to the speed reduction mechanism via a belt, the amount of backlash in the transmission mechanism is reduced and the control accuracy is improved while avoiding an increase in inertial mass. can do. Moreover, in the joint portion, the concave shaft body provided in the first arm and the convex shaft body provided in the second arm are coupled via the bearing, and the speed reducing member is sandwiched between these shaft bodies. Since it is assembled as a unit, the reduction mechanism is compactly incorporated in the joint part, and
It is possible to enhance the robustness of the joint portion, and it is also advantageous for ensuring the rigidity of the input shaft of the reduction mechanism. Further, since the wiring is passed through the hollow portion of the reduction mechanism of the joint portion, the wiring is not twisted or expanded or contracted even when the second arm is swung, and the durability and the like can be improved, and the wiring is There will be no obstacles to turning. In addition, a cylindrical member fixed to the second arm side and penetrating the input shaft of the speed reducing mechanism is provided inside the speed reducing mechanism, and the wiring is inserted inside the cylindrical member, which is effective. The wiring protection can be achieved.
第１図は本発明の一実施例による関節型ロボットの側断
面図、第２図はこのロボットの要部の拡大側断面図であ
る。 Ｂ……ベース、１……第１アーム、２……第２アーム、
３……関節部分、４……クロスローラ軸受、５……モー
タ、６……減速機構、７……入力軸、17……配線、31…
…凹状軸部、32……凸状軸部。FIG. 1 is a side sectional view of an articulated robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged side sectional view of an essential part of this robot. B ... Base, 1 ... First arm, 2 ... Second arm,
3 ... Joint part, 4 ... Cross roller bearing, 5 ... Motor, 6 ... Reduction mechanism, 7 ... Input shaft, 17 ... Wiring, 31 ...
… Concave shaft, 32 …… Convex shaft.
Claims (1)
アームの先端側に、第２アームの基端側が、両アームが
相対的に旋回可能となるように軸支され、第２アーム駆
動用のモータが第１アームの基端側に設けられるととも
に、上記第２アームの先端部に、モータ等の作業用駆動
手段を内蔵する作業部分が設けられている関節型ロボッ
トであって、第１アームと第２アームとの間の関節部分
は、第１アームに設けられた凹状軸体と第２アームに設
けられた凸状軸体とが軸受を介して回転自在に結合さ
れ、かつ、これらの軸体の旋回中心部分が中空状となっ
た構造とされ、この関節部分に減速機構が設けられ、こ
の減速機構は、中空状の入力軸とその周囲に配した減速
用の部材とからなって、その入力軸が上記各軸体内に軸
受を介して支持されるとともに、減速用の部材が上記凹
状軸体の内側の底部とこれに対向する上記凸状軸体の先
端部との間に挟み込まれるように組付けられ、この減速
機構の入力軸が上記第１アームに配置されたベルトを介
して第１アーム基端側のモータに接続されており、この
減速機構の内方には、一端部が第２アーム内に位置して
第２アーム側に固定されるとともに上記入力軸を貫通し
て他端部が第１アーム内に達する円筒状部材が設けら
れ、この円筒状部材の内部の中空部に上記第２アーム先
端側の作業部分に対する配線が通されていることを特徴
とする関節型ロボット。1. A first rotatably provided with respect to a base.
On the tip side of the arm, the base end side of the second arm is pivotally supported so that both arms can relatively rotate, and a motor for driving the second arm is provided on the base end side of the first arm, A joint type robot in which a working portion having a built-in working drive means such as a motor is provided at a tip end portion of the second arm, wherein the joint portion between the first arm and the second arm has a first portion. A structure in which a concave shaft body provided on the arm and a convex shaft body provided on the second arm are rotatably coupled via a bearing, and a turning center portion of these shaft bodies is hollow. The joint is provided with a speed reducing mechanism, and the speed reducing mechanism is composed of a hollow input shaft and a speed reducing member arranged around the hollow input shaft, and the input shaft is provided with a bearing in each of the shaft bodies. While being supported, the deceleration member has a bottom portion inside the concave shaft body. It is assembled so as to be sandwiched between the convex shaft body and the tip end portion of the convex shaft body which faces the convex shaft body, and the input shaft of the reduction mechanism is provided on the base end side of the first arm via the belt arranged on the first arm. It is connected to a motor, and one end is located inside the second arm and fixed to the second arm inside the reduction mechanism, and the other end penetrates the input shaft and is the first arm. An articulated robot characterized in that a cylindrical member reaching inside is provided, and a wiring for a working portion on the tip end side of the second arm is passed through a hollow portion inside the cylindrical member.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61224699A JP2539796B2 (en) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | Articulated robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61224699A JP2539796B2 (en) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | Articulated robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6377677A JPS6377677A (en) | 1988-04-07 |
| JP2539796B2 true JP2539796B2 (en) | 1996-10-02 |
Family
ID=16817855
Family Applications (1)
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-
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