JPH05338713A - Storage rack positioning controller - Google Patents
Storage rack positioning controllerInfo
- Publication number
- JPH05338713A JPH05338713A JP18035692A JP18035692A JPH05338713A JP H05338713 A JPH05338713 A JP H05338713A JP 18035692 A JP18035692 A JP 18035692A JP 18035692 A JP18035692 A JP 18035692A JP H05338713 A JPH05338713 A JP H05338713A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- vertical
- shelf
- robot hand
- designated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、多列多段の収納棚に
対するロボットハンドの位置決め制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot hand positioning control apparatus for a multi-row, multi-stage storage rack.
【０００２】[0002]
【従来の技術】機械装置や電子応用装置などの組立て工
場においては、各種の部品が使用されるので、多列多段
の単位棚を有する収納棚を設けて部品を種類別に収納
し、必要に応じて取り出して配給する方法がとられてい
る。部品が多種類で多数の場合は、部品と単位棚の対応
の管理や、各単位棚に対する部品の収納／取り出し（ア
クセス）が繁雑となり、手作業では手に負えないので、
管理はコンピュータ化され、アクセスはロボット機構の
ハンドリングにより自動化されている。2. Description of the Related Art Since various kinds of parts are used in an assembly factory for mechanical devices, electronic devices, etc., an accommodating shelf having a multi-row, multi-stage unit shelf is provided to store the parts by type, and if necessary, It is taken out and distributed. When there are many types of parts, managing the correspondence between parts and unit shelves and storing / removing (accessing) parts to and from each unit shelf becomes complicated, and it is difficult to handle by hand.
The management is computerized, and the access is automated by the handling of the robot mechanism.
【０００３】図４は多列多段の収納棚の一例を示し、
(a) は収納棚のキャビネットの正面図、(b) は各単位棚
の大きさをそれぞれ示す。図４(a) において、適当な金
属板により、例えば横幅Ｗと高さＨの寸法が１．８Ｍの
キャビネット１a を作り、この中に１０列４０段の都合
４００個の単位棚１b を設けて収納棚１が構成される。
部品の種類がさらに多いときは、キャビネット１a の両
面に収納棚１を構成し、その複数ｎ組を横並びに接続す
る。例えば５組の収納棚１-1, １-2, ……１-5の場合
は、全体で４０００個の単位棚１b がえられ、横幅の全
長は９メートルとなる。(b) は各単位棚１b の寸法を示
し、横幅ｗは約１８ｃｍ、高さｈは約４．５ｃｍであ
る。FIG. 4 shows an example of a multi-row, multi-tiered storage rack.
(a) is a front view of the cabinet of the storage shelf, and (b) shows the size of each unit shelf. In Fig. 4 (a), a cabinet 1a having a width W and a height H of 1.8M, for example, is made of a suitable metal plate, and 400 unit shelves 1b of 10 rows and 40 stages are provided therein. The storage shelf 1 is configured.
When there are more types of parts, the storage shelves 1 are constructed on both sides of the cabinet 1a, and a plurality of n sets thereof are connected side by side. For example, in the case of 5 sets of storage shelves 1-1, 1-2, ... 1-5, a total of 4000 unit shelves 1b can be obtained, and the total width is 9 meters. (b) shows the size of each unit shelf 1b, the width w is about 18 cm, and the height h is about 4.5 cm.
【０００４】図５は収納棚１に対して部品をアクセスす
るロボットハンドリング機構の一例を示す。収納棚１の
前面（必要により前面および背面）の上下に、モータ３
a,３c により回転する棒ねじ３b,３d と、これらに噛合
しその回転により移動する移動部３e よりなる移動機構
３を設ける。移動部３e に対して上下に昇降する昇降部
４を設け、これにロボットハンド５を装着する。マイク
ロプロセッサの制御によるモータ３a,３b の回転と昇降
部３e の昇降により、ロボットハンド５を移動して指定
された単位棚１b の位置に停止する。ここでマイクロプ
ロセッサによりロボットハンド５を動作して、単位棚１
b に対して部品がアクセスされる。FIG. 5 shows an example of a robot handling mechanism for accessing parts to the storage rack 1. A motor 3 is provided above and below the front surface (front surface and rear surface if necessary) of the storage shelf 1.
A moving mechanism 3 including bar screws 3b and 3d that rotate by a and 3c and a moving portion 3e that meshes with these and moves by rotation thereof is provided. An elevating part 4 that moves up and down is provided with respect to the moving part 3e, and a robot hand 5 is attached to this. The robot hand 5 is moved by the rotation of the motors 3a and 3b and the elevation of the elevating / lowering unit 3e under the control of the microprocessor to stop at the designated position of the unit shelf 1b. Here, the robot hand 5 is operated by the microprocessor, and the unit shelf 1
The part is accessed for b.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】さて、上記のハンドリ
ングを行うために、各単位棚１b の垂直と水平の座標位
置が、収納棚１と単位棚１b の寸法より割り出されて予
めメモリに記憶される。しかし上記のように収納棚の全
横幅が９Ｍに達する場合は、各単位棚１b には横方向に
位置ズレが起こり易い。高さについても、各収納棚１を
配置した床面のレベルの変化や、棒ねじ３b,３d の湾曲
などにより位置ズレがありうる。これら位置ズレの大き
さが単位棚１b の寸法に比較して無視できないときは、
ロボットハンドによる部品のアクセスが不確実、または
不能となる。これに対して、収納棚と単位棚が小数の場
合は、各単位棚の実際の座標位置を正確に実測してメモ
リに記憶するか、または各単位棚に対してハンドリング
を実行して位置ズレを補正する、いわゆるテーチングを
行うことにより正確なアクセスを行うことができる。し
かしながら、単位棚が多数の場合は、それぞれの正確な
実測や、テーチングは容易でない。そこで、メモリには
概略の座標データを記憶しておき、アクセスの段階でロ
ボットハンドの位置ズレを検出して補正して位置決めす
る手段を設けることが適切と考えられる。この発明は以
上に鑑みてなされたもので、多列多段の収納棚に対する
部品のロボットハンドリング機構において、アクセスの
段階でロボットハンドの位置ズレを検出する手段を有
し、この位置ズレを補正して、指定された単位棚に対し
てロボットハンドを正しく位置決めする制御装置を提供
することを目的とする。In order to perform the above handling, the vertical and horizontal coordinate positions of each unit shelf 1b are determined from the dimensions of the storage shelf 1 and the unit shelf 1b and stored in the memory in advance. To be done. However, as described above, when the total width of the storage shelves reaches 9 M, the unit shelves 1b are likely to be laterally displaced. As for the height, there may be a positional deviation due to a change in the level of the floor surface on which the storage shelves 1 are arranged or the bending of the bar screws 3b and 3d. When the size of these misalignments cannot be ignored compared to the dimensions of the unit shelf 1b,
Access to parts by the robot hand is uncertain or impossible. On the other hand, when the number of storage shelves and unit shelves is a small number, the actual coordinate position of each unit shelf is accurately measured and stored in the memory, or handling is performed on each unit shelf to shift the position. Accurate access can be performed by correcting so-called so-called teaching. However, when there are a large number of unit shelves, it is not easy to perform accurate actual measurement and teaching. Therefore, it is considered appropriate to store approximate coordinate data in the memory and provide a means for detecting and correcting the positional deviation of the robot hand at the access stage and performing positioning. The present invention has been made in view of the above, and in a robot handling mechanism of parts for a multi-row, multi-stage storage rack, it has means for detecting a positional deviation of the robot hand at the access stage, and corrects this positional deviation. An object of the present invention is to provide a control device for correctly positioning a robot hand with respect to a designated unit shelf.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成する収納棚位置決め制御装置であって、収納棚を構
成する単位棚の各列の上部および下部に、互いに直角な
垂直用および水平用の２つの反射面を有する反射体をそ
れぞれ配設する。ハンドリング機構の移動部の上部およ
び下部に、両反射面に対応した２個の距離センサよりな
る距離計測部をそれぞれ配設する。各距離センサによ
り、両反射面に対して投射された光スポットの反射光を
受光して両反射面の反射点までの距離をそれぞれ測定す
る。測定された距離データより、基準位置に対する各距
離センサの垂直方向および水平方向の位置ズレ量をそれ
ぞれ算出する。ハンドリング機構の動作により、２本の
棒ねじを微小回転して距離センサの水平方向の位置ズレ
を補正する。また、指定された単位棚の位置に停止した
昇降部を微小移動して垂直方向の位置ズレを補正し、ロ
ボットハンドを指定された単位棚のアクセス位置に位置
決めするものである。上記の反射体は、立方体の１頂点
を含む三角錐をとり、その互いに直角な２つの斜面を、
白色などの無指向反射面に形成して上記の垂直用反射面
および水平用反射面が構成される。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is a storage rack positioning control device that achieves the above objects, wherein vertical and horizontal vertical and horizontal directions are provided at the upper and lower portions of each row of unit shelves constituting the storage rack. Each of the reflectors has two reflecting surfaces. A distance measuring unit including two distance sensors corresponding to both reflecting surfaces is provided above and below the moving unit of the handling mechanism. The respective distance sensors receive the reflected light of the light spots projected on both reflecting surfaces and measure the distances to the reflecting points of both reflecting surfaces, respectively. From the measured distance data, the amount of positional deviation of each distance sensor with respect to the reference position in the vertical direction and the horizontal direction is calculated. By the operation of the handling mechanism, the two bar screws are slightly rotated to correct the horizontal positional deviation of the distance sensor. Further, the vertical movement of the lifting unit stopped at the position of the designated unit shelf is finely corrected to correct the positional deviation in the vertical direction, and the robot hand is positioned at the access position of the designated unit shelf. The above-mentioned reflector takes a triangular pyramid including one vertex of a cube, and has two slopes that are perpendicular to each other,
The vertical reflection surface and the horizontal reflection surface are formed by forming an omnidirectional reflection surface such as white.
【０００７】[0007]
【作用】上記の制御装置においては、マイクロプロセッ
サの制御により、ハンドリング機構の昇降部が指定され
た単位棚に対応する位置に移動して停止する。ここで、
各距離センサにより、各反射体の垂直用および水平用の
反射面に対して光スポットが投射され、その反射光を受
光して両反射面の反射点までの距離がそれぞれ測定され
る。測定された距離データより、基準位置に対する両距
離センサの垂直方向および水平方向の位置ズレ量がそれ
ぞれ算出され、ハンドリング機構の動作により、２本の
棒ねじを微小回転して両距離センサの水平方向の位置ズ
レ量をそれぞれ補正し、また、指定された単位棚の位置
に停止した昇降部を微小移動して垂直方向の位置ズレ量
を補正することにより、ロボットハンドが指定された単
位棚のアクセス位置に位置決めされる。上記の反射体
は、上記の三角錐の互いに直角な２つの斜面が垂直用お
よび水平用の反射面とされ、これらに対して投射された
光スポットのそれぞれの反射点は、各斜面の傾斜角によ
り距離センサとの距離が変化する。この原理を逆に利用
し、各距離センサと反射点の距離を測定することによ
り、基準位置に対する距離センサの垂直方向、または水
平方向の位置ズレが算出される。In the above control device, the elevating part of the handling mechanism is moved to a position corresponding to the designated unit shelf and stopped by the control of the microprocessor. here,
Each distance sensor projects a light spot on the vertical and horizontal reflection surfaces of each reflector, receives the reflected light, and measures the distances to the reflection points on both reflection surfaces. Vertical displacement and horizontal displacement of both distance sensors with respect to the reference position are calculated from the measured distance data. The operation of the handling mechanism causes the two bar screws to rotate slightly and the two distance sensors to move in the horizontal direction. The robot hand can access the specified unit shelf by correcting each position deviation amount and by correcting the position deviation amount in the vertical direction by minutely moving the lifting unit stopped at the specified unit shelf position. Be positioned in position. In the above-mentioned reflector, the two oblique surfaces of the above-mentioned triangular pyramid which are perpendicular to each other are vertical and horizontal reflective surfaces, and the respective reflection points of the light spots projected on these are the inclination angles of the respective oblique surfaces. Causes the distance from the distance sensor to change. Using this principle in reverse, by measuring the distance between each distance sensor and the reflection point, the vertical or horizontal positional deviation of the distance sensor from the reference position is calculated.
【０００８】[0008]
【実施例】図１はこの発明の一実施例を示す。収納棚１
を構成する単位棚１b の各列の上部と下部に、反射体６
をそれぞれ配設する。ロボットハンドリング機構は前記
した図５と同一とし、その移動部３e の上部と下部の、
反射体６に対応した位置に距離計測部７Ａ，７Ｂをそれ
ぞれ配設する。1 shows an embodiment of the present invention. Storage shelf 1
The reflectors 6 are provided on the upper and lower parts of each row of the unit shelf 1b which constitutes the
Are arranged respectively. The robot handling mechanism is the same as that shown in FIG. 5, and the upper and lower parts of the moving part 3e are
Distance measuring units 7A and 7B are arranged at positions corresponding to the reflector 6, respectively.
【０００９】図２により上記の反射体６と、距離計測部
７Ａ，７Ｂのそれぞれ構成と、これらにより位置ズレを
求める方法を説明する。図２(a) において、図示の立方
体の頂点ａ，ｂを含む三角錐（ａｂｒｓ）をとると、そ
の２つの斜面（ａｂｓ），（ａｂｒ）は互いに直角をな
す。両斜面を白色などの無指向反射面として反射体６を
構成し、反射面（ａｂｓ）を垂直用とし、反射面（ａｂ
ｒ）を水平用に使用する。なお、三角錐はプラスチック
スのモールドにより容易に形成できる。図２(b) におい
て、距離計測部７Ａ，７Ｂは、それぞれ２個の距離セン
サ71,72 を有する。各距離センサ71,72 より、反射体６
の垂直用反射面の点ｐ1 と水平用反射面の点ｐ2 に光ス
ポットを投射する。ここで、ロボットハンド５（図１参
照）が指定された単位棚１b に対して正しいアクセス位
置にあるとき、点ｐ1,ｐ2 をそれぞれ垂直方向および水
平方向の基準位置とし、このとき(c) に示すように、距
離センサ71,72 と点ｐ1,ｐ2 の距離をそれぞれＬ1,Ｌ2
とする。これに対して、距離センサ71が垂直方向にδｈ
だけ位置ズレしていると、距離はＬ1'となる。逆に計測
した距離がＬ1'であれば、距離センサ71は垂直方向にδ
ｈだけ位置ズレする。水平方向の位置ズレδｗも同様で
ある。以上により２組の距離計測部７Ａ，７Ｂにより、
対応した反射体６の各反射点に対する各距離センサ71,7
2 の距離を計測して、それぞれの位置ズレ量δｈ，δｗ
を算出することができる。The structure of the reflector 6 and the distance measuring units 7A and 7B will be described with reference to FIG. In FIG. 2A, when the triangular pyramid (abrs) including the vertices a and b of the illustrated cube is taken, the two slopes (abs) and (abr) form a right angle with each other. The reflector 6 is configured by omnidirectional reflecting surfaces such as white on both slopes, the reflecting surface (abs) is used for vertical, and the reflecting surface (ab
r) is used for horizontal. The triangular pyramid can be easily formed by molding plastics. In FIG. 2B, the distance measuring units 7A and 7B have two distance sensors 71 and 72, respectively. Reflector 6 from each distance sensor 71, 72
A light spot is projected on a point p 1 on the vertical reflecting surface and a point p 2 on the horizontal reflecting surface. Here, when the robot hand 5 (see FIG. 1) is at the correct access position to the designated unit shelf 1b, the points p 1 and p 2 are set as vertical and horizontal reference positions, respectively. ), The distances between the distance sensors 71 and 72 and the points p 1 and p 2 are L 1 and L 2 respectively.
And On the other hand, the distance sensor 71 is δh in the vertical direction.
If the position is misaligned, the distance becomes L 1 '. Conversely, if the measured distance is L 1 ', the distance sensor 71 moves δ in the vertical direction.
The position is shifted by h. The same applies to the positional deviation δw in the horizontal direction. From the above, by the two sets of distance measuring units 7A and 7B,
Each distance sensor 71, 7 for each reflection point of the corresponding reflector 6
The distance of 2 is measured and the respective positional deviation amounts δh and δw
Can be calculated.
【００１０】図３は制御部の概略構成図を示す。制御部
８はマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）８a 、操作部８b 、
メモリ８c 、および２個の制御回路８d,８e により構成
される。制御部８に対して前記した距離計測部７Ａ，７
Ｂ、モータ３a,３b 、および昇降部４がそれぞれ図示の
ように接続される。また、メモリ８c には、各部の寸法
より割り出された各単位棚１b の概略の座標データが予
め記憶される。FIG. 3 is a schematic block diagram of the control unit. The control unit 8 includes a microprocessor (MPU) 8a, an operation unit 8b,
It is composed of a memory 8c and two control circuits 8d and 8e. The distance measuring units 7A and 7 described above with respect to the control unit 8
B, the motors 3a and 3b, and the elevating part 4 are connected as shown in the drawing. Further, the memory 8c stores in advance approximate coordinate data of each unit shelf 1b determined from the dimensions of each part.
【００１１】図３に図１を併用して部品のハンドリング
動作を説明する。まず操作部８b により単位棚１b を指
定すると、ＭＰＵ８a がメモリ８c よりその座標データ
を読出して制御回路８d,８e に渡し、モータ３a,３c の
駆動により棒ねじ３b,３c が回転し、移動部３e が移動
するとともに、昇降部４が上昇または下降して、指定さ
れた単位棚１b に対する概略の位置に停止する。ここ
で、各距離計測部７Ａ，７Ｂの各距離センサ71,72 によ
り、対応した反射体６の両反射面の反射点に対する距離
が計測され、ＭＰＵ８a により、垂直方向の位置ズレ量
（δｈ）U,（δｈ）D 、および水平方向の位置ズレ量
（δｗ）U,（δｗ）D とがそれぞれ算出される。なお、
添え字Ｕ，Ｄは上下の距離計測部７Ａ，７Ｂにそれぞれ
対応する。上記により算出された垂直および水平方向の
各位置ズレ量が制御回路８d,８eにそれぞれ与えられ、
モータ３a,３b による棒ねじ３b,３c の微小回転によ
り、移動部３e が移動して距離センサ72の水平方向の位
置ズレ量がそれぞれ補正され、また、指定された単位棚
１b の位置に停止した昇降部４を微小移動して垂直方向
の位置ズレが補正される。以上の位置ズレ補正により、
ロボットハンド５は指定された単位棚１b のアクセス位
置に位置決めされて部品がアクセスされる。The handling operation of the parts will be described with reference to FIG. 3 together with FIG. First, when the unit shelf 1b is designated by the operation unit 8b, the MPU 8a reads out the coordinate data from the memory 8c and transfers it to the control circuits 8d and 8e, and the rod screws 3b and 3c are rotated by the driving of the motors 3a and 3c, and the moving unit 3e. As the unit moves, the elevating unit 4 rises or descends and stops at the approximate position for the designated unit shelf 1b. Here, the distance sensors 71 and 72 of the distance measuring units 7A and 7B measure the distances with respect to the reflection points of both reflecting surfaces of the corresponding reflector 6, and the MPU 8a measures the vertical position shift amount (δh) U. , (Δh) D , and the horizontal positional deviation amounts (δw) U and (δw) D are calculated. In addition,
The subscripts U and D correspond to the upper and lower distance measuring units 7A and 7B, respectively. The vertical and horizontal positional deviation amounts calculated as described above are given to the control circuits 8d and 8e, respectively.
By the minute rotation of the bar screws 3b, 3c by the motors 3a, 3b, the moving part 3e moves, the horizontal position shift amount of the distance sensor 72 is corrected, and it stops at the designated unit shelf 1b. The elevation unit 4 is slightly moved to correct the vertical position shift. Due to the above positional deviation correction,
The robot hand 5 is positioned at the designated access position of the unit shelf 1b to access the parts.
【００１２】[0012]
【発明の効果】以上の説明のとおり、この発明による位
置決め制御装置においては、収納棚の各列の上下に、互
いに直角な垂直用および水平用の反射面を有する反射体
を、またハンドリング機構の移動部に、両反射面に対応
した距離センサを有する距離計測部をそれぞれ配設し、
各距離センサにより各反射体の両反射面までの距離を測
定して、基準位置に対する両距離センサの垂直方向およ
び水平方向の位置ズレ量をそれぞれ算出し、ハンドリン
グ機構の動作により、両距離センサの水平方向の位置ズ
レと、昇降部の垂直方向の位置ズレをそれぞれ補正する
ことにより、ロボットハンドを指定された単位棚のアク
セス位置に位置決めするもので、ロボット機構に対する
面倒なテーチングを必要とせず、多列多段で全長が非常
に長い収納棚に対して、部品を確実にアクセスできる効
果には大きいものがある。As described above, in the positioning control device according to the present invention, the reflectors having the vertical and horizontal reflecting surfaces at right angles to each other are provided on the upper and lower sides of each row of the storage shelves and the handling mechanism. The moving unit is provided with a distance measuring unit having distance sensors corresponding to both reflecting surfaces,
Each distance sensor measures the distance to both reflecting surfaces of each reflector, calculates the amount of vertical and horizontal displacement of both distance sensors from the reference position, and the operation of the handling mechanism causes both distance sensors to move. By correcting the horizontal position shift and the vertical position shift of the elevating part, the robot hand is positioned at the designated access position of the unit shelf, without the need for troublesome teaching for the robot mechanism. There is a great effect that components can be surely accessed in a storage rack having a multi-row, multi-stage and a very long length.
【図１】 この発明の一実施例を示す斜視外観図であ
る。FIG. 1 is a perspective external view showing an embodiment of the present invention.
【図２】 この発明の一実施例における、反射体と距離
計測部のそれぞれ構成と、両者による距離計測方法の説
明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a configuration of a reflector and a distance measuring unit, and a distance measuring method by the both in an embodiment of the present invention.
【図３】 この発明の一実施例における制御部の概略構
成図である。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a control unit in an embodiment of the present invention.
【図４】 多列多段の収納棚の一例を示し、(a) は正面
図、(b) は各単位棚の大きさをそれぞれ示す。4A and 4B show an example of a multi-row, multi-tier storage shelf, in which FIG. 4A is a front view and FIG. 4B is a size of each unit shelf.
【図５】 部品に対するロボットハンドリング機構の一
例を示す。FIG. 5 shows an example of a robot handling mechanism for parts.
１，１-1, １-2, 〜１-n…収納棚、１a …キャビネッ
ト、１b …単位棚、３…移動機構、３a,３b …モータ、
３b,３c …棒ねじ、３e …移動部、４…昇降部、５…ロ
ボットハンド、６…反射体、７Ａ，７Ｂ…距離計測部、
71,72 …距離センサ、８…制御部、８a …マイクロプロ
セッサ（ＭＰＵ）、８b …操作部、８c …メモリ、８d,
８e …制御回路。1, 1-1, 1-2, ... 1-n ... storage rack, 1a ... cabinet, 1b ... unit shelf, 3 ... moving mechanism, 3a, 3b ... motor,
3b, 3c ... Bar screw, 3e ... Moving part, 4 ... Lifting part, 5 ... Robot hand, 6 ... Reflector, 7A, 7B ... Distance measuring part,
71, 72 ... Distance sensor, 8 ... Control section, 8a ... Microprocessor (MPU), 8b ... Operation section, 8c ... Memory, 8d,
8e ... Control circuit.
Claims (2)
対面して設けられ、マイクロプロセッサにより制御さ
れ、上部および下部に配設された２本の棒ねじと、該棒
ねじの回転により水平方向に移動する移動部と、該移動
部に取り付けられて垂直方向に昇降する昇降部、および
該昇降部に取り付けられ、指定された前記単位棚に対し
て部品をアクセスするロボットハンドとにより構成され
たロボットハンドリング機構において、前記単位棚の各
列の上部および下部に、互いに直角な垂直用および水平
用の２つの反射面を有する反射体をそれぞれ配設し、前
記移動部の上部および下部に、該両反射面に対応した２
個の距離センサよりなる距離計測部をそれぞれ配設し、
該各距離センサにより、前記反射体の両反射面に対して
光スポットを投射し、その反射光をそれぞれ受光して該
両反射面の反射点までの距離をそれぞれ測定し、該測定
された距離データより、基準位置に対する前記各距離セ
ンサの垂直方向および水平方向の位置ズレ量をそれぞれ
算出し、前記ハンドリング機構の動作により、前記２本
の棒ねじを微小回転して前記各距離センサの水平方向の
位置ズレ量を補正し、前記指定された単位棚の位置に停
止した昇降部を微小移動して該垂直方向の位置ズレ量を
補正し、前記ロボットハンドを前記指定された単位棚の
アクセス位置に位置決めすることを特徴とする、収納棚
位置決め制御装置。1. Two bar screws, which are provided facing a component storage shelf having multi-row multi-stage unit shelves, are controlled by a microprocessor, and are arranged at an upper part and a lower part, and by rotation of the bar screws. Consists of a moving unit that moves in the horizontal direction, an elevating unit that is attached to the moving unit and elevates and lowers in the vertical direction, and a robot hand that is attached to the elevating unit and that accesses parts to the designated unit shelf. In the robot handling mechanism described above, reflectors having two reflecting surfaces for vertical and horizontal, which are perpendicular to each other, are arranged at the upper and lower portions of each row of the unit shelf, and at the upper and lower portions of the moving portion. , 2 corresponding to the both reflective surfaces
A distance measuring unit consisting of individual distance sensors is arranged,
The respective distance sensors project light spots on both reflecting surfaces of the reflector, respectively receive the reflected light, measure the distances to the reflecting points of the both reflecting surfaces, and measure the measured distances. Vertical and horizontal displacements of the distance sensors with respect to the reference position are calculated from the data, and the two bar screws are finely rotated by the operation of the handling mechanism to horizontally move the distance sensors. The vertical displacement of the robot hand is corrected by minutely moving the lifting unit stopped at the position of the designated unit shelf to correct the positional shift amount in the vertical direction, and the robot hand is moved to the designated access position of the unit shelf. A storage shelf positioning control device, characterized in that the storage shelf positioning control device is characterized in that:
角錐をとり、その互いに直角な２つの斜面を、白色など
の無指向反射面に形成して前記垂直用反射面および水平
用反射面を構成する、請求項１記載の収納棚位置決め制
御装置。2. The reflection body is a triangular pyramid including one vertex of a cube, and two slant surfaces that are perpendicular to each other are formed on an omnidirectional reflection surface such as white to form the vertical reflection surface and the horizontal reflection surface. The storage rack positioning control device according to claim 1, which constitutes a surface.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18035692A JPH05338713A (en) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | Storage rack positioning controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18035692A JPH05338713A (en) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | Storage rack positioning controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05338713A true JPH05338713A (en) | 1993-12-21 |
Family
ID=16081813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18035692A Pending JPH05338713A (en) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | Storage rack positioning controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05338713A (en) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103738634A (en) * | 2013-12-30 | 2014-04-23 | 苏州艾隆科技股份有限公司 | Medicine applying device of medicine slot and method for regulating perpendicularity of vertical shafts of medicine applying device of medicine slot |
| CN104176417A (en) * | 2014-08-25 | 2014-12-03 | 南京工业职业技术学院 | Automatic library book racking device |
| WO2015001907A1 (en) * | 2013-07-03 | 2015-01-08 | 村田機械株式会社 | Conveyance system |
| JP2016050112A (en) * | 2014-09-02 | 2016-04-11 | 株式会社ダイフク | Article conveyance equipment |
| JP2017071485A (en) * | 2015-10-08 | 2017-04-13 | ユーピーアール株式会社 | Article position management system, article position management device, and article information collection device |
| JP2017210328A (en) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | 株式会社椿本チエイン | Transfer device and cultivation system |
| CN111268349A (en) * | 2020-02-12 | 2020-06-12 | 上海驿放智能装备有限公司 | Goods shelf assembly for measuring goods shelf layer where shuttle car is located and measuring method |
| CN111573102A (en) * | 2020-05-20 | 2020-08-25 | 上海皖胜仓储设备有限公司 | Can realize intelligent loft formula goods shelves that promote goods |
| KR20210070505A (en) * | 2019-12-05 | 2021-06-15 | 주식회사 원익아이피에스 | Auto teaching system and method of foup transfer robot |
| WO2022014133A1 (en) * | 2020-07-16 | 2022-01-20 | 東京ロボティクス株式会社 | Mobile manipulator, method for controlling same, program |
| CN113979001A (en) * | 2021-11-25 | 2022-01-28 | 武汉库柏特科技有限公司 | Dispensing machine and dispensing tank position deviation correction method thereof |
| CN115159402A (en) * | 2022-06-17 | 2022-10-11 | 杭州海康机器人技术有限公司 | Goods putting and taking method and device, electronic equipment and machine readable storage medium |
-
1992
- 1992-06-15 JP JP18035692A patent/JPH05338713A/en active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015001907A1 (en) * | 2013-07-03 | 2015-01-08 | 村田機械株式会社 | Conveyance system |
| JPWO2015001907A1 (en) * | 2013-07-03 | 2017-02-23 | 村田機械株式会社 | Transport system |
| CN103738634A (en) * | 2013-12-30 | 2014-04-23 | 苏州艾隆科技股份有限公司 | Medicine applying device of medicine slot and method for regulating perpendicularity of vertical shafts of medicine applying device of medicine slot |
| CN104176417A (en) * | 2014-08-25 | 2014-12-03 | 南京工业职业技术学院 | Automatic library book racking device |
| JP2016050112A (en) * | 2014-09-02 | 2016-04-11 | 株式会社ダイフク | Article conveyance equipment |
| JP2017071485A (en) * | 2015-10-08 | 2017-04-13 | ユーピーアール株式会社 | Article position management system, article position management device, and article information collection device |
| JP2017210328A (en) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | 株式会社椿本チエイン | Transfer device and cultivation system |
| KR20210070505A (en) * | 2019-12-05 | 2021-06-15 | 주식회사 원익아이피에스 | Auto teaching system and method of foup transfer robot |
| CN111268349A (en) * | 2020-02-12 | 2020-06-12 | 上海驿放智能装备有限公司 | Goods shelf assembly for measuring goods shelf layer where shuttle car is located and measuring method |
| CN111268349B (en) * | 2020-02-12 | 2021-07-13 | 上海驿放智能装备有限公司 | Goods shelf assembly for measuring goods shelf layer where shuttle car is located and measuring method |
| CN111573102A (en) * | 2020-05-20 | 2020-08-25 | 上海皖胜仓储设备有限公司 | Can realize intelligent loft formula goods shelves that promote goods |
| WO2022014133A1 (en) * | 2020-07-16 | 2022-01-20 | 東京ロボティクス株式会社 | Mobile manipulator, method for controlling same, program |
| CN113979001A (en) * | 2021-11-25 | 2022-01-28 | 武汉库柏特科技有限公司 | Dispensing machine and dispensing tank position deviation correction method thereof |
| CN113979001B (en) * | 2021-11-25 | 2024-03-26 | 武汉库柏特科技有限公司 | Medicine dispensing machine and medicine slot position deviation correction method thereof |
| CN115159402A (en) * | 2022-06-17 | 2022-10-11 | 杭州海康机器人技术有限公司 | Goods putting and taking method and device, electronic equipment and machine readable storage medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5303034A (en) | Robotics targeting system | |
| US5612905A (en) | Three-dimensional measurement of large objects | |
| EP0391532B1 (en) | Apparatus for measuring three-dimensional curved surface shapes | |
| JPH05338713A (en) | Storage rack positioning controller | |
| US4908777A (en) | Robot arm calibration system | |
| CN100589688C (en) | Component mounting method and apparatus | |
| US4684247A (en) | Target member for use in a positioning system | |
| US7635831B2 (en) | Method of detecting inclination and inclination detecting apparatus | |
| JP2003034430A (en) | Work taking-out device | |
| US5699281A (en) | Method and apparatus for mapping a warehouse rack structure for a storage and retrieval machine | |
| US5459577A (en) | Method of and apparatus for measuring pattern positions | |
| JP2009525883A5 (en) | ||
| US6438448B1 (en) | Self aligning robotic arm calibration apparatus | |
| JPS63292005A (en) | Detecting apparatus of amount of movement corrected from running error | |
| US7355386B2 (en) | Method of automatically carrying IC-chips, on a planar array of vacuum nozzles, to a variable target in a chip tester | |
| JP2005121370A (en) | Surface shape measuring apparatus and method | |
| JP5116500B2 (en) | Automatic shelf position teaching device used for automatic drug storage | |
| JP7165514B2 (en) | Teaching data creation system and teaching data creation method | |
| JPH07248218A (en) | Shape-measuring apparatus | |
| JP5431049B2 (en) | Control method for cassette of substrate transfer robot | |
| US8476566B2 (en) | Library device and inclination correction method of movable unit provided in library device | |
| JPH05338740A (en) | Positioning control device for storage shelf | |
| CN110726376A (en) | Depth precision testing device and method for depth device | |
| JP3189557B2 (en) | Three-dimensional shape measurement method and device | |
| JP2000241133A (en) | Apparatus and method for measuring shape |