JPH05334816A - ディスク装置のトラック間アクセス方式 - Google Patents
ディスク装置のトラック間アクセス方式Info
- Publication number
- JPH05334816A JPH05334816A JP16355392A JP16355392A JPH05334816A JP H05334816 A JPH05334816 A JP H05334816A JP 16355392 A JP16355392 A JP 16355392A JP 16355392 A JP16355392 A JP 16355392A JP H05334816 A JPH05334816 A JP H05334816A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- head
- track
- target
- integration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 モード切替り時のヘッド速度と目標速度との
速度偏差を圧縮する。 【構成】 目標速度発生器１５で生成された目標速度２
１と速度推定器１６からのヘッド推定速度２２との速度
偏差２３を求め、アクチュエータ駆動信号２６を生成
し、ゲインを高める補正値２５を加える。トラックピッ
チを等分に分けて、それぞれの移動距離に対応して積分
メモリ１９を設定する。ヘッドが設定した距離に移動し
た場合に、補正値２５をヘッドの移動距離に対応した積
算メモリの値に切り替える。同時にその時の速度偏差を
それぞれのヘッドの移動距離に対応した積算メモリの値
に積算し、積算メモリの値と置き換える。補正値２５の
高周波の変動抑制のため、積算値はフィルタ１８を用い
て高周波成分を低減させ積算メモリに取込み目標速度２
１とヘッド速度２２の速度偏差２３に対するサーボ系の
ゲインを高める。
速度偏差を圧縮する。 【構成】 目標速度発生器１５で生成された目標速度２
１と速度推定器１６からのヘッド推定速度２２との速度
偏差２３を求め、アクチュエータ駆動信号２６を生成
し、ゲインを高める補正値２５を加える。トラックピッ
チを等分に分けて、それぞれの移動距離に対応して積分
メモリ１９を設定する。ヘッドが設定した距離に移動し
た場合に、補正値２５をヘッドの移動距離に対応した積
算メモリの値に切り替える。同時にその時の速度偏差を
それぞれのヘッドの移動距離に対応した積算メモリの値
に積算し、積算メモリの値と置き換える。補正値２５の
高周波の変動抑制のため、積算値はフィルタ１８を用い
て高周波成分を低減させ積算メモリに取込み目標速度２
１とヘッド速度２２の速度偏差２３に対するサーボ系の
ゲインを高める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はディスク装置において、
ヘッドを高速にトラック間アクセスさせる方式に関す
る。
ヘッドを高速にトラック間アクセスさせる方式に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ディスク装置の制御系はヘッド位置と目
標位置との差に応じてヘッドが追従すべき基準速度を発
生し、この基準速度にヘッドの速度を追従させる速度モ
ードと、ヘッドを目標トラック中心に追従させる位置追
従モードとの２つの制御モードを有する。
標位置との差に応じてヘッドが追従すべき基準速度を発
生し、この基準速度にヘッドの速度を追従させる速度モ
ードと、ヘッドを目標トラック中心に追従させる位置追
従モードとの２つの制御モードを有する。
【０００３】速度モードの制御系では、ヘッド位置と目
標位置との差に応じてヘッドの加減速及び等速移動のた
めの目標速度を発生し、その目標速度とヘッドの速度と
の差に比例したアクチュエータ駆動信号を生成する。
標位置との差に応じてヘッドの加減速及び等速移動のた
めの目標速度を発生し、その目標速度とヘッドの速度と
の差に比例したアクチュエータ駆動信号を生成する。
【０００４】位置追従モードでは、目標位置とヘッド位
置との差に比例した信号に対して、ヘッド速度に比例し
た信号を減算することにより、ヘッドが目標位置に収束
して追従するようにしている。
置との差に比例した信号に対して、ヘッド速度に比例し
た信号を減算することにより、ヘッドが目標位置に収束
して追従するようにしている。
【０００５】トラック間アクセス動作を行なう場合、ま
ず速度モードでヘッドを隣接する目標トラックの中心近
傍まで移動し、目標トラック中心近傍で速度モードから
位置追従モードに切り替えることにより実現している。
ず速度モードでヘッドを隣接する目標トラックの中心近
傍まで移動し、目標トラック中心近傍で速度モードから
位置追従モードに切り替えることにより実現している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述したディスク装置
の、トラック間アクセス動作では、速度モードでの時間
が短く、基準速度に追従できない状態で位置追従モード
に切り替わるため、モードが切り替わるときのヘッド速
度と目標速度との速度偏差が非常に大きくなる可能性が
あり、前記速度偏差が大きい場合には位置追従モードに
切り替わった後の過渡応答が悪く、シーク時間を延ばす
原因となっている。
の、トラック間アクセス動作では、速度モードでの時間
が短く、基準速度に追従できない状態で位置追従モード
に切り替わるため、モードが切り替わるときのヘッド速
度と目標速度との速度偏差が非常に大きくなる可能性が
あり、前記速度偏差が大きい場合には位置追従モードに
切り替わった後の過渡応答が悪く、シーク時間を延ばす
原因となっている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のディスク装置で
は、トラック間アクセス動作の前にヘッドが追従してい
るトラック中心とトラック間アクセス動作の目標位置と
の間に、目標速度とヘッド速度との間の速度偏差をサン
プル点を設定し、サンプル点に対して互いに独立な積算
メモリを割り当て、サンプル点にヘッドが到達した時点
で、到達したサンプル点に割り当てられた積算メモリに
記憶された信号に対して比例した出力をアクチュエータ
の駆動電流に加算し、同時に、到達したサンプル点に割
り当てられた積算メモリに速度偏差を積算することによ
り、トラック間のアクセス動作を行なっている。
は、トラック間アクセス動作の前にヘッドが追従してい
るトラック中心とトラック間アクセス動作の目標位置と
の間に、目標速度とヘッド速度との間の速度偏差をサン
プル点を設定し、サンプル点に対して互いに独立な積算
メモリを割り当て、サンプル点にヘッドが到達した時点
で、到達したサンプル点に割り当てられた積算メモリに
記憶された信号に対して比例した出力をアクチュエータ
の駆動電流に加算し、同時に、到達したサンプル点に割
り当てられた積算メモリに速度偏差を積算することによ
り、トラック間のアクセス動作を行なっている。
【０００８】
【作用】本発明のディスク装置のトラック間アクセス方
式では、トラック間アクセス動作を繰り返し行なうこと
により、目標速度とヘッド速度との速度偏差が圧縮され
るため、速度モードから位置追従モードに切り替わる時
の初期値のばらつきが小さくなり、より安定した高速ト
ラック間アクセス動作を実現することが可能となる。
式では、トラック間アクセス動作を繰り返し行なうこと
により、目標速度とヘッド速度との速度偏差が圧縮され
るため、速度モードから位置追従モードに切り替わる時
の初期値のばらつきが小さくなり、より安定した高速ト
ラック間アクセス動作を実現することが可能となる。
【０００９】
【実施例】本発明について図面を参照して説明する。図
１は本発明の一実施例を示す速度モードの制御器のブロ
ック図、図２はディスク装置の制御系全体のブロック図
である。
１は本発明の一実施例を示す速度モードの制御器のブロ
ック図、図２はディスク装置の制御系全体のブロック図
である。
【００１０】ディスク面１から読み出されたサーボ情報
９によりトラック中心からヘッド２の位置誤差情報が得
られる。位置誤差信号発生器３はサーボ情報９から１ト
ラックごとの周期的な信号としての位置誤差信号１０を
生成し制御器５に入力する。制御器５から出力された信
号１３はパワーアンプ６により駆動電流１４に変換さ
れ、アクチュエータ７に出力される。この駆動電流値は
電流検出器８でカレントセンス信号１２に変換されて制
御器５に入力される。また、位置誤差信号１０より通過
トラックカウンタ４によりヘッドの通過トラック数が計
数され、制御器５にヘッドの通過トラック数１１が送ら
れる。図１に示す制御器では、位置誤差信号１０とヘッ
ドの通過トラック数１１によりヘッドの位置情報２０が
求められる。このヘッドの位置情報２０とカレントセン
ス信号１２から速度推定器１６によりヘッドの速度２２
が求められる。
９によりトラック中心からヘッド２の位置誤差情報が得
られる。位置誤差信号発生器３はサーボ情報９から１ト
ラックごとの周期的な信号としての位置誤差信号１０を
生成し制御器５に入力する。制御器５から出力された信
号１３はパワーアンプ６により駆動電流１４に変換さ
れ、アクチュエータ７に出力される。この駆動電流値は
電流検出器８でカレントセンス信号１２に変換されて制
御器５に入力される。また、位置誤差信号１０より通過
トラックカウンタ４によりヘッドの通過トラック数が計
数され、制御器５にヘッドの通過トラック数１１が送ら
れる。図１に示す制御器では、位置誤差信号１０とヘッ
ドの通過トラック数１１によりヘッドの位置情報２０が
求められる。このヘッドの位置情報２０とカレントセン
ス信号１２から速度推定器１６によりヘッドの速度２２
が求められる。
【００１１】また、目標速度生成器１５では、前記ヘッ
ドの位置情報２０と目標位置からヘッドの残りのアクセ
ス距離を求め、目標速度２１を生成する。目標速度２１
の一例としてはアクセス動作の残りの距離が大きいとき
にはアクチュエータの性能から得られるヘッドの最高速
度を与え、アクセス動作の減速度が一定になるように残
り距離の平方根に比例するような目標速度を与える。こ
の切り替えは目標最高速度と減速目標速度が等しくなっ
てから行なう。
ドの位置情報２０と目標位置からヘッドの残りのアクセ
ス距離を求め、目標速度２１を生成する。目標速度２１
の一例としてはアクセス動作の残りの距離が大きいとき
にはアクチュエータの性能から得られるヘッドの最高速
度を与え、アクセス動作の減速度が一定になるように残
り距離の平方根に比例するような目標速度を与える。こ
の切り替えは目標最高速度と減速目標速度が等しくなっ
てから行なう。
【００１２】目標速度発生器１５で生成された目標速度
２１と速度推定器１６で求められたヘッドの推定速度２
２との速度偏差２３を求め、アクチュエータ駆動信号２
６を生成する。
２１と速度推定器１６で求められたヘッドの推定速度２
２との速度偏差２３を求め、アクチュエータ駆動信号２
６を生成する。
【００１３】ただし、ここでこの速度偏差をより圧縮す
るようにゲインを高める補正値２５を加える。その補正
値２５の生成方法について図３を用いて説明する。
るようにゲインを高める補正値２５を加える。その補正
値２５の生成方法について図３を用いて説明する。
【００１４】まずトラック間アクセス動作においてはア
クセス距離がトラックピッチと等しいのでトラックピッ
チを等分に分けて、それぞれの移動距離に対応して積分
メモリ１９を設定する。
クセス距離がトラックピッチと等しいのでトラックピッ
チを等分に分けて、それぞれの移動距離に対応して積分
メモリ１９を設定する。
【００１５】ヘッドが設定した距離に移動した場合に、
前記補正値２５をヘッドの移動距離に対応した積算メモ
リの値に切り替える。同時にその時の速ヘッドの移動距
離に対応した積算メモリの値に積算し、その値を前記積
算メモリの値と置き換える。
前記補正値２５をヘッドの移動距離に対応した積算メモ
リの値に切り替える。同時にその時の速ヘッドの移動距
離に対応した積算メモリの値に積算し、その値を前記積
算メモリの値と置き換える。
【００１６】また補正値２５の高周波の変動を押さえる
ために、積算値はフィルタ１８を用いることにより高周
波成分を低減させてから積算メモリに取り込まれる。こ
れにより、目標速度２１とヘッド速度２２の速度偏差２
３に対するサーボ系のゲインを高められるため、トラッ
ク間アクセス動作が繰り返されることにより速度モード
から位置モードに切り替わる時の速度偏差が圧縮され、
速度モードから位置追従モードに切り替わるときの突入
速度のばらつきがなくなり、オーバーシュートなどの過
渡応答の悪影響が非常に小さくなるため、トラック間ア
クセス時間が短縮される。
ために、積算値はフィルタ１８を用いることにより高周
波成分を低減させてから積算メモリに取り込まれる。こ
れにより、目標速度２１とヘッド速度２２の速度偏差２
３に対するサーボ系のゲインを高められるため、トラッ
ク間アクセス動作が繰り返されることにより速度モード
から位置モードに切り替わる時の速度偏差が圧縮され、
速度モードから位置追従モードに切り替わるときの突入
速度のばらつきがなくなり、オーバーシュートなどの過
渡応答の悪影響が非常に小さくなるため、トラック間ア
クセス時間が短縮される。
【００１７】また、ディスク装置ではアクチュエータに
付随するＦＰＣ等の影響により、内周から外周に向かう
アウターシーク動作と、外周から内周に向かうインナー
シーク動作ではアクチュエータに掛かる外力の影響が異
なるため、目標速度とヘッド速度の速度偏差の値が異な
ってくることが多い。その対策として、アウターシーク
動作とインナーシーク動作とで積算メモリを分けるのは
非常に有効な方法となる。
付随するＦＰＣ等の影響により、内周から外周に向かう
アウターシーク動作と、外周から内周に向かうインナー
シーク動作ではアクチュエータに掛かる外力の影響が異
なるため、目標速度とヘッド速度の速度偏差の値が異な
ってくることが多い。その対策として、アウターシーク
動作とインナーシーク動作とで積算メモリを分けるのは
非常に有効な方法となる。
【００１８】またアクチュエータが回転型の時に、ヘッ
ドがディスクの内周部及び外周部にある場合に力定数が
小さくなる現象が現れる場合がある。この場合にヘッド
がディスクの内周部と外周部と中心部とで目標速度とヘ
ッド速度の速度偏差が無視できないほど変動する。その
対策として、トラック間アクセスをする場所がディスク
の内周部・外周部・中央部によって別の積算メモリを持
たせることが有効な方法となる。
ドがディスクの内周部及び外周部にある場合に力定数が
小さくなる現象が現れる場合がある。この場合にヘッド
がディスクの内周部と外周部と中心部とで目標速度とヘ
ッド速度の速度偏差が無視できないほど変動する。その
対策として、トラック間アクセスをする場所がディスク
の内周部・外周部・中央部によって別の積算メモリを持
たせることが有効な方法となる。
【００１９】
【発明の効果】以上に説明したように本発明により、ト
ラック間アクセス動作を繰り返し行なうことにより、目
標速度とヘッド速度との速度偏差が圧縮されるため、速
度モードから位置追従モードに切り替わる時の初期値の
ばらつきが小さくなり、より安定した高速トラック間ア
クセス動作を実現することが可能となる。
ラック間アクセス動作を繰り返し行なうことにより、目
標速度とヘッド速度との速度偏差が圧縮されるため、速
度モードから位置追従モードに切り替わる時の初期値の
ばらつきが小さくなり、より安定した高速トラック間ア
クセス動作を実現することが可能となる。
【図１】本発明の一実施例のブロック図である。
【図２】本実施例の速度モードの制御器のブロック図で
ある。
ある。
【図３】本発明の積分メモリの設定図である。
２１ 目標速度 ２２ ヘッド速度 ２３ 速度偏差 ２５ 速度偏差補正値
Claims (3)
- 【請求項１】 ヘッドを移動させるためのアクチュエー
タに駆動電流を供給するパワーアンプと、 推定または測定により前記ヘッドの速度を求める速度検
出器と、 前記ヘッドの目標速度を発生する目標速度発生器とを備
え、 前記ヘッド速度を前記目標速度に追従させる速度モード
により前記ヘッドを目標トラック中心近傍まで移動さ
せ、前記目標トラック中心近傍で前記速度モードから、
前記ヘッドを前記目標トラック中心に追従させる位置追
従モードに切り替えることにより、前記ヘッドを隣接す
るトラックに移動させるトラック間アクセス動作を行な
う制御方式において、 前記トラック間アクセス動作の前に前記ヘッドが追従し
ているトラック中心と前記とトラック間アクセス動作に
おける目標位置との間に、前記目標速度と前記ヘッド速
度との間の速度偏差をサンプルするサンプル点を設定
し、前記サンプル点に対して互いに独立な積算メモリを
割り当て、前記サンプル点に前記ヘッドが到達した時点
で、到達したサンプル点に割り当てられた前記積算メモ
リに記憶された信号に比例した出力をアクチュエータの
駆動電流に加算し、同時に、到達したサンプル点に割り
当てられた前記積算メモリに前記速度偏差を積算するこ
とを特徴とするディスク装置のトラック間アクセス方
式。 - 【請求項２】 ヘッドが外周から内周に移動するインナ
ーシーク動作と、ヘッドが内周から外周に移動するアウ
ターシーク動作とにおいて夫々互いに異なる積算メモリ
により前記速度偏差の積算を行なうことを特徴とする請
求項１に記載のディスク装置のトラック間アクセス制御
方式。 - 【請求項３】 ディスクの記憶面を半径方向についてゾ
ーンに分けて各ゾーンごとに異なる積算メモリを割り当
て、トラック間アクセスを行なう場合にアクセス前のヘ
ッド位置または目標位置の属するゾーンの積算メモリを
用いて前記速度偏差の積算を行なうことを特徴とする請
求項１に記載のディスク装置のトラック間アクセス制御
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16355392A JP2812073B2 (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | ディスク装置のトラック間アクセス方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16355392A JP2812073B2 (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | ディスク装置のトラック間アクセス方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05334816A true JPH05334816A (ja) | 1993-12-17 |
| JP2812073B2 JP2812073B2 (ja) | 1998-10-15 |
Family
ID=15776086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16355392A Expired - Lifetime JP2812073B2 (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | ディスク装置のトラック間アクセス方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2812073B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100403809B1 (ko) * | 1997-02-17 | 2003-12-18 | 삼성전자주식회사 | 하드 디스크 드라이브의 서보 제어 시스템 |
-
1992
- 1992-05-28 JP JP16355392A patent/JP2812073B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100403809B1 (ko) * | 1997-02-17 | 2003-12-18 | 삼성전자주식회사 | 하드 디스크 드라이브의 서보 제어 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2812073B2 (ja) | 1998-10-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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